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Criterio de Estabilidad de Nyquist.

Antes de presentar el criterio de estabilidad de Nyquist, vamos a definir el diagrama polar.
El diagrama de la magnitud en funcin de la fase (con la frecuencia como parmetro) en
coordenadas polares, es el diagrama polar. Para obtenerlo se hace variar de cero a infinito.
El criterio de Nyquist se basa en el anlisis de las funciones variable compleja.
En dicho anlisis establece se una relacin entre trayectorias continuas y cerradas en el campo
complejo (plano s) con trayectorias continuas y cerradas en el campo de la funcin F(s) (imagen
de la funcin de variable compleja s).
Para cada curva cerrada y continua en el plano s, que no pase por ningn punto singular de F(s),
corresponde una curva semejante en el plano F(s).
Queremos analizar la existencia de polos de la transferencia de lazo cerrado en el semiplano derecho
del plano S, ya que estos implican la inestabilidad del sistema al dar soluciones con un factor
exponencial de exponente positivo en funcin del tiempo.
Analizamos entonces mediante el teorema de la representacin conforme la funcin de variable
compleja que forma el denominador de la transferencia F(s).
Cuando esta funcin (F(s).= [1+G . H] = 0 ) se iguala a cero constituye la ecuacin caracterstica del
sistema que representa la transferencia (G
(TOTAL LAZO CERRADO)
).

G
(TOTAL LAZO CERRADO)
= G(directa)/ [1+G(directa)
.
H(inversa)] = G/[1+G . H]

Donde entonces F(s).= [1+G . H] = 0 es la ecuacin caracterstica.
Sabemos que los ceros de la ecuacin caracterstica (Races de la Misma) son los polos de la
transferencia total. Son entonces los ceros de la ecuacin caracterstica los que no deben estar del lado
derecho del plano S para que la transferencia corresponda a la de un sistema estable.

Para determinar la existencia de dichos ceros de F(s) en el lado derecho Nyquist aprovech el teorema
de la Representacin Conforme ( o del Mapeo) de Funciones de variable compleja que dice:
Dada una F(s) , si un determinado contorno cerrado del plano S de la variable compleja encierra un
cierto nmero Z de ceros de F(s) y un nmero de P polos de F(s), cuando la variable S lo recorre
sentido horario, el valor representativo de F(s) recorre a su vez un nmero N = Z P de rodeos ,
encierros , circulaciones completas alrededor del origen en el plano F(s) ( en el sentido horario).
Dado que F(s).= [1+G . H] se puede escribir (F(s) 1) = G . H
Entonces por simplicidad se representa G . H (Transferencia de lazo abierto) y se analizan los
rodeos, encierros completos alrededor del punto ( 1+0j ) en lugar de hacerlo alrededor de cero.

Como lo que interesa es el nmero de Ceros de F(s) dentro del semiplano derecho del plano S lo que
hace Nyquist es definir un camino que encierre este semiplano mediante un lado formado por el eje
complejo jw y un semicrculo de radio infinito desde +jw ( con w tendiendo a infinito) hasta jw (con
la misma condicin). A este camino se lo denomina: trayectoria o recorrido de Nyquist .
Y despeja el nmero de ceros de la expresin del teorema de la representacin conforme.
Z = N + P
Donde
Z es el nmero de ceros de la ecuacin caracterstica del lado derecho del plano S
P es el nmero de Polos de la ecuacin caracterstica del lado derecho del plano S
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N es el nmero de rodeos que efecta la representacin de G . H alrededor de 1 en el plano
complejo cuando S recorre el recorrido de Nyquist

en las figuras de abajo podemos ver el recorrido de Nyquist a la izquierda y el de Nyquist modificado
a la derecha, ste ltimo con un rodeo infinitesimal del origen con el objeto de eludir un polo
(integrador) en el mismo.























Pensemos que G.H se puede escribir como un cociente de polinomios en s entonces :

Q
P
Q
S
S
S
S
H G
Q
P
H G
S
+
= + = . 1 .


vemos que los polos de G.H (transferencia de Lazo Abierto) coinciden con los de 1+G.H
(denominador de la transferencia de lazo cerrado) con lo que basta contar los de la primera para tener
el nmero de polos de la segunda con lo que P nmero de polos de la ecuacin caracterstica del lado
derecho del plano S coincide con el nmero de polos de GH en dicho semiplano.
Por ejemplo sea la siguiente transferencia de lazo abierto

( ) ( ) 1 4
1
+
=
S S
H G
.

Tiene n polo en 4 y otro en +1 , ste ltimo esta del lador derecho del plano S de donde la
transferencia de lazo abierto tiene P = 1 y as mismo la ecuacin caracterstica tendr P = 1.
En el siguiente caso tenemos dos polos ( -4 , -2 )del lado izquierdo pero P = 0 pues ste es el
nmero de polos del lado derecho del plano S

( ) ( ) 2 4
1
+ +
=
S S
H G



Hagamos como ejemplo el correspondiente a :


( ) 1 . +
=
S S
K
H G
S S

Como tiene un polo en el origen debemos utilizar el recorrido de Nyquist modificado, para analizar lo
que ocurre alrededor de S 0 hacemos
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e
j
S

=


Es decir escribimos el complejo en forma polar con un mdulo infinitesimal , de esta manera
estaremos alrededor de cero segn un angulo .
Reemplazando entonces este valor de S en la transferencia de lazo abierto propuesta vemos que el
resultado ( G.H) es de mdulo infinito y su direccin representada por

e
j

vara desde +90 hasta 90 mientras que s vara desde 90 hasta +90 rodeando el origen.
Ya que la expresin de F(s) resulta:


( ) 1 . . . +
=
e e
H G j j
S S
K



y teniendo en cuenta que es infinitesimal resulta la expresin simplificada:



e H G
j
S S
K

=
.

vemos que el ngulo de la funcin G.H es opuesto al del infinitsimo que circula evitando el origen lo
que se aprecia en la figura.






















Con esta explicacin notamos que todo el recorrido alrededor de cero resulta en un recorrido en la
representacin de GH alrededor de infinito .
Con un razonamiento similar podemos ver que el recorrido de Nyquist con s circulando una
circunferencia de radio infinito desde +90 hasta 90 grados pasando por ngulo cero queda reducida al
origen ,puesto que en este caso el mdulo tiende a cero.( )
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( ) 1 . . . +
=
e e
H G j j
S S
K






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siendo 1 es un valor fijo y .( ) podemos despreciarlo quedando as el valor de G.H en el origen

2
2
.
e
H G
j
S S
K

=


vemos que en este caso el ngulo de la representacin duplica al de la variable y tiene signo opuesto
como se destaca en la siguiente tabla y correspondiente figura

S G.H
90 -180
45 -90
0 0
-45 90
-90 180























Los ngulos representan la fase de G.H. en cada punto , es decir la direccin del complejo en el grfico
polar, al ver a continuacin (prxima figura) la representacin del recorrido del extremo de G.H en su
grfico polar estos ngulos cobrarn el sentido grfico correspondiente
Para analizar la forma del grfico es necesario ver cuales son las componentes reales e imaginarias de
G.H cuando nos movemos sobre el eje jw , pues lo restante quedo o bien en el infinito o bien en
cero.
Debemos nuevamente ver que sucede cuando reemplazamos s por jw(de manera semejante a
cuando obtenamos la transferencia sinusoidal para los diagramas de bode.

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As obtenemos:


( ) 1 +
=
j j
K
H G
S S


Multiplicando por los respectivos conjugados:

( )
( )
( ) ( )

j j
j j
j j
K
H G
S S

+
=
1
) 1 (
1





( )
( )
( ) (
( )
)




2 2
2 2 2
2
1
1
1
) 1 (
+

=
+
|
.
|

\
|

=

j j K j j K
j
H G
S S


( ) ( )
( )
( )
( )

2 2 2 2
1
.
1
1
+

=
+

=
j K j j K
H G
S S




( )
( )

2 2
1
) ( Re
+

=
K
al
H G
S S




( )
( )

2 2
1
) ( Im
+

=
K
aginario
H G
S S




al
aginario
Arctg Angulo
H G
S S
Re
Im
) ( =


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1
)
(
Arctg Angulo
H
G
S
S
=


Se comprueba que cuando el ngulo tiende a cero o a 180 grados dependiendo del signo
con que consideremos a .
























vemos tambin que la parte imaginaria crece con pero la parte real tiende a un valor cte :
0



| |
( )
( )
( )

.
1
0
) ( Re
0
2 2
K
K Lim
al
Lim
H G
S S
=
(
(

| |
( )
( )
=
(
(

2 2
1
0
) ( Im
0
K Lim
aginario
Lim
H G
S S


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En resumen para este caso vemos que no hay ninguna circulacin completa alrededor de 1 de F(S) lo
que corresponde a N= 0.
Los polos de G.H son 0 y |
.
|

\
|

1
por consiguiente no hay polos de G.H del lado derecho del plano
S y correspondientemente P = 0, como consecuencia de ello ya que Z= N+P resulta ser Z= 0 ,
condicin necesaria para la estabilidad del sistema
































Para que haya estabilidad en el caso que G.H tuviese P polos en el semiplano derecho del plano S el
diagrama de G.H (cuando se recorre el camino de Nyquist en sentido horario en el plano S) debe
rodear al punto 1+0j el mismo nmero de veces pero en sentido anti horario para que la suma de Z= 0
Es decir los rodeos horarios alrededor de 1+0j se cuentan como positivos y los antihorarios como
negativos.
Vemos aqu las instrucciones para Matlab 5.3 que dibujan los
grficos de Bode y de Nyquist para el sistema: num=[1];
den1=[1,0];
den2=[.5,1];
den=(conv(den1,den2));
sys=tf(num,den);
bode(sys);
nyquist(sys);


|
.
|

\
|
+
=
1
2
1
.
S
S
H G