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Transformaciones geomtricas

Basado en: Captulo 5


Del Libro: Introduccin a la Graficacin
por Computador
Foley Van Dam Feiner Hughes - Phillips
Resumen del captulo

Transformaciones bidimensionales

Coordenadas homogneas y representacin matricial de


transformaciones bidimensionales

Transformacin entana!"rea de ista

Representacin matricial de transformaciones


tridimensionales

Transformaciones como un cambio en el sistema de


coordenadas
# lo largo de este captulo se presentar"n las principales transformaciones
geomtricas bidimensionales y tridimensionales $ue se emplean en la computacin
gr"fica por computador%
Conceptos b"sicos referentes a las transformaciones
geomtricas afines en &D y 'D( utili)adas en Computacin
*r"fica%
La traslacin( escalamiento( y rotacin%
Dichas transformaciones son utili)adas directamente por
aplicaciones y en muchos pa$uetes de subrutinas gr"ficas%
Transformaciones geomtricas
Transformaciones
bidimensionales
Traslacin
+e traslada cada punto ,-.(y/ d
.
unidades paralelamente al e0e . y d
y

unidades paralelamente al e0e y( hacia el nueo punto ,1-.1(y1/%
Las ecuaciones $uedan:
+i se definen los ectores columna $ueda:
entonces la ecuacin 2 puede ser e.presada como:
y
d y y + '
x
d x x + '
1
]
1

1
]
1

1
]
1

y
x
d
d
T
y
x
P
y
x
P ,
'
'
,
Ec. 1
T P P +

Ec. 2
Ec. 3
3na forma de efectuar la traslacin de un ob0eto es aplicndole a cada
punto del mismo la ecuacin 2% ,ara trasladar todos los puntos de una
lnea( simplemente se traslada los puntos e.tremos%
4n la figura se muestra el efecto de trasladar un ob0eto ' unidades en . y
!5 unidades en y%
4sto se cumple tambin para el escalamiento y la rotacin%
-5(6/ -7(6/
y
.
-7(2/ -28(2/
y
.
Traslacin de un objeto
Traslacin
4l escalamiento se hace con un factor s
.
en el e0e . y en un factor s
y

en el e0e y%
4scalamiento uniforme s
.
9 s
y

4scalamiento diferencial%
La transformacin de escalamiento puede e.presarse con las
siguientes multiplicaciones
4n forma matricial
x s x
x
' y s y
y
'
Ec. 4
P S P
y
x
s
s
y
x
y
x

1
]
1

1
]
1

1
]
1

'
0
0
'
'
Ec. 5
Matriz S
4scalamiento
+e escala a en el e0e . y a en el e0e y %
4l escalamiento se efecta con respecto al origen:
-5(6/ -7(6/
y
.
-&
( 6
/

5
-
7 ( 6
/

& 5
y
.
Escalamiento no uniorme de un objeto con res!ecto al ori"en #$%$&
'ntes del escalamiento
(es!us del escalamiento
4scalamiento
Los puntos tambin pueden ser rotados un ngulo con respecto al
origen
4n forma matricial
Ec. )
sen y x x cos '
cos ' + y sen x y
P R P
y
x
sen
sen
y
x

1
]
1

1
]
1

1
]
1

'
cos
cos
'
'


Matriz R
Ec.*
Rotacin
4n la figura se muestra la rotacin de la casa 56+( con respecto al
origen%
'ntes de la rotacin (es!us de la rotacin
-6(&/ -;(&/
y
.
-&%2 ( 5%;/
-5%; ( 7%</
y
.
,regunta 2: +i se desea
rotar la casa alrededor
del punto -6(&/( =cmo lo
hara( si slo conociera
las operaciones de
rotacin y traslacin>
Rotacin
Deriacin de la ecuacin de rotacin -4c% ?/
La rotacin de un ngulo transforma al punto ,-.(y/ en ,1-.1(y1/
,or trigonometra tenemos
+ustituyendo las ecuaciones < en la ecuacin ; obtenemos la
ecuacin ?
P(x,y)
P(x,y)
y
.
r
r cos ( + ) r cos

r
, cos r x , sen r y
Ec. ,
sen sen r r r x + cos cos ) cos( '
cos cos ) ( ' + + sen r sen r sen r y Ec. -
Rotacin
Coordenadas homogneas y
representacin matricial de
transformaciones
bidimensionales
Coordenadas homogneas y representacin
matricial de transformaciones bidimensionales
Las representaciones matriciales obtenidas hasta ahora para traslacin(
escalamiento y rotacin son( respectiamente
,roblema: La traslacin es tratada de forma diferente
+olucin: 3tili)ar un sistema de coordenadas homogneas
4n las coordenadas homogneas cada punto se representa siguiendo la
forma -.(y(@/%
Dos ectores en coordenadas homogneas -.(y(@/ y -.1(y1(@1/
representan al mismo punto si y slo si uno es mltiplo del otro%
,ara @ A 8 se obtiene los puntos . B @( y B @ a los cuales se les llama
Ccoordenadas cartesianas del punto homogneoD%
P T P + '
P S P '
P R P '
Ec. 3
Ec. 5
Ec. *
Coordenadas homogneas y representacin
matricial de transformaciones bidimensionales
Las ecuaciones de traslacin -4c% 2/ pueden e.presarse como una
matri) '.' en coordenadas homogneas%
4sta ecuacin puede ser representada de la siguiente forma:
donde
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1 1 0 0
1 0
0 1
1
'
'
y
x
d
d
y
x
y
x
, ) , ( ' P d d T P
y x

1
1
1
]
1

1 0 0
1 0
0 1
) , (
y
x
y x
d
d
d d T
Ec. 1$
Ec. 12
Ec. 11
Coordenadas homogneas y representacin
matricial de transformaciones bidimensionales
+upngase $ue un punto , es trasladado por T-d.
2
(dy
2
/ al punto ,1 y luego
es trasladado por T-d.
&
(dy
&
/ al punto ,11%
+ustituyendo la ecuacin 2' en la ecuacin 25( se obtiene:
4l producto matricial es
( ) ( ) P d d T d d T P d d T d d T P
y x y x y x y x
) , ( ) , ( ) , ( ) , (
1 1 2 2 1 1 2 2
, ) , (
1 1
P d d T P
y x

P d d T P
y x



) , (
2 2
Ec. 13
Ec. 14
Ec. 15
) , ( ) , (
1 1 2 2 y x y x
d d T d d T
1
1
1
]
1

+
+

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1 0 0
1 0
0 1
1 0 0
1 0
0 1
1 0 0
1 0
0 1
2 1
2 1
1
1
2
2
y y
x x
y
x
y
x
d d
d d
d
d
d
d
Ec. 1)
Coordenadas homogneas y representacin
matricial de transformaciones bidimensionales
,or lo tanto la traslacin neta es T(dx
1
+ dx
2
, dy
1
+ dy
2
)% 4l producto
matricial efectuado no es ms $ue la composicin de T(dx
1
,dy
1
) y
T(dx
2
,dy
2
)%
,or otro lado( puede erificarse con facilidad $ue la transformacin
inersa de una traslacin T(dx,dy) no es ms $ue T
!1
(dx,dy) 9 T(-dx,-dy).
3n procedimiento similar al efectuado con la traslacin puede aplicarse al
escalamiento( obteniendo una nuea representacin matricial de la
ecuacin 5( de la forma siguiente:
Ec. 1*
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1 1 0 0
0 0
0 0
1
'
'
y
x
s
s
y
x
y
x
Coordenadas homogneas y representacin
matricial de transformaciones bidimensionales
Definiendo
se tiene $ue
Dados
podemos sustituir la ecuacin &8 en la ecuacin &2( obtenindose
1
1
1
]
1

1 0 0
0 0
0 0
) , (
y
x
y x
s
s
s s S
Ec. 1*
P s s S P
y x

) , ( Ec. 1-
P s s S P
y x

) , (
1 1
P s s S P
y x



) , (
1 1
Ec. 2$
Ec. 21
( ) ( ) P s s S s s S P s s S s s S P
y x y x y x y x


) , ( ) , ( ) , ( ) , (
1 1 2 2 1 1 2 2
Ec. 22
Coordenadas homogneas y representacin
matricial de transformaciones bidimensionales
el producto matricial es
la inersa de un escalamiento S(s
x
,s
y
) es S
-1
(s
x
,s
y
)= S(1/s
x
,1/s
y
)
+imilarmente( las ecuaciones de rotacin -4c% ?/ pueden ser
representadas como
) , ( ) , (
1 1 2 2 y x y x
s s S s s S
Ec. 23
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1 0 0
0 0
0 0
1 0 0
0 0
0 0
1 0 0
0 0
0 0
2 1
2 1
1
1
2
2
y y
x x
y
x
y
x
s s
s s
s
s
s
s
0 , 0
y x
s s
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1 1 0 0
0 cos
0 cos
1
'
'
y
x
sen
sen
y
x


Ec. 24
Coordenadas homogneas y representacin
matricial de transformaciones bidimensionales
donde
tenindose $ue
,uede demostrarse $ue dos rotaciones sucesias son aditias( es
decir( $ue dados dos ngulos
2
y
&
se cumple la igualdad
,or otra parte( es comprobable $ue la inersa de una rotacin R-/ es
R
-1
() = R(-)%
1
1
1
]
1

1 0 0
0 cos
0 cos
) (

sen
sen
R
Ec. 25
Ec. 2)
P R P ) ( '
). ( ) ( ) (
2 1 2 1
+ R R R
Coordenadas homogneas y representacin
matricial de transformaciones bidimensionales
4l producto de una secuencia arbitraria de matrices de rotacin( traslacin y
escalamiento constituyen transformaciones afnes( teniendo la propiedad
de conserar el paralelismo de las lneas( pero no longitudes ni ngulos %
3n cubo unitario rotado 56+ en sentido horario y luego escalado no uniformemente% 4l
resultado es una transformacin afn de la figura inicial( donde se mantiene el
paralelismo de las lneas( pero no las longitudes ni ngulos originales%
Cubo 3nitario 56E 4scalado en x(
no escalado en y
Coordenadas homogneas y representacin
matricial de transformaciones bidimensionales
Cubo unitario
estirado en x
Cubo unitario
estirado en y
+esgado -shear/%
4.isten dos tipos de sesgados en &D( con respecto al e0e . y con
respecto al e0e y%
3n cubo unitario y el efecto de aplicarle la transformacin de sesgado%
4n cada caso la longitud de las lneas oblicuas es mayor a 2%
Coordenadas homogneas y representacin
matricial de transformaciones bidimensionales
La matri) de transformacin para el sesgado en el e0e . se e.presa como
#nlogamente( la matri) de transformacin para el sesgado en el e0e y se
e.presa como
1
1
1
]
1

1 0 0
0 1 0
0 1 a
SH
x
Ec. 2,
1
1
1
]
1

1 0 0
0 1
0 0 1
b SH
y
Ec. 2-
Coordenadas homogneas y representacin
matricial de transformaciones bidimensionales
4l propsito bsico de componer transformaciones es ganar eficiencia
aplicando una sola transformacin compuesta a un punto( en e) de
aplicar una serie de transformaciones( una tras otra%
+i se considera la rotacin de un ob0eto con respecto a un punto arbitrario
,
2
( podemos subdiidir el problema aplicando tres transformaciones
fundamentales:
2/ Trasladar de forma $ue ,
2
coincida con el origen
&/ Rotar
'/ Trasladar de forma $ue el punto en el origen retorne a ,
2
La secuencia propuesta se ilustra en la siguiente figura( en donde el
ob0eto es rotado con respecto al punto ,
2
-.
2
(y
2
/% La primera traslacin es
T-!.
2
(!y
2
/( hacindose por ltimo la traslacin inersa T-.
2
(y
2
/%
Composicin de
transformaciones
bidimensionales
Composicin de transformaciones
bidimensionales
y
x
P
1
y
x
y
x

y
x
P
1
Rotacin de un ob0eto en un ngulo $ con respecto al punto ,2
Composicin de transformaciones
bidimensionales
La transformacin neta aplicada es
3n enfo$ue similar puede usarse para escalar un ob0eto con respecto a
un punto arbitrario ,
2
%
Ec. 3$
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1


1 0 0
1 0
0 1
1 0 0
0 cos
0 cos
1 0 0
1 0
0 1
) , ( ) ( ) , (
1
1
1
1
1 1 1 1
y
x
sen
sen
y
x
y x T R y x T

1
1
1
]
1

1 0 0
) cos 1 ( cos
) cos 1 ( cos
1 1
1 1


sen x y sen
sen y x sen
#hora tenemos la respuesta
a la pregunta 2
Composicin de transformaciones
bidimensionales
4s frecuente el deseo de reali)ar un escalamiento o rotacin con respecto
al centro geomtrico de una figura% ,ara lograr este propsito se puede
aplicar el mtodo recientemente e.puesto de forma $ue el punto arbitrario
,
2
corresponda ahora a las coordenadas del centro ,
c
-.
c
(y
c
/% #s el
escalamiento in!situ no sera ms $ue aplicar
y la rotacin in!situ correspondera a La siguiente
figura muestra un escalamiento aplicado a un ob0eto $ue se aseme0a a un
FGHI%
) , ( ) , ( ) , (
c c y x c c
y x T s s S y x T
Ec. 31
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1


1 0 0
1 0
0 1
1 0 0
0 0
0 0
1 0 0
1 0
0 1
) , ( ) , ( ) , (
1
1
1
1
1 1 1 1
y
x
s
s
y
x
y x T s s S y x T
y
x
y x
1
1
1
]
1

1 0 0
) 1 ( 0
) 1 ( 0
1
1
y y
x x
s y s
s x s
). , ( ) ( ) , (
c c c c
y x T R y x T
Composicin de transformaciones
bidimensionales
y
.
y
.
Composicin de transformaciones
bidimensionales
,uede darse el caso de $uerer escalar( rotar y luego posicionar un
ob0eto como la casa mostrada en la figura siguiente( con ,
2
como centro
de la rotacin y el escalamiento%
Trasladar ,
2
al origen( efectuar el escalamiento y la rotacin( y luego
trasladar desde el origen a la nuea posicin ,
&
% La matri) $ue
represente dichas transformaciones corresponde a:
Ec. 32
) , ( ) , ( ) ( ) , (
1 1 2 2
y x T s s S R y x T
y x

Composicin de transformaciones
bidimensionales
4scalamiento y rotacin de un ob0eto con respecto al punto ,
2
y posterior
posicionamiento lleando ,
2
al punto final ,
&
y
x
P
1
y
x
y
x
y
x
y
x
P
2
Rotacin
2
&
6 5 '
Composicin de transformaciones
bidimensionales
+e sabe $ue( en general( la multiplicacin de matrices no es
conmutatia% +in embargo( al aplicar transformaciones fundamentales
de traslacin( escalamiento y rotacin se dan casos especiales donde
el producto de matrices es conmutatio%
3na matri) de traslacin seguida de otra matri) de traslacin pueden
conmutarse sin afectar el resultado% De forma seme0ante( una matri) de
escalamiento seguida de otra matri) de escalamiento pueden
multiplicarse en cual$uier orden( as como una matri) de rotacin
seguida de otra matri) de rotacin%
Ftro caso donde la multiplicacin de este tipo de matrices es
conmutatia corresponde a tener una matri) de rotacin y otra de
escalamiento uniforme -s
.
9 s
y
/%
4n estos casos no es necesario preocuparse por el orden en la
manipulacin de las matrices%
Transformacin entana!"rea de
ista
Transformacin entana!"rea de ista
Dadas las primitias de salida especificadas en coordenadas del mundo
debe especificarse como llear dichas coordenadas a coordenadas de
pantalla para $ue puedan ser mostradas%
+e debe especificar una regin rectangular -entana/ en coordenadas de
mundo y una correspondiente regin rectangular en coordenadas de la
pantalla -ieJport/( en la cual se efectuar el mapeo de la entana del
mundo%
Transformacin entana!"rea de ista
Gentana
Coordenadas del Kundo
GieJport
Coordenadas de la ,antalla
Rango K".imo de
Coordenadas de la
,antalla
La entana en coordenadas del mundo y el ieJport en
coordenadas de pantalla determinan el mapeo $ue es aplicado
a todas las primitias en coordenadas del mundo
Transformacin entana!"rea de ista
Dados:
! la entana -en coordenadas del mundo/
! el ieJport(
la matri) de transformacin $ue mapea la entana a coordenadas
de pantalla puede ser desarrollada mediante la composicin de tres
transformaciones simples sugeridas en la figura siguiente:
Transformacin entana!"rea de ista
y
x
Gentana en Coordenadas del Kundo
-xma. ( yma./
-xmin ( ymin/
y
x
Gentana trasladada al origen
Transformacin entana!"rea de ista

u
Gentana 4scalada al tamaLo
del GieJport
,asos para transformar una entana en coordenadas del
mundo al GieJport en coordenadas de pantalla

u
Trasladada en -umin ( min/ a la
posicin final
-uma. ( ma./
-umin ( min/
Rango K".imo de
Coordenadas de la
,antalla
Transformacin entana!"rea de ista
Como se puede apreciar en lo anterior( la entana( especificada por su
es$uina inferior i)$uierda y su es$uina superior derecha( es primero
trasladada al origen de las coordenadas del mundo% Luego( la entana es
escalada para coincidir con las dimensiones del ieJport%
,osteriormente( se utili)a una traslacin para posicionar el ieJport% La
matri) $ue corresponde a estas transformaciones KJ es:
Ec. 33
) , ( , ) , (
min min
min max
min max
min max
min max
min min
y x T
y y
v v
x x
u u
S v u T M
wv

,
_


1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1 0 0
1 0
0 1
1 0 0
0 0
0 0
1 0 0
1 0
0 1
min
min
min max
min max
min max
min max
min
min
y
x
y y
v v
x x
u u
v
u
Transformacin entana!"rea de ista
Ec. 33
1
1
1
1
1
1
]
1

1 0 0
0
0
min
min max
min max
min
min max
min max
min
min max
min max
min
min max
min max
v
y y
v v
y
y y
v v
u
x x
u u
x
x x
u u
Transformacin entana!"rea de ista
Kultiplicando , 9 K
J
M. y 2N
T
se consigue el resultado esperado:
4ste resultado corresponde al punto , e.presado en coordenadas
de la pantalla%
Ec. 34
1
]
1

1 , ) ( , ) (
min
min max
min max
min min
min max
min max
min
v
y y
v v
y y u
x x
u u
x x P
Transformacin entana!"rea de ista
La transformacin entana!ieJport tambin puede combinarse con
rutinas de recorte -clipping/ en relacin al tama.o de la entana%
Las primitias de salida en coordenadas del mundo son recortadas en
relacin al marco de la entana% 4l remanente es mostrado en el
ieJport
y
x
Gentana
Coordenadas del Kundo

u
GieJport
Coordenadas de la ,antalla
Rango K".imo de
Coordenadas de la
,antalla
Representacin matricial de
transformaciones
tridimensionales
Representacin matricial de transformaciones
tridimensionales
La representacin de transformaciones bidimensionales como
matrices de '.' tiene un e$uialente para las
transformaciones tridimensionales( las cuales son
representadas como matrices de 5.5%
,ara permitir esto( el punto -x(y(z/ ser representado en
coordenadas homogneas como -W.x( W.y( W.z( W/( con W 0%
+i W 1( entonces W es diidido dentro de las tres primeras
coordenadas homogneas para as obtener el punto
cartesiano tridimensional -x(y(z/%
4sto implica( $ue dos puntos homogneos H
1
y H
2
son el
mismo punto tridimensional s y solo s H
1
9 c.H
2
( para
cual$uier constante c 0%
Representacin matricial de transformaciones
tridimensionales
4ste tipo de sistema es el ms coneniente cuando se piensa en grficos
tridimensionales( ya $ue se puede dar una interpretacin natural de los
a$uellos alores de ) $ue se encuentran muy distantes del obserador%
#dems( es ms lgico superponer este tipo de sistema sobre la cara del
plano de isuali)acin -display/%
Traslacin:
La matri) de traslacin tridimensional es una simple e.tensin de la
bidimensional:
1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
) , , (
Dz
Dy
Dx
Dz Dy Dx T
Representacin matricial de transformaciones
tridimensionales
#l multiplicar esta matri) por el ector de puntos M.( y( )(2N $ueda:
1 1
) , , (
Dz z
Dy y
Dx x
z
y
x
Dz Dy Dx T
+
+
+

Representacin matricial de transformaciones
tridimensionales
Escalamiento:
La matri) de escalamiento es similarmente e.tendida:
y al multiplicarla por el ector de puntos( $ueda:
1 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
) , , (
Sz
Sy
Sx
Sz Sy Sx S
1 1
) , , (
Sz z
Sy y
Sx x
z
y
x
Sz Sy Sx S


Representacin matricial de transformaciones
tridimensionales
Rotacin:
La rotacin bidimensional es 0usto una rotacin con respecto al e0e )% 4n
tres dimensiones( una rotacin con respecto al e0e ) es:
4sto es fcilmente erificable: una rotacin de ;8 grados del ector
unitario .( produce el ector unitario y% #l multiplicar R
)
-/( con 9;8( por
el ector unitario . :
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
) (

Rz
) 90 (
1
0
1
0
1
0
0
1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
y x Rz
y

Representacin matricial de transformaciones


tridimensionales
se obtiene el ector unitario y%
La matri) de rotacin con respecto al e0e . es:
La matri) de rotacin con respecto al e0e y es
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
) (


Rx
1 0 0 0
0 cos 0 sin
0 0 1 0
0 sin 0 cos
) (

Ry
Representacin matricial de transformaciones
tridimensionales
Las columnas -y las filas/ de la submatri) superior de ' . ' de R
.
-/(
R
y
-/ y R
)
-/ son ectores unitarios mutuamente perpendiculares con
la misma interpretacin de los bidimensionales%
Todas estas matrices de transformacin tridimensionales tienen
inersas%
La inersa de T es obtenida negando D
.
( D
y
y D
)
: para +(
reempla)ando +
.
( +
y
( +
)
por sus recprocos: para cada una de las
matrices de rotacin( negando el ngulo de rotacin%
Representacin matricial de transformaciones
tridimensionales
Oaciendo la composicin de una secuencia arbitraria de rotaciones con
respecto a los e0es .( y( )( se crear una matri) # de la forma:
1 0 0 0
0 33 32 31
0 23 22 21
0 13 12 11
r r r
r r r
r r r
A
Representacin matricial de transformaciones
tridimensionales
La submatri) de rotacin de ' . ' de la matri) #( se dice $ue es
ortogonal( por$ue sus columnas son ectores unitarios mutuamente
ortogonales% 4stos ectores son rotados por la matri) con respecto a los
e0es .( y( )%
Las matrices de rotacin conseran las longitudes y los ngulos(
mientras $ue las de traslacin y escalamiento no%
,ara cual$uier matri) ortogonal B( su inersa es 0usto su transpuesta:
B
!2
9 B
T
%
Representacin matricial de transformaciones
tridimensionales
3n arbitrario nmero de matrices de rotacin( escalamiento y traslacin
pueden ser multiplicadas en con0unto% 4l resultado siempre ser de la
forma:
1 0 0 0
33 32 31
23 22 21
13 12 11
tz r r r
ty r r r
tx r r r
Composicin de
transformaciones
tridimensionales
Composicin de transformaciones
tridimensionales
La composicin de las tres transformaciones bsicas tridimensionales
pueden generar diferentes resultados%
4l ob0etio es transformar los segmentos de recta ,
2
,
&
y ,
2
,
'
de la
figura $ue se encuentra a continuacin( desde la posicin inicial a la
posicin final%
P
Q
R
P
Q
R
!Q
!Q
P
3
P
3
P
2
P
1
P
1
P
2
Posicin inicia Posicin !ina
Composicin de transformaciones
tridimensionales
4l punto ,
2
ha sido trasladado al origen( ,
2
,
&
se encuentra en el lado
positio del e0e )( ,
2
,
'
se encuentra en el plano -y()/% Las longitudes de
las rectas no son afectadas por la transformacin%
La transformacin puede ser hecha en 5 pasos:
,aso 2: Trasladar ,
2
al origen%
#plicando la matri) de transformacin T a ,
2
( ,
&
y ,
'
se obtiene
1 0 0 0
1 1 0 0
1 0 1 0
1 0 0 1
) 1 , 1 , 1 (
z
y
x
z y x T


Composicin de transformaciones
tridimensionales
(1) '
1
0
0
0
) 1 , 1 , 1 (
1 1
P P z y x T
(2) '
1
1 2
1 2
1 2
) 1 , 1 , 1 (
2 2
P
z z
y y
x x
P z y x T


(3) '
1
1 3
1 3
1 3
) 1 , 1 , 1 (
3 3
P
z z
y y
x x
P z y x T


Composicin de transformaciones
tridimensionales
,aso &: Rotar con respecto al e0e y% La rotacin es con el ngulo positio
( por lo cual
1
) 1 2 (
1
' 2
D
z z
D
z
sen


1
1 2
1
' 2
cos
D
x x
D
x

2 2
) 1 2 ( ) 1 2 ( 1 "on"# x x z z D +
Composicin de transformaciones
tridimensionales
+ustituyendo estos alores en la matri) R
y
y multiplicndola por el ector ,
&
1
se obtiene el ector:
1
1 2
0
' ) 90 ( ' ' P
1
2 2
D
y y
P Ry


Composicin de transformaciones
tridimensionales
,aso ': Rotar con respecto al e0e .% La rotacin es con el ngulo ( para
el cual
$$ ' ' ' ' $$
' ' 2
cos ) cos(
2 1
P P
z

$$ ' ' ' ' $$
' ' 2
sin ) sin(
2 1
P P
y

. ) 1 2 ( ) 1 2 ( ) 1 2 ( $$ ' ' ' ' $$ "on"#
2 2 2
2 1
z z y y x x P P + +
Composicin de transformaciones
tridimensionales
+ustituyendo la matri) de rotacin R
.
y multiplicndola por el ector
,
&
11 se obtiene el ector:
De esta forma( el segmento de recta ,
2
,
&
coincide con el e0e )
positio%
1
$$ $$
0
0
) 1 , 1 , 1 ( ) 90 ( ) (
% r#s&ta s& 'aor, (or ' s&stit&ir a , ' ) 90 ( ) (
s& 'aor, (or ' ' P "o s&stit&)#n ) ' ' ) (
2 1
2 2
2 2 2
2 2 2
P P
P z y x T Ry Rx ''' P
P P Ry Rx ''' P
P Rx ''' P




Composicin de transformaciones
tridimensionales
,ara el segmento de recta ,
2
,
'
sera algo similar:
,aso 5: Rotar con respecto al e0e )% La rotacin es con el ngulo positio
( con:
1
' ' ' 3
' ' ' 3
' ' ' 3
) 1 , 1 , 1 ( ) 90 ( ) (
3 3
z
y
x
P z y x T Ry Rx ''' P
2
' ' ' 3
cos
D
y

2
' ' ' 3
sin
D
x

. ) ' ' ' 3 ( ) ' ' ' 3 ( 2 "on"#
2 2
y x D +
Composicin de transformaciones
tridimensionales
+ustituyendo la matri) de rotacin R
)
por los alores de cos y sin
obtenidos anteriormente y multiplicndola por las matrices compuestas
anteriores se obtiene la matri) compuesta de transformacin final:
#l aplicar esta transformacin a cada uno de los puntos ,
2
( ,
&
y ,
'
( hace
$ue:
,
2
se traslade al origen(
,
&
es transformado al e0e positio ) y
,
'
es transformado al plano y)%
) , , ( ) 90 ( ) ( ) (
1 1 1
z y x T R R R
y x z

Composicin de transformaciones
tridimensionales
3na forma ms simple para obtener la misma matri) R
)
-/%R
y
-/%R
.
-!;8/
es usando las propiedades de las matrices ortogonales% Definimos los
ectores unitarios R
.
y R
)
( como se e a continuacin:
z
z
z
r
r
r
P P
P P
R
z
3
2
1
2 1
2 1
$$ $$

x
x
x
r
r
r
P P P P
P P P P
R
x
3
2
1
3 1 2 1
3 1 2 1
$$ $$

Composicin de transformaciones
tridimensionales
4l ector unitario R
)
-perteneciente al segmento de recta ,
2
,
&
/ rotar
hacia el e0e positio )% 4l ector unitario R
.
-ortogonal al plano ,
2
(,
&
(,
'
/
rotar hacia el e0e positio .% Sinalmente( para obtener el ector unitario
R
y
( se hace el producto cartesiano de los ectores R
)
y R
.
( como sigue:
4ste ector resultante( rotar hacia el e0e positio y% 4ntonces( la matri)
compuesta de transformacin iene dada por:
y
y
y
r
r
r
R R R
x z y
3
2
1

Composicin de transformaciones
tridimensionales
y se lleg al mismo resultado $ue con el mtodo de los cuatro pasos%
,or lo tanto este ltimo es ms rpido y ms sencillo%
). , , ( ) 90 ( ) ( ) ( ) , , (
1 0 0 0
0
0
0
1 1 1 1 1 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
z y x T R R R z y x T
r r r
r r r
r r r
y x z
z z z
y y y
x x x

Las transformaciones como un
cambio en el sistema de
coordenadas
Composicin de transformaciones
tridimensionales
+e ha isto transformar un con0unto de puntos de un ob0eto en otro
con0unto de puntos( con ambos con0untos en el mismo sistema de
coordenadas%
4l sistema de coordenadas permanece inalterado y el ob0eto es
transformado con respecto al origen del sistema para obtener el tama.o
apropiado%
#lternatia: hacer un cambio en el sistema de coordenadas%
4ste tipo de transformacin es til cuando se tienen mltiples ob0etos(
cada uno definido con su propio -local/ sistema de coordenadas( y se
desea e.presar las coordenadas de cada ob0eto en un simple y global
sistema de coordenadas%
Las transformaciones como un cambio en el
sistema de coordenadas
,or e0emplo: el punto de la siguiente figura tiene coordenadas -28(</( -?(?/(
-<(?/ y -5(&/ en los sistemas de coordenadas 2(&(' y 5 respectiamente%
,
2
&
'
5
Las transformaciones como un cambio en el
sistema de coordenadas
La transformacin desde el sistema de coordenadas 2 al & es T
2&
9T-!5(!
&/: del sistema & al '( T
&'
9T-!&(!'/%+-&(&/: del sistema ' al 5( T
'5
9T-!?%7(!
2%</%R-!56T/% 4n general( la transformacin T
i0
transforma los e0es del
sistema de coordenadas 0 al del sistema de coordenadas i( con respecto
al sistema i%
+i ,
i
representa un punto cuyas coordenadas ienen dadas por el sistema
de coordenadas i( entonces podemos escribir ,
i
9 ,
0
%T
i0
% ,or e0emplo( la
transformacin T
&2
( es T
2&
!2
9 T-5(&/% +imilarmente para T
'&
se tiene $ue:
Las transformaciones como un cambio en el
sistema de coordenadas
T
'&
9T
&'
!2
9 -T-!&(!'/%+-&(&//
!2
9 +
!2
-&(&/%T
!2
-!&(!'/ 9 +-8%6(8%6/%T-&('/%
#dems se tiene $ue T
2'
9T
2&
%T
&'
Cuando ensamblamos arios ob0etos en un solo ob0eto de alto niel(
pensamos en dos tipos de transformaciones( una consiste en definir los
ob0etos de acuerdo a un sistema de coordenadas de mundo determinado(
luego los transformamos a nueas posiciones y orientaciones en el
mismo sistema de coordenadas:
Las transformaciones como un cambio en el
sistema de coordenadas
4mplear el enfo$ue de definir todos los ob0etos en el sistema de
coordenadas de mundo y luego transformarlos( da una ista irreal de
todos los ob0etos $ue se encuentran en dicho sistema%
3na forma ms natural es pensar $ue cada ob0eto tiene su propio sistema
de coordenadas y $ue cada uno de ellos puede ser rotado( escalado(
trasladado( con su propio sistema de coordenadas redefinido en el nueo
sistema de coordenadas de mundo% Katemticamente( ambos enfo$ues
son e.actamente iguales%
4l empleo de diersos puntos de ista es muy til cuando se especifica
una informacin particular a cada uno de los subob0etos $ue se
encuentran dentro del mundo% Geamos la siguiente bicicleta:
Las transformaciones como un cambio en el
sistema de coordenadas
Las transformaciones como un cambio en el
sistema de coordenadas
,or e0emplo( si se aplica un tor$ue a la rueda delantera de la bicicleta( la
rueda trasera tiene $ue rotar apropiadamente y debemos encontrar como
se muee la bicicleta como un todo dentro de las coordenadas del
mundo%
,rimero( la bicicleta y el sistema de coordenadas de la rueda delantera
tienen posiciones iniciales en el sistema de coordenadas del mundo%
Como la bicicleta se muee hacia adelante( la rueda delantera gira con
respecto al e0e ) de su sistema de coordenadas local( mientras
simultneamente los sistemas de coordenadas de la rueda trasera y la
bicicleta se mueen relatios al sistema de coordenadas del mundo%
Las transformaciones como un cambio en el
sistema de coordenadas
#sumamos $ue el sistema de coordenadas de las ruedas y la bicicleta
son paralelas al sistema de coordenadas del mundo( y $ue la rueda
delantera se muee en una lnea recta paralela al e0e . del mundo%
Como la rueda delantera rota con un ngulo ( un punto sobre esta rueda(
denotado como ,
rueda
( rota a lo largo de una distancia r( donde r es el
radio de la rueda% Como la rueda esta sobre el suelo( la bicicleta se
muee igualmente r unidades%
De esta forma( ,
rueda
tiene dentro del original sistema de coordenadas de
la rueda( las siguientes coordenadas: ,/
rueda
9 T-r(8(8/ % R
)
-/ % ,
rueda
y
dentro del nueo sistema de coordenadas -despus de la traslacin/ de la
rueda:
Las transformaciones como un cambio en el
sistema de coordenadas
,1
rueda1
9 R
)
-/ % ,
rueda

,ara encontrar los puntos anteriores dentro del sistema original de
coordenadas del mundo( transformamos las coordenadas de la rueda en
coordenadas del mundo:
,
Jorld
9 T
Jorld(rueda
% ,
rueda
9 T
Jorld(bicicleta
% T
bicicleta(rueda
%

,
rueda
y dentro del nueo sistema de coordenadas -despus de la traslacin/ de
la rueda:
Las transformaciones como un cambio en el
sistema de coordenadas
,1
Jorld
9 T
Jorld(rueda
% ,1
rueda
9 T
Jorld(rueda
% T-r(8(8/ % R
)
-/ % ,
rueda
#dems T
Jorld(rueda
ha cambiado a T
Jorld(rueda1
debido a la traslacin del
sistema de coordenadas de la rueda( por lo tanto tenemos:
,1
Jorld
9 T
Jorld(rueda1
% ,1
rueda1
9 T
Jorld(rueda
% T-r(8(8/ % R
)
-/ % ,
rueda
obtenindose el mismo resultado%
SIH