Gua 1: Ejercicios sobre transformada z

Alumno: Guillermo M. Tabeni Couvert

Profesor: Ing. Carlos A. Espinoza
J.T.P.: Ing. Daniel R. Graff
Catedra de Ingeniera Industrial
Universidad Tecnologica Nacional, F.R.A.
2 de julio de 2007
Objetivo: Realizar distintos ejercicios numericos de mano y con el uso de Matlab.

Ejercicio 1
Para la funci
on Y (z), determinar los polos y ceros y ubicarlos dentro del plano z. Los teoremas del valor
inicial y final son aplicables en dicha funcion. Por que? Hallar sus valores.
Y (z) =

0, 792z 2
(z 1)(z 2 0, 416z + 0, 208)

Para hallar los polos y ceros de Y (z), introducimos los comandos:

z=tf(z);
Yz=.792*z^2/((z-1)*(z^2-0.416*z+.208))
[ceros,polos,K]=zpkdata(Yz,v)
Vemos que hay un cero doble en el origen, un polo real en 1 y un par de polos complejos conjugados:
ceros =
0
0
polos =
1.0000
0.2080 + 0.4059i
0.2080 - 0.4059i
K =
0.7920
Ahora, graficamos el plano z con los ceros y polos obtenidos:
[num,den]=tfdata(Yz,v);
zplane(num,den)
zgrid
Por el teorema del valor inicial:
0, 792z 2
z z 3 1, 416z 2 + 0, 624z 0, 208
0, 792/z
= lm
=0
z 1 1, 416/z + 0, 624/z 2 0, 208/z 3

y(t = 0) = lm Y (z) = lm
z

Por el teorema del valor final:

z1
0, 792z 2
2
z1
z (z 1)(z 0, 416z + 0, 208)
0, 792z
= lm 2
=1
z1 z 0, 416z + 0, 208

y(t ) = lm [1 z 1 Y (z)] = lm
z1

Estos teoremas son aplicables porque, por definicion, existen los lmites calculados.
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Ejercicio 2
Obtenga la transformada z de la siguiente funcion donde a es una constante. Grafique y compare en
Matlab la funci
on en tiempo continuo y la funcion en tiempo discreto.
x(t) =

1
(1 eat )
a

Distribuyendo, tenemos
1 eat

a
a
Luego, por la transformada del escal
on y la propiedad lineal de la transformada z,
x(t) =

1
1

1
a(1 z ) a(1 eak z 1 )
1 eak z 1 1 + z 1
=
a(1 z 1 )(1 eak z 1 )


1
z 1 (1 eak )
=
a 1 z 1 (1 + eak ) + z 2 eak

X(z) =

(1)

En el Matlab comparamos la respuesta del sistema continuo (en rojo) con la del sistema discreto (azul):
num=[0 1-exp(-1) 0];
den=[1 -1-exp(-1) exp(-1)];
t=0:0.2:10;
xt=(1-exp(-t));
plot(t,xt,r)
hold;
impz(num,den)

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Ejercicio 3
Para la funci
on G(z) = Y (z)/X(z), hallar la transformada inversa z mediante el metodo Matlab (comando
filter) hasta k = 10. Graficar la secuencia (comando stem).
Y (z) = 0, 01409z 3 + 0, 028z 2 + 0, 01409z
X(z) = z 3 2, 7624z 2 + 2, 5811z 0, 8187

Con el siguiente programa graficamos los 10 primeros elementos de la secuencia de Y (z)/X(z).

num=[0.01409 0.028 0.01409 0];
den=[1 -2.7624 2.5811 -0.8187];
Xz=[1 zeros(1,10)];
Yz=filter(num,den,Xz);
n=0:1:10;
stem(n,Yz);
xlabel(k);

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Ejercicio 4
Para la ecuaci
on en diferencias encontrar la serie en forma recursiva realizando un programa en Matlab.
Luego, hallar la transformada Z mediante calculo de mano y luego, mediante el metodo de Matlab (comando
filter), encontrar la transformada inversa Z hasta k = 30. Verificar ambos graficos y hallar conclusiones.
x(k + 2) = x(k + 1) + x(k),

donde x(0) = 0 y x(1) = 1

Las transformadas z de x(k + 2), x(k + 1) y x(k) estan dadas, respectivamente, por
Z[x(k + 2)] = z 2 X(z) z 2 x(0) zx(1)
Z[x(k + 1)] = zX(z) zx(0)
Z[x(k)] = X(z)
Al tomar las transformadas z de ambos miembros de la ecuacion en diferencias dada, se obtiene
z 2 X(z) z = zX(z) + X(z)
donde se han reemplazado las condiciones iniciales dadas.
Finalmente, despejando y simplificando,
X(z) =

z
z2 z 1

(2)

que es la transformada z buscada.

Ahora utilizo el siguiente programa para comparar el metodo manual con el metodo de Matlab.
%Metodo manual
x(1)=0;
x(2)=1;
N=30;
for k=1:N-1
x(k+2)=x(k+1)+x(k)
end
n=0:N;
subplot(2,1,2);
stem(n,x,r);
title(Metodo manual);
%Metodo Matlab
num=[0 1 0];
den=[1 -1 -1];
n=0:1:N;
x=[1 zeros(1,N)];
y=filter(num,den,x);
subplot(2,1,1);
stem(n,y,b);
title(Metodo Matlab);

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Ejercicio 5
Encontrar la expresi
on en forma cerrada de y[n] usando el metodo de la transformada Z. Donde u[n]
representa la funci
on escal
on.
y[n] (5/6)y[n 1] + (1/6)y[n 2] = (1/5)n u[n],

donde y[1] = 6 e y[2] = 25

Las transformadas z de secuencias desplazadas son:

Z[y(n 1)] = Y (z)z 1 + y(1)
Z[y(n 2)] = Y (z)z 2 + y(1)z 1 + y(2)
Ademas, la transformada z de an u[n] es,
Z[an u(n)] =

1
1 (z/a)1

Al tomar las transformadas z de ambos miembros de la ecuacion en diferencias dada, se obtiene

Y (z)

 1

5
Y (z)z 1 + 6 +
Y (z)z 2 + 6z 1 + 25 =
6
6

1
z 1
1
5


3
5
1
25
z
Y (z) z 2 z +
5z 2 + z + z 2 =
6
6
6
1
z
5


31
1
1
11
7
1
Y (z) z 3 z 2 + z
=
z3 z2 + z
30
3
30
6
6
5

Despejando Y (z)/z, para luego aplicar el metodo de inversion por fracciones parciales:
Y (z)
=
z

1
11 2 7
z z+
6
6
5
1
1
31
z3 z2 + z
30
3
30

Factorizando el denominador, la funcion expandida tendra la forma:

Y (z)
=
z

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a1
1
z
2

a2
1
z
3

a3
z

1
5
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donde los coeficientes son:



1 Y (z)
3
a1 = (z )
=
2
z z= 1
2

 2
1 Y (z)
2
a2 = (z )
=
3
z z= 1
3

 3
1 Y (z)
a3 = (z )
=1
5
z z= 1
5

La descomposici
on en fracciones parciales podra haberse realizado con Matlab, de la siguiente manera:
num=[0 11/6 -7/6 1/5];
den=[1 -31/30 1/3 -1/30];
[R,P,K]=residue(num,den)
R =
1.5000
-0.6667
1.0000
P =
0.5000
0.3333
0.2000
K =
[]
Reemplazando y multiplicando ambos miembros por z:
Y (z) =

3/2
2/3
1

+
1 12 z 1
1 13 z 1
1 15 z 1

La transformada inversa, resulta:

y(n) =

3
2n+1

2
3n+1

1
5n

(3)

que es la forma cerrada pedida.

Con el siguiente programa podemos comparar las secuencias obtenidas con la ecuacion de diferencias
dada al comienzo del problema y la forma cerrada obtenida:
%Metodo itarativo - Ecuacion de diferencias
y(1)=25;
y(2)=6;
N=30;
u=[0 0 ones(1,N+1)];
for n=1:N+1
y(n+2)=(1/5)^(n-1)*u(n+2)+(5/6)*y(n+1)-(1/6)*y(n)
end
n=-2:N;
subplot(2,1,1);
stem(n,y);
title(Metodo itarativo - Ecuacion de diferencias);
%Metodo iterativo - Expresion en forma cerrada
for n=1:N+1
y(n)=3/(2^(n-2))-2/(3^(n-2))+1/(5^(n-3))
end
n=-2:N;
subplot(2,1,2);
stem(n,y,r);
title(Metodo iterativo - Expresion en forma cerrada);

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Ejercicio 6
Resuelva la siguiente ecuaci
on en diferencias tanto de manera analtica como por computadora con
Matlab. La funci
on de entrada u[k] = 1 para k = 0, 1, 2, . . ..
x(k + 2) x(k + 1) + 0, 25x(k) = u(k + 2),

donde x(0) = 1 y x(1) = 2

Las transformadas z de x(k), x(k + 1) y x(k + 2) estan dadas, respectivamente, por

Z[x(k)] = X(z)
Z[x(k + 1)] = zX(z) zx(0)
Z[x(k + 2)] = z 2 X(z) z 2 x(0) zx(1)
Ademas, la transformada z de u[k + 2] es
Z[u(k + 2)] = z 2 U (z) z 2 u(0) zu(1) =

z2
z2 z
1 z 1

ya que u(0) = u(1) = 1.

Al tomar las transformadas z de ambos miembros de la ecuacion en diferencias dada, se obtiene
z 2 X(z) z 2 2z zX(z) + z + 0, 25X(z) =

z2
z2 z
1 z 1

Despejando X(z)/z, para luego aplicar el metodo de inversion por fracciones parciales:
X(z)
z2
z2
= 3
=
2
z
z 2z + 1, 25z 0, 25
(z 1)(z 12 )2
La funcion expandida tendr
a la forma:
a3
X(z)
a2
a1
+
+
=
z1
z
z 12
(z 12 )2
donde los coeficientes son:


1
1 2 X(z)
=
a1 = (z 2 )
z
2
z= 12
 

d
X(z)
= 3
a2 =
(z 12 )2
dz
z
z= 12


X(z)
a3 = (z 1)
=4
z
z=1
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Reemplazando y multiplicando ambos miembros por z:

X(z) =

(1

1 1
2z
12 z 1 )2

3
4
+
1 z 1
1 12 z 1

La transformada inversa, resulta:

k
3
k +4
(4)
2k
2
Con el siguiente programa podemos comparar las secuencias obtenidas con la ecuacion de diferencias
dada al comienzo del problema y la forma cerrada obtenida:
x(k) =

%Metodo itarativo - Ecuacion de diferencias

x(1)=1;
x(2)=2;
N=30;
u=[ones(1,N+3)];
for k=1:N-1
x(k+2)=u(k+2)+x(k+1)-0.25*x(k);
end
k=0:N;
subplot(2,1,1);
stem(k,x);
title(Metodo itarativo - Ecuacion de diferencias);
%Metodo iterativo - Expresion en forma cerrada
for k=1:N+1
x(k)=-(k-1)/(2^(k-1))-3/(2^(k-1))+4
end k=0:N;
subplot(2,1,2);
stem(k,x,r);
title(Metodo iterativo - Expresion en forma cerrada);

Ejercicio 7
Usar el metodo de la divisi
on directa para obtener la transformada z inversa. Decidir si el sistema es
estable o no. Por que? Mostrar el diagrama de polos y ceros en el plano z. Si el sistema es inestable,
implementar la modificaci
on necesaria para que deje de serlo.

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X(z) =

z 1 (1 z 2 )
(1 + z 2 )2

Primero, expreso X(z) en polinomios de z 1 :

X(z) =

z 1 z 3
1 + 2x2 + z 4

Luego, efectuando la divisi

on:
+z 1
z 1

z 3
2z 3
3z 3
+3z 3

z 5
z 5
+6z 5
+5z 5
5z 5

/1 + 2z 2 + z 4
z 1 3z 3 + 5z 5 7z 7 + 9z 9

+3z 7
+3z 7
10z 7 5z 9
7z 7
5z 9
...
...
P
Comparando directamente X(z) = 0 x(k)z k , tenemos
x(0) = 0
x(1) = 1
x(2) = 0
x(3) = 3
x(4) = 0
x(5) = 5
x(6) = 0
x(7) = 7
x(8) = 0
x(9) = 9
..
.
Como vemos, la secuencia x(n) es alternadamente creciente; por lo tanto, el sistema es inestable.
Graficamos los polos y ceros de X(z) mediante la siguiente secuencia de comandos:
num=[0 1 0 -1 0];
den=[1 0 2 0 1];
zplane(num,den);

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Confirmamos con el diagrama de polos y ceros que el sistema es inestable, ya que posee polos m
ultiples
sobre el crculo unitario (es condici
on suficiente, pag. 183 del libro de Ogata).

Ejercicio 8
Encuentre la transformada inversa Z utilizando el metodo de expansion en fracciones parciales y con el
Matlab (comando residuez).
X(z) =

z 1 (0, 5 z 1 )
(1 0, 5z 1 )(1 0, 8z 1 )

Multiplicamos numerador y denominador por z 2 y luego, divido ambos miembros por z para expresar
X(z)/z en potencias de z:
0, 5(z 2)
X(z)
=
z
z(z 0, 5)(z 0, 8)
La funcion expandida tendr
a la forma:
X(z) =

a1
a2
a3
+
+
z 0, 5 z 0, 8
z

donde los coeficientes son:



Y (z)
a1 = (z 0, 5)
=5
z z=0,5


Y (z)
a2 = (z 0, 8)
= 2, 5
z z=0,8


Y (z)
a3 = (z)
= 2, 5
z z=0
Reemplazando y multiplicando ambos miembros por z:
X(z) =

2, 5
5

2, 5
1 0, 5z 1
1 0, 8z 1

La descomposici
on en fracciones parciales podra haberse realizado con Matlab, de la siguiente manera:
num=[0 .5 -1];
% En potencias asc. de z^{-1} o desc de z
den=[1 -1.3 .4];
[R,P,K]=residuez(num,den)
R =
-2.5000
5.000
P =
0.8000
0.5000
K =
-2.5
Por simple inspecci
on de la tabla, la transformada inversa resulta:
x(k) = 5 (0, 5)k 2,5 (0, 8)k 2, 5 (k)

(5)

que es el resultado de la ecuaci

on en diferencias en forma cerrada.
Para verificar el resultado, puedo compararlo con el metodo de Matlab.
N=30;
delta=[1 zeros(1,N)]
%Metodo iterativo - Expresion en forma cerrada
for k=1:N+1
x(k)=5*(0.5)^(k-1)-2.5*(0.8)^(k-1)-2.5*delta(k);
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end
k=0:N;
subplot(2,1,1);
stem(k,x);
title(Metodo iterativo - Expresion en forma cerrada);
%Metodo Matlab
num=[0 .5 -1];
den=[1 -1.3 .4];
n=0:1:N;
x=[1 zeros(1,N)];
y=filter(num,den,x);
subplot(2,1,2);
stem(n,y,r);
title(Metodo Matlab);

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