Dilatacin o escalamiento 2D El escalamiento 2D implica el cambio de tamao de un polgono, donde cada punto ( , ) 1 2 p = x x es transformado por la multiplicacin de dos factores

de escalam iento: s1 y s2 a lo largo de los ejes X1 y X2 respectivamente, de esta forma, las coordenadas del nuevo punto ' ( ', ') 1 2 p = x x se obtienen como: 2 2 2 1 1 1 ' ' x x s x x s = = Sea ( , ) 1 2 s = s s el vector de factores de escalamiento, y S(s) la matriz de escalamiento, en coordenadas homogneas el escalamiento de un punto p en 2D se pue de expresar como el producto matricial p' = p S(s) , es decir: [ ] [ ] = 0 0 1 0 0 0 0 ' ' 1 1 2 1 1 2 1 2 s s x x x x Ecuacin 5.1: Expresin matricial para el escalamiento 2D. La Figura 5.1 muestra el efecto de escalamiento de una figura con s1 = 1.5 y s2 = 2. Figura 5.1: Ejemplo de escalamiento 2D. X1 X2 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 X1 X2 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 5.4. Aplicaciones de las transformaciones: reflexin, dilatacin,contraccin y rotacin. 220 Dilatacin o escalamineto 3D Extendiendo la idea anterior a 3D, el escalamiento implica el cambio de tamao de

un poliedro, donde cada punto ( , , ) 1 2 3 p = x x x es transformado por la multip licacin de tres factores de escalamiento: s1, s2 y s3 a lo largo de los ejes X1, X2 y X3 respect ivamente, de esta forma, las coordenadas del nuevo punto ' ( ', ', ') 1 2 3 p = x x x se obti enen como: 3 3 3 2 2 2 1 1 1 ' ' ' x x s x x s x x s = = = Sea ( , , ) 1 2 3 s = s s s el vector de factores de escalamiento, y S(s) la mat riz de escalamiento, en coordenadas homogneas el escalamiento de un punto p en 3D se pue de expresar como el producto matricial p' = p S(s) , es decir: [ ] [ ] = 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ' ' ' 1 1 3 2 1 1 2 3 1 2 3 s s s x x x x x x Ecuacin 5.2: Expresin matricial para el escalamiento 3D. La Figura 5.2 muestra el efecto de escalamiento de una figura con s1 = 2, s2 = 2 .5 y s3 = 1.5. V.Transformaciones Lineales. 221 Figura 5.2: Ejemplo de escalamiento 3D. Escalamiento o dilatacin 4D Extendiendo nuevamente la idea anterior a 4D, el escalamiento implica el cambio de tamao de un politopo 4D, donde cada punto ( , , , ) 1 2 3 4 p = x x x x es transf ormado por la multiplicacin de cuatro factores de escalamiento: s1, s2, s3 y s4 a lo largo de e jes que forman el espacio 4D, de esta forma, las coordenadas del nuevo punto ' ( ', ', ', ') 1 2 3 4 p = x x x x se obtienen como:

4 4 4 3 3 3 2 2 2 1 1 1 ' ' ' ' x x s x x s x x s x x s = = = = Sea ( , , , ) 1 2 3 4 s = s s s s el vector de factores de escalamiento, y S(s) la matriz de escalamiento, en coordenadas homogneas el escalamiento de un punto p en 4D se pue de expresar como el producto matricial p' = p S(s) , es decir: X1 X2 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 X3 1 2 3 4 5 X1 X2 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 X3 1 2 3 4 5 V.Transformaciones Lineales. 222 [ ] [ ] = 0 0 0 0 1

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ' ' ' ' 1 1 4 3 2 1 1 2 3 4 1 2 3 4 s s s s x x x x x x x x Ecuacin 5.3: Expresin matricial para el escalamiento 4D. Escalamiento o dilatacin nD De esta forma, el escalamiento nD implica el cambio de tamao de un politopo nD en todas sus dimensiones, como se observ anteriormente, se puede representar el escalamiento nD en su forma matricial, donde los factores de escalamiento se loc alizan en la diagonal principal, cada uno colocado en la columna que le corresponde a su r espectivo eje. As, se obtiene la expresin matricial de escalamiento para cualquier dimensin: [ ] [ ] = 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ' ' ' ' 1 1 3 2 1 1 2 3 1 2 3 K K M M M O M M K K K K K n n n s s s s x x x x x x x x Ecuacin 5.4: Expresin matricial para el escalamiento nD. En general, la matriz de escalamiento S(s) para nD en coordenadas homogneas tendr (n+1), en la cual, si se sustituyen los valores para n=2 y n=3, un tamao de (n+1) se obtienen las matrices de escalamiento 2D y 3D respectivamente.

Translacin La translacin permite desplazar un objeto a lo largo de sus dimensiones, como resultado se obtiene un cambio de posicin. V.Transformaciones Lineales. 223 Translacin 2D La translacin 2D implica el desplazamiento de un polgono, donde cada punto ( , ) 1 2 p = x x es trasladado d1 unidades en el eje X1 y d2 unidades en el eje X2, de esta forma, las coordenadas del nuevo punto ' ( ', ') 1 2 p = x x , se obtienen como: 2 2 2 1 1 1 ' ' x x d x x d = + = + Sea ( , ) 1 2 d = d d el vector de distancias, y T(d) la matriz de translacin, en coordenadas homogneas la translacin de un punto p en 2D se puede expresar como el producto matricial p ' = p T(d) , es decir: [ ] [ ] = 1 0 1 0 1 0 0 ' ' 1 1 1 2 1 2 1 2 d d x x x x Ecuacin 5.5: Expresin matricial para la translacin 2D. La Figura 3.3 muestra el efecto de translacin de una figura con d1 = 1 y d2 = 2. Figura 5.3: Ejemplo de translacin 2D. Translacin 3D Basndose en la idea anterior, se tiene que la translacin 3D implica el desplazamiento de un poliedro, donde cada punto ( , , ) 1 2 3 p = x x x es trasl adado d1 unidades X1 X2 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 X1 X2 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 V.Transformaciones Lineales

Lineales. 224 en el eje X1 , d2 unidades en el eje X2 y d3 unidades en el eje X3, de esta form a, las coordenadas del nuevo punto ' ( ', ', ') 1 2 3 p = x x x se obtienen como: 3 3 3 2 2 2 1 1 1 ' ' ' x x d x x d x x d = + = + = + Sea ( , , ) 1 2 3 d = d d d el vector de distancias, y T(d) la matriz de transla cin, en coordenadas homogneas la translacin de un punto p en 3D se puede expresar como el producto matricial p ' = p T(d) , es decir: [ ] [ ] = 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 ' ' ' 1 1 1 2 3 1 2 3 1 2 3 d d d x x x x x x Ecuacin 5.6: Expresin matricial para la translacin 3D. La Figura 5.4 muestra el efecto de translacin de una figura con d1 = 2, d2 = 0 y d3 = 2. Figura 5.4: Ejemplo de translacin 3D. X1 X2 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 X3 1 2 3 4 5 X1 X2 1 2

3 4 5 1 2 3 4 5 X3 1 2 3 4 5 V.Transformaciones Lineales. 225 Translacin 4D Nuevamente tomando como base esta idea, se tiene que la translacin 4D implica el desplazamiento de un politopo 4D, donde cada punto ( , , , ) 1 2 3 4 p = x x x x es trasladado por la suma de cuatro distancias: d1, d2, d3, d4 a cada uno de los ejes que forman e l espacio 4D, de esta forma, las coordenadas del nuevo punto ' ( ', ', ', ') 1 2 3 4 p = x x x x se obtiene como: 4 4 4 3 3 3 2 2 2 1 1 1 ' ' ' ' x x d x x d x x d x x d = + = + = + = + Sea ( , , , ) 1 2 3 4 d = d d d d el vector de distancias, y T(d) la matriz de t ranslacin, en coordenadas homogneas la translacin de un punto p en 4D se puede expresar como el producto matricial p ' = p T(d) , es decir: [ ] [ ] = 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 ' ' ' ' 1 1 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 d d d d x x x x x x x x Ecuacin 5.7: Expresin matricial para la translacin 4D. Translacin nD

De esta forma, la translacin nD implica el desplazamiento de un politopo nD sumando parmetros de distancias a todas sus dimensiones, como se observ anteriorme nte, se puede representar la translacin nD en su forma matricial, donde los parmetros d e distancia se localizan en el ltimo rengln de la matriz, cada uno colocado en la co lumna que le corresponde a su respectivo eje, y colocando valores de 1 en la diagonal principal. As, se obtiene la expresin matricial de translacin para cualquier dimensin: V.Transformaciones Lineales. 226 [ ] [ ] = 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 ' ' ' ' 1 1 1 2 3 1 2 3 1 2 3 n n n d d d d x x x x x x x x K K M M M O M M K K K K K Ecuacin 5.8: Expresin matricial para la translacin nD. En general, la matriz de translacin T(d) para nD en coordenadas homogneas tendr (n+1), en la cual, si se substituyen los valores para n=2 y n=3 un tamao de (n+1) , se obtienen las matrices de translacin 2D y 3D respectivamente. Rotacin La rotacin permite girar un objeto sobre un eje de rotacin, dado un valor de ngulo de rotacin y su direccin. Rotaciones 2D La rotacin de un objeto en 2D se lleva a cabo alrededor de un punto, ue es el ej e puntual (cero-dimensional) de rotacin. Las rotaciones principales 2D son a uellas ue se llevan a cabo alrededor del origen, las rotaciones sobre cual uier otro punto ar bitrario se llaman rotaciones generales 2D. En esta Seccin 5.5 , se analizan slo las rotacione s principales para todas las dimensiones, en la Seccin 5.6 se discuten las rotaciones generales . Para generar una rotacin, se especifica el ngulo de rotacin , y el punto de rotacin (pivote) sobre el cul el objeto ser rotado. Los ngulos de rotacin positivos definen

una rotacin en sentido contrario a las manecillas del reloj sobre el punto pivote (de l eje X1 al eje X2), entonces los ngulos de rotacin negativos producen una rotacin en el sentid o de V.Transformaciones Lineales. 227 las manecillas (del eje X2 al eje X1). [Hearn 95] describe la rotacin 2D como el giro sobre el eje de rotacin ue es perpendicular al plano X1X2 (mejor conocido como plano X Y) y ue pasa a travs del punto pivote. Si el punto pivote se encuentra sobre el origen (Figura 5.5), se tiene ue: r es la distancia del punto ( , ) 1 2 p = x x al origen, de ine la posicin angular del pu nto p desde la horizontal, y el ngulo de rotacin de p para producir el nuevo punto ' ( ', ') 1 2 p = x x . Figura 5.5: Rotacin de un punto en 2D alrededor del origen. Utilizando coordenadas polares, el punto ( , ) 1 2 p = x x se puede escribir com o p = (r, ) y el punto ' ( ', ') 1 2 p = x x como p '= (r, + ) . Pasando despus estos puntos de coordenadas polares a rectangulares se tiene ue: cos( ) 1 x = r sin( ) 2 x = r ' cos( ) 1 x = r + ' sin( ) 2 x = r + Aplicando algunas propiedades trigonomtricas: ' cos( ) cos cos sin sin 1 x = r + = r r ' sin( ) cos sin sin cos 2 x = r + = r + r Substituyendo los valores de cos( ) 1 x = r y sin( ) 2 x = r se obtienen las ecu aciones para rotar un punto ( , ) 1 2 p = x x alrededor del origen dado un ngulo : X1 X2 p=(x1,x2) p=(x1,x2) r r V.Trans ormaciones Lineales. 228 Ecuacin 5.9: Frmulas para la rotacin 2D alrededor del origen. Sea R() la matriz de rotacin sobre el origen, en coordenadas homogneas la rotacin de un punto p alrededor del origen en 2D se puede expresar como el producto matr icial p = p R , es decir: [ ] [ ] = 0 0 1 sin cos 0 cos sin 0 ' ' 1 1 1 2 1 2

x x x x Ecuacin 5.10: Expresin matricial para la rotacin 2D. La Figura 5.6 muestra el e ecto de rotacin de una igura con = 45. Figura 5.6: Ejemplo de rotacin 2D. Rotaciones 3D A di erencia de la rotacin en el espacio 2D, donde para hacer rotar un objeto se necesita un punto (cero dimensional), en 3D para hacer rotar un objeto se necesi tan dos puntos no coincidentes ue determinan un segmento de recta, cuya lnea de soporte de ine un eje lineal (uni dimensional) de rotacin. X1 1 2 1 2 X2 2 1 1 2 X1 1 2 1 2 X2 2 1 1 2 ' cos sin 1 1 2 x = x x ' sin cos 2 1 2 x = x + x V.Trans ormaciones Lineales. 229 Las rotaciones principales 3D, son a uellas cuando el eje de rotacin se encuentra sobre alguno de los tres ejes principales: X1, X2 o X3, las rotaciones sobre cua l uier otro eje arbitrario son llamadas rotaciones generales 3D. Se recuerda ue inicialmente, s e analizan las rotaciones principales. Por convencin, los ngulos de rotacin positivos producen rotaciones en contra de las manecillas del reloj sobre el eje de rotacin, esto es si se observa