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PS2320 Ejemplo Resuelto Compensadores LGR PDF
PS2320 Ejemplo Resuelto Compensadores LGR PDF
1.1.
Ejemplo
Para un sistema de control de retroalimentacin simple cuya funcin de transferencia a lazo abierto es la que
se muestra en la ec. 1.1 se requiere disear un compensador tal que el sistema a lazo cerrado cumpla con los
requerimientos que se detallan a continuacin.
ts2 %
4
3
M p 0,25
G(s) =
K
(s + 1)(s + 4)(s + 10)
(1.1)
Solucin
Se debe vericar si los polos dominantes del sistema que cumplan con los requerimientos sealados anteriormente pertenecen o no al Lugar Geomtrico de las Races. Para ello se ubican los polos y se utiliza la
condicin de ngulo tal como sigue.
4
3
n 3
= 0, 40
4
n
4
3
n = 6, 86
De all que los PDD se encuentran ubicados en s = 3 6, 86j . Utilizando la condicin de ngulo se verica
si dichos polos pertenecen o no al LGR.
X
p = 180o
Esto indica que los PDD no pertenecen al LGR, por lo que ser necesario aadir un compensador en adelanto
que logr la modicacin del LGR de forma tal que los PDD pertenezcan a l, para lo cual se calcula el ngulo
necesario.
1 Ejemplos Resueltos
Se utiliza el mtodo segn el cual, se coloca el cero del adelanto tal que proporcione un ngulo de 90o y se
calcula el polo tal que la diferencia en ngulo cumpla con lo requerido, con lo cual puede calcularse a su vez
la ubicacin del polo.
z p = 52o p = 90o 52o = 38o
sp = 3 +
6, 86
tan (38o )
= 11, 78
Se esboza el LGR para comprobar que con este diseo se logre que los PDD se encuentren en las ramas
dominantes del LGR. A continuacin se muestra en la g. 1.1 un esbozo del LGR considerando el diseo
previo.
Como se puede observar la rama dominante del lugar geomtrico ser aquella que se encuentra el polo en
s = 1 y el cero en s = 3, por lo que los PDD no sern dominantes. Esto quiere decir que este diseo no
puede ser realizado utilizando este mtodo.
Utilizando el mtodo de la bisectriz se ubican el cero y el polo del adelanto calculando los ngulos en forma
analtica quedando la funcin de transferencia del adelanto como sigue.
GAD (s) = Kc
(s + 4, 36)
(s + 15, 38)
En este caso, como el cero del adelanto se encuentra un poco ms all de s = 4, los PDD se encontrarn
en las ramas dominantes del LGR. Se verca el valor del ngulo aadido por el cero y el polo y se calcula el
valor de la ganancia Kc utilizando la condicin de mdulo.
z p |P DD = o
Kc
Kc
(s + 4, 36)
=1
(s + 1)(s + 4)(s + 10) (s + 15, 38) P DD
(6, 99)
= 1 Kc = 976, 51
(7, 15)(6, 93)(9, 80)(14, 07)
Diseado por completo el compensador por adelanto se calcula el error al escaln unitario para vericar si se
cumple con la condicin impuesta. Para ello se calcular primero el coeciente esttico de error de posicin
Kp y luego el error.
Kp = lm
s0
976, 51 (s + 4, 36)
= 6, 92
(s + 1)(s + 4)(s + 10) (s + 15, 38)
ess =
1
= 0, 12
1 + 6, 92
De all que se comprob que el compensador diseado cumple con los requerimientos solicitados, tanto en
respuesta transitoria como en permanente.