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EL PROBLEMA DE LA TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS

DETERMINADAS CON GPS

Resumen

Durante los trabajos de posicionamiento geográfico, en los últimos años se emplea cada vez con más
frecuencia los métodos de posicionamiento por satélites GPS, debido a las innegables ventajas que
aportan. Sin embargo, al utilizar el GPS surge la necesidad de correlacionar las mediciones, toda vez
que las coordenadas obtenidas están referidas a un datum diferente al adoptado en cada país. Este
proceso se desarrolla en dos etapas; primeramente tiene lugar la transformación entre datum
geodésicos y a continuación la conversión de coordenadas elipsoidales a planas en la proyección
cartográfica del país.

En el presente trabajo se ofrece la metodología de cálculo de las coordenadas planas, a partir de las
obtenidas mediante posicionamiento GPS, detallándose las fórmulas utilizadas para ello. Se brinda
un ejemplo de cálculo que permitiría confeccionar una hoja de cálculo o soluciones automatizadas,
de gran ayuda para la mayoría de las aplicaciones actuales.

1. Introducción.

Con vistas a crear los mapas topográficos a utilizar posteriormente en diversas aplicaciones sociales,
tales como la planificación, la Defensa, etc., en cada país se crean redes geodésicas con diferentes
niveles de precisión, complejidad y densidad. Las redes geodésicas están formadas por puntos fijos
en el terreno mediante testigos físicos en forma de monumentos o chapas, cuyo centro dispone de
coordenadas determinadas por métodos geodésicos.

Las redes geodésicas nacionales están referidas a los denominados datum, conjunto de valores
numéricos, de constantes geométricas y físicas, que definen un marco matemático sobre el cual se
estudia y determina la figura y las dimensiones de la Tierra, así como su campo gravitacional [1].
Los datum se asocian a elipsoides, definidos por los valores de semieje mayor a y el semieje menor
b, o por los valores de a y el achatamiento ecuatorial α.

En Cuba se mantiene vigente de manera oficial el Datum Norteamericano del año 1927 (NAD27)
referido al elipsoide de Clarke 1866, aunque en realidad desde finales de los años 70 del siglo
pasado existe un datum geodésico que carece de denominación propia y que la comunidad geodésica
nacional suele identificar como Sistema Geodésico Nacional (SGN) [2].

Las determinaciones GPS están referidas al Sistema Geodésico Mundial del año 1984 (WGS84),
definido por [3]:

 El origen en el centro de masa de la Tierra (sistema geocéntrico).

1
 El eje Z paralelo a la dirección del polo medio internacional: PCI (Polo Convencional
Internacional), que es el polo medio de 1903, definido por el BIH (Buró Internacional de la
Hora).
 El eje X: intersección del ecuador medio con el plano del meridiano origen (Greenwich).
 El eje Y situado en el plano medio formando con los ejes ZX una tercia rectangular dextrosum.

En la figura 1 se muestra la definición del WGS84, siendo C el centro de masa de la Tierra.

Figura 1 Esquema de la definición del WGS84

2. Transformaciones de coordenadas.

Las transformaciones necesarias para correlacionar las coordenadas determinaciones con GPS,
con las coordenadas geodésicas referidas al Sistema geodésico Nacional (SGN), se realizan en
dos etapas fundamentales:

 Transformaciones entre diferentes datum, en nuestro caso del WGS84 al SGN, donde
intervienen los denominados parámetros de transformación.
 Transformación de coordenadas geodésicas (elipsoidales) referidas a Clarke 1866 a
coordenadas planas rectangulares en la proyección cónica conforme de Lambert,
sistemas Cuba Norte o Cuba Sur. En esta etapa intervienen los parámetros del elipsoide,
así como de las mencionadas proyecciones cartográficas.

2
2.1 Transformación entre diferentes datum.

Existen diferentes procedimientos para convertir las coordenadas WGS84 a los datum locales y
viceversa. Estos procedimientos se pueden dividir en tres categorías: método simple de
desplazamiento de bloque, transformaciones conformes y transformaciones de proyección. En las
aplicaciones GPS de rutina el método que se emplea con mayor frecuencia es el de la
transformación conforme, que es el que nos ocupará a continuación.

La transformación conforme presenta dos modalidades: transformación de Burša-Wolf para


conversiones entre datum obtenidos por métodos satelitarios y transformación de Molodensky-
Badekas, más apropiada para realizar conversiones entre datum satelitarios y terrestres. La única
diferencia conceptual entre estas dos variantes, radica en el punto de origen empleado para la
transformación.

La transformación se desarrolla con la ayuda de siete parámetros de transformación que


comprenden tres desplazamientos del origen entre el centro de masa terrestre (origen del
WGS84) y el centro del sistema local, tres rotaciones alrededor de los ejes que pasan a través de
los polos y las intersecciones de los meridianos de Greenwich y el de 90° con el Ecuador, así
como una variación de escala entre los dos sistemas (véase figura 2).

Figura 2 Elementos de la transformación conforme

3
Del gráfico se obtiene la transformación entre los sistemas 1 y 2, a partir de la expresión
matricial:

R2  R0  (1  d s ).RXYZ ( X ,  Y ,  Z ).R1 (1)

X0  X1 
R0   Y0  R1   Y1 
 Z 0   Z1 
(2)

 1 Z  Y 
 
RXYZ=    Z 1 X  (3)
   X 1 
 Y

En resumen, Para la transformación de coordenadas entre datum diferentes se emplea la


expresión:

 X 2   X 0  (1  d s ) Z  Y   X1 
Y   Y     (1  d s )  X . Y1 
 2  0  Z (4)
 Z 2   Z 0    Y X (1  d s )  Z1 

donde:

R0, R1 y R2 son los vectores de desplazamiento de los orígenes de los sistemas, la posición del punto
A en el sistema 1 y la posición de A en el segundo sistema, respectivamente.
ds es la diferencia de escalas.
X, Y, Z son las rotaciones alrededor de los ejes de coordenadas. Sus signos son positivos si se
realiza el giro contrario a las manecillas del reloj, visto desde el extremo positivo. En
la fórmula (4), los valores angulares deben expresarse en radianes.

En la figura 3 se indica el esquema tecnológico para la transformación de coordenadas. En la


columna izquierda aparecen los elementos que intervienen en el cálculo. Como se aprecia, Para
determinar la altura normal (Hn), es necesario contar con el valor de la anomalía de la altura () y
utilizar la expresión Hn= h- . La obtención del componente altimétrico, por su naturaleza, es
más complicado y requiere de un análisis en un trabajo futuro.

4
( ,  , h)WGS 84
2
(a, e )WGS 84

( X , Y , Z )WGS 84
X 0 , Y0 , Z 0
 X , Y ,  Z , d s
( X , Y , Z ) SGN
(a, e 2 ) SGN

( ,  , h) SGN
0 , 0 , 1 , 2
x0 , y0 , m0 , 
x, y, Hn

Figura 3 Esquema tecnológico para la transformación de coordenadas

La transformación de coordenadas elipsoidales a cartesianas espaciales se realiza por la fórmula


(5).
 X    N  h  cos  cos  
 Y     N  h  cos  sin  
    (5)
   
 Z   N 1  e 2  h sin  

donde:

X, Y, Z son las coordenadas cartesianas espaciales.


, , h son las coordenadas elipsoidales. La longitud deberá introducirse con signo negativo (-),
por encontrarnos en el hemisferio occidental.
2
e es el cuadrado de la primera excentricidad.
N es el radio de curvatura del vertical primario.

a2  b2
e2  (6)
a2

5
a
N  (7)
1  e sin 2 
2

Una vez determinadas las coordenadas cartesianas espaciales en el WGS84, se obtienen las
correspondientes coordenadas en el SGN, de acuerdo a los parámetros que aparecen en la tabla 1
y empleando la fórmula (4).

Tabla 1 Parámetros para la transformación entre los datum WGS84 y el SGN

ELIPSOIDE
DENOMINACIÓN NOTACIÓN
WGS84 CLARKE 1866
Parámetros del a (m) 6 378 137.0 6 378 206.4
elipsoide e2 0.006 694 379 9910 0.006 768 657 997
X0 (m) -2.478
Y0 (m) -149.752
Parámetros de Z0 (m) -197.726
transformación X (“) 0.526356
(del WGS84 al SGN) Y (“) 0.497970
Z (“) -0.500831
ds -0.685238

La transformación de coordenadas cartesianas espaciales a elipsoidales en el SGN, se realiza de


acuerdo a las fórmulas siguientes [4]:

p X 2 Y2 (8)

E 2  a 2  b2 (9)

F  54.b 2 .Z 2 (10)

G  p 2  (1  e 2 ).Z 2  e 2 .F 2 (11)

e 4 .F . p 2
c (12)
G3

s  (1  c  c 2  2c ) 3 (13)

F
P
1 (14)
3( s   1) 2 G 2
s

Q 1  2e 4 P (15)

6
Pe2 p 1 P (1  e 2 ) Z 2
r0    0,5a 2 (1  )   0,5 Pp 2 (16)
1 Q Q Q (1  Q )

V  ( p  e 2 r0 ) 2  (1  e 2 ) Z 2 (17)

b2Z
z0  (18)
aV

a
e1  e (19)
b

 Z  (e1 ) 2 z0 
  artg   (20)
 p 

Y 
  artg   (21)
X

h  p cos   Zsen  a 1  e 2 sen 2 (22)

Las coordenadas obtenidas en las fórmulas (20) y (21) se encuentran en radianes, por lo que es
necesario llevarlas a magnitudes sexagesimales; además en la fórmula (21) es necesario realizar
la evaluación del cuadrante para obtener el valor correcto de la longitud geodésica.

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2.2 Conversión de coordenadas elipsoidales a planas cartesianas en al
proyección cónica conforme de Lambert.

Para la conversión de coordenadas geodésicas del SGN (elipsoide de referencia Clarke 1866) a
planas rectangulares en la proyección cónica conforme de Lambert, sistemas Cuba Norte y Cuba
Sur se emplean los parámetros que se indican en la tabla 2, así como las fórmulas que siguen.

Tabla 2 Parámetros de las proyecciones cartográficas empleadas en Cuba

SISTEMA
PARÁMETROS
CUBA NORTE CUBA SUR
Latitud origen 0 22° 21’ 20° 43’
Longitud origen 0 81° 00’ 76° 50’
Falso origen abscisas x0 500 000,000 m 500 000,000 m
Falso origen ordenadas y0 280 296,016 m 229 126,939 m
Factor de escala m0 0,999 936 02 0,999 948 48

a
N0  (23)
1  e sen 2 0
2

N0
R0  m0 (24)
tg ( 0 )

 0  (0   ) sen 0 (25)

  arsen(e.sen ) (26)

tg (45  0,5 )
U  (27)
tg (45  0,5 )e

tg (45  0,5 0 )
U0  (28)
tg[45  arsen(e.sen 0 ).0,5]e

sen 0
k0  R0 .U 0 (29)

k0
R (30)
U sen 0
x  x0  R.sen 0 (31)

y  y0  R0  R. cos  0 (32)

8
2.3 Transformación de coordenadas: ejemplo práctico de cálculo.

A continuación se ofrece un ejemplo de cálculo de las transformaciones de coordenadas.

Se dispone de las coordenadas elipsoidales de la estación Ave, referidas al WGS84 y es


indispensable calcular sus coordenadas en el SGN, así como las coordenadas planas rectangulares
en la proyección cónica conforme de Lambert, sistema Cuba Norte.

Estación Coordenadas WGS84


Ave  23° 07’ 13,79404”
 82° 23’ 40,78475”
h 27,072 m

2.3.1 Se realiza el cálculo de las coordenadas cartesianas espaciales en el WGS84, de acuerdo a


las fórmulas (5)-(7):

X = 776742,313 m
Y = -5817278,946 m
Z = 2489008,211 m

2.3.2 Por la fórmula (4) y los parámetros de transformación de la tabla 1, se calculan las
coordenadas cartesianas espaciales en el SGN:

X = 776747,418 m
Y = -5817416,475 m
Z = 2488825,500 m

2.3.3 Por las fórmulas (8)-(22) se calculan las coordenadas geodésicas de la estación, referidas al
SGN:

p = 5869043,446
E2 = 275359274578,523
F = 1,35154E+28
G = 4,05961E+13
c = 0,000318798
s = 1,008452188
P = 0,303722248
Q = 1,000013915
r0 = 5868998,846
V = 6335082,972
z0 = 2488806,457
e1 = 0,082551711
 = 0,403520878 (23° 07’ 12,1558”)
 = -1,438060385 (82° 23’ 41,2466”)
h = 48,495 m

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2.3.4 Utilizando los parámetros de la proyección que se brindan en la tabla 2 y las fórmulas (23)-
(32), se calculan las coordenadas planas rectangulares de la estación, en el Sistema Cuba
Norte:

N0 = 6381330,0270
R0 = 15519703,9845
0 = -0,009257015
 = 0,032310394
U = 1,510258775
U0 = 1,488535636
k0 = 18054166,7864
R = 15434436,0637
x = 357125,24 m
y = 366225,24 m

Finalmente se confeccionó un fichero en formato Excel, donde se realizan las transformaciones


de coordenadas tratadas aquí.

Bibliografía

1. Anónimo. La Red Geodésica Nacional, una visión hacia el futuro. Instituto Nacional de
Estadística, Geografía e Informática. México, 1994.

2. Rodríguez R., Ernesto. Perfeccionamiento de la Red Geodésica Nacional Planimétrica


mediante el empleo del Sistema Global de Posicionamiento GPS Tesis presentada para
optar por el Grado Científico de Doctor en Ciencias Técnicas. GEOCUBA. La Habana.
2000.

3. Anónimo. Informe Técnico de la DMA: El Sistema Geodésico Mundial de 1984 del


Departamento de Defensa; su definición y relaciones con los sistemas geodésicos locales.
EE.UU. 1991 (eng.).

4. Farell J.; M. Barth. El sistema global de posicionamiento y la navegación inercial. EE.UU


1998. (eng.).

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