SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR

CONTROL II INFORME DE LABORATORIO I

David Santiago Melo Cod. 2006103033
Universidad Pedaggica Nacional

Resumen: El presente trabajo muestra el desarrollo de un sistema masa-resorte-amortiguador

donde a partir de un cdigo otorgado se hacen variaciones para observar su comportamiento (los
valores con que se trabajan los cambios son Wn y ). El desarrollo de este proceso es por
simulacin el cual se realiza en matlab. Se analizar el sistema con diferentes tipos de entrada y se
desarrollarn diferentes tipos de anlisis a la salida de este (respuesta en frecuencia, polos y ceros,
diagrama de bode, niquist y nichols).

INTRODUCCION Se parte de un codigo que:

impulse(n,d)
inicial donde se definirn los valores que
grid
caracterizan nuestro sistema masa-resorte-
La grafica obtenida es la siguiente:
amortiguador, y para ello definimos una masa
de 1 Kg, un valor para el amortiguador de b=2
Ns/m, un valor para le resorte de k=1 Nm y
finalmente un ts=0.004 (estos valores pueden
tomar cualquier valor, pero para efectos de lo
mencionado en clase se tomaron estos valores).

PROCEDIMIENTO

Para poder observar los resultados empezaremos

observando como se comporta nuestro sistema
ante una entrada de tipo escalon, para ello
agregamos el siguiente cdigo:
n=[1]; d=[m b k]; figure(1)
step(n,d)grid
title('respuesta escalon') Figura 2 Respuesta impulso
ylabel('desplazamiento vert (m)')
xlabel('tiempo (s)')
Del cual obtenemos la siguiente grfica: Seguimos con la obtencin de polos y ceros el
cual nos sirve para determinar tiempos de
estabilizacin, tipo de amortiguamiento.
figure(3)
pzmap(n,d)
grid

Figura 1 Respuesta escaln

Ahora observemos como responde el sistema a

una entrada de tipo impulso, para ello tenemos Figura 3 Polos y ceros
Hallamos el lugar geomtrico el cual nos
determina donde podramos modificar los polos
con el fin de cambiar los tiempos de respuesta
de nuestro sistema, para ello agregamos lo
siguiente:
figure (4)
rlocus(n,d)
grid

Figura 6 digrama de niquist

Figura 4 lugar geomtrico

Miremos ahora la respuesta en frecuencia del

sistema:
figure(5)
bode(n,d)
grid

Figura 7 digrama de nichols

CONCLUSIONES

[1] Observando la figura 1 podemos analizar

que el sistema se estabiliza hacia los siete
segundos y su tiempo de recuperacin esta ha 4
segundos, adems el sistema no tiene
sobrepasos.

[2] Para la figura 2 de la respuesta a un impulso

podemos ver que el sistema posee un sobrepaso
Figura 5 respuesta en frecuencia de .35, la amplitud se incrementa y su tiempo de
estabilizacin es de 7 segundos, aunque su
En esta ltima parte vamos a hallar el diagrama tiempo de recuperacin se alcanza a los .4
de niquist, nichols y las matrices de espacio segundos, pero si observamos bien la
estado caractersticas del sistema. Entonces: estabilizacin llega a un valor ceros (a
Para niquist: diferencia de la figura1) esto se debe al tipo de
nyquist(n,d)
grid
entrada.
para nichols
nichols(n,d) [3] Para la respuesta en frecuencia, vemos como
ngrid la ganancia de la planta se ve afectada
dependiendo en que frecuencia se est
trabajando. Adems el diagrama de bode nos
muestra en qu punto se tiene la mayor ganancia
en frecuencia y en fase.

[4] Una forma de mostrar cmo se comporta un

sistema sobre un intervalo de frecuencias
angulares es trazar los datos de la respuesta para
el sistema en un diagrama de Nyquist. El
diagrama de Nyquist es una traza polar de la
respuesta en frecuencia del sistema.

[5] La carta de Nichols es mtodo grfico para

determinar la ganancia y la fase mxima de un
sistema de lazo cerrado a partir de las
caractersticas del lazo abierto.

[6] Si cambiamos los valores iniciales, (m,k,b) Figura 10 Polos y ceros

y adicionalmente le damos un valor a Wn=2.4 y
=3.7 tendremos los siguientes cambios con
respecto al proceso anterior:

Figura 11 lugar geomtrico

Figura 8 Respuesta escaln

Figura 12 respuesta en frecuencia

Figura 9 Respuesta escaln

Figura 13 digrama de niquist

Figura 14 digrama de nichols

[7] Al presentar un mayor a un Wn se observa

que el tiempo de respuesta al aplicar una
activacin del sistema es menor a 1.

[8] Cuando Wn y son iguales la amplitud

mxima que obtendremos de estas 2 funciones
ser 1 mientras que si los valores de son mas
elevados la amplitud mxima variar de 0.5 a
0.8 respectivamente.

[9] Con un de mayor valor que Wn se obtiene

un sobre pico mas pequeo haciendo que el
sistema se estabilice ms rpido.

REFERENCIAS
[1] KUO, Benjamin Sistemas de control
Automtico, pp 364-365. 1996.