Conversin Electromecnica de la Energa.

Juan A. Tapia

Universidad de Concepcin
Facultad de Ingeniera Depto Ingeniera Elctrica

Conversin Electromecnica de la Energa

Apunte de Clases

Juan A. Tapia (Ph. D.) Agosto 2006

Conversin Electromecnica de la Energa.

Juan A. Tapia

Captulo 1 PRINCIPIOS DE CONVERSIN ELECTROMECNICA DE LA ENERGA

1.1 Introduccin
Variados dispositivos pueden convertir la energa elctrica en energa mecnica y viceversa. La estructura de esos dispositivos puede ser de diferente naturaleza dependiendo de la funcin que ellos realizan. Algunos de ellos son utilizados para la conversin continua de energa. Estos son conocidos como motores o generadores. Otros son usados para producir fuerzas de traslacin conocidos como actuadores, tales como solenoides, reles y electroimanes. Todos estos dispositivos, aunque difieren en la estructura, operan bajo un mismo principio

1.2 Principio de Conversin de la Energa

Un principio genera vlido aplicable a todos los sistemas fsicos es el de conservacin de la energa. ste establece que la energa no se crea ni se destruye sino que slo se transforma. Este principio, junto con las leyes que rigen la teora de los campos elctricos y magnticos, los circuitos elctricos y mecnico permiten establecer las relaciones funcionales de un acoplamiento electromecnico simple.

Acoplamiento magntico v e

,x

T,f

Figura 1. Acoplamiento magntico

Un sistema electromecnico bsicamente esta compuesto de (1) un sistema elctrico, (2) un sistema mecnico, y (3) un campo de acoplamiento. Ver Figura 1 . Por lo tanto para un intervalo de tiempo t, se tiene que la transferencia de energa desde la puerta elctrica hacia la puerta mecnica esta dada por la ecuacin 1
Energa elctrica de entrada desde la = fuente Energa mecnica de salida Variacin de la energa almacenada en el campo + de acoplamiento

Prdidas

(1)

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El ltimo trmino de esta ecuacin representa el conjunto de prdidas existente en el sistema electromecnico, esto es la energa de prdidas debido al flujo de corriente por el bobinado del sistema elctrico (Joule, Ri2). Perdidas en el ncleo debidas a la variacin del flujo magntico (Histresis y corrientes parsitas) y perdidas mecnicas por la friccin y roce de las piezas en movimiento. Todas estas prdidas son convertidas en calor, por lo tanto la ecuacin anterior puede ser escrita como:
Energa elctrica de entrada desde la fuente - Prdidas = Joule Energa mecnica de salida - Prdidas de roce y ventilacin Variacin de la energa almacenada en el campo de acoplamiento - Prdidas en el ncleo

(2)

Ahora considerando un intervalo infinitesimal de tiempo dt, ste balance energtico queda determinado por:

dWelctrica = dWcampo + dWmecnica

(3)

Donde: dWelctrica es la variacin de la energa elctrica en la puerta elctrica, expresada por

dWelctrica = eidt

(4)

Este valor resulta positivo cuando fluye hacia el sistema (convencin motor). Anlogamente, la variacin de la energa mecnica es

dW mecnica = f m dx
Para movimiento lineal, o

(5)

dWmecnica = Tm d

(6)

Para movimiento rotatorio. La variacin de energa mecnica resulta positiva cuando fluye saliendo del sistema. Esta puede separarse en la variacin de la energa cintica, dWcintica, y la variacin de la energa potencia dWpotencial, al existir partes mviles que varan su posicin. En general se tendr que dWelctrica dWmecnica por lo que la energa acumulada en el campo de acoplamiento podra ser recuperada totalmente. La variacin de la energa elctrica y mecnica se puede evaluar a travs de las ecuaciones 3 y 4. Sin embargo la dWcampo , no se puede medir directamente y debera calcularse en base a las diferencia

dWelctrica dWmecnica , lo que implica determinar la evolucin de cada una de las variables en el tiempo.

1.3 Energa del Campo Magntico

Para determinar la expresin de la variacin de la energa en el campo, se hace uso del concepto de funcin de estado, ya que experimentalmente se ha demostrado que dicha

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variacin ( dWcampo ) es slo funcin de los estados inicial y final y no de su trayectoria. Esta es una caracterstica de los campos conservativos e involucra despreciar las prdidas debidas a los cambios de estado. Por lo tanto, cualquiera sea la trayectoria que lleve al sistema a un estado final es vlido.

Figura 2 Sistema electromecnico simple

Considerando el sistema electromecnico de la Figura 2. Asumiendo que la pieza mvil es mantenida fija en una posicin x tal que la variacin de la energa mecnica sea nula ( dWmecanica = 0 ). La corriente se incrementa desde un valor cero hasta el valor final ifinal. En tal condicin el incremento de la energa en el campo, slo puede provenir de la puerta elctrica. De la ecuacin 3 se tiene

dWelctrica = dWcampo
Si las prdidas son despreciadas, la tensin inducida en el devanado esta dada por

(7)

e=

d dt

(8)

donde son los enlaces de flujo. Luego reemplazando la ecuacin 8 en 4

dWcampo = id

(9)

La relacin entre los enlaces de flujo de la bobina y la corriente para una largo de entrehierro determinado esta dada en la Figura 3. Para bajas corrientes, la relacion con los enlaces de flujo es aproximadamente lineal. Sin embargo, debido a la presencia de material nolineal (fierro magntico), la caracterstica alcanza niveles de saturacin para valores altos de excitacin. En la misma figura, el incremento de la energa del campo, dWcampo , determinada por la ecuacin 9, es mostrada en la zona sombreada. Cuando los enlaces de

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flujo aumentan desde 1 a 2, la energa almacenada en el campo puede ser calculada mediante la expresin:

s
Figura 3 Caracterstica -i para el sistema electromecnico de la Figura 2

Wcampo = id
1

(10)

Debido a el sistema inicialmente estaba desenergizado los enlaces de flujos aumentan desde cero hasta el valor final, es decir
Wcampo =
final

id

(11)

Esta ultima expresin resulta independiente del tiempo, por lo que no se requiere conocer i(t) ni v(t). En cambio, es necesario slo conocer la relacin i(,x) y puesto que el sistema no esta trabajando, x acta slo como parmetro. Cabe hacer notar que la ecuacin anterior representa el rea entre el eje y la caracterstica -i. La curva -i de un sistema electromecnico como el mostrado en la Figura 2, depende del largo del entrehierro y la curva de magnetizacin del material magntico (relacin entre la intensidad de campo H y la densidad de flujo magntico B para un material determinado). Para la Figura 4, se tiene que x1< x2 <x3 <x4. Para un valor particular de largo de entrehierro, la energa almacenada en el campo esta representada por el rea A de la Figura 4b. El rea B, que corresponde al rea entre la curva -i y el eje de corriente es conocida como Coenerga y esta definida como:
' Wcampo = i final

di

(12)

Esta cantidad no tiene significado fsico, sin embargo, resulta til su definicin en la derivacin de las expresiones de la fuerza (o torque) desarrollado por un sistema electromecnico.

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De la Figura 4b se tiene

lineal.

final

id +

i final

di = i final final

(13)

' ' Notar que Wcampo > Wcampo , si la caracterstica -i es no-lineal y Wcampo = Wcampo si es

x1

x2 x3 x4

(a)

(b)

Figura 4 (a) Caracterstica -i para diferentes largo de entrehierro. (b) Grafica representacin de la energa y la coenerga

1.4 Fuerzas en un Sistema Electromecnico Simple

1.4.1 Movimiento a Corriente Constante
Considerando que en el sistema electromecnico de la Figura 2 la pieza mvil se mueve desde una posicin x=x1 hasta una posicin final x=x2 tal que en el proceso el entrehierro disminuye. Las caractersticas -i para ambas posiciones estn mostradas en la Figura 5a. Si el movimiento se realiza muy lentamente, de tal forma que la variacin de los enlaces de flujo es nula e=d/dt=0, la corriente a travs de este proceso se mantiene constante durante el movimiento en un valor i=v/R. El punto de operacin se mueve desde la posicin a a la posicin b como se muestra en la Figura 5a. Durante el movimiento se tiene que la distribucin de energas es:

Variacin de la energa en la puerta elctrica

dWelctrica = eidt = id = rea (abcd)

1

(14)

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Variacin de la energa del campo

dWcampo = rea (0bc)- rea(0ad)

Por lo tanto la energa mecnica puede ser encontrada a travs de:

(15)

dWmecnica = dWelctrica dWcampo

=rea (abcd) [rea(0bc) - rea(0ad)] =rea (abcd) + rea(0ad) - rea(0bc) = rea (0ab0)

(16) (17) (18) (19)

Figure 5. Punto de operacin para el movimiento del sistema de la Figura 2 a corriente constante

Si el movimiento se realiza bajo la condicin de corriente constante, el trabajo mecnico hecho esta representado por el rea sombrada de la Figura 5. Notar que esta rea tambin representa el aumento de la coenerga.
' dWmecnica = dWcampo

(20)

Si fm es la fuerza mecnica que causo el desplazamiento dx se tiene que

' f m dx = dWmecnica = dWcampo

(21)

fm =

' Wcampo (i, x)

(22)
i = constante

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1.4.2 Movimiento a Enlace de Flujo Constante

Si se considera ahora un movimiento extremadamente rpido de tal manera que los enlaces de flujo pueden ser asumidos constantes, como se muestra en la Figura 6. Siguiendo un procedimiento similar al anterior, se tiene que la variacin de la energa elctrica esta dad por

Figure 6. Punto de operacin para el movimiento del sistema de la Figura 2 a enlaces de flujo constante.

dWelctrica = eidt = id = 0
1

(23)

La energa en el campo

dWcampo = rea (0pd)- rea(0ad)

Luego la energa mecnica (24) (25) (26)

dWmecnica = dWelctrica dWcampo

=rea (0ap)

por lo tanto, la variacin de energa mecnica esta dada por el rea sombreada de la Figura 5b, lo que corresponde a la disminucin de la energa del campo.
f m dx = dWmecnica = dWcampo

(27)

despejando la fuerza

fm =

Wcampo ( , x) x
= constante

(28)

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Notar que para movimiento rpido, la energa elctrica de entrada es cero (id=0) debido a que los enlaces de flujo se mantienen constantes. Por lo tanto, la energa mecnica es entregada enteramente por la energa del campo. En el lmite cuando el desplazamiento es diferencial, dx, es pequeo, las reas (0ab) en la Figura 5a y (0ap) en la Figura 5b sern esencialmente las mismas. Es por ello que el valor de la fuerza calculada es independiente si su clculo es a partir de la energa o coenerga. Sin embargo, en ambas expresiones se debe considerar las variables en la que se expresan la energa y la coenerga y el signo algebraico. Naturalmente la fuerza depende slo de la posicin, x, y el campo magntico, el que puede expresarse en funcin de los enlaces de flujo o la corriente u otras variables relacionadas con ellas. Sin embargo, existen diferencias, desde el punto de vista matemtico entre las funciones utilizadas y como estn expresadas.

-i) y de aqu la energa almacenada en el campo de acoplamiento no fuera afectada por el

movimiento del mvil, entonces la variacin de energa mecnica seria nula.

Es claro de los resultados anteriores que si la caracterstica de magnetizacin (curva

1.4.3 Fuerza en el caso Lineal

Para el caso lineal se tiene que los enlaces de flujo son proporcionales a la corriente que los produce. Grficamente esto es una caracterstica lineal de la curva de magnetizacin, Figura 7. Por lo tanto la relacin enlace de flujo-corriente, es funcin de la posicin, es decir:

= L( x)i

(29)

Figure 7. Caracterstica -i para diferentes largo de

entrehierro, caso lineal (sin saturacin)

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O de forma similar

Ni R(x)

(30)

Donde L y R son la inductancia y reluctancia respectivamente del circuito magntico. En este caso se tendr que ambas: energa y coenerga son iguales y estn dadas por
' Wcampo = di = L( x)idi = L( x) idi = Wcampo

(31)

' Wcampo =

1 L( x)i 2 2

(32)

la fuerza es calculada a travs de la expresin de la variacin de la coenerga en campo como:

fm =
' Wcampo (i, x)

=
i =constante

1 2 2 L( x)i x

(33)

fm =

1 dL( x) 2 i 2 dx

(34)

O a partir de la expresin de la energa

fm = Wcampo ( , x) x
=constante

1 2 2 R ( x) x

(35)

fm =

1 dR( x) 2 2 dx

(36)

De esta las ltimas expresiones se establece que la capacidad un dispositivo de convertir energa elctrica en energa mecnica est dada por la magnitud de la variacion de la inductancia o reluctancia respecto de la posicin. La direccin de la fuerza es en el sentido de maximizar la variacin de la inductancia (ecuacin 34) o minimizar la reluctancia del circuito magntico (ecuacin 36).
Ejemplos: Bobina de transformador (mxima inductancia) Linea de transmisin (mxima inductancia) Vuelta de conductor con geometra irregular (mxima inductancia) Conductor en ranura (mxima inductancia) Circuito magntico con pieza mvil trapezoidal (mnima reluctancia )

10

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1.4.4 Dispositivo con doble excitacin

Muchos dispositivos electromecnicos poseen ms de una puerta elctrica por donde son excitados. Es deseable obtener las expresiones para poder evaluar la fuerza (o torque) de sistemas que operan con ms de un grupo de bobinas. Para el caso de 2 bobinas excitadoras (ver Figura 8) se tiene que la relacin -i es

1 = L11i1 + L12 i2
2 = L21i1 + L22 i2

(37) (38)

Donde L11 y L22 son las inductancias propias de las bobinas 1 y 2; L12 es la inductancia mutua entre las bobinas. La variacin de la coenerga para un sistema de dos bobinas y movimiento angular esta dada por
' dWcampo = 1di1 + 2 di2

(39)

Para obtener la coenerga, se debe integrar esta ltima expresin. Como en el caso anterior, es conveniente mantener la posicin fija de la pieza mvil y aumentar la corriente desde cero a su valor final separadamente en cada circuito, es decir
i2 o

' campo

(i1o , i2o , o ) = 2 (i1 = 0, i2 , o )di2 + 1 (i1 , i2 = i2 o , o )di1

0 0

i1o

(40)

Figura 8 Sistema electromecnico con excitacin mltiple

Reemplazando las ecuaciones 37 y 38 para las condiciones de corrientes solo en cada bobina se tiene:

11

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i2 o

' campo

(i1o , i2 o , o ) =

L i di + (L i + L i
22 2 2 11 1 0 0

i1o

12 2 o

)di1

(41)

Resolviendo se obtiene finalmente

' Wcampo (i1o , i2 o , o ) =

1 1 2 L11i12 + L12 i1i2 + L22 i2 2 2

(42)

Se deja de ejercicio el clculo de la energa Wcampo. De la expresin anterior, el torque desarrollado por sobre la pieza mvil se calcula de acuerdo a la ecuacin 22, como Tm =
' Wcampo (i1 , i2 , )

1 2 dL11 dL 1 2 dL i1 + i1i2 12 + i2 22 2 d d 2 d

(43)

Notar que la expresin del torque contiene trminos de naturaleza distinta. Un trmino que es proporcional al producto de las corrientes y a la variacin de la inductancia mutua con el ngulo entre los ejes magnticos de las bobinas. Esta componente del torque es debida a la interaccin mutua entre los enlaces de flujo del estator y rotor y acta de manera de alinear ambos ejes tal que la energa sea mnima (maximizar la coenerga). Los otros trminos de la expresin del torque se agrupan en los que son proporcionales al cuadrado de cada una de las corrientes. Estos torques corresponde a los vistos en sistemas que poseen excitacin nica y la accin es en direccin tal que disminuya la reluctancia de circuito magntico. La variacin de este tipo de torque depende del doble del ngulo ya que la mnima reluctancia se logra para 0 y 180 grados. Para un mejor anlisis de sistema con mltiple excitacin, es comn utilizar la notacin matricial para el planteamiento de las ecuaciones. En tal caso se tiene que

[ ] = [L( )][i]
donde

(44)

[ ] =

l il L11 ; [i ] = i ; [L( )] = L 21 2 2

L12 L22

donde L() es la matriz de inductancia. En ella se concentra toda la informacin necesaria para evaluar al dispositivo como convertidor de energa.

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1.5 Sistema de Ecuaciones de un Dispositivo Electromecnico

1.5.1 Dispositivo con excitacin nica
El circuito elctrico del sistema electromecnico estudiado puede ser descrito utilizando la ley de Kirchhoff, es decir v = Ri + d dt (45)

Para un sistema lineal, los enlaces de flujo estn dados por la ecuacin 29, luego introduciendo esa expresin y derivando se obtiene v = Ri + d [L( x)i)] = Ri + L( x) di + L( x) dx i dt dt x dt di L( x) & +x i dt x (46)

v = Ri + L( x)

(47)

El primer termino, Ri, corresponde a la cada de voltaje en la resistencia del bobinado. Desde el punto de vista de conversin de energa resulta irrelevante es de inters minimizarlo y slo influye sobre el rendimiento del dispositivo. El segundo trmino, es del tipo voltaje inducido que se tiene en las bobinas de un transformador y depende de la variacin de la corriente. El ltimo trmino corresponde al voltaje de generacin y esta directamente relacionado con el proceso de conversin. Es el reflejo en la puerta elctrica de la energa que se esta suministrando por la puerta mecnica (caso modo motor) La ecuacin del circuito mecnico esta dada por m&& = x 1 L( x) 2 i f c arg a f roce = f m f c arg a f roce 2 x (48)

x donde m&& , es la fuerza inercial, el primer trmino del lado derecho de la ecuacin, fm, corresponde a las fuerza de origen electromagntico (motriz); fcarga es la fuerza mecnica de carga (resistente) y froce es la fuerza debido a los roces (friccin).

Para el sistema electromecnico se tienen cuatro incgnitas: v, i, fm, x y dos ecuaciones: circuito elctrico y sistema mecnico. Luego para resolver el sistema de ecuaciones se necesitan 2 ecuaciones adicionales.. Estas corresponden a la interconexin de las puertas y se denominan ligazones internas.

1.5.2 Dispositivo con excitacin doble

Las ecuaciones de del dispositivo utilizando notacin matricial ser:
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[v] = [R] [i ] + p[ ]
p: operador derivativo

(49)

[v] = [R] [i ] + p{[L( )] [i ]}

(50) (51)

[v] = {[R] + [L( )] p + &[T ( )]} [i ]

donde

[R] =

R1

0 : Matriz de resistencia R2

dL11 d [T ( )] = dL 21 d

dL12 d ; Matriz de torque dL22 d

La coenerga puede ser expresada como:

' Wcampo =

1 t [i ] [L( )] [i ] 2

(52)

luego la fuerza puede ser expresada como

f cm = 1 [i ]t [T ( ) ] [i ] 2

(53)

por lo que a ecuacin mecnica M&& = x 1 t [i ] [T ( )] [i ] f c arg a f roce 2 (54)

Las ecuaciones del circuito elctrico y del sistema mecnico mas las ligazones externas permiten describir completamente el dispositivo desde el punto de vista de la conversin electromecnica. Para conocer el dispositivo se deber cuantificarse la matriz de inductancia y con ella la matriz de torque.

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