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TRANSFORMADA Z A PARTIR DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS

CONTROL II INFORME DE LABORATORIO VI


David Santiago Melo Cod. 2006103033
Universidad Pedaggica Nacional

Resumen: En el presente informe se procede a analizar el comportamiento de sistemas discretos,


mediante el clculo de ecuaciones en diferencias y su respectiva transformada Z e inversa as como
su estabilidad, comparando la forma analtica es decir manualmente contemplando fracciones
parciales y su equivalente en Matlab.

INTRODUCCION Los sistemas se pueden Y zz256z165z2z256z2= z3z15


representar a partir de ecuaciones en el domino Yzz33130z213z130=116 z376z215z
del tiempo continuo y discreto, para el primero Y zz =116 z276z15z33130z213z130
se describe mediante ecuaciones diferenciales.
Factorizando y operando el denominador se
Un sistema digital o discreto se entiende como encuentra la forma que se necesita en fracciones
un procesador diseado para que el sistema de parciales.
control logre las especificaciones requeridas.
Este sistema trabaja u opera en instantes de Y z z =A1z12 A2z13 A3z15
tiempo predeterminados, mltiplos del periodo A1=z12 Y zzz=12=32
de muestreo y es, por tanto, un sistema sncrono. A2=z 13 Y zzz=13=23
La operatividad del sistema o su funcionamiento A3=z15 Y zzz=15=1
de procesado queda caracterizada plenamente
mediante su ecuacin en diferencias. Realizando este mismo mtodo con Matlab se
obtiene el siguiente cdigo:
n=[11/6 -7/6 1/5];
Definicin de un sistema por ecuacin en d=[1 -31/30 1/3 -1/30];
diferencias [R,P]=residue(n,d)
1. Encontrar la expresin en forma cerrada de R = P =
Y[n] usando el mtodo de la transformada Z. 1.5000 0.5000
Donde U[n] representa la funcin escaln. -0.6667 0.3333
1.0000 0.2000
Yn56Yn116Yn2=15nU[n ] [1]
Como se puede observar en concordancia a lo
Donde Y [1]=6 [2] y Y [2]=25 [3] calculado los valores coinciden de manera
exacta, razn por la cual que se pude decir que
Su transformada Z para cada secuencia estas dos formas conducen a los mismos
desplazada estar dada por: resultados. Finalmente se compararan las dos
Z [ y n1]=Y z z 1 y 1 [4] expresiones obtenidas de forma grfica, siendo
necesario para ello llevar la expresin en Z a su
Zyn2=Y zz 2Y 1 z1 y 2 [5] forma cerrada multiplicando ambos miembros
por z y reemplazando los valores de las
Y aplicando la transformada Z de anu[n] que constantes A.
esta dada por:
Y z =321 12z1231 3 z111 5 z1
Zanun=11 za1 [6] yn=32n123n115n

Luego de esto se aplicar sobre la ecuacin Expresin final obtenida a partir de la


planteada inicialmente en ambos miembros para transformada inversa de Z de la expresin.
finalmente hallar su respectiva transformacin. Escrito en cdigo tanto la ecuacin en
diferencias como la expresin en forma cerrada
Yz56Yzz1616[Y z z 26z125] quedarn:
= 11z 15 %Mtodo iterativo - Usando Ecuacin en
diferencias
%Ceros Polos:
y(1)=25; %Grafica en el plano z de Ceros y
y(2)=6; polos obtenidos:
N=30; [numz,denz]=tfdata(Gdz,'v');
u=[0 0 ones(1,N+1)]; zplane(numz,denz)
for n=1:N+1 zgrid
y(n+2)=(1/5)^(n-
1)*u(n+2)+(5/6)*y(n+1)-(1/6)*y(n)
end
n=-2:N;
subplot(2,1,1);
stem(n,y);
title('Mtodo iterativo - Usando
Ecuacin en diferencias');
%Mtodo iterativo - Expresin en forma
cerrada
for n=1:N+1
y(n)=3/(2^(n-2))-2/(3^(n-2))+1/(5^(n-
3))
end
n=-2:N;
subplot(2,1,2);
stem(n,y,'r'); Figura 2
title('Mtodo iterativo - Expresin en
forma cerrada');
En esta grfica observamos un polo sobre el
crculo lo cual genera un sistema crticamente
estable.
Ceros =
0
0
Polos =
1.0000
0.2080 + 0.4059i
0.2080 - 0.4059i

3. A continuacin se presenta una ecuacin en


diferencias para la cual se tiene que encontrar su
serie, despus de esto hallar la transformada z
mediante el mtodo manual y finalmente hallar
la inversa de Z
Figura 1 Metodo iterativo usando ecuaciones
en diferencias %Mtodo Manual
x(1)=0;
En la anterior grfica se denota la comparacin x(2)=1;
de la ecuacin en diferencias respecto a la N=30;
for k=1:N-1
expresin en forma cerrada obtenida a partir de x(k+2)=x(k+1)+x(k)
la trasformada Z. end
n=0:N;
2. Obtener polos y ceros y ubicarlos mediante subplot(2,1,2);
stem(n,x,'r');
el plano z.
title('Metodo Manual');
Determinando la funcin de transferencia grid
Gz=0.792z2z1 z20.416z0.208 [14]
El cdigo sera: %Metodo Matlab
num=[0 1 0];
%Obtencion de Polos y Ceros den=[1 -1 -1];
z=tf('z'); n=0:1:N;
Gdz=.792*z^2/((z-1)*(z^2- x=[1 zeros(1,N)];
0.416*z+.208)) y=filter(num,den,x);
[ceros,polos,K]=zpkdata(Gdz,'v') subplot(2,1,1);
stem(n,y,'b'); xk =5 0,5k 2,5 0, 8k2,5 k
title('Metodo1 Matlab'); Finalmente se verifica el resultado obtenido por
grid
medio de su cdigo en Matlab.
N=30;
Nmero de muestras tomadas para la inversa de delta=[1 zeros(1,N)]
Z = 30 %Mtodo iterativo - Expresin en forma
Transformada z buscada: Gz=zz2-z-1 cerrada
for k=1:N+1
x(k)=5*(0.5)^(k-1)-2.5*(0.8)^(k-1)-
2.5*delta(k);
end
k=0:N;
subplot(2,1,1);
stem(k,x);
title('Metodo iterativo - Expresion en
forma cerrada');
%Mtodo Matlab
num=[0 .5 -1];
den=[1 -1.3 .4];
n=0:1:N;
x=[1 zeros(1,N)];
y=filter(num,den,x);
Figura 3 subplot(2,1,2);
stem(n,y,'r');
Transformada Z inversa por medio de title('Mtodo Matlab');
fracciones parciales
A continuacin se presenta una ecuacin en
Encuentre la transformada inversa Z utilizando
diferencias para la cual se tiene que encontrar su
el mtodo de expansin en fracciones parciales
serie, despus de esto hallar la transformada z
y con el Matlab
mediante el mtodo manual y finalmente hallar
Xz=z 10,5 z11 0, 5z11 0, 8z1 la inversa de Z
Para este caso se multiplicar en razn de z2 , %Mtodo Manual
para encontrar una expresin en trminos de Z, x(1)=0;
es as que: x(2)=1;
Xzz=0, 5 z 2zz 0,5z 0, 8 N=30;
Xz= A1z 0,5A2z 0,8A3z for k=1:N-1
A1=z 0, 5 X zzz=0,5=5 x(k+2)=x(k+1)+x(k)
end
A2=z 0,8 X zzz=0,8=2,5 n=0:N;
A3=z Y zzz=0=2,5 subplot(2,1,2);
Xz=51 0, 5z12,51 0,8z12, 5 stem(n,x,'r');
Al analizarlo por cdigo se obtiene que: title('Metodo Manual');
num=[0 .5 -1]; %Expresion en forma de grid
potencias en Z
den=[1 -1.3 .4]; %Metodo Matlab
[R,P,K]=residuez(num,den) num=[0 1 0];
R = den=[1 -1 -1];
-2.5000 n=0:1:N;
5.000 x=[1 zeros(1,N)];
P = y=filter(num,den,x);
0.8000 subplot(2,1,1);
0.5000 stem(n,y,'b');
K = title('Metodo Matlab');
-2.5 grid
Con base en esto se pueden evidenciar las races
de la ecuacin sus polos y el factor de ganancia. Nmero de muestras tomadas para la inversa de
Para el caso anterior la transformada inversa Z = 30
resultar.
Transformada z buscada:
Gz=zz2-z-1 %Metodo Iterativo- Expresion en forma
cerrada
for k=1:N+1
x(k)=-(k-1)/(2^(k-1))-3/(2^(k-1))
+4
end
k=0:N;
subplot(2,1,2);
stem(k,x,'r');
title('Metodo iterativo- Expresion en
Forma Cerrada');

CONCLUSIONES

[1] Cualquiera de los mtodos empleados para


solucionar este tipo de ecuaciones debera llevar
Encontrar la expresin en forma cerrada usando a la misma respuesta, pero habr casos en los
el mtodo de la transformada z por medio del que solo se pueda utilizar uno de ellos para
mtodo iterativo en forma cerrada y en forma de llegar a una respuesta eficiente.
diferencia
n=[0 11/6 -7/6 1/5] [2]El mtodo Iterativo mediante aproximaciones
d=[1 -31/30 1/3 -1/30] sucesivas a la solucin, empezando desde una
[r,p,k]=residue(n,d)
%Metodo iterativo - Ecuacin de estimacin inicial. Esta aproximacin contrasta
diferencias con los mtodos directos, que tratan de resolver
y(1)=25; el problema de una sola vez.
y(2)=6;
N=30;
u=[0 0 ones(1,N+1)];
[3] El mtodo de forma cerrada resuelve un
for n=1:N+1 problema dado en trminos de funciones y
y(n+2)=(1/5)^(n- operaciones matemticas elegidas de un
1)*u(n+2)+(5/6)*y(n+1)-(1/6)*y(n) conjunto limitado. La calificacin de una forma
end cerrada es algo arbitraria, ya que depende en
n=-2:N;
subplot(2,1,1); gran manera del conjunto de operaciones y
stem(n,y); funciones predefinidas. Uno de ellas puede ser
title('Metodo iterativo- Ecuacion de mediante Fracciones parciales.
Diferencias')

%Metodo Iterativo- Expresion en Forma


Cerrada
for n=1:N+1
y(n)=3/(2^(n-2))-2/(3^(n-2))+1/
(5^(n-3))
end

%Metodo iterativo- Ecuaciones de


Diferencia
x(1)=1;
x(2)=2;
N=30;
u=[ones(1,N+3)];
for k=1:N-1
x(k+2)=u(k+2)+x(k+1)-0.25*x(k);
end
k=0:N
subplot(2,1,1);
stem(k,x);
title('Metodo Iterativo- Ecuaciones de
Diferencia');