5 Retroalimentación de estado

5.
5.1 Asignación del polinomio característico
del sistema
Sea el sistema (escalar)
⎧⎪ •
( A, b, c) ⎨ x(t ) = Ax(t ) + bu (t )
⎪⎩ y (t ) = cx(t ).
cuyo
y polinomio
p característico es
a ( s ) = det( sI − A) = s n + a1s n−1 + " + an .

1
Se ddesea modificar
S difi ell sistema
it (A,b,c)
(A b ) por medio
di de
d la
l
retroalimentación de estado
u (t ) = − kx
k (t ) + v(t )
donde k = [k1 k 2 " k n ] es un vector fila y v(t) es una
nueva entrada, a fin de obtener un sistema en lazo cerrado
con polinomio característico deseado
α ( s ) = s n + α1s n−1 + " + α n .

Esto significa que buscamos reubicar los modos del sistema

(y por consiguiente, los polos del mismo) mediante
retroalimentación de estado.
estado

2
La retroalimentación de estado se muestra esquemáticamente
en la siguiente figura.

3
Aplicando la retroalimentación de estado u (t ) = − kx(t ) + v(t )
al sistema (A,b,c), obtenemos el sistema en lazo cerrado
•
x(t ) = ( A − bk ) x(t ) + bv
b (t )
y (t ) = cx(t )
cuyo polinomio característico es
ak ( s ) = det( sI − A + bk ).

Entonces, el problema es averiguar bajo qué condiciones existe

u (t ) = − kx(t ) + v(t ) tal que α ( s ) = ak ( s ), y cómo calcular el
vector k.

4
Tenemos que
α ( s ) = ak ( s ) = det( sI − A + bk )
= det{( sI − A)[ I n + ( sI − A) −1 bk ]}
= det( sI − A) det[ I n + ( sI − A) −1 bk ].

Lema 5.1. Sean L y N matrices de dimensiones nxm y mxn

respectivamente. Entonces se cumple que
det( I n − LN ) = det( I m − NL)).

5
Utilizando el lema anterior en det[ I n + ( sI − A) −1 bk ],
] con
L = −( sI − A) −1 b, N = k , y m = 1, tenemos que

det[ I n + ( sI − A) −1 bk ] = det[1 + k ( sI − A) −1 b]
= 1 + k ( sI − A) −1 b.

Por lo tanto
α ( s ) = a ( s )[1 + k ( sI − A) −1 b],
de donde
α ( s ) − a ( s ) = a ( s )k ( sI − A) −1 b.

6
Como tenemos en la ecuación anterior polinomios en “s”,
s , el
vector k puede encontrarse igualando los coeficientes
correspondientes de las potencias de “s”.
Para ello utilizamos la expresión
−1 1
( sI − A) = [ Is n−1 + ( A + a1 I ) s n−2 + ( A2 + a1 A + a2 I ) s n−3
a( s)
+ " + ( An−1 + a1 An−2 + " + an−1 I )].
)]

7
Por lo tanto
( s n + α1s n−1 + " + α n ) − ( s n + a1s n−1 + " + an )
I n−1 + ( A + a1 I ) s n−2 + ( A2 + a1 A + a2 I ) s n−3 + "]b.
= k[ Is

Examinando p
por ppotencias de “s” la ecuación anterior, tenemos
que
α1 − a1 = kb
α 2 − a2 = kAb + a1kb
α 3 − a3 = kA2b + a1kAb + a2 kb
#

8
Las relaciones anteriores se pueden escribir como
α − a = kCT
d d
donde
α = [α1 α 2 " α n ]

a = [a1 a2 " an ]

C = [b Ab " An−1b]

⎡ 1 a1 a2 " an−1 ⎤
⎢ 0 1 a1 an − 2 ⎥
⎢ ⎥
T =⎢ 0 1 # ⎥.
⎢ # % a1 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 " 0 1 ⎥⎦
9
De la ecuación anterior, puede verse que un polinomio
cualquiera α (s ) puede ser asignado mediante
retroalimentación de estado como polinomio característico
del sistema en lazo cerrado si y solo si la matriz de
controlabilidad del sistema es no singular, es decir, si y solo
si el sistema es controlable
controlable.
Si el sistema es controlable, el vector de retroalimentación k
que asigna
i i α (s
ell polinomio
li ( ) estáá dado
d d por
k = (α − a )T −1C −1 (5.1)
la cual se conoce como fórmula de Bass-Gura.

10
Observe que para la forma canónica controlador tenemos que
−1
⎡ 1 a1 a2 " an−1 ⎤
⎢ 0 1 a1 an − 2 ⎥
⎢ ⎥
C c= ⎢ 0 1 # ⎥ = T −1.
⎢ # % a1 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 " 0 1 ⎥⎦

Es decir, que para un sistema en forma canónica controlador, el

vector k puede obtenerse como
k = α − a.

11
Alternativamente, el vector de retroalimentación puede
también calcularse mediante la fórmula
k = [0 " 0 1] C −1α ( A) (5 2)
(5.2)
conocida como fórmula de Ackermann, donde α (s ) es el
polinomio característico deseado y [0 " 0 1]C −1 es la
última fila de C −1.

12
55.2
2 Efecto de la retroalimentación sobre:
ceros del sistema, controlabilidad y
observabilidad

Efecto de retroalimentación sobre ceros del sistema

Sea
Y ( s) b( s )
H (s) = = c( sI − A) −1 b =
U ( s) a( s)
la función de transferencia del sistema (A,b,c).

Suponiendo que a(s) y b(s) son coprimos, los ceros del

sistema son las raíces de b(s) y los polos del sistema son las
raíces
í de
d a(s).
()
13
Para la retroalimentación de estado
u (t ) = − kx(t ) + v(t )
tenemos que (condiciones iniciales iguales a cero)
U ( s ) = − kX ( s ) + V ( s ) = −k ( sI − A) −1 bU ( s ) + V ( s )
de donde
U ((ss ) 1
= −1
.
V ( s ) 1 + k ( sI − A) b

14
Entonces, la función de transferencia del sistema en lazo
Entonces
cerrado estará dada por
Y ( s ) Y ( s ) U ( s ) b( s ) ⎡ 1 ⎤
c( sI − A + bk ) −1 b = = ⋅ =
V ( s ) U ( s ) V ( s ) a ( s ) ⎢⎣1 + k ( sI − A) −1 b ⎥⎦

b( s ) ⎡ a ( s ) ⎤ b( s )
= =
a ( s ) ⎢⎣ a ( s ) + g ( s ) ⎥⎦ a ( s ) + g ( s )

donde g ( s ) := k Adj( sI − A)b.

15
De lo anterior puede verse que:
1. El polinomio característico del sistema en lazo cerrado es
a ( s ) + g ( s ) = α ( s ).

2 Los ceros del sistema no son afectados por retroalimentación

2.
en el sentido de que no se pueden reubicar. Sin embargo, los
ceros se pueden cancelar si α (s ) y b(s) tienen raíces
comunes.

16
Efecto de retroalimentación sobre controlabilidad
Considere que tenemos un sistema controlable, dado en la
f
forma canónica
ó i controlador
t l d ( Ac , bc , cc ).
)
Se puede ver que con la retroalimentación de estado ( A − b k , b , c )
u (t ) = − kx
k (t ) + v(t ) ell sistema
i retroalimentado
li d
c c c c

sigue estando en la forma canónica controlador, y

por lo tanto sigue siendo controlable.
controlable
Si el sistema no es controlable, el sistema retroalimentado
tampoco es controlable
controlable.
Entonces, la retroalimentación de estado no afecta la
controlabilidad
l bilid d del
d l sistema.
i

17
Efecto de retroalimentación sobre observabilidad
Para analizar la observabilidad, suponga que el sistema
(A b ) es controlable
(A,b,c) t l bl y observable.
b bl Como
C se vio i
anteriormente, la función de transferencia del sistema
retroalimentado es
−1 b( s ) b( s )
c( sI − A + bk ) b = = .
a( s) + g ( s) α ( s)

Entonces el sistema ( A − bk , b, c)), el cual sigue

g siendo
controlable, será observable si y solo si b(s) y α (s ) son
coprimos, esto es si y solo si los modos del sistema en lazo
cerrado
d no coinciden
i id con los l ceros del d l sistema.
i Por
P lol tanto,
la observabilidad puede ser afectada por retroalimentación de
estado
estado.
18
 5 3 Seguimiento
5.3 S i i t ded referencia
f i constante
t t

Sea (A,b,c) controlable, y suponga que al tiempo t0 = 0 se

presenta una perturbación de manera tal que x(0) = x0 ≠ 0, y
que se desea
d usar la
l retroalimentación
t li t ió de t d u (t ) = − kx
d estado k (t )
para llevar x0 a cero.
Entonces, si el sistema no es estable, o si se desea por ejemplo
hacer que tenga una dinámica más rápida (o más lenta), se
debe calcular el vector k para ubicar los modos del sistema en
lazo cerrado en posiciones adecuadas en la parte izquierda del
plano complejo.
p p j La velocidad con queq x0 tienda a cero
dependerá de los modos del sistema en lazo cerrado, es decir,
de los valores propios de la matriz ( A − bk ).
19
Suponga que en lugar de llevar el estado del sistema a cero,
cero se
quiere llevar a un estado dado, tal que la salida del sistema
tienda a un valor constante deseado,, es decir
y (t ) = cx(t ) → yd .

A este problema
bl le
l llamaremos
ll seguimiento de referencia
constante.
Utilizando la retroalimentación de estado u (t ) = − kx(t ) + vd ,
tenemos que
•
x(t ) = ( A − bk ) xd + bvd = 0
de donde
xd = −( A − bk ) −1 bvd .

20
E t
Entonces
yd = cxd = −c( A − bk ) −1 bvd .

Sea H k ( s ) = c( sI − A + bk ) −1 b la función de transferencia del

sistema en lazo cerrado.
Entonces tenemos que
y d = H k ( 0) v d
de donde
yd
vd = .
H k ( 0)

21
Por lo tanto, para una función de transferencia en lazo cerrado
H k (s ) dada, existe una entrada vd tal que y (t ) → yd
si H k (0) ≠ 0, es decir, si H k (s ) no tiene ceros en s=0.
Dado que los ceros de H k (s ) corresponden a los ceros de H(s),
entonces existe vd si H (0) = −cA−1b ≠ 0.
Observe que la velocidad con que la salida tienda al valor
deseado depende de los modos del sistema en lazo cerrado.

22
5.4 Rechazo de perturbaciones constantes

Sea el sistema
•
x(t ) = Ax(t ) + bu (t ) + w
y (t ) = cx(t )
donde w es una perturbación constante desconocida (vector), y
suponga que se quiere llevar la salida del sistema a cero, aún
en presencia de esta perturbación
perturbación.

23
Utilizando la retroalimentación de estado u(t)=-kx(t)
u(t)= kx(t) se puede
estabilizar el sistema, pero tendremos valores en estado
estacionario ppara la salida diferentes de cero.
Para rechazar la perturbación w (es decir, para hacer que la
salida tienda a cero sin importar el valor de w), además de
retroalimentación de estado, vamos a utilizar retroalimentación
dinámica de la salida.
•
Sea q (t ) = y (t ), y defínase
u (t ) = − k1 x(t ) − k 2 q (t )
es decir, la entrada u(t) es una combinación de retroalimentación
de estado con retroalimentación dinámica de la salida.
salida

24
Entonces, tenemos el sistema aumentado
⎡ x• (t ) ⎤ ⎡ A − bk ⎤
− bk 2 ⎥ ⎡⎢ x(t ) ⎤⎥ ⎡ w⎤
⎢• ⎥ = ⎢ 1
+ ⎢ ⎥.
⎢⎣q (t )⎥⎦ ⎢ c 0 ⎥⎦ ⎢⎣q (t )⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎣

Si k1 y k 2 se asignan de manera tal que el sistema

aumentado anterior sea estable, entonces tendremos que
0 = cx(∞) = y (∞)
es decir
decir, la salida del sistema tenderá a cero sin importar el
valor de la perturbación w.

25