Margen de Ganancia y Margen de Fase

En la figura 1 se muestran diferentes trazas polares para G ( jω ) con tres valores

diferentes de ganancia K en lazo abierto.

K (1 + jωTa )(1 + jωTb )⋯

Figura 1. Trazas polares de G ( jω ) =
( jω )(1 + jωT1 )(1 + jωT2 )⋯
Para un valor grande de ganancia K , el sistema es inestable. Conforme la ganancia se
disminuye hacia cierto valor, G ( jω ) pasa por el punto −1 + j 0 . Esto significa que para
este valor de ganancia, el sistema esta al borde de la inestabilidad y presenta
oscilaciones sostenidas. Finalmente, para un valor pequeño de la ganancia K , el
sistema es estable. En general, entre más cerca se esté de encerrar el punto −1 + j 0 , más
oscilatoria es la respuesta del sistema; por lo tanto, la proximidad al punto −1 + j 0 se
utiliza como una medida de margen de estabilidad. Esta proximidad es común
representarla en términos del Margen de Ganancia y el Margen de Fase.

Margen de Ganancia.

Se define como el recíproco de la magnitud G ( jω ) en la frecuencia a la cual el ángulo

de fase es −180º . Es decir, si se define la frecuencia de cruce de fase ω1 como la
frecuencia a la cual el ángulo de fase de la función de transferencia a lazo abierto es
∠G ( jω1 ) = −180º , se produce el margen de ganancia K g

1
Kg =
G ( jω1 )
o bien, en decibeles:

 K g  = 20 log K g = −20 log G ( jω1 )

dB
El margen de ganancia expresado en decibeles es positivo si K g es mayor que la unidad
y negativo si K g es menor que la unidad. Por lo tanto, un margen de ganancia en
decibeles positivo significa que el sistema es estable y un margen de ganancia negativo
quiere decir que el sistema es inestable.

Margen de Fase.

Se define como la cantidad de atraso de fase adicional en la frecuencia de cruce de

ganancia requerida para llevar al sistema al borde de la inestabilidad. La frecuencia de
cruce de ganancia es la frecuencia ω0 en la cual la magnitud de la función de
transferencia en lazo abierto G ( jω ) es unitaria; es decir, G ( jω0 ) = 1

El margen de fase γ es de 180º más el ángulo de fase φ de la función de transferencia

en lazo abierto en ω0 ; es decir:

γ = 180º +φ
donde
φ = ∠G ( jω0 )

En la figura 2 se muestran diferentes tipos gráficas (Bode, Nyquist y Nichols) que

ilustran tanto el margen de fase, como el margen de ganancia para el caso en que el
sistema es estable y para el caso en que es inestable. Si se pretende que un sistema de
fase mínima sea estable, su margen de fase deberá ser positivo.

Resumiendo, para garantizar que un sistema a lazo cerrado será estable utilizando el
análisis en frecuencia del sistema a lazo abierto; entonces los márgenes de ganancia y de
fase deberán ser positivos.

Comentarios sobre los márgenes de ganancia y fase

Para un sistema estable de fase mínima, el margen de ganancia indica cuánto puede
incrementarse la ganancia antes de que el sistema se vuelva inestable. Para un sistema
inestable, el margen de ganancia indica cuánto debe disminuir la ganancia para que el
sistema se vuelva estable.

El margen de ganancia de un sistema de primer y segundo orden es infinito, dado que

las trazas polares nunca cruzan el eje real negativo. Por lo tanto los sistemas de primer y
segundo orden no pueden en teoría ser inestables (Sin embargo, recuerde que los
sistemas de primer y segundo orden suelen ser aproximaciones en el sentido de que al
obtener las ecuaciones del sistema, no se consideran los pequeños atrasos en el tiempo).

Cabe señalar que los sistemas condicionalmente estables tienen dos o más frecuencias
de cruce. Para este caso, se mide el margen de fase en la frecuencia de cruce de
ganancia más alta.
 Figura 2. Márgenes de ganancia y de fase de sistemas estable e inestable.
(a) Trazas de Bode, (b) Trazas de Nyquist y (c) Trazas de Nichols

NOTA: El margen de ganancia o el margen de fase por si solos no aportan un indicio

suficiente de la estabilidad relativa. Se deben considerar ambos en la determinación de
la estabilidad relativa.
EJEMPLO

Obtener los márgenes de fase y de ganancia para el sistema de la figura 3, en los

siguientes casos:

1. K = 10
2. K = 100

R( s) K Y ( s)
+
− s ( s + 1)( s + 5 )

Figura 3. Sistema de control de tercer orden.

Solución:

La solución se puede obtener mediante dos métodos:

a) Analítica
b) Gráfica

En el primer caso, es necesario saber que el margen de ganancia ocurre cuando el

ángulo de fase ∠G ( jω1 ) = −180º . Por lo tanto, es posible obtener analíticamente la
frecuencia a la que esto ocurre:

K K K
G ( jω ) = = =
( jω )( jω + 1)( jω + 5 ) ( jω ) ( −ω + 6 jω + 5 ) −6ω − jω (ω 2 − 5 )
2 2

 ω (ω 2 − 5 ) 
∠G ( jω ) = − arctan  
 6ω 2 
 
 ω1 (ω12 − 5 ) 
⇒ ∠G ( jω1 ) = −180º = − arctan  
 6ω12 
 
 ω1 (ω12 − 5 ) 
⇒ tan ( −180º ) = 0 =  
 6ω12 
 
⇒ (ω12 − 5 ) = 0 ⇒ ω1 = 5

Sustituyendo el valor de la frecuencia ω1 = 5 en la función de magnitud es posible

calcular el margen de ganancia:
 K K
G ( jω1 ) = =
ω (ω 2 − 5 )  + 6ω 2  30
2 2

    ω1 = 5

Por lo tanto, el margen de ganancia para K = {10,100} respectivamente es:

1 30
Mg = = = 3 ; M g dB = 20 log M g = 20 log 3 = 9.5424 [ dB]
G ( jω1 ) K K =10
&
1 30
Mg = = = 0.3 ; M g dB = 20 log M g = 20 log 0.3 = −10.4576 [ dB]
G ( jω1 ) K K =100

De igual forma, el margen de fase se calcula analíticamente sabiendo que ocurre en la

frecuencia que produce una magnitud unitaria; es decir:

K
G ( jω0 ) = =1
ω0 (ω0 − 5 )  +  6ω0 
2 2
2 2
   

⇒ ω0 (ω0 2 − 5 )  + 6ω0 2  = K

2 2

⇒ ω0 (ω0 2 − 5 )  + 6ω0 2  = K 2

2 2

⇒ ω0 2 (ω0 4 − 10ω0 2 + 25 ) + 36ω0 4 = K 2

⇒ ω0 6 + 26ω0 4 + 25ω0 2 − K 2 = 0

Definiendo: ϖ = ω0 2 se tiene que: ϖ 3 + 26ϖ 2 + 25ϖ − K 2 = 0 ; donde las raíces son

−24.83 −20.63 + 15.14 j

 
ϖ K =10
= −2.67 ; ϖ K =100
= −20.63 − 15.14 j
1.5 15.26
 

Para K = {10,100} respectivamente. Y las frecuencias correspondientes son:

 1.5 = 1.22 para K = 10

ω0 = ϖ = 
 15.26 = 3.9 para K = 100

Sustituyendo la frecuencia ω0 para cada caso, se obtiene el margen de fase:

 ω0 (ω0 2 − 5 ) 
∠G ( jω0 ) = − arctan   =φ & M f = γ = 180º +φ
 6ω0 2 
 
 φ K =10 = −154.61 & φ K =100 = −203.6

Por lo tanto, los márgenes de fase son:

γ K =10
= 25.38º & γ K =100
= −23.65º

Finalmente se tiene que para K = 10 , los márgenes de ganancia y de fase son

respectivamente:

M g dB = 9.5424 [ dB]
M f = 25.38º

Tanto el margen de ganancia como el margen de fase son positivos; lo que da como
resultado un sistema estable en lazo abierto:

G (s) K 10
= = 3
1+ G (s) s ( s + 1)( s + 5 ) + K s + 6 s + 5s + 10
2

Donde las raíces del polinomio característico son: {−5.41, −0.29 + 1.32 j , −0.29 − 1.32 j}
tienen parte real negativa (los polos están en el semiplano izquierdo)

Para el caso en que K = 100 los márgenes de ganancia y de fase son respectivamente:

M g dB = −10.4576 [ dB]
M f = −23.65º

Lo que implica que el sistema en lazo cerrado será inestable:

G (s) K 100
= = 3
1+ G (s) s ( s + 1)( s + 5 ) + K s + 6 s + 5s + 100
2

Donde los polos correspondientes son: {−7.22, 0.61 + 3.66 j , 0.61 − 3.66 j} y se observa
que hay dos polos complejos en el semiplano derecho.

Para el método gráfico esto se puede observar directamente de las graficas de Bode o de
Nichols. En las figuras 4 y 5 se muestran las trazas de Bode para cada caso y en las
figuras 6 y 7 las trazas de Nichols correspondientes.
Figura 4. Trazas de Bode para el sistema de control de la figura 3, con K = 10

Figura 5. Trazas de Bode para el sistema de control de la figura 3, con K = 100

Figura 6. Trazas de Nichols para el sistema de control de la figura 3, con K = 10

Figura 6. Trazas de Nichols para el sistema de control de la figura 3, con K = 100