Gu 1: Ejercicios sobre transformada z a

Alumno: Guillermo M. Tabeni Couvert Profesor: Ing. Carlos A. Espinoza J.T.P.: Ing. Daniel R. Gra Ctedra de Ingenier Industrial a a Universidad Tecnolgica Nacional, F.R.A. o 2 de julio de 2007
Objetivo: Realizar distintos ejercicios numricos de mano y con el uso de Matlab. e

Ejercicio 1
Para la funcin Y (z), determinar los polos y ceros y ubicarlos dentro del plano z. Los teoremas del valor o inicial y nal son aplicables en dicha funcin. Por qu? Hallar sus valores. o e Y (z) = 0, 792z 2 (z 1)(z 2 0, 416z + 0, 208)

Para hallar los polos y ceros de Y (z), introducimos los comandos: z=tf(z); Yz=.792*z^2/((z-1)*(z^2-0.416*z+.208)) [ceros,polos,K]=zpkdata(Yz,v) Vemos que hay un cero doble en el origen, un polo real en 1 y un par de polos complejos conjugados: ceros = 0 0 polos = 1.0000 0.2080 + 0.4059i 0.2080 - 0.4059i K = 0.7920 Ahora, gracamos el plano z con los ceros y polos obtenidos: [num,den]=tfdata(Yz,v); zplane(num,den) zgrid Por el teorema del valor inicial: y(t = 0) = l Y (z) = l m m
z

0, 792z 2 z z 3 1, 416z 2 + 0, 624z 0, 208 0, 792/z = l m =0 z 1 1, 416/z + 0, 624/z 2 0, 208/z 3 z1 0, 792z 2 2 0, 416z + 0, 208) z1 z (z 1)(z 0, 792z = l m =1 z1 z 2 0, 416z + 0, 208

Por el teorema del valor nal: y(t ) = l [1 z 1 Y (z)] = l m m

z1

Estos teoremas son aplicables porque, por denicin, existen los l o mites calculados. Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 1/11

Ejercicio 2
Obtenga la transformada z de la siguiente funcin donde a es una constante. Graque y compare en o Matlab la funcin en tiempo continuo y la funcin en tiempo discreto. o o x(t) = 1 (1 eat ) a

Distribuyendo, tenemos 1 eat a a Luego, por la transformada del escaln y la propiedad lineal de la transformada z, o x(t) = X(z) = 1 1 1 ) a(1 z a(1 eak z 1 ) 1 eak z 1 1 + z 1 = a(1 z 1 )(1 eak z 1 ) 1 z 1 (1 eak ) = 1 (1 + eak ) + z 2 eak a 1z

(1)

En el Matlab comparamos la respuesta del sistema continuo (en rojo) con la del sistema discreto (azul): num=[0 1-exp(-1) 0]; den=[1 -1-exp(-1) exp(-1)]; t=0:0.2:10; xt=(1-exp(-t)); plot(t,xt,r) hold; impz(num,den)

Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007

2/11

Ejercicio 3
Para la funcin G(z) = Y (z)/X(z), hallar la transformada inversa z mediante el mtodo Matlab (comando o e filter) hasta k = 10. Gracar la secuencia (comando stem). Y (z) = 0, 01409z 3 + 0, 028z 2 + 0, 01409z X(z) = z 3 2, 7624z 2 + 2, 5811z 0, 8187

Con el siguiente programa gracamos los 10 primeros elementos de la secuencia de Y (z)/X(z). num=[0.01409 0.028 0.01409 0]; den=[1 -2.7624 2.5811 -0.8187]; Xz=[1 zeros(1,10)]; Yz=filter(num,den,Xz); n=0:1:10; stem(n,Yz); xlabel(k);

Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007

3/11

Ejercicio 4
Para la ecuacin en diferencias encontrar la serie en forma recursiva realizando un programa en Matlab. o Luego, hallar la transformada Z mediante clculo de mano y luego, mediante el mtodo de Matlab (comando a e lter), encontrar la transformada inversa Z hasta k = 30. Vericar ambos grcos y hallar conclusiones. a x(k + 2) = x(k + 1) + x(k), donde x(0) = 0 y x(1) = 1

Las transformadas z de x(k + 2), x(k + 1) y x(k) estn dadas, respectivamente, por a Z[x(k + 2)] = z 2 X(z) z 2 x(0) zx(1) Z[x(k + 1)] = zX(z) zx(0) Z[x(k)] = X(z) Al tomar las transformadas z de ambos miembros de la ecuacin en diferencias dada, se obtiene o z 2 X(z) z = zX(z) + X(z) donde se han reemplazado las condiciones iniciales dadas. Finalmente, despejando y simplicando, X(z) = z z2 z 1 (2)

que es la transformada z buscada. Ahora utilizo el siguiente programa para comparar el mtodo manual con el mtodo de Matlab. e e %Metodo manual x(1)=0; x(2)=1; N=30; for k=1:N-1 x(k+2)=x(k+1)+x(k) end n=0:N; subplot(2,1,2); stem(n,x,r); title(Metodo manual); %Metodo Matlab num=[0 1 0]; den=[1 -1 -1]; n=0:1:N; x=[1 zeros(1,N)]; y=filter(num,den,x); subplot(2,1,1); stem(n,y,b); title(Metodo Matlab);

Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007

4/11

Ejercicio 5
Encontrar la expresin en forma cerrada de y[n] usando el mtodo de la transformada Z. Donde u[n] o e representa la funcin escaln. o o y[n] (5/6)y[n 1] + (1/6)y[n 2] = (1/5)n u[n], donde y[1] = 6 e y[2] = 25

Las transformadas z de secuencias desplazadas son: Z[y(n 1)] = Y (z)z 1 + y(1) Z[y(n 2)] = Y (z)z 2 + y(1)z 1 + y(2) Adems, la transformada z de an u[n] es, a Z[an u(n)] = 1 1 (z/a)1

Al tomar las transformadas z de ambos miembros de la ecuacin en diferencias dada, se obtiene o Y (z) 5 1 Y (z)z 1 + 6 + Y (z)z 2 + 6z 1 + 25 = 6 6 1 z 1 1 5 5 1 25 2 z3 Y (z) z 2 z + 5z 2 + z + z = 6 6 6 1 z 5 31 2 1 1 11 3 7 2 1 Y (z) z 3 z + z = z z + z 30 3 30 6 6 5

Despejando Y (z)/z, para luego aplicar el mtodo de inversin por fracciones parciales: e o Y (z) = z 1 11 2 7 z z+ 6 6 5 1 31 2 1 z3 z + z 30 3 30

Factorizando el denominador, la funcin expandida tendr la forma: o a Y (z) = z a1 1 z 2 + a2 1 z 3 + a3 z 1 5 5/11

Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007

donde los coecientes son: 1 Y (z) a1 = (z ) 2 z 1 Y (z) a2 = (z ) 3 z 1 Y (z) a3 = (z ) 5 z =

z= 1 2

3 2 2 3

=
z= 1 3

=1
z= 1 5

La descomposicin en fracciones parciales podr haberse realizado con Matlab, de la siguiente manera: o a num=[0 11/6 -7/6 1/5]; den=[1 -31/30 1/3 -1/30]; [R,P,K]=residue(num,den) R = 1.5000 -0.6667 1.0000 P = 0.5000 0.3333 0.2000 K = [] Reemplazando y multiplicando ambos miembros por z: Y (z) = La transformada inversa, resulta: y(n) = 3 2n+1 2 3n+1 + 1 5n (3) 3/2 2/3 1 + 1 1 z 1 1 1 z 1 1 1 z 1 2 3 5

que es la forma cerrada pedida. Con el siguiente programa podemos comparar las secuencias obtenidas con la ecuacin de diferencias o dada al comienzo del problema y la forma cerrada obtenida: %Metodo itarativo - Ecuacion de diferencias y(1)=25; y(2)=6; N=30; u=[0 0 ones(1,N+1)]; for n=1:N+1 y(n+2)=(1/5)^(n-1)*u(n+2)+(5/6)*y(n+1)-(1/6)*y(n) end n=-2:N; subplot(2,1,1); stem(n,y); title(Metodo itarativo - Ecuacion de diferencias); %Metodo iterativo - Expresion en forma cerrada for n=1:N+1 y(n)=3/(2^(n-2))-2/(3^(n-2))+1/(5^(n-3)) end n=-2:N; subplot(2,1,2); stem(n,y,r); title(Metodo iterativo - Expresion en forma cerrada);

Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007

6/11

Ejercicio 6
Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias tanto de manera anal o tica como por computadora con Matlab. La funcin de entrada u[k] = 1 para k = 0, 1, 2, . . .. o x(k + 2) x(k + 1) + 0, 25x(k) = u(k + 2), donde x(0) = 1 y x(1) = 2

Las transformadas z de x(k), x(k + 1) y x(k + 2) estn dadas, respectivamente, por a Z[x(k)] = X(z) Z[x(k + 1)] = zX(z) zx(0) Z[x(k + 2)] = z 2 X(z) z 2 x(0) zx(1) Adems, la transformada z de u[k + 2] es a Z[u(k + 2)] = z 2 U (z) z 2 u(0) zu(1) = z2 z2 z 1 z 1

ya que u(0) = u(1) = 1. Al tomar las transformadas z de ambos miembros de la ecuacin en diferencias dada, se obtiene o z 2 X(z) z 2 2z zX(z) + z + 0, 25X(z) = z2 z2 z 1 z 1

Despejando X(z)/z, para luego aplicar el mtodo de inversin por fracciones parciales: e o X(z) z2 z2 = 3 = 2 + 1, 25z 0, 25 z z 2z (z 1)(z 1 )2 2 La funcin expandida tendr la forma: o a a3 X(z) a2 a1 + + = z1 z z1 (z 1 )2 2 2 donde los coecientes son: a1 = (z 1 )2 2 a2 = X(z) z =
z= 1 2

1 2 = 3

d X(z) (z 1 )2 2 dz z X(z) z =4
z=1

z= 1 2

a3 = (z 1)

Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007

7/11

Reemplazando y multiplicando ambos miembros por z: X(z) = La transformada inversa, resulta: k 3 k +4 (4) 2k 2 Con el siguiente programa podemos comparar las secuencias obtenidas con la ecuacin de diferencias o dada al comienzo del problema y la forma cerrada obtenida: x(k) = %Metodo itarativo - Ecuacion de diferencias x(1)=1; x(2)=2; N=30; u=[ones(1,N+3)]; for k=1:N-1 x(k+2)=u(k+2)+x(k+1)-0.25*x(k); end k=0:N; subplot(2,1,1); stem(k,x); title(Metodo itarativo - Ecuacion de diferencias); %Metodo iterativo - Expresion en forma cerrada for k=1:N+1 x(k)=-(k-1)/(2^(k-1))-3/(2^(k-1))+4 end k=0:N; subplot(2,1,2); stem(k,x,r); title(Metodo iterativo - Expresion en forma cerrada);
1 1 2z 1 z 1 )2 2

(1

3 4 + 1 z 1 1 1 z 1 2

Ejercicio 7
Usar el mtodo de la divisin directa para obtener la transformada z inversa. Decidir si el sistema es e o estable o no. Por qu? Mostrar el diagrama de polos y ceros en el plano z. Si el sistema es inestable, e implementar la modicacin necesaria para que deje de serlo. o

Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007

8/11

X(z) =

z 1 (1 z 2 ) (1 + z 2 )2

Primero, expreso X(z) en polinomios de z 1 : X(z) = Luego, efectuando la divisin: o +z 1 z 1 z 3 2z 3 3z 3 +3z 3 z 5 z 5 +6z 5 +5z 5 5z 5 /1 + 2z 2 + z 4 z 1 3z 3 + 5z 5 7z 7 + 9z 9 +3z 7 +3z 7 10z 7 7z 7 ...
0

z 1 z 3 1 + 2x2 + z 4

5z 9 5z 9 ...

Comparando directamente X(z) =

x(k)z k , tenemos x(0) = 0 x(1) = 1 x(2) = 0 x(3) = 3 x(4) = 0 x(5) = 5 x(6) = 0 x(7) = 7 x(8) = 0 x(9) = 9 . . .

Como vemos, la secuencia x(n) es alternadamente creciente; por lo tanto, el sistema es inestable. Gracamos los polos y ceros de X(z) mediante la siguiente secuencia de comandos: num=[0 1 0 -1 0]; den=[1 0 2 0 1]; zplane(num,den);

Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007

9/11

Conrmamos con el diagrama de polos y ceros que el sistema es inestable, ya que posee polos mltiples u sobre el c rculo unitario (es condicin suciente, pg. 183 del libro de Ogata). o a

Ejercicio 8
Encuentre la transformada inversa Z utilizando el mtodo de expansin en fracciones parciales y con el e o Matlab (comando residuez). X(z) = z 1 (0, 5 z 1 ) (1 0, 5z 1 )(1 0, 8z 1 )

Multiplicamos numerador y denominador por z 2 y luego, divido ambos miembros por z para expresar X(z)/z en potencias de z: 0, 5(z 2) X(z) = z z(z 0, 5)(z 0, 8) La funcin expandida tendr la forma: o a X(z) = donde los coecientes son: a1 = (z 0, 5) a2 = (z 0, 8) a3 = (z) Y (z) z Y (z) z Y (z) z =5
z=0,5

a1 a2 a3 + + z 0, 5 z 0, 8 z

= 2, 5
z=0,8

= 2, 5
z=0

Reemplazando y multiplicando ambos miembros por z: X(z) = 2, 5 5 2, 5 1 0, 5z 1 1 0, 8z 1

La descomposicin en fracciones parciales podr haberse realizado con Matlab, de la siguiente manera: o a num=[0 .5 -1]; % En potencias asc. de z^{-1} o desc de z den=[1 -1.3 .4]; [R,P,K]=residuez(num,den) R = -2.5000 5.000 P = 0.8000 0.5000 K = -2.5 Por simple inspeccin de la tabla, la transformada inversa resulta: o x(k) = 5 (0, 5)k 2,5 (0, 8)k 2, 5 (k) que es el resultado de la ecuacin en diferencias en forma cerrada. o Para vericar el resultado, puedo compararlo con el mtodo de Matlab. e N=30; delta=[1 zeros(1,N)] %Metodo iterativo - Expresion en forma cerrada for k=1:N+1 x(k)=5*(0.5)^(k-1)-2.5*(0.8)^(k-1)-2.5*delta(k); Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 10/11 (5)

end k=0:N; subplot(2,1,1); stem(k,x); title(Metodo iterativo - Expresion en forma cerrada); %Metodo Matlab num=[0 .5 -1]; den=[1 -1.3 .4]; n=0:1:N; x=[1 zeros(1,N)]; y=filter(num,den,x); subplot(2,1,2); stem(n,y,r); title(Metodo Matlab);

Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007

11/11