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ELECTRONEUMÁTICA
BÁSICA
1.
ÍNDICE
ELECTRONEUMÁTICA: INTRODUCCIÓN ..................................................................................................... 2
2. PRINCIPIOS DE LA ELECTRICIDAD................................................................................................................ 3
2.1. ELECTROSTÁTICA.......................................................................................................................................... 3
2.1.1. CARGA ELÉCTRICA: LEY DE COULOMB .............................................................................................. 4
2.2. ELECTRODINÁMICA ...................................................................................................................................... 4
2.2.1. CANTIDAD DE ELECTRICIDAD.............................................................................................................. 4
2.2.2. INTENSIDAD DE CORRIENTE ................................................................................................................. 4
2.2.2.1. Medida de la Intensidad de Corriente: Amperímetro ................................................................................................5
2.2.3. DIFERENCIA DE POTENCIAL: FUERZA ELECTROMOTRIZ ............................................................... 5
2.2.3.1. Medida de la d.d.p.: Voltímetro ................................................................................................................................6
2.2.4. GENERADORES DE F.E.M. ...................................................................................................................... 6
2.2.4.1. Acoplamiento de Generadores ..................................................................................................................................6
2.2.5. RESISTENCIA ELÉCTRICA....................................................................................................................... 7
2.2.5.1. Clases de Resistencias ..............................................................................................................................................7
2.2.5.2. Asociación de Resistencias .......................................................................................................................................8
2.2.6. LEY DE OHM ............................................................................................................................................. 9
2.2.6.1. Ley de Ohm Generalizada ........................................................................................................................................9
2.2.7. TRABAJO ELÉCTRICO: UNIDADES........................................................................................................ 9
2.2.8. POTENCIA ELÉCTRICA: UNIDADES.................................................................................................... 10
3. ELEMENTOS ELÉCTRICOS Y ELECTROMECÁNICOS ............................................................................. 11
3.1. PULSADORES ELECTROMECÁNICOS PARA LA ENTRADA DE SEÑAL.............................................. 11
3.2. INTERRUPTOR ELECTROMECÁNICO PARA LA ENTRADA DE SEÑAL .............................................. 11
3.3. FINALES DE CARRERA ELECTROMECÁNICOS (POR CONTACTO)..................................................... 11
3.4. SENSÓRICA: FINALES DE CARRERA SIN CONTACTO........................................................................... 12
3.4.1. CONTACTO ELÉCTRICO TIPO “RED” (ELECTROMAGNÉTICO) ..................................................... 12
3.4.2. DETECTORES DE PROXIMIDAD INDUCTIVOS .................................................................................. 12
3.4.3. DETECTORES DE PROXIMIDAD ÓPTICOS ......................................................................................... 13
3.4.4. DETECTORES DE PROXIMIDAD CAPACITIVOS................................................................................. 13
3.5. ELECTROVÁLVULAS ................................................................................................................................... 14
3.5.1. ELECTROVÁLVULA 5/2 MONOESTABLE ............................................................................................. 14
3.6. CONVERTIDOR DE SEÑAL NEUMO-ELÉCTRICO (PRESOSTATO) ....................................................... 14
3.7. ELEMENTOS ELÉCTRICOS PARA EL PROCESAMIENTO DE SEÑALES: EL RELÉ ............................. 15
3.7.1. RELÉ DE TIEMPO O TEMPORIZADOR ................................................................................................ 16
4. CIRCUITOS ELECTRONEUMÁTICOS............................................................................................................ 17
4.1. DETERMINACIÓN DE LA SECUENCIA QUE SOLUCIONA EL PROBLEMA ......................................... 17
4.2. DIAGRAMA “GRAFCET” .............................................................................................................................. 17
4.3. DIAGRAMA ESPACIO-FASE ........................................................................................................................ 18
4.4. ESQUEMA DE POTENCIA Y MANDO ......................................................................................................... 18
4.5. DIAGRAMA ELÉCTRICO.............................................................................................................................. 19
4.6. PRUEBA CON “PNEUSIM” Y MONTAJE EN PANEL DIDÁCTICO .......................................................... 20
5. EJERCICIOS.......................................................................................................................................................... 20
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Apuntes de Electroneumática Básica
1. ELECTRONEUMÁTICA: INTRODUCCIÓN
La utilización de la Neumática se divide principalmente en dos tipos de trabajo:
Trabajos de potencia
Trabajos de mando
En Neumática pura, tanto la potencia como el mando se hacen utilizando aire
comprimido. En Electroneumática la potencia sigue siendo neumática (cilindros y motores
neumáticos) pero el mando es eléctrico (aparatos eléctricos).
Para esto deberán existir elementos que sirvan de unión entre la neumática y la
electricidad:
Electroválvulas: convierten una señal eléctrica en neumática.
Presostatos: convierten una señal neumática en eléctrica.
POTENCIA: NEUMÁTICA
PILOTAJE PILOTAJE
NEUMÁTICO ELÉCTRICO
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Apuntes de Electroneumática Básica
2. PRINCIPIOS DE LA ELECTRICIDAD
Todo cuerpo está cargado eléctricamente. Los electrones cargados negativamente y sin
masa giran en diferentes órbitas del átomo, mientras los protones cargados positivamente y
con masa y los neutrones que solo poseen masa se encuentran en el núcleo. La fuerza de
atracción de los protones y electrones es compensada por la fuerza centrífuga de éstos,
existiendo un equilibrio de fuerzas en el átomo.
En ciertos materiales (llamados conductores), los electrones de la última capa están
poco ligados al núcleo (electrones libres), por lo que si actúa sobre ellos una fuerza podrán
desplazarse a lo largo de la estructura del material. Si dicho desplazamiento se realiza de
una forma ordenada recibe el nombre de corriente eléctrica. Para que pueda existir
corriente eléctrica es necesario establecer un circuito eléctrico en el que se una el polo
positivo de un generador (defecto de electrones) con el polo negativo del generador (exceso
de electrones) por medio de un hilo conductor.
El sentido real de la circulación de la corriente eléctrica es del polo negativo (-) al polo
positivo (+), aunque antiguamente se pensaba lo contrario, tomándose como sentido
convencional de la corriente del polo positivo (+) al polo negativo (-). Es así como se suele
encontrar en los esquemas simbólicos.
Receptor (lámpara)
Generador
(pila) Interruptor
Además del generador (fuente de electrones) y del hilo conductor (camino) por el que
circulan los electrones, casi siempre se intercala otro elemento receptor (lámpara,
resistencia, motor, etc.) que recibe los electrones y aprovecha su energía para producir luz,
calor, movimiento, etc.
Aquellos materiales que permiten el paso de corriente eléctrica por ellos se llaman
conductores. Entre los más conductores están la plata, el cobre y el aluminio de entre los
metales, además del cuerpo humano, la tierra, etc. Los que no conducen prácticamente se
llaman aislantes, dieléctricos o no conductores y entre ellos se encuentran el aire, el
caucho, el vidrio, la porcelana, la ebonita, la madera, etc. Aquellos que tienen propiedades
intermedias se denominan semiconductores y debido a otras propiedades que poseen son
muy utilizados en electrónica. Entre ellos se encuentran el silicio y el germanio.
Esta clasificación no es exclusiva, pues hay elementos como el mármol, algodón, papel,
etc., que son medianamente conductores y otros que su conductividad varía con
condiciones como la humedad, etc.
2.1. ELECTROSTÁTICA
La electrostática es la parte de la electricidad que estudia el comportamiento de
cargas eléctricas en reposo. Se estudian sus efectos con más detenimiento en Física.
Hay cuerpos cargados positivamente (defecto de electrones) y cuerpos cargados
negativamente (exceso de electrones). Cuando aproximamos cuerpos que tienen
cargas del mismo signo se repelen, mientras que si aproximamos cuerpos con cargas
de distinto signo se atraen.
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Apuntes de Electroneumática Básica
La Ley de Coulomb dice que la fuerza con que se atraen o repelen dos
cargas eléctricas es directamente proporcional al producto de sus cargas e
inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que las separa.
2.2. ELECTRODINÁMICA
La electrodinámica es la parte de la electricidad que estudia el comportamiento de
cargas eléctricas en movimiento. Sus efectos son los que vamos a aprovechar.
Si dos cuerpos cargados de distinto signo los unimos por medio de un conductor,
existe un paso de electrones del cuerpo cargado negativamente (exceso de
electrones) que se denomina polo negativo, al cargado positivamente (defecto de
electrones) que se denomina polo positivo. Dicha circulación cesa cuando los dos
cuerpos quedan igualados en cargas.
Q (culombio)
I (amperio) = -------------------------
t (segundo)
Al ser el amperio una unidad muy grande, se suelen utilizar sus submúltiplos:
Miliamperio (mA) = 10-3 amperios
Microamperio (µA) = 10-6 amperios
Nanoamperio (nA) = 10-9 amperios
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Apuntes de Electroneumática Básica
Depósito
A
A
Desnivel
B Bomba
Hidráulica
d.d.p.
(VA-VB)
Turbina
Depósito R
B
B
Lo mismo ocurre con la corriente eléctrica. Para que exista paso de corriente
hay que poner en contacto dos cuerpos que estén cargados con electricidad de
distinto signo. El cargado negativamente se dice que tiene un potencial eléctrico
(VA) mayor al cargado positivamente (VB), creándose una diferencia de
potencial (d.d.p.). Al ponerlos en contacto por medio de un hilo conductor, los
potenciales se igualan. Si queremos que el paso sea continuo, es necesario
restablecer la d.d.p. por medio de un generador de corriente. Existe, por tanto,
un consumo de energía que suministra el generador por medio de su fuerza
electromotriz (f.e.m.).
Se llama fuerza electromotriz E de un generador, al trabajo T necesario para
llevar la carga Q desde un punto B a otro A que está a mayor potencial.
T 1 Julio
E = ------- 1 Voltio = ---------------------
Q 1 Culombio
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Apuntes de Electroneumática Básica
Como:
Q = I.t P 1 Vatio
E = ------- 1 Voltio = --------------------
P = T/t
I 1 Amperio
+ -
2.2.4.1.Acoplamiento de Generadores
Se pueden acoplar entre sí en serie, paralelo o derivación y mixto.
+ -
+ - + - + -
+ -
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Apuntes de Electroneumática Básica
2.2.5.1.Clases de Resistencias
Además de los conductores, en los circuitos se utilizan dispositivos para
dificultar el paso de la corriente. Estas resistencias pueden ser: fijas en
valor, variables y dependientes especiales.
er er
COLOR 1 Y 2º ANILLO 3 ANILLO
Negro 0 0
Castaño 1 00
Rojo 2 000
Anaranjado 3 0000
Amarillo 4 00000
Verde 5 000000
Azul 6
Violeta 7
Gris 8
Blanco 9
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Apuntes de Electroneumática Básica
2.2.5.2.Asociación de Resistencias
Recibe el nombre de resistencia equivalente o resistencia
combinada en un acoplamiento de varias resistencias, a una resistencia
que puesta en lugar de todas ellas produce el mismo efecto.
Se pueden combinar entre si de las siguientes formas:
+ - + -
R1
R1 R2
R2
R3
RT = R1 + R2 + R3 + .......
1 1 1 1
---- = ---- + ---- + ---- + ...
RT R1 R2 R3
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Apuntes de Electroneumática Básica
E E Despejando la f.e.m.:
V A – VB = E – r . I
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Apuntes de Electroneumática Básica
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Apuntes de Electroneumática Básica
+24 V. (marrón)
P.N.P. ⇒ 24 V. al activarse
(Europa)
(Negro/blanco) N.P.N. ⇒ 0 V. al activarse
(Japón)
+0 V. (azul)
Tienen el inconveniente de que hay que acercarlos mucho a la pieza. Hay que
tener en cuenta la distancia cuando se activa, debido a la histéresis, pues el
campo de acción aumenta y puede detectar otros metales que no son presencia
de pieza por lo que se desactivaría.
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Apuntes de Electroneumática Básica
Suelen llevar conductores, que ocupan menos espacio que el propio sensor, y
son de polímeros o de fibra de vidrio.
+ 24 V.
- 0 V.
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Apuntes de Electroneumática Básica
3.5. ELECTROVÁLVULAS
Al aplicar en la práctica mandos con aire comprimido y corriente eléctrica, es
preciso el empleo de sistemas convertidores.
Las válvulas electromagnéticas (electroválvulas) tienen el cometido de convertir
señales eléctricas en el mando en señales neumáticas en la potencia. Constan de una
válvula neumática y de una parte eléctrica de mando (cabeza de electroimán)
encargada de realizar el cambio de posición en la válvula.
Al igual que las válvulas neumáticas puras, existen modelos monoestables (el
retorno se realiza por muelle) y biestables o memoria.
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Apuntes de Electroneumática Básica
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Apuntes de Electroneumática Básica
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Apuntes de Electroneumática Básica
4. CIRCUITOS ELECTRONEUMÁTICOS
Para la resolución de automatismos existen diferentes métodos. Nos vamos a apoyar en
la resolución secuencial del método GRAFCET (gráfico de etapa-transición) para su paso
posterior al diagrama eléctrico y montaje final. Los pasos a seguir serán los siguientes:
1. Determinación de la secuencia que soluciona el problema.
2. Diagrama GRAFCET.
3. Diagrama espacio-fase.
4. Esquema de potencia y mando.
5. Esquema eléctrico.
6. Prueba en PNEUSIM y montaje en panel didáctico.
Cada uno de estos pasos vamos a verlo con un ejemplo:
Un cilindro de doble efecto sale al accionar un pulsador. El retorno solo se realiza cuando
llega a su fin de carrera.
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Apuntes de Electroneumática Básica
P.M.
0 Etapa de inicio o
condiciones iniciales
1 A+ Accionar la
electroválvula Y1
a1
2 A- Accionar la
electroválvula Y2
a0
A-
S act.
S desact.
a0 act.
a0 desact.
a1 act.
a1 desact.
0 1 2=0
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Apuntes de Electroneumática Básica
A a0 a1
Y2
Y1
Los finales de carrera se pueden simplificar como en la figura, aunque si son tipo
red se representan sobre el cilindro. Si son electromecánicos o sensores, se pueden
representar así de forma simplificada o en su posición con su símbolo.
NOTA: La P.M. (puesta en marcha) es un pulsador que sólo se activa una vez al
comenzar el ciclo de trabajo. Su función es activar el relé de inicio (generalmente
llamado K0),en el momento de la conexión inicial.
Pasemos a continuación el GRAFCET a esquema eléctrico europeo teniendo en
cuenta las normas vistas anteriormente. Falta poner en cada pulsador y final de
carrera su símbolo eléctrico real.
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Apuntes de Electroneumática Básica
+ 24 v.
K0 P.M. K0 K1 K1
K2
K1 K2
a1
S
a0
K1 K2 K0
Y1 Y2
- 0 v.
K0 K1 K2 A+ A-
5. EJERCICIOS
Se deben realizar los mismos ejercicios que en el apartado de neumática, pero aplicando
la electroneumática. Conviene llamar a cada ejercicio, al igual que en los de neumática, con
las iniciales más el número de ejercicio y una “e”.
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A b1 (1) b0 (2) B c1 (3) c0 (4) C d1 (5) d0 (6) D
NOTA: La P.M. (puesta en marcha) es un pulsador que sólo se activa una vez al comenzar el ciclo de trabajo. Su
función es activar el relé inicial, (generalmente llamado K0),en el momento de la conexión inicial.
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6.1. EJERCICIOS PARA EL AUTÓMATA
1. Un cilindro de doble efecto (B) sale al accionar un pulsador (S1) o un interruptor (S2). Al llegar al final
de su recorrido (b1) sale otro cilindro de doble efecto (C). Cuando el segundo llega al final de su
recorrido (c1), retorna el primero. Al retornar el primero y llegar a su final de recorrido (b0), retorna el
segundo. Para comenzar un nuevo ciclo, debemos asegurarnos que el segundo cilindro a retornado
totalmente (c0).
2. Un cilindro de doble efecto (B) sale al cabo de 5 segundos de accionar un pulsador (S1) o un
interruptor (S2). Al llegar al final de su recorrido (b1), salen otros dos cilindros de doble efecto a la
vez (C y D). Al llegar los dos al final de su recorrido (c1 y d1), retorna el primero. Al llegar el primero
a su final de recorrido (b0) retornan los otros dos a la vez. Para comenzar un nuevo ciclo, debemos
asegurarnos que los dos últimos retornen totalmente (b0 y c0).
3. Un cilindro de doble efecto (D) sale al accionar un pulsador (S1) y un interruptor (S2). El retorno se
realizará rápidamente sólo cuando llegue al final de su recorrido (d1).
4. Un cilindro de doble efecto (B) sale al accionar un pulsador (S1) o un interruptor (S2). Al llegar a su
final de recorrido (b1) sale otro (D), que retorna nada más llegar al final (d1). Al retornar totalmente el
segundo (d0), retorna el primero al cabo de 3 segundos. Para comenzar el ciclo, debemos asegurar
que el cilindro último retorne completamente (b0).
5. Resolver los automatismos que corresponden a las siguientes secuencias. Todos los movimientos
se realizan a través de un pulsador o un interruptor.
a. B+C+/D-/D+/B-/C-/
b. B-D+/C+/B+D-/C-/
c. B+/C+/D+/B-C-D-/
6. Un cilindro de doble efecto (B) sale al accionar un pulsador (S1) o un interruptor (S2). A
continuación, dos cilindros (C y D) salen y entran 5 veces, para finalmente retornar el cilindro B.
7. Los bordes de chapa deben ser doblados mediante una herramienta de forma, accionada electro
neumáticamente. El doblado inicial se efectúa, primero con un cilindro (B), al accionar un pulsador.
Una vez que el vástago de éste ha regresado a su posición de origen, se efectúa el doblado final de
la pieza mediante un segundo cilindro (C).
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Apuntes de Electroneumática Básica
8. Los paquetes enviados por un transportador son elevados por un cilindro neumático (B) cuando se
posiciona pieza sobre él (en ese momento actúa como accionamiento), y empujados sobre otro
transportador por un cilindro (C). Existe el imperativo de que el cilindro C no retorne hasta que B
alcance su posición extrema posterior.
9. En un alojamiento se sitúan las piezas a taladrar. Al accionar un pulsador (S) de marcha, el cilindro
(D) fija la pieza. Sólo cuando la pieza está en posición correcta, sale el vástago del cilindro (B) para
sujetarla. Cuando el cilindro (B) se encuentra en posición de sujeción, la unidad de mecanizado
(taladrado) (C) avanza y taladra la pieza. Al concluir el proceso, la unidad de mecanizado retorna a
su posición inicial. A continuación afloja el cilindro de fijación (D) y solo entonces retorna el cilindro
de sujeción (B).
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Apuntes de Electroneumática Básica
10. Una línea transportadora salva una altura con el montaje de la figura. El cilindro (B) sujeta las cajas
que vienen por la cinta 1 cuando el (C) está elevado. A continuación el (D) impulsa las cajas a la
cinta 2. Se debe hacer de forma continua.
11. Unas piezas rectangulares son marcadas por una máquina especial. Caen por gravedad por un
depósito, momento en el que son empujadas de una en una contra un tope (actúa de accionamiento
presencia-pieza) y sujetadas por un cilindro, marcadas por un segundo cilindro y finalmente
expulsadas por un tercero.
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Apuntes de Electroneumática Básica
12. En este ejercicio, determinar solamente la secuencia. En el siguiente ejemplo, se van a manipular
piezas situadas en una tolva de gravedad donde está situado un captador de presencia de pieza (1).
Si hay pieza, (Z1) saca una de la tolva y la sitúa en posición (2) para poder ser transportada por un
manipulador hasta una banda de transporte según la figura. Solo cuando (Z1) retorna a su posición
de reposo, actúa el manipulador. Se tendrá en cuenta que (Z4) es una pinza (cerrar – y abrir +), (Z2)
un cilindro de aproximación a la vertical de la tolva, (Z3) un cilindro ascendente-descendente con la
finalizad de no golpear la pieza en el trasbordo y (Z5) un cilindro que gira 180º (derecha – e
izquierda +). Se debe hacer con el menor número de pasos teniendo en cuenta, sobre todo, el
retorno a la posición inicial. Para manipular otra pieza, todo debe estar en posición de reposo, con
pieza en el captador de presencia de pieza y sin pieza en el captador de pieza posicionada.
Llamar a los ejercicios por vuestras iniciales y a continuación el número que corresponda.
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