Medicion y Analisis de Vibraciones

MEDICION Y ANALISIS DE VIBRACION
UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR
Medicin y Anlisis de Vibraciones

Prof. Sergio E. Diaz
Laboratorio de Dinmica de Mquinas Universidad Simon Bolivar http://www.ldm.laba.usb.ve (0212) 906 4136 sdiaz@usb.ve
Contenido
Introduccin Justificacin y Aplicabilidad Tema 1 Fundamentos de Vibracin Tema 2 Medicin de Vibraciones Mecnicas Tema 3 Procesamiento y Anlisis de Seales Dinmicas Tema 4 Herramientas para la Identificacin de fallas mediante anlisis de Vibraciones
Introduccin
Por qu es til la medicin y Anlisis de Vibracin?
Cuantificar el deterioro o la condicin de equipos dinmicos. Estudiar las diferentes causas de problemas. Cuantificar la severidad de la falla. A travs del establecimiento de tendencias, predecir posibles fallas.
VIBRACIN?
Por qu vibran las mquinas ? Cmo se mide la vibracin en una mquina ? Cmo se puede analizar la vibracin en una mquina ? Cmo se pueden identificar las fallas a partir del anlisis de la vibracin ?
Causas tpicas de la excesiva Vibracin en las Mquinas Rotativas Desbalanceo Eje doblado Desalineacin Inestabilidad hidrodinmica (en cojinetes, sellos o rodetes) Desgaste o daos en elementos tribolgicos (rodamientos, engranajes, cojinetes, acoplamientos) Roce entre partes en rotacin y estacionarias Holgura mecnica excesiva Apriete inadecuado Resonancias estructurales Grietas en los rotores
Tema 1: Fundamentos de Vibracin

Es una oscilacin mecnica alrededor de una posicin de referencia. Esta oscilacin puede ser peridica (repetitiva) o no.
Vibracin
En una mquina rotativa la vibracin puede ser generada por fuerzas dinmicas que aparecen como producto de su funcionamiento. El movimiento armnico es la forma de vibracin peridica ms simple.
Movimiento Armnico Simple
AMPLITUD
Pndulo Simple
TIEMPO
Es la vibracin en una mquina rotativa de esta forma?
Generalmente la vibracin en una mquina es ms compleja!!
A=AMPLITUD
TIEMPO
Parmetros Descriptores de un movimiento armnico simple

T =1/f ( 1 ciclo)
A0-pico
RMS
Promedio
Apico-pico
T: Perodo = [segundos] = [s.]
f: Frecuencia = [ciclos/segundos] = [Hz.]
Para un movimiento armnico simple se tiene: A pico-pico = 2 x A0-pico A 0-pico = 1.414 x RMS RMS = 0.707 x A0-pico
Cal es el parmetro descriptor de amplitud de vibracin ms usado para mquinas?
RMS
El valor RMS representa un estimado del contenido energtico en la vibracin de una mquina o estructura. Este valor es ampliamente utilizado para cuantificar la severidad de la vibracin en mquinas El valor RMS debe ser medido con un instrumento capaz de detectar el valor real RMS (true rms detector)
Valores RMS y Pico. Ejemplos
Iguales valores pico, diferentes valores RMS
Iguales valores RMS, diferentes valores pico
Descripcin del fenmeno de vibracin en una mquina SISTEMA FISICO Mquina Rotativa Rotor Estator Fluido de trabajo Sellos Carcaza Estructura soporte Cojinetes Pedestales Fundacin Placa soporte MASA/ INERCIA RIGIDEZ AMORTIGUACIN FUERZAS DE EXCITACIN Propiedades del sistema SISTEMA EQUIVALENTE
Cmo (Por qu) vibra un sistema ?
MASA/ INERCIA
Acumuladores de energa cintica
Variacin de energa
VIBRACIN!!!
RIGIDEZ
Acumuladores de energa potencial
FUERZAS DE EXCITACIN
AMORTIGUACIN
Peridicas , no Peridicas, Impulsivas, Transitorias, etc.
Disipadores de energa
Sistema Masa-Resorte-Amortiguador Equivalente M:masa equivalente K: Coeficiente de Rigidez C: Coeficiente de amortiguacin F(t): Fuerza de excitacin x(t): desplazamiento de la masa t: tiempo
F(t)
M
C K
x(t)
d d x(t ) + C x(t ) + Kx (t ) = F (t ) dt dt 2
Ecuacin fundamental de la teora lineal de vibraciones mecnicas.
De las propiedades del sistema se definen dos parmetros importantes: Frecuencia Natural
unidades?
Relacin RIGIDEZ/MASA
n =
K M
n =
ciclos = [Hz ] s
Factor de Amortiguacin
unidades?
= [ADIMENSION AL]
C 2 KM
Disipacin de energa
La vibracin o respuesta de un sistema puede ser expresada como: RESPUESTA DEL SISTEMA = Respuesta Homognea + Respuesta Particular
Respuesta Homognea
Vibracin Libre
C
x(t)
K
Depende de las propiedades del sistema!!! Depende de la excitacin!!!
Respuesta Particular
Vibracin Forzada
C
M
K
x(t)
Respuesta Homognea para sistema no amortiguado ( = 0)
T = 1/f = 2/n
4
X(t)
3 2 1
M
K
x(t)
0 0 20 40 60 80 10 0 12 0 14 0 16 0 18 0
-1
-2
-3
-4
El sistema oscila (vibra) con una frecuencia igual a n En la realidad NO EXISTEN SISTEMAS SIN DISIPACIN !!!
Respuesta Homognea para sistemas amortiguados ( 0) Sistema Sub-amortiguado Sistema crticamente amortiguado Sistema sobreamortiguado 0 <<1 =1
C
x(t)
K
>1
En la mayora de sistemas mecnicos (ejemplo mquinas rotativas) el factor de amortiguacin es menor que 1 .
Respuesta Homognea para sistemas sub amortiguados 0 <<1 La vibracin se disipa

Evolvente
Xo
T = 2/d
El sistema oscila a una frecuencia d (frecuencia amortiguada) distinta a n
d = n 1 2
Respuesta Homognea (Libre) para sistemas amortiguados =1 X(t)

7
10
>1 No hay oscilacin
No hay oscilacin
8 X(t) 6 4 2 0
0 0 10 20 30 4 0 50 6 0 70 80 90 10 0
Crticamente amortiguado
10
20
30
40
50
60 t
Sobreamortiguado
Fuerzas de Excitacin
Peridicas Armnica compuesta F(t)
F(t)
Armnica simple
F(t)
F(t) No peridicas
En una mquina rotativa la vibracin en rgimen de operacin (rgimen permanente) depende de la excitacin. En particular, si la fuerza es una armnica simple (ejemplo un desbalance) la respuesta en rgimen de operacin es a la misma frecuencia de la excitacin, solo que presenta un retraso.
1 ciclo
F (t ) = Fo sen(t )
IGUALES!!!
X (t ) = X o sen(t )
Amplitud Desfasaje Amplitud de la respuesta 1 ciclo o T segundos = 360 grados tiempo
Amplitud de respuesta y desfaje para rgimen permanente Cuando: r =

= 90
Amplitud adimensionalizada
=1 n
para cualquier
Existe una tal que la amplitud es mxima
c : frecuencia crtica
c = n 1 2 2
La condicin en la cual la frecuencia de excitacin coincide con la frecuencia crtica del sistema se conoce como RESONANCIA.
Es la resonancia una condicin segura para un sistema que vibra?
No!, en general para la mayora de equipos y estructuras que vibran esta condicin debe evitarse
Si = c
Amplitud de vibracin MXIMA
Resumiendo
FRECUENCIA NATURAL FRECUENCIA AMORTIGUADA FRECUENCIA CRITICA
n =
k M
d = n 1 2 c = n 1 2 2
= c
Observacin:
A = AMX
RESONANCIA
Si es pequeo, los valores de d y c son cercanos a n
Funcin de transferencia RESPUESTA = (FUNCION DE TRANFERENCIA)* EXCITACIN IMPEDANCIA
H=
F0
= F0
F=
G=
V = = F0 F0
= F =2 F0
F0
... Funcin de transferencia ... Inertancia ... Admitancia ... Reluctancia
G 1 =
1 =
F0
MEDICION DE LA FRECUENCIA NATURAL
M x(t)
C K
La n no puede ser determinada directamente de forma experimental, ya que no existe sistema real que no presente amortiguacin en lo absoluto. Para determinar n es necesario determinar d o critico
Dominio del Tiempo y dominio de la Frecuencia

La vibracin puede ser estudiada como funcin del tiempo y como funcin de la frecuencia
Amplitud Amplitud
FFT
armnica fundamental
t
FFT: Transformada Rpida de Fourier
Es til estudiar la vibracin en el dominio de la frecuencia? Permite identificar posibles fuentes de excitacin cuando se expresa la vibracin como una suma de seales armnicas al identificar las respectivas frecuencias.
SISTEMAS DE MLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD frecuencias crticas x
Modelo equivalente
c1
c2
En una mquina rotativa o estructura existen ms de una frecuencia crtica
10
En una mquina rotativa las velocidades o frecuencias crticas dependen fundamentalmente de: -Masa y Rigidez del rotor -Rigidez y amortiguacin aportada por los apoyos -Masa y Rigidez en la estructura soporte
si = c
resonancia
Agregando rigidez aumenta n
Agregando masa disminuye n
Entonces puede hablarse de rotor rgido o rotor flexible?
Rotor flexible: su velocidad (o rango) de operacin es superior a la primera velocidad critica del sistema rotor-apoyos-estructura soporte. Amplitud de Vibracin Primera velocidad crtica rotor flexible rotor rgido
c1
RPM
Rotor rigido: su velocidad (o rango) de operacin es menor a la primera velocidad critica del sistema rotor-apoyos-estructura soporte.
Velocidades Crticas y Rigidez en los soportes
Velocidad
Modos de Vibracin
Rigidez de los soportes
mas flexible
mas rgido
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Tema 2: Medicin de Vibraciones Mecnicas
Diagrama en un Sistema general de Medicin
Sistemas Analizados
PASIVOS No necesitan un excitador
ACTIVOS
Para vibrar necesitan ser excitados
Qu parmetro puede medirse para cuantificar vibracin en una mquina?
Parmetros Medibles
Desplazamiento
Unidades Tpicas Milmetros Milsimas de pulgadas
Unidades Abreviadas
mm mils mm/s mils/s g 1 g 9.81 m/s2
Velocidad
Milmetros/segundos Milsimas de pulgadas/segundos
Aceleracin
X veces la aceleracin de gravedad local
Permiten cuantificar la amplitud de la vibracin
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Decibel (dB) Es una unidad que tambin permite cuantificar amplitud vibracin respecto a un valor de referencia. El decibel expresa la relacin entre el valor medido y el valor de referencia en forma de cociente. Para convertir a decibeles
A dB = 20 log medida Areferencia

dB
De forma equivalente Ejemplo: 0dB = 20 log (1)
Amedida = 10 20 Areferencia
Amedida = Areferencia
Generalmente esta unidad se utiliza para cuantificar atenuacin (disminucin) de la amplitud respecto a un valor de referencia. Tambin se usa para expresar el cociente entre los valores mximo y mnimo medibles por un instrumento.
LVDT (Linear Voltage Displacement Transducer)

Terminales de salida y entrada Ncleo Ferromagntico
Carcaza
Transformador diferencial lineal
LVDT (Linear Voltage Displacement Transducer)

Vs
X x
Rango lineal
Ncleo Ferromagntico Bobina secundaria Bobina Primaria

Vo (AC)
Mide el desplazamiento absoluto siempre que la carcaza se encuentre fija a tierra
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Transductor de proximidad de reluctancia variable
Vs
Material Ferromagntico
Puntas de Corrientes de Eddy (Sensor de proximidad)
Probeta
Cable (excitacin y portador de seal de salida)
Transductor
Probeta
Dos Probetas de distinto tamao
Puntas de Corrientes de Eddy (Sensor de proximidad)

10-100MHz Probeta d Material Ferromagntico
Rango de operacin
Condicionador V V
No necesitan contacto fsico y por ello son muy utilizados en la medicin de vibraciones en ejes
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Montaje tpico de transductor de proximidad

tubo metlico protector
Punta de probeta Base roscada
eje
Tuerca de sujecin Prisionero para fijar posicin carcaza
Este tipo de transductor se conoce como Proximitor, gracias a uno de los principales fabricantes de este tipo de sensores (Bently Nevada)
Seales de vibracin tpicas obtenidas de un Proximitor
y(t)
y(t)
x(t)
x(t)
R (t ) =
x(t )2 + y (t )2
(rbita)
Transductores Ssmicos
Acelermetros
Vibrmetros
15
Transductores Ssmicos: Sismgrafo

s
M
C
Vibrmetros
Vibrmetro para medicin horizontal Vibrmetros para medicin vertical
Vibrmetros
Masa Ssmica (Imn Permanente)

Vs
X No necesitan amplificador Son de gran tamao
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Acelermetros
Acelermetros
50 Bs.
Acelermetros Piezoelctricos
Masa Ssmica Cristal Piezoelctrico
M
Vs, q
Necesitan amplificador Son pequeos
Criterios de Aplicabilidad
Acelermetro Vibrmetro Proximitor

1 Hz 10 KHz 30 KHz
17
Celdas de Carga F
Cristal Piezoelctrico
Vs, q
Este tipo de instrumento NO sirve para realizar mediciones de seales estticas.
Instrumentos Para Generar Excitacin
Inerciales:
La fuerza se produce por el desbalance. Los dos discos deben estar acoplados para rotar a la misma velocidad. F=Fo*sen(t)
Excitadores Electromagnticos:
Acelermetro Excitador electromagntico ( o Shaker)
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Excitadores Electromagnticos:
Ncleo ferromagntico La fuerza se produce por variacin del campo magntico Mucho ms verstiles que los inerciales
V1
F=Fo*sen(t)
V2
Martillo de Impacto
Celda de Carga
N
Las frecuencias excitadas dependen del tipo de impacto
Montaje de Transductores Ssmicos

Acelermetro Tornillo
... Apernado
( Hasta 5000 Hz)
Estructura Vibrante Cera
... Cera de abeja

( Hasta 2000 Hz)
Base con tornillo Epoxy
... Epoxy
(Hasta 1500 Hz)
19
Cinta
... Cinta Adhesiva

(Hasta 1000 Hz)
Imn
... Base Magntica

(Hasta 500 Hz)
Punta
... Jinete
(Hasta 300 Hz)
Tema 3: Procesamiento y Anlisis de Seales Dinmicas Condicionamiento de seales analgicas qs

Transductor Condicionador (es) de seal Registro de medicin
qe qe: Seal de entrada al Transductor o sensor qs: Seal de salida del Transductor o sensor
Seal analgica: Corresponde a una seal continua en el tiempo
Condicionadores de seal: Todo dispositivo en la cadena instrumental diseado para modificar una seal. Tipos: Amplificadores
Pueden ser: atenuadores, amplificadores u Operacionales. Ejemplos: Divisores de voltaje, amplificadores de carga, Inversores, Integradores, Diferenciadores
Filtros
Remover una o varias componentes frecuenciales en una seal dinmica. -Filtros pasa bajo (Low-pass filter) -Filtros pasa alto (High-pass filter) -Filtros pasa banda (Bandpass filter) -Filtros supresores de banda (Notch filter)
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FILTRO
qs/Kqe qs/Kqe
s
qs/Kqe
qs/Kqe
IDEALES
PASA BAJO
PASA ALTO
PASA BANDA
SUPRESOR DE BANDA (FILTRO NOTCH)
SIN FILTRAR
PASA BAJO
FILTRARADO
Ejemplo de seal filtrada
Conversin de seales analgica-digital (A/D)

Seal discreta: Corresponde a una seal definida punto a punto. En particular, puede ser una seal analgica convertida en seal digital.
A/D
seal analgica
fm
10101.
seal discreta
Convertidor analgico digital
La seal discreta se obtiene mediante tomas peridicas de valores de la seal continua o analgica (proceso de muestreo)
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Qu tan rpido debe realizarse el proceso de muestreo?
fm 2 fs
(Teorema de muestreo)
fm: frecuencia de muestreo fs: mxima componente frecuencial de la seal analgica
Cuando una seal analgica se discretiza a una frecuencia de muestreo menor que 2fs sucede una falsa reconstruccin de la seal analgica lo cual se conoce como EFECTO ALIAS (la frecuencia asociada con esta falsa seal se conoce como frecuencia alias). Generalmente para evitar el EFECTO ALIAS se utiliza, previo a la etapa de conversin A/D, un filtro pasa bajo (FILTRO ANTI-ALIAS)
Adicional, a la frecuencia de muestreo, deben considerarse otros factores en la conversin de una seal analgica en digital:
- Rango de voltaje de entrada: ( EFSR ,full-scale range):
Tpicamente estos rangos son: 0 a 5 V., 0 a 10 V., 5 V., 10 V.

- Resolucin (Q): En este caso se refiere la mnima variacin de voltaje de entrada que producir un cambio binario. Un convertidor A/D de M bit genera un nmero binaro de tamao M y puede representar 2M diferentes nmeros binarios. De esta forma la resolucin puede ser calculada en trminos de voltaje.
Por ejemplo, una tarjeta A/D de 12 bit y con un rango de entrada de 10 V. posee una resolucin: Q=10/212 = 2.4 mV
Q = EFSR/2M
Consideraciones sobre el conexiones y aterramiento en equipos:

El tipo de conexiones y cableado en la cadena instrumental es preponderante en la adquisicin y procesamiento de seales de bajo nivel de voltaje (100 mV). Algunas reglas tiles para evitar el incremento de niveles de ruido en la seal de inters: -Utilizar el cable y la conexin apropiada (indicada por el fabricante) -Mantener la longitud de los cables de conexin corta como sea posible -Evitar la presencia de fuentes electromagnticas ajenas al sistema de instrumentacin -Es recomendable el uso de cables blindados - Empleo de un correcto aterramiento comn (evitar ground loops)
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Instrumentacin para medicin en campo
Analizador de Espectro
Caractersticas Generales -Procesamiento digital de seales en tiempo real (hasta 102.4 KHz un canal o 25.6 KHz para 4 canales ) seguimiento de seal en dominio del tiempo y-o frecuencial. -Filtro anti-alias incorporado -Anlisis frecuencial basado en FFT en tiempo real, seguimiento de Orden, en banda de octavas.
Analizador de seales dinmicas HP35670A
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