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Ejercicios Dinamica Del Cpo Rigido
Ejercicios Dinamica Del Cpo Rigido
Nota 1. i j =
1 si i = j
0 si i j
es el smbolo de Kronecker
Energa Cintica:
X 1
X1
X 1
2
2
E=
miRvi =
mi(
R Rri) =
mi(
R 2Rri2
2
2
2
i
R .r
R i)2) =
(
1X
mi(ri2
2
i
riri )
1
E = T
2
Tensor de inercia:
T =
mi(ri2 riri )
Momento de Inercia
Rotacin alrededor del eje z:
1
E = I332
2
I3 es el momento de inercia respecto al eje z:
I3 = T33 =
X
i
(xi)d(xi)2d3xi
Z
R ) d2(x
R)
dm(x
d3x(x
R )d(x
R )2 =
= R2
dm = MR2
I=
L
2
L
L3
L3
=
24
12
M
M = L, =
L
dxx2 = 2
L2
I =M
12
Ejercicio 4. Cilindro uniforme de radio R,masa M y largo
L.
Z
dm=2rdrdz, I = 2rdrdzr 2 =
Z R
R4
drr 3 = 2L
2L
4
0
Z
Z R
R2
drr =2L
M=
2rdrdz = 2L
2
0
2
M = LR
M
R4 1
I = 2
L
= MR2
2
2
4
LR
I = MR2
Ejercicio 6. Cilindro hueco
dm=2rdrdz, I = 2rdrdzr 2 =
Z R2
(R42 R41)
3
2L
drr = 2L
4
R1
Z
Z R2
(R22 R12)
M=
2rdrdz = 2L
drr =2L
2
R1
M = L(R22 R12)
M
(R42 R41)
I = 2
L
=
4
L (R22 R12)
1
M (R22 + R12)
2
Ejercicio 7. Tablilla rectangular de lados a, b
6
dm = dxdy
Z
Z
I = dxdy(x2 + y 2) = b
3
3
a
b
=
2 b + a
24
24
M = ab
3
a
b3
M b 12 + a 12
I=
=
ab
a
2
a
2
dxx2 + a
b
2
b
2
3
3
a
b
b +a
12
12
M 2
(a + b2)
12
dm = R2sen dd
dyy 2
I=
R2
2R4
=2R4
8
du(1 u2) = R4
3
1
M = 4R2
M
8
4 = 2 MR2
R
I=
3
3 4R2
dsen3 =
u = cos
Z R
8
2
r 2 drr 2 =
I = 4
R5
15
3
0
Z
4
M = 4r 2dr = R3
3
8 3M 5 2
I=
R = MR2
3
15 4R
5
Ejercicio 10.
L = T
A (B C) = ijkA jklnBlCn =
(il jn i n jl)A jBlCn =
BiA.C CiA.B
Ecuacin de Movimiento
Los momentos de inercia de un slido rgido son
independientes del tiempo.
R
dL
= R
dt
L3 = I3 3 = I33
Aceleracin angular:
R =
R
Nota 2. En general
La = Ta bb
10
= (m2 m1)g
l
cos + Mg 0
2
11
Ejercicio 12.
(m m1)g cos
= 2
l M
+ m1 + m2
4 3
v
R
dL
a
(torque externo)m1 gR =
=(m1 + m2)Ra + I
dt
R
m1 g
a=
I
(m1 + m2) + R2
L = m1vR + m2vR + I
T f = .23s
Iii = I f f
I
f = i i
If
1
I = MR2 + mr 2
2
(50 4 + 60 4)
440
f = 2
=2
= 4.1rad/s
50 4 + 60 0.25
215
13
Li = L f = Lrueda
L f = Lestudiante Lrueda
Lestudiante = 2Lrueda
Ejercicio 16. Descomponga la energa cintica de un
cuerpo rgido en energa cintica de traslacin del CM y
energa cintica de rotacin alrededor del CM.
K=
X 1
X 1
miRvi2 =
mi(v
R CM + Rvi)2 =
2
2
i
i
X
1
2
Mv
R CM + K + RvCM .
miRvi =
2
i
1
2
+ K
Mv
R CM
2
1
K = T
2
14
m d v d i = m p v s + m dv d f
1
1
1
1
mdvd2 i = mdvd2 f + m pvs2 + I p 2
2
2
2
2
l
l
mdvd i = mdvd f + I p
2
2
vdf = 2.3m/s vs = 1.3m/s
= 2rad/s
dm(x2 + y 2) =
15
dmx2 +
dmy 2
MR + I
L =
a = MgR sen
R
g
sen
a=
I
1 + M R2
16
v
R
= mgd sen = Io
Io = ICM + Md2
Io = mgd 1
r
mgd
=
Io
I 11 I 12 I 13
T = I 21 I 22 I 23
I 31 I32 I33
17
x =
R x
R y
y =
z =
R z
Ecuaciones de Euler:
R = I11x + I22 y + I33 z
R = R
L
R L
+
18
Ix = 2ma2
Iy = 0
Iz = 2ma2
y = cos
x = sen
19
z = 0
J = ma2 sen x
Para mantener la velocidad angular constante debemos
aplicar un torque:
R
R =
R J
1 = 0
2 = 0
3 = 2ma2 sen cos =
2ma2 2 sen cos
Ejercicio 21. Disco circular
Ejercicio 22. Trompo o girscopo
Equilibrio esttico
Condiciones de equilibrio:
X
R i =R0 equilibrio traslacional
F
(1)
i
X
Ri =R0 respecto a cualquier eje. equilibrio rotacional
i
21
mg n = 0
n P = 0
fr 6 n
l
mg cos Pl sen = 0
2
mg
1
tan =
=
=1.25
Pl
2
0 = 51
22
I=
dmr 2 = 2
Re
Ri
(R4e R4i )
2
M = (R2e R2i )
1
ICM = M (R2e + R2i )
2
drr 3 =
v
(b) L = I = (ICM + MRe2)
Re
a
(ICM + MRe2)
= Mg sen Re
Re
v = v0 at
v
tf = 0
a
1 2
x = x0 + v0t at
2
1 v02
x f = x0 +
2 a
23
1
Ki = I1i2
2
Fuerzas:
nO + nP mbg m1 g m2 g = 0
Torques:
l
l
+ d + nO
+d =0
m2 gx mbgd m1 g
2
2
l
mb d + m 1 2 + d
x=
m2
nO = 0
I=
2.2x9.8x.35
7.55
=
= 0.95
4x3.142x.452 7.99
v
v
= (ICM + MR2)
R
R
= MgR sen = MgR
a
(ICM + MR2) = MgR
R
a = 4R
MgR
=
4(ICM + MR2)
2
ICM = MR2
5
5g
=
28R
r
5g
2
=
=
28R
T
r
28R
T = 2
5g
L=I
26
27