INTRODUCCIN AL CRITERIO DE NYQUIST

El criterio de Nyquist relaciona la estabilidad de un sistema en lazo cerrado con

la respuesta en frecuencia en lazo abierto y con la ubicacin del polo en lazo
abierto. El conocimiento de la respuesta en frecuencia del sistema en lazo
abierto da informacin acerca de la estabilidad del sistema en lazo cerrado
Deduccin del criterio de Nyquist.
Considere el sistema de la figura 1. El criterio de Nyquist puede decirnos que
polos en lazo cerrado estn en el semiplano derecho. Antes de deducir el
criterio de Nyquist establezcamos cuatro conceptos importantes que se
emplearn durante la deduccin de la relacin entre los polos de
1 +
G(s)H(s) y los polos de G(s)H(s); la relacin entre los ceros de 1 + G(s)H(s) y los
polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado, T(s); el concepto de
transformar (mapear) puntos, y el concepto de contornos de transformacin
(mapeo).
Si hacemos

G ( s )=

NG
DG

H ( s )=

NH
DH

Encontramos

G ( s ) H ( s )=

NG NH
(1 a)
DG DH

1+G ( s ) H ( s )=1+

T ( s )=

N G N H DG D H + N G N H
=
1(b)
DG D H
DG DH

N G DH
G(s )
=
1(c)
1+G ( s ) H ( s) DG D H + N G N H

Figura 1. Sistema de control en lazo cerrado

De las ecuaciones ( 1), concluimos que:

1. Los polos de

1+G ( s ) H ( s )

son los mismos que los polos de

G( s ) H (s ) ,

el sistema en lazo abierto.

2. Los ceros de

1+G ( s ) H ( s )

son los mismos que los polos de T(s), el

sistema en lazo cerrado.

A continuacin, definamos el trmino mapeo. Si tomamos un nmero complejo
sobre el plano s y lo sustituimos en una funcin, F(s), resulta otro nmero
complejo. Este proceso se llama mapeo. Por ejemplo, el sustituir s = 4 +j3 en la
funcin ( s2 + 2s +1 ) da 16 + j30. Decimos que 4 + j3 se mapea en 16 + j30
por medio de la funcin ( s 2 + 2s +1 ). Finalmente, estudiamos el concepto de
contornos de mapeo. Considere el conjunto de puntos, llamado contorno, que
se ilustra en la figura 2 el contorno A. Tambin supngase que

F ( s )=

( sz 1 )( s+ z 2 )
(2)
( sp 1 )( s p2 ) ..

Figura 2. Mapeo del contorno A por medio de la funcin F(s), al contorno B

El contorno A se puede mapear mediante F(s) en el contorno B al sustituir cada
punto del contorno A en la funcin F(s) y graficar los nmeros complejos
resultantes. Por ejemplo, el punto Q de la figura 2 se transforma en el punto Q
por medio de la funcin F(s).
Como alternativa con el mtodo vectorial se puede efectuar el clculo. En la
figura 3 se ilustran algunos ejemplos de mapeo de contornos para algunas F(s)
sencillas. El mapeo de cada punto se define mediante aritmtica compleja,
donde el nmero complejo resultante, R, se evala desde los nmeros

complejos representados por V, como se ve en la ltima columna de la figura 3.

El lector debe verificar que si suponemos una direccin en el sentido horario
para mapear los puntos sobre el contorno A, entonces el contorno B tambin
se mapea en la direccin horaria si F(s) de la figura 3 tiene slo ceros, y en
direccin contraria si F(s) tiene slo polos. Tambin el lector debe verificar que
si el polo o cero de F(s) est encerrado por el contorno A, el mapeo encierra al
origen. En el ltimo caso de la figura 3, la rotacin del polo y cero se cancela, y
el mapeo no encierra al origen.
Empecemos ahora la deduccin del criterio de Nyquist para determinar la
estabilidad. Demostramos que existe una relacin nica entre el nmero de
polos de F(s) contenidos dentro del contorno A, y el nmero de cercos en
sentido contrario a las manecillas del reloj del origen

Figura 3. Ejemplos de mapeo de contorno

Figura 4. Representacin vectorial de un mapeo

para el mapeo del contorno B. Entonces demostramos cmo se puede emplear
esta relacin para determinar la estabilidad en los sistemas en lazo cerrado.
ste mtodo para determinar la estabilidad se llama criterio de Nyquist.
Supongamos primeramente que F(s) = 1 + G(s)H(s), con la imagen de los
polos y ceros de
F(s) = 1 + G(s)H(s) como se muestra en la figura 4
cerca del contorna A. Por lo tanto,

R=

V 1V 2
V3V4V5 .

A medida que cada punto Q del contorno A es sustituido en 1 + G(s)H(s),

resulta un punto mapeado en el contorno B, Suponiendo que F(s) = 1 +
G(s)H(s) tenga dos ceros y tres polos, cada trmino en parntesis en la
ecuacin 2 es un vector en la figura 4. Cuando nos movemos alrededor del
contorno A en el sentido de las manecillas del reloj, cada vector de la ecuacin
2 que se encuentre dentro del contorno A parecer experimentar una rotacin
completa, o un cambio en ngulo de 360. Por otra parte, cada vector trazado
desde los polos y ceros de 1 + G(s)H(s) que existe fuera del contorno A
parecer oscilar y regresar a su posicin previa, experimentando un cambio
angular neto de 0.
Cada factor de polo o cero de 1 + G(s)H(s), cuyo vector experimente una
rotacin completa alrededor del contorno A, debe de dar un cambio de 360 en
la resultante, R, o una rotacin completa del mapeo del contorno B. Si nos
movemos en la direccin de las manecillas del reloj, a lo largo del contorno A,
cada cero dentro del contorno A da una rotacin en el sentido de las manecillas
del reloj, mientras que cada polo dentro del contorno A da una rotacin en
sentido contrario de las manecillas del reloj, ya que los polos estn en el
denominador de la ecuacin 2.
As, N = P Z, donde N es igual al nmero de rotaciones en el sentido contrario
a las manecillas del reloj del contorno B alrededor del origen; P es igual al
nmero de polos de 1 + G(s)H(s) dentro del contorno A, y Z es igual al nmero
de ceros de 1 + G(s)H(s) dentro del contorno A.

Como los polos que se ilustran en la figura 4 son polos de 1 + G(s)H(s),

sabemos por las ecuaciones 1 (1a, 1b y 1c) que tambin son los polos de
G(s)H(s) y se conocen. Pero como los ceros que se muestran en la figura 4 son
los ceros de 1 + G(s)H(s), sabemos por las ecuaciones 1 que tambin son los
polos del sistema en lazo cerrado y no se conocen. En esta forma, P es igual al
nmero de polos en lazo cerrado encerrados, y Z al nmero de polos en lazo
cerrado encerrados. Por lo tanto, N = P Z, o alternativamente Z = P N, nos
dice que el nmero de polos en lazo cerrado dentro del contorno (que es el
mismo que los ceros dentro del contorno) es igual al nmero de polos en lazo
abierto de G(s)H(s) dentro del contorno, menos el nmero de rotaciones en
sentido contrario a las manecillas del reloj del mapeo alrededor del origen.
Si prolongamos el contorno para incluir todo el semiplano derecho, como se ve
en la figura 5, podemos contar el nmero de polos en lazo cerrado en el
semiplano derecho del contorno A, y determinar la estabilidad de un sistema.
Como podemos conocer el nmero de polos en lazo abierto, P, dentro del
contorno A, que son los mismos que los polos del semiplano derecho
deG(s)H(s), el nico problema restante es cmo obtener el mapeo y hallar N.
Puesto que todos los polos y ceros de G(s)H(s) se conocen, qu pasa si
mapeamos por medio de G(s)H(s) en lugar de 1 + G(s)H(s)?. El contorno
resultante es el mismo que un mapeo por medio de 1 + G(s)H(s), excepto que
est trasladado una unidad a la izquierda; as, contamos rotaciones alrederor
de -1 en lugar de rotaciones alrededor del origen. En consecuencia, el
enunciado final del criterio de Nyquist para determinar la estabilidad es como
sigue:
Si un contorno, A, que encierrra todo el semiplano derecho se mapea por
medio de G(s)H(s), entonces el nmero de polos en lazo cerrado, Z, del
semiplano derecho es igual al nmero de polos en lazo abierto, P, que estn en
el semiplano derecho menos el nmero de revoluciones en el sentido contrario
a las manecillas del reloj, N, alrededor de -1 del mapeo; es decir Z = P N. El
mapeo se llama diagrama de Nyquist o grfica de Nyquist, de G(s)H(s).

Figura 5. Contorno que encierra el semiplano derecho para determinar la

estabilidad
Ahora podemos ver que este mtodo est clasificado como una tcnica de
respuesta en frecuencia. Alrededor del contorno A de la figura 5 el mapeo de
los puntos sobre el eje
sustituir

s= j

por medio de la funcin G(s)H(s), es la misma que

en G(s)H(s) para formar la funcin de transferencia de

respuesta en frecuencia

G ( j ) H ( j) . En esta forma hallamos la respuesta

en frecuencia de G(s)H(s) sobre esa parte del contorno A sobre la parte positiva
del eje

j . En otras palabras, parte del diagrama de Nyquist es la grfica

polar de la respuesta en frecuencia de G(s)H(s).

Aplicacin del criterio de Nyquist para determinar la

estabilidad.
Antes de describir la forma de trazar un diagrama de Nyquist, veamos algunos
ejemplos representativos que utilizan el criterio de Nyquist para determinar la
estabilidad de un sistema. Estos ejemplos nos dan una perspectiva antes de
entrar en los detalles de un mapeo. La figura 6a muestra un contorno A que no
encierra polos en lazo cerrado, es decir, los ceros de 1 + G(s)H(s). As, el
contorno se mapea por medio de G(s)H(s) en un diagrama de Nyquist que no
encierra a -1. En consecuencia, P = 0, N = 0 y Z = P N = 0. Como Z es el
nmero de polos en lazo cerrado dentro del contorno A, que encierra al
semiplano derecho, este sistema no tiene polos en el semiplano derecho y es
estable.

Figura 6. Ejemplos de mapeos; a) el contorno no encierra polos en lazo cerrado;

b) el contorno encierra polos en lazo cerrado
Por otra parte, la figura 6b muestra un contorno A que, si bien no encierra
polos en lazo abierto, genera cercos de -1 en el sentido de las manecillas del
reloj. As, P = 0, N = -2, y el sistema es inestable; tiene dos polos en lazo
cerrado en el semiplano derecho puesto que Z = P N = 2. Los dos polos en
lazo cerrado se muestran dentro del contorno A en la figura 6b) como ceros de
1 + G(s)H(s). El lector debe recordar que la existencia de estos polos se conoce
con anterioridad.
En este ejemplo, ntese que los cercos en el sentido de las manecillas del reloj
implican un valor negativo para N. El nmero de cercos se puede determinar al
trazar un radio de prueba de -1 en cualquier direccin conveniente y contar el
nmero de veces que el diagrama de Nyquist cruza el radio de prueba. Los
cruces en el sentido contrario a las manecillas del reloj, positivos, y los cruces
en el sentido de las manecillas del reloj negativos. Por ejemplo, en la figura 6b,
el contorno B cruza el radio de prueba dos veces en el sentido del giro de las
manecillas del reloj. Por lo tanto, hay -2 encierros del punto -1.
Antes de aplicar el criterio de Nyquist a otros ejemplos para determinar la
estabilidad de un sistema, primero debemos ganar experiencia en el trazo de
diagramas de Nyquist. La siguiente seccin comprende el perfeccionamiento
de esta habilidad.

Trazado del diagrama de Nyquist

El contorno que encierra el semiplano derecho se puede transformar por medio
de la funcin G(s)H(s) al sustituir puntos a lo largo del contorno G(s)H(s). Los
puntos a lo largo de la prolongacin positiva del eje imaginario dan la

respuesta en frecuencia de G(s)H(s). Es posible hacer aproximaciones a

G(s)H(s) para puntos alrededor del crculo infinito si se supone que los vectores
inician en el origen. Por lo tanto su magnitud es infinita y sus ngulos se
evalan fcilmente.
Sin embargo, en la mayor parte del tiempo, un simple trazo del diagrama de
Nyquist es todo lo que se necesita. Se puede observar un trazo rpidamente si
se observan los vectores de G(s)H(s) y sus movimientos a lo largo del contorno.
En los ejemplos que vemos resaltamos este rpido mtodo para trazar el
diagrama de Nyquist. Con todo, los ejemplos tambin incluyen expresiones
analticas para G(s)H(s) para cada seccin del contorno a fin de ayudar al lector
a determinar la forma del diagrama de Nyquist.

Ejemplo. Trazado del diagrama de Nyquist

Problema. Los controles de velocidad encuentran numerosas aplicaciones en
la industria y el hogar. La figura 7 a) muestra una aplicacin: el control de
frecuencia de salida de energa elctrica

Figura 7. a) Turbina y generador; b) diagrama de bloques del sistema de control

de velocidad para el ejemplo
Desde un grupo de turbina y generador. Al regular la velocidad, el sistema de
control asegura que la frecuencia generada permanezca dentro de tolerancia.
Las desviaciones de la velocidad deseada son detectadas, y una vlvula de
vapor cambia su apertura para compensar el error en velocidad. El diagrama
de bloques del sistema se muestra en la figura 7b). Trace el diagrama de
Nyquist para el sistema de la figura 7.

Solucin. Conceptualmente, el diagrama de Nyquist se grafica al sustituir los

puntos del contorno mostrados en la figura 8(a) en

G ( s )=

500
(s+1)(s +3)(s +10)

Este proceso es equivalente a efectuar aritmtica compleja usando los vectores

de G(s) trazados a los puntos del contorno, como se muestra en la figura 8a) y
8b). Cada trmino de polo o cero de G(s) mostrado en la figura 8b) es un vector
de la figura 8a) y 8b). El vector resultante, R. hallado en cualquier punto a lo
largo del contorno es, en general, el producto de los vectores de cero divididos
entre el producto de los vectores de polo (vea la figura 8(c)). As, la magnitud
de la resultante es el producto de las longitudes de cero dividido entre el
producto de las longitudes de polo, y el ngulo de la resultante es la suma de
los ngulos de cero menos la suma de los ngulos de cero menos la suma de
los ngulos de polo.

Figura 8. Ubicacin vectorial del diagrama de Nyquist para el ejemplo; a)

vectores sobre el contorno a bajas frecuencias; b) vectores sobre el contorno
alrededor del infinito; c) diagrama de Nyquist.
Cuando nos movemos en el sentido de las manecillas del reloj alrededor del
contorno del punto A al punto C en la figura 8(a), el ngulo resultante pasa de
0 a -3(90) = -270 o de A a C en la figura 8(c). Como los ngulos emanan de
polos en el denominador de G(s), la rotacin o aumento en ngulo es, en
realidad, una reduccin en el ngulo de la funcin G(s); los polos ganan 270
en sentido contrario a las manecillas del reloj, lo cual explica por qu la funcin
pierde 270.
Mientras que la resultante se mueve de A a C en la figura 8(c), su magnitud
cambia como el producto de las longitudes de cero divididas entre el producto
de las longitudes de polo. Entonces, la resultante pasa por un valor finito a
frecuencia 0 (en el punto A de la figura 8(c) hay tres longitudes finitas de polo)

a magnitud cero a frecuencia infinita en el punto C (en el punto C de la figura

8(a) existen tres polos de magnitud infinita).
La transformacin del punto A al punto C tambin se puede explicar
analticamente. De A a C el conjunto de puntos a lo largo del contorno es
imaginario. Por lo tanto de A a C,

G ( s )=G( j) , o de la figura 7(b)

14 2 +30

43 3
+ j()

500
500
G ( j )=
=
( s+1)(s +3)(s +10) s= j

Multiplicando el numerador y denominador por el complejo conjugado del

denominador, obtenemos

G ( j )=500

( 14 2 +30 ) j(43 3 )
(5)
(14 2 +30 ) +(43 3)2

A frecuencia cero,

G ( j )=

500 50
=
30
3 . As el diagrama de Nyquist inicia en 50/3

y un ngulo de 0. A medida que

aumenta, la parte real permanece

positiva, y la parte imaginaria, negativa. A

convierte en negativa. A

= 43

30
14

, la parte real se

el diagrama de Nyquist cruza el eje real

negativo, puesto que el trmino imaginario va a cero. El valor real en el cruce

con el eje, punto Q en la figura 8(c) hallado al sustituir
ecuacin 5, es -0.874. Continuando hacia

= 43

, en la

, la parte real es negativa, y

la parte imaginaria es positiva. A frecuencia infinita,

j 500 j/3
G

, o

aproximadamente cero a 90.

Alrededor del semicrculo infinito del punto C al punto D, que se muestra en la
figura 8(b), los vectores giran en el sentido de las manecillas del reloj, cada
uno 180, en consecuencia, la resultante experimenta una rotacin en sentido

contrario a las manecillas del reloj de 3 X 180, comenzando en el punto C y

terminando en el punto D de la figura 8(c). Analticamente, podemos ver esto
al suponer que alrededor del semicrculo infinito, los vectores se originan
aproximadamente en el origen y tienen una longitud infinita. Para cualquier
punto sobre el plano s, el valor de G(s) se puede hallar al representar cada
nmero complejo en forma polar, como sigue

G ( s )=

Donde

Ri

(R1 e

j 1

500
(6)
j
j
)( R3 e )(R10 e )
3

10

es la magnitud del nmero complejo(s + i), y

, el ngulo del

nmero complejo (s + i). Alrededor del semicrculo infinito, todas las

Ri

son

infinitas y podemos usar nuestra suposicin para aproximar los ngulos como
si los vectores se originaran en el origen. As, alrededor del semicrculo infinito.

G ( s )=

500
=0 ( 1 +3 +10 ) (7)
( 1+ 3+ 10)

En el punto C de la figura 8(b), los ngulos son todos de 90. Por lo tanto, la
resultante es 0 270

, que se muestra como punto C en la figura 8(c). Del

mismo modo, en el punto D, G(s)=0 +270 , y se transforma en el punto D.

El lector puede seleccionar puntos intermedios para verificar la espiral cuyo
radio vector se aproxima a cero en el origen, como se ve en la figura 8(c).
El eje imaginario negativo se puede mapear al ver que la parte real de

G ( j ) H ( j)

es una funcin impar mientras que la parte imaginaria de

G ( j ) H ( j)

es una funcin impar. Esto es, la parte real no cambiar de

signo cuando se utilicen valores negativos de

, mientras que la parte

imaginaria cambiar de signo. Entonces, el mapeo del eje imaginario negativo

es una imagen espejo del mapeo del eje imaginario positivo. El mapeo de la
seccin del contorno de los puntos D al C se traza como una imagen espejo
alrededor del eje real del mapeo de los puntos A al C.
En el ejemplo previo, no hubo polos en lazo abierto situados a lo largo del
contorno que encierra al semiplano derecho. Si existen esos polos, entonces se
hace necesaria una desviacin alrededor de los polos sobre el contorno, porque
de otro modo la transformacin se ira al infinito en una funcin indeterminada,

sin informacin angular. Por consiguiente, no podra hacerse un trazo completo

del diagrama de Nyquist y el nmero de rodeos de -1 no podra hallarse.
Supongamos una G(s)H(s) = N(s)/sD(s) donde D(s) tiene races imaginarias. El
trmino s del denominador y las races imaginarias de D(s) son polos de
G(s)H(s) que se encuentran sobre el contorno, como se muestra en la figura
9(a). Para trazar el diagrama de Nyquist, el contorno debe desviarse alrededor
de cada polo en lazo abierto que se encuentre sobre su trayectoria. La
desviacin puede ser a la derecha del polo, como se ve en la figura 9(b), que
deja claro que el vector de cada polo gira +180 cuando nos movemos
alrededor del contorno cerca del polo. Este conocimiento de la rotacin angular
de los polos sobre el contorno nos permite contemplar el diagrama de Nyquist.
Desde luego, nuestra desviacin debe llevarnos slo una distancia infinitesimal
hacia el semiplano derecho, pues de otro modo quedaran excluidos algunos
polos del semiplano derecho y en lazo cerrado.
Tambin podemos desviarnos a la izquierda de los polos en lazo abierto. En
este caso, cada polo gira un ngulo de -180 cuando nos desviamos alrededor
del mismo. De nuevo, la desviacin debe ser infinitesimalmente pequea, pues
de otro modo podramos incluir algunos polos del semiplano izquierdo en la
cuenta. Veamos un ejemplo.

Figura

. Desviacin alrededor de polos en lazo abierto: (a) polos sobre el

contorno; (b) desviacin derecha (c) desviacin
izquierda

EJEMPLO DIAGRAMA DE NYQUIST PARA LA FUNCIN EN LAZO ABIERTO

CON POLOS SOBRE EL CONTORNO
PROBLEMA. Trazar el diagrama de Nyquist del sistema con retroalimentacin
unitaria, donde:

G ( s )=

(s+2)
s2

SOLUCIN TEORICA. Los dos polos del sistema en el origen estn en el

contorno y debe haber una desviacin por ellos, como se ve en la figura 12(a).
El mapeo se inicia en el punto A y contina en sentido de las manecillas del
reloj. Los puntos A, B, C, D, E y F de la figura 13(a) se transforman
respectivamente en los puntos A, B, C, D, E y F de la figura 13(b)

Figura 12. Desviacin alrededor de polos en lazo abierto: a) polos sobre el

contorno; b) desviacin derecha; c) desviacin izquierda.

Figura 13. (a) Contorno para el problema 2; (b) diagrama de Nyquist para el
problema 2.
En el punto A, los dos polos en lazo abierto en el origen aportan 2 x 90 = 180
y el cero aporta 0. El ngulo total en el punto A es, por lo tanto, -180. Cerca
del origen la funcin es infinita en magnitud debido a la cercana proximidad a
los polos en lazo abierto. En consecuencia, el punto A se transforma en el
punto A, ubicado en el infinito a un ngulo de -180.

Moverse del punto A al punto B a lo largo del contorno produce un cambio neto
de ngulo de +90. Solo desde el cero. Los ngulos de los polos permanecen
iguales. Por lo tanto, el mapeo cambia en +90 en sentido contrario a las
manecillas del reloj. El vector transformado pasa de -180 en A a -90 en B. Al
mismo tiempo, la magnitud cambia de infinita a cero porque en el punto B hay
una longitud infinita desde el cero dividido entre dos longitudes infinitas desde
los polos.
Alternativamente, la respuesta en frecuencia se puede determinar en forma
analtica a partir de
a

G ( j )=(2+ j)/(2 ) , considerando que

. A bajas frecuencias,

frecuencias,

G ( j )=

2
,
2

pasa de 0

180 . A altas

G ( j )= j/() , o sea 0 90 . Tambin las partes real e

imaginaria son siempre negativas.

A medida que nos desplazamos a lo largo del contorno BCD, la magnitud de la
funcin permanece en cero (una longitud infinita de cero dividida entre dos
longitudes infinitas de polo). Cuando los vectores se mueven por BCD, el vector
de cero y los dos vectores de polo experimentan cambios de -180 cada uno.
As, el vector mapeado experimenta un cambio neto de +180, que es el
cambio angular del cero menos la suma de los cambios angulares de los polos
[-180 [2((-180)] = +180. El mapeo se muestra como BCD, donde el vector
resultante cambia en +180 con una magnitud de

que se aproxima a cero.

Desde el punto de vista analtico,

G ( s )=

R2 2
(3)
( R 0 0 )( R 0 0 )

En cualquier parte sobre el plano s donde

en -2 a cualquier punto sobre el plano s, y

R2 2 es el vector desde el cero

R0 0

es el vector desde un polo

en el origen a cualquier punto sobre el plano s. Alrededor del semicrculo

infinito, toda R-i =

, y todos los ngulos se pueden aproximar como si los

vectores se originaran en el origen. Por lo tanto, en el punto B, G(s) =

0 90 , puesto que toda

R-i =

, y toda

i=0

i=90

en la ecuacin (3). En el punto C, toda

en la ecuacin (3). En consecuencia, G(s) =

0 0 . En el punto D, toda R-i =

As, G(s) =

, y toda

i=90

en la ecuacin (3).

0 90 .

El mapeo de la seccin del contorno D a E es una imagen de espejo del mapeo

de A a B. El resultado es D a E. por ltimo, sobre la seccin EFA, la magnitud
resultante se aproxima al infinito. El ngulo del cero no cambia, pero cada polo
cambia en +180. Este cambio produce una modificacin en la funcin de
-2(180) = -360. Por lo tanto, el mapeo de E a A se muestra como infinito en
longitud y girando -360. Analticamente, podemos usar la ecuacin (3) para
los puntos a lo largo del contorno EFA.
En E,

En F,

En A,

G ( s )=

G ( s )=

G ( s )=

(2 0 )
= 180 (4)
[ ( 90 )( 90 ) ]

( 20 )
= 0 (5)
[ ( 0 )( 0 ) ]

(2 0 )
= 180 (6)
(
[ 90 )( 90 ) ]

El diagrama de Nyquist est completo ahora, y un radio de prueba trazado de

-1 en la figura 13(b) muestra una revolucin en sentido de las manecillas del
reloj, lo que da cero cercos.

SOLUCIN CON MATLAB

Se puede usar MATLAB para hacer trazas de Nyquist usando nyquist(G),
donde G(s)= numg/deng y G es un objeto de funcin de transferencia LTI. La
informacin acerca de las trazas obtenidas con nyquist(G) se puede obtener
al hacer un clic con el botn izquierdo del ratn sobre la curva. Se puede
conocer la etiqueta de la curva, as como las coordenadas del punto sobre el
que se dio el clic. Al hacer clic con el botn derecho del ratn sobre la curva
enfatiza e identifica la curva. Un clic con el botn derecho fuera de la curva
despliega un men. A partir de este men se puede seleccionar: 1) respuesta
del sistema a ser desplegada, 2) caractersticas de la respuesta a ser
desplegada, 3) seleccin de ampliacin o reduccin (zoom), y 4) eleccin de
activacin o desactivacin de la retcula sobre la grfica.
Se pueden obtener los puntos de la grfica al usar [re,im,w] = nyquist(G),
donde la parte real, la parte imaginaria y la frecuencia se almacenan en re, im,

y w, respectivamente. La magnitud y fase se almacenan en arreglos 3-D. Se

usa re(:,;), im(:,:) para convertir los arreglos a vectores columna, donde el
apstrofo significa matriz transpuesta.
Resolviendo el ejemplo con MATLAB, los estudiantes aprendern a usar MATLAB
para hacer una grfica de Nyquist y una lista de puntos sobre la grfica.
Tambin aprendern a especificar una gama de frecuencia
DECLARACIN EN MATLAB
Problema 2, PRACTICA 4TCI
clf
numg=[1 2];
deng= [1 0 0];
G(s)
G=tf(numg,deng)
grid on
nyquist(G)
title(Respuesta en frecuencia en
lazo abierto)
w=0:0.5:10;
[re,im]=nyquist(G,w);
points=[re(:,:),im(:,:),w]
pause

COMENTARIOS
% Desplegar etiqueta
% Borrar grfica de la pantalla.
% Definir numerador de G(s).
% Definir denominador de G(s).
% Desplegar etiqueta
% Crear y desplegar G(s).
% Activar la retcula para la traza de
Nyquist.
% Hacer una traza de Nyquist.
% Adicionar ttulo a la traza de Nyquist.
% Sea 0<w<10 en incrementos de 0.5.
% Obtener los puntos de la traza de
Nyquist para el
% intervalo de w.
% Listar intervalo especifico de puntos
para la
% traza de Nyquist

Estabilidad por medio del diagrama de Nyquist.

A continuacin usamos el diagrama de Nyquist para determinar la
estabilidad de un sistema, utilizando la sencilla ecuacin Z = P N.
Los valores de P, el nmero de polos en lazo abierto de G(s)H(s) encerrados por
el contorno, y N, el nmero de encierros que el diagrama de Nyquist forma
alrededor de -1, se emplean para determinar Z, el nmero de polos del
semiplano derecho del sistema en lazo cerrado.

Si el sistema en lazo cerrado tiene una ganancia variable en el lazo, una

pregunta que nos gustara hacer es: Para qu margen de ganancia es estable
el sistema?. Esta pregunta, previamente contestada por el criterio de RouthHurwitz, es contestada ahora por medio del criterio de Nyquist. El mtodo
general es hacer la ganancia igual a la unidad y trazar el diagrama de Nyquist.
Como la ganancia es simplemente un factor multiplicativo, el efecto de la
ganancia es multiplicar la resultante por una constante de cualquier parte a lo
largo del diagrama de Nyquist.
Por ejemplo, considere la figura 14, que resume el mtodo de Nyquist para un
sistema con una ganancia variable, K. Cuando la ganancia se hace variar,
podemos visualizar el diagrama de Nyquist de la figura 14(c) expandindose
(ganancia aumentada) o contrayndose (ganancia reducida) como un globo.
Este movimiento podra mover el diagrama de Nyquist ms all del punto -1,
cambiando la imagen de estabilidad. Para este sistema, como P = 2, el punto
crtico debe estar encerrado por el diagrama de Nyquist para obtener N = 2 y
un sistema estable. Una reduccin en ganancia colocara al punto crtico fuera
del diagrama de Nyquist donde N = 0, dando Z = 2, un sistema inestable.
Desde otra perspectiva, podemos considerar el diagrama de Nyquist como el
que permanece estacionario, y el punto -1 movindose a lo largo del eje real.
Para hacer esto, hacemos la ganancia igual a la unidad y ponemos el punto
crtico en -1/K en lugar de -1. Entonces, el punto crtico parece moverse ms
cerca del origen cuando K aumenta.

Figura 14. Demostracin del criterio dela estabilidad de Nyquist. a) sistema; b)

contorno; c) diagrama de Nyquist

Por ltimo, si el diagrama de Nyquist cruza el eje real en -1, entonces

G ( j ) H ( j )=1 . Por lo tanto, el sistema es marginalmente estable si el

diagrama de Nyquist cruza el eje real en -1.
En resumen, entonces, si el sistema en lazo abierto contiene una ganancia
variable, K, se hace
K = 1 y se traza el diagrama de Nyquist. Considere
que el punto crtico est en -1/K en lugar de en
-1. Ajuste el valor de K para obtener estabilidad, con base en el criterio de
Nyquist.

Ejemplo. Margen de ganancia para estabilidad mediante el criterio de Nyquist

Problema.
G ( s )=

Para

el

sistema

con

retroalimentacin

unitaria,

donde

K
s (s +3)(s +5) , encuentre el margen de ganancia, K, para estabilidad,

inestabilidad, y el valor de ganancia para estabilidad marginal. Para la

estabilidad marginal, tambin encuentre la frecuencia de oscilacin. Use el
criterio de Nyquist.

Solucin. Primero, haga K = 1 y trace el diagrama de Nyquist para el sistema,

usando el contorno que se muestra en la figura 15(a). Para todos los puntos
sobre el eje imaginario,

G ( j ) H ( j )=

En

8 2 j(15 3 )
K
=
(7)
K=1
4
2
2 2
s ( s+3)(s+5) s=
64 + ( 15 )
j

=0, G ( j ) H ( j )=0.0356 j .

A continuacin, encuentre el punto donde el diagrama de Nyquist cruza la

parte negativa del eje real. Igualando a cero la parte imaginaria de la ecuacin
(7), encontramos

= 15 . Al sustituir este valor de

ecuacin (7), resulta la parte real de -0.0083. Por ltimo, a

G ( j ) H ( j )=G ( s ) H (s)|s j =

de nuevo en la

1
=0270 (8)
( j )3

Figura 15. (a) Contorno para el ejemplo; (b) diagrama de Nyquist

Del contorno de la figura 15(a), P = 0; para obtener estabilidad, N debe

entonces ser igual a cero. De la figura 31(b), el sistema es estable, si el punto
crtico se encuentra fuera del contorno (N = 0), de modo que Z = P N = 0.
As, K se puede aumentar en 1/0.0083 = 120.5 antes que el diagrama de
Nyquist encierre el punto -1. Por lo tanto, para obtener estabilidad, K < 120.5.
Para estabilidad marginal, K = 120.5. A esta ganancia, el diagrama de Nyquist
cruza -1, y la frecuencia de oscilacin es

15

( rads )

Ahora que hemos empleado el diagrama de Nyquist para determinar la

estabilidad, podemos crear un mtodo simplificado que utiliza slo el mapeo de
la parte positiva del eje

j .

Estabilidad por medio del mapeo slo de la parte positiva del eje

Una vez que est determinada la estabilidad de un sistema por medio del
criterio de Nyquist, es posible simplificar una evaluacin continuada del
sistema con el uso de slo el mapeo de la parte positiva del eje j . Este
concepto desempea un papel muy importante en las siguientes dos
secciones, donde estudiamos el margen de estabilidad y la implementacin del
criterio de Nyquist con trazas de Bode.
Considere el sistema que se ilustra en la figura 16, que es estable a bajos
valores de ganancia e inestable a altos valores de ganancia. Como el contorno
no encierra polos en lazo abierto, el criterio de Nyquist nos dice que no
debemos tener encierros de -1 para que el sistema sea estable. Podemos ver,

del diagrama de Nyquist, que los encierros del punto crtico se pueden
determinar a partir slo del mapeo de la parte positiva del eje

j . Si la

ganancia es pequea, el mapeo pasar a la derecha de -1, y el sistema ser

estable. Si la ganancia es alta, el mapeo pasar a la izquierda de -1, y el
sistema ser inestable. Entonces, este sistema es estable para el margen de
ganancia en lazo, K que asegure que la magnitud en lazo abierto es menor que
la unidad a esa frecuencia, donde el ngulo de fase es 180 (o bien, lo que es
equivalente, -180). Este enunciado es, por lo tanto, una alternativa del criterio
de Nyquist para este sistema.

Figura 16. (a) Contorno y lugar geomtrico de las races de sistema que es
estable para la ganancia pequea e inestable para una ganancia grande; (b)
diagrama de Nyquist.

Ahora considere el sistema que se ilustra en la figura 17, que es inestable a

bajos valores de ganancia y estable a altos valores de ganancia. Como el
contorno encierra dos polos en lazo abierto, para que haya estabilidad se
necesitan dos encierros del punto crtico en sentido contrario a las manecillas
del reloj. Entonces, para este caso, el sistema es estable si la magnitud en
lazo

Figura 17. (a) Contorno y lugar geomtrico de las races de sistema que es
inestable para una ganancia pequea e inestable para una ganancia grande;
(b) diagrama de Nyquist.
abierto es mayor que la unidad a esa frecuencia, donde el ngulo de fase es
180 (o bien, lo que es equivalente, -180).
En resumen, primero se determina la estabilidad a partir del criterio de Nyquist
y el diagrama de Nyquist. A continuacin, se interpreta el criterio de Nyquist y
se determina si la transformacin, de solo el eje imaginario positivo, debe tener
una ganancia menor o mayor que la unidad a 180. Si el diagrama de Nyquist
cruza

180

a mltiples frecuencias, determina la interpretacin a partir del

criterio de Nyquist.
EJEMPLO. Diseo de estabilidad por medio del mapeo de la parte positiva del eje

j
PROBLEMA. Encuentre el margen de ganancia para la estabilidad e
inestabilidad, y la ganancia para la estabilidad marginal para el sistema con
retroalimentacin unitaria, donde

G ( s )=

K
(9)
( s +2 s+ 2)( s+ 2)
2

Para la estabilidad marginal, encuentre la frecuencia de oscilacin en radianes.

Utilice el criterio de Nyquist y el mapeo de slo la parte positiva del eje
imaginario.
SOLUCIN. Como los polos en lazo abierto estn solo en el semiplano izquierdo,
el criterio de Nyquist nos dice que no deseamos encerramientos de -1 para
obtener estabilidad. Por lo tanto, se hace necesario una ganancia menor que la

unidad a

180 . Comencemos por hacer K = 1 y trazar la parte del contorno

a lo largo de la parte positiva del eje imaginario, como se muestra en la figura

18(a). En la figura 18(b), la interseccin con el eje real negativo se encuentra al
hacer

s= j

En G(s)H(s), igualando a cero la parte imaginaria para hallar la frecuencia, y

G ( j ) H ( j ) . As para

luego sustituyendo la frecuencia en la parte real de

cualquier punto sobre el eje imaginario positivo.

G ( j ) H ( j )=

4 ( 1 ) j(6 )
1
=
( 10)
2
2 2
2
2 2
(s +2 s+2)(s +2) s j 16(1 ) + (6 )

Al igualar a cero la parte imaginaria, encontramos

= 6

. Al sustituir este

valor de nuevo en la ecuacin 10 da la parte real, -1/20 = 1/20 180

Figura 18. (a) Parte del contorno que se mapea para el ejemplo; (b) Diagrama
de Nyquist de la transformacin del eje imaginario positivo