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FOTOGRAMETRA II
UNIVERSIDAD DE EXTREMADURA
APUNTES DE
FOTOGRAMETRA II
iii
iv
NDICE
REA TEMTICA 1: TRANSFORMACIONES DE COORDENADAS
TEMA 1. TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES .......................................................... 7
1.1. Introduccin.............................................................................................................................. 8
1.2. Transformacin bidimensional conforme ................................................................................. 8
1.2.1. Giro .................................................................................................................................... 8
1.2.2. Traslacin........................................................................................................................... 9
1.2.3. Cambio de escala.............................................................................................................. 10
1.2.4. Expresin general............................................................................................................. 10
1.2.5. Determinacin de los parmetros..................................................................................... 11
1.2.6. Precisin de la transformacin ......................................................................................... 16
1.3. Transformacin afn bidimensional ........................................................................................ 16
1.3.1. Expresin general............................................................................................................. 16
1.3.2. Determinacin de los parmetros..................................................................................... 18
1.3.3. Caso particular ................................................................................................................. 21
1.3.4. Precisin de la transformacin ......................................................................................... 22
1.4. Transformacin proyectiva bidimensional ............................................................................. 22
1.4.1. Expresin general............................................................................................................. 25
1.4.2. Determinacin de los parmetros..................................................................................... 25
1.4.3. Precisin de la transformacin ......................................................................................... 26
Bibliografa .................................................................................................................................... 26
TEMA 2. TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES...................................................... 29
2.1. Introduccin............................................................................................................................ 29
2.2. Transformacin bidimensional conforme ............................................................................... 30
2.2. Transformacin tridimensional de semejanza ........................................................................ 31
2.2.1. Rotaciones (matriz de Euler)............................................................................................ 31
2.2.1.1. Primera rotacin ........................................................................................................ 32
2.2.1.2. Segunda rotacin ....................................................................................................... 33
2.2.1.3. Tercera rotacin......................................................................................................... 34
2.2.2. Traslacin y cambio de escala.......................................................................................... 36
2.2.3. Expresin general............................................................................................................. 36
NDICE
FOTOGRAMETRA II
NDICE
FOTOGRAMETRA II
TEMA 1
TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES
1.1. Introduccin
1.2. Transformacin bidimensional conforme
1.2.1. Giro
1.2.2. Traslacin
1.2.3. Cambio de escala
1.2.4. Expresin general
1.2.5. Determinacin de los parmetros
1.2.6. Precisin de la transformacin
1.3. Transformacin afn bidimensional
1.3.1. Expresin general
1.3.2. Determinacin de los parmetros
1.3.3. Caso particular
1.3.4. Precisin de la transformacin
1.4. Transformacin proyectiva bidimensional
1.4.1. Expresin general
1.4.2. Determinacin de los parmetros
1.4.3. Precisin de la transformacin
Bibliografa
1.1. Introduccin
Un problema que frecuentemente nos encontramos en fotogrametra es la conversin de un sistema
de coordenadas rectangulares a otro. Debido a que en fotogrametra, normalmente se determinan las
coordenadas desconocidas de una serie de puntos, con respecto a un sistema de coordenadas
rectangulares arbitrario. El proceso de conversin de un sistema de coordenadas a otro es llamado
transformaciones de coordenadas.
El procedimiento requiere que los mismos puntos tengan sus coordenadas conocidas en ambos
sistemas, el arbitrario y el sistema final de coordenadas. Tales puntos son llamados puntos de
control.
FOTOGRAMETRA II
Las transformaciones de coordenadas se realizan para figuras de la misma dimensin, por tanto
hablaremos de dos tipos de transformaciones:
Bidimensioneles.
Tridimensionales.
Dentro de estos grupos de transformaciones se vern:
Transformaciones bidimensionales:
De Semejanza o conforme.
Afn.
Proyectiva.
Transformacin tridimensional:
De Semejanza o conforme.
Afn.
Proyectiva.
Polinmica.
1.2.1. Giro
Partiendo de los sistemas de coordenadas de referencia (X, Y) y arbitrario (x, y) y suponiendo este
ltimo girado un valor respecto del sistema de referencia (Fig. 1).
De la figura 1 puede deducirse fcilmente las expresiones:
OC = OD CD = OD AB
PC = PA + AC = PA + BD
OC = OB cos PB sen
PC = PB cos + OB sen
X = x cos y sen
Y = x sen + y cos
x, y
X,Y
O O
X = x cos y sen
Y = x sen + y cos
Expresado las expresiones anteriores en forma matricial tendremos:
X cos
=
Y sen
sen x
cos y
cos
Llamando a la matriz de rotacin de los senos y cosenos por R =
sen
sen
cos
1.2.2. Traslacin
Consideremos ahora el caso de la figura 2, es decir, los ejes de ambos sistemas son paralelos, pero el
origen del sistema (x, y) tiene de coordenadas (TX,TY) respecto del sistema (X, Y)
De la figura 2 se deduce que:
X = x + Tx
Y = y + Ty
Expresando las coordenadas en forma matricial tendremos:
X x Tx
= +
Y y Ty
FOTOGRAMETRA II
Y
y
TX
(x, y)
(X, Y)
O
TY
x, y
X,Y
X
O O
Como en el caso anterior de la figura 3 se desprende que las coordenadas de un punto P(x, y) pueden
expresarse de la forma:
X=x
Y=y
X
x
=
Y
y
Considerando el caso ms general, es decir, ejes girados, trasladados y con diferentes unidades de
medida, tendremos:
X = ( x cos y sen ) + Tx
Y = ( x sen + y cos ) + Ty
10
sen x Tx
+
cos y Ty
X
=
Y
b x Tx
+
a y Ty
donde los parmetros de la transformacin a calcular son respectivamente a, b, Tx, Ty. Conocidos los
parmetros a y b puede determinarse el giro y el factor de escala (a= cos, b= sen).
Esta transformacin es conocida con el nombre de Transformacin de Helmert.
Primera solucin:
b x Tx
+
a y Ty
Conocidas las coordenadas de dos puntos en ambos sistemas podrn determinarse las cuatro
incgnitas de la transformacin de semejanza. No obstante, si en alguna coordenada existiese algn
error en su determinacin, los elementos de la T.S. sern calculados errneamente, no existiendo
posibilidad de detectar el error al efectuar la operacin. Por ello, partiremos del hecho de tener un
nmero de puntos mayor de dos, para poder determinar con mayor fiabilidad las incgnitas de una T.S.
bidimensional.
11
FOTOGRAMETRA II
Conocidas las coordenadas de dos puntos en ambos sistemas podrn determinarse las cuatro
incgnitas de la transformacin de semejanza. No obstante, si en alguna coordenada existiese algn
error en su determinacin, los elementos de la T.S. sern calculados errneamente, no existiendo
posibilidad de detectar el error al efectuar la operacin. Por ello, partiremos del hecho de tener un
nmero de puntos mayor de dos, para poder determinar con mayor fiabilidad las incgnitas de una T.S.
bidimensional.
Dada una figura formada por un nmero n de puntos (P1,P2,P3,.....,Pn ), siendo n2, la cual est
referida a dos sistemas de coordenadas ortogonales, que se diferencian en un giro, una traslacin y un
cambio de escala.
Tenemos como dato de partida las coordenadas de n puntos en ambos sistemas; cada punto da
lugar a dos ecuaciones; por lo tanto tendremos un sistema con 2n ecuaciones con cuatro incgnitas (a,
b, TX, TY), llamados parmetros de la transformacin:
Datos de partida: Pi
i = 1,2,3,......,n (n 2).
X1
Y1
x1
y1
X2
.
Y2
.
x2
.
y2
.
Xn
Yn
xn
yn
Xi
Yi
i =1
xi
i =1
yi
i =1
i =1
xG =
xi
i =1
; yG =
yi
i =1
; XG =
Xi
i =1
; YG =
Yi
i =1
Resultando las coordenadas de los n puntos con origen en sus centroides respectivos:
x 1 = x 1 x G
y1 = y1 y G
X 1 = X 1 X G
Y1 = Y1 YG
x 2 = x 2 x G
.
y 2 = y 2 y G
.
X 2 = X 2 X G
.
Y2 = Y2 YG
.
.
.
x n = x n x G
.
.
y n = y n y G
.
.
X n = X n X G
.
.
Yn = Yn YG
x i = 0
i =1
yi = 0
X i = 0
i =1
i =1
12
Yi = 0
i =1
x, y
X, Y
x
Y
a = cos =
x
y
x
y
b = sen =
x
- y
x x X + yY
=
- y
x 2 + y 2
x
X
Y x Y yX
=
- y
x 2 + y 2
X1 = a x1 b y1
Y1 = b x1 + a y1
X2 = a x2 b y2
Y2 = b x2 + a y2
X3 = a x3 b y3
Y3 = b x3 + a y3
Xn = a xn b yn
Yn = b xn + a yn
13
FOTOGRAMETRA II
a = cos =
(xi Xi + yi Yi)
i =1
(x
n
+ yi
b = sen =
(xi Yi yi Xi )
i =1
(xi 2 + yi 2 )
n
i =1
i =1
llamando respectivamente:
I = (xi Xi + yi Yi)
i =1
n
II = (xi Yi yi Xi )
i =1
n
III = xi + yi
2
i =1
I
a=
III
b=
II
III
Una vez determinados los parmetros a y b (factor de escala y giro), podremos deducir los valores de
TX, TY.
Para ello y partiendo de la expresin general:
X = ( x cos y sen ) + Tx = a x b y + Tx
Y = ( x sen + y cos ) + Ty = b x + a y + Ty
y para un nmero n de puntos, siendo n 2, podremos establecer los sistemas de ecuaciones:
X1 = ( x1 cos y1 sen ) + Tx
Y1 = ( x1 sen + y1 cos ) + Ty
X 2 = ( x 2 cos y 2 sen ) + Tx
Y2 = ( x 2 sen + y 2 cos ) + Ty
X n = ( x n cos y n sen ) + Tx
Yn = ( x n sen + y n cos ) + Ty
Tx =
i =1
i =1
X i a x i + b yi
Ty =
i =1
i =1
i =1
Segunda solucin:
Datos de partida: Pi
i = 1,2,3,......,n ( n2 )
14
Yi a yi b x i
n
i =1
Y1 = a y1 + b x1 + Ty
P2 X 2 = a x 2 b y 2 + Tx
Y2 = a y 2 + b x 2 + Ty
Pn X n = a x n b y n + Tx
Yn = a y n + b x n + Ty
x1
y
1
x2
y2
.
.
.
x n
yn
0
X1 Vx1
Y Vy
1
1 1
X 2 Vx 2
0
a
1 Y2 Vy 2
b
. - . = .
Tx
. . .
Yy
. . .
0
X n Vx n
1
Yn Vy n
1
0
1
0
.
.
.
1
0
[A]
(2n,4)
[X] - [L]
(4,1) (2n,1)
= [V]
(2n,1)
donde [A] [X]-[L]=[V] representa la forma general de las ecuaciones de observacin indirecta.
Aplicando la condicin de mnimo al sistema de ecuaciones.
= Vi2 = [V ] [W ][V ]
n
i =1
Para minimizar la funcin , habr que calcular su derivada parcial con respecto a X:
= 0 (mnimo)
X
T
T
T
= 2[X ] [A ] [W ][A ] 2[L] [W ][A ] = 0
X
FOTOGRAMETRA II
En el caso de utilizar observaciones con igual precisin (los pesos de las observaciones son idnticos
[W] = 1), la solucin a la que se llega es:
(VX2 i + VY2 )
n
XY =
i =1
lm
donde:
(V
n
i =1
2
Xi
+ VY2i , son la suma al cuadrado de los residuos en X e Y para cada uno de los n
(VX2 i + VY2 )
n
XY =
i =1
2n 4
16
x'
y'
x x'
y'
Tx
O
Ty
Llamando:
X, Y: sistema de coordenadas de referencia.
x, y: sistemas arbitrario de coordenadas a transformar (no ortogonal).
x, y: sistema arbitrario ortogonal.
: ngulo de falta de perpendicularidad entre los ejes (x, y).
: ngulo de rotacin entre ambos sistemas.
x: factor de escala en direccin del eje x.
y: factor de escala en direccin del eje y.
De la figura 5 deducimos la relacin entre los sistemas (x, y) (x, y)
AB
AB = PB sen AB = y sen
PB
PA
cos =
PA = PB cos PA = y cos
PB
sen =
x 1
=
y 0
17
sen x x
cos y y
(1)
FOTOGRAMETRA II
sen x Tx
+
cos y Ty
(2)
sen 1
cos 0
sen x x Tx
+
cos y y Ty
X cos
=
Y sen
Las coordenadas de un punto P(x, y) vendrn dadas en el sistema arbitrario ortogonal por las
expresiones:
X = x x cos y y (cos sen + sen cos ) + Tx
Y = x x sen + y y (cos cos sen sen ) + Ty
X a
=
Y = c x + d y + Ty
Y c
b x Tx
+
d y Ty
Siendo a, b, c, d, Tx, Ty los seis parmetros de la transformacin a determinar. Cada uno de los
parmetros estn dados por las expresiones:
a = x cos
c = x sen
Al igual que en la transformacin anterior, pueden determinarse los parmetros de dos maneras
diferentes.
Primera solucin:
18
X a
=
Y c
b x Tx
+
d y Ty
donde las incgnitas a determinar son los seis parmetros representados por a, b, c, d, Tx, Ty.
Conocidas las coordenadas de tres puntos en ambos sistemas, pueden determinarse los seis
parmetros incgnitas de la transformacin afn. Normalmente al utilizarse esta transformacin, para
pasar del sistema comparador al de las marcas fiduciales, suelen medirse las coordenadas de al menos
cuatro marcas fiduciales, proporcionando redundancia en la determinacin de los parmetros.
Partiendo de conocer las coordenadas en ambos sistemas, de un nmero n de puntos de control,
siendo (n 3) tendremos que cada punto da lugar a dos ecuaciones; por lo tanto tendremos un sistema
con 2n ecuaciones con seis incgnitas.
Pi
i = 1,2,3,......,n (n 3)
x1
y1
X1
Y1
x2
y2
X1
Y1
xn
yn
Xn
xi
yi
i =1
Yn
n
Xi
i =1
Yi
i =1
i =1
xG =
xi
; yG =
i =1
yi
i =1
; XG =
Xi
; YG =
i =1
Yi
i =1
x1 = x1 x G
y1 = y1 y G
X1 = X1 X G
Y1 = Y1 YG
x2 = x2 x G
y2 = y2 y G
X2 = X 2 X G
Y2 = Y2 YG
xn = xn x G
yn = yn y G
Xn = X n X G
Yn = Yn YG
xi = 0
i =1
yi = 0
Xi = 0
i =1
i =1
19
Yi= 0
i =1
FOTOGRAMETRA II
Y"
y"
x", y"
X", Y"
x"
X"
Y1 = c x1 + d y1
X2 = a x2 b y2
Y2 = c x2 + d y2
X3 = a x3 b y3
Y3 = c x3 + d y3
Xn = a xn b yn
Yn = c xn + d yn
Una vez determinados los parmetros a b c d (factores de escala y giros) podremos deducir los
valores de Tx y Ty.
Partiendo de la expresin general:
X = a x b y + Tx
Y = c x + d y + Ty
Para un nmero n de puntos, siendo n 2 las traslaciones se obtienen sin ninguna complicacin,
despejndolas de la expresin general.
Tx =
i =1
i =1
X i a x i + b yi
Ty =
i =1
i =1
i =1
Segunda solucin:
Datos de partida: Pi
i = 1,2,3,......,n ( n3 )
20
Yi c x i d yi
n
i =1
Y1 = c x 1 + d y1 + Ty
P2 X 2 = a x 2 b y2 + Tx
Y2 = c x 2 + d y2 + Ty
Pn X n = a x n b yn + Tx
Yn = c x n + d yn + Ty
x 2
0
.
.
.
x n
- y1
0
- y2
0
x1
0
y1
1
0
0
y2
0
x 2
.
yn
0
x n
0
yn
0
1
0
1
.
.
.
[A]
(2n,6)
X1 VX1
Y V
Y
a 1 1
b X 2 VX 2
Y V
c 2 Y2
- . = .
d . .
Tx
. .
Ty X V
Xn
n
V
Yn Y n
donde las incgnitas las obtendremos a partir de la resolucin del sistema utilizando la metodologa de
mnimos cuadrados:
c = x sen
b = y sen
d = y cos
21
FOTOGRAMETRA II
(VX2 i + VY2 )
n
XY =
i =1
lm
(VX2 i + VY2 )
n
i =1
2n 6
y
y
x
x
O
p
3
p4
Z
Y
.p
p2.
p
1
P3 (X, Y, Z)
P4 (X, Y, Z)
Xp
P
Z P = Z P1 = Z P2 = Z P3 = Z P4
Yp
P2 (X, Y, Z)
P1 (X, Y, Z)
X
Fig. 7. Reconstruccin de una toma fotogrfica.
22
z`
y`
x`
y`
x`
z`
y`
x`
z`
Figura 8. Sistemas de coordenadas sobre la imagen.
a 13 x
x
a 23 y = R y
a 33 c
c
a 12
a 22
a 32
donde R es la matriz de rotacin (, , ),siendo los valores de cada uno de los coeficientes:
a 11 = cos cos
a 12 = cos sen
a 13 = sen
a 21 = cos sen + sen sen cos
a 22 = cos cos sen sen sen
a 23 = sen cos
a 31 = sen sen cos sen cos
a 32 = sen cos + cos sen sen
a 33 = cos cos
23
FOTOGRAMETRA II
z`
y`
x`
z`
c
p
p o p"
p
Zo
P"
P(X,Y,Z)
P`
Po
Xo
Yo
P PO PP OPO
=
=
pp o pp Op o
X X o Y Yo Z Z o
=
=
x
y
z
Sustituyendo cada uno de los segmentos por las correspondientes coordenadas, llegaremos:
X X o Y Yo Z Z o
=
=
x
y
z
Expresando en forma matricial las ecuaciones anteriores tendremos:
=
X X o
x
a 11
Y Yo = R y = a 21
Z Zo
c
a 31
Separando las tres ecuaciones de la expresin anterior:
24
a 12
a 22
a 32
a 13 x
a 23 y
a 33 c
X = X o + (a 11 x + a 12 y + a 13 c )
Y = Yo + (a 21 x + a 22 y + a 23 c )
Z = Z o + (a 13 x + a 13 y + a 33 c )
a 11 x + a 12 y + a 13 c
a 31 x + a 32 y + a 33 c
Y = Yo + ( Z Z o )
a 21 x + a 22 y + a 23 c
a 31 x + a 32 y + a 33 c
Y = Yo + ( Z Z o )
a 11 x + a 12 y + a 13 c
a
a
a 33 c 31 x + 32 y + 1
a 33 c
a 33 c
a 21 x + a 22 y + a 23 c
a
a
a 33 c 31 x + 32 y + 1
a 33 c
a 33 c
Como c, X0, Y0, Z0, , , son constante y el terreno lo consideramos llano, todos los puntos tendrn
igual Z, pudiendo escribir las ecuaciones de la forma siguiente:
X=
a 1 x + b 1 y + c1
a 3 x + b 3 y + 1
Y=
a 2 x + b 2 y + c 2
a 3 x + b 3 y + 1
Conocidas las coordenadas de un nmero de puntos n4 en ambos sistemas (x, y) (X, Y), pueden
calcularse los ocho parmetros de transformacin (a1, a2, a3, b1, b2, b3, c1, c2 ).
Una vez calculados estos parmetros se pueden obtener las coordenadas sobre el sistema de
referencia de los puntos correspondientes que se midan sobre el sistema fotogrfico. Este proceso es
conocido como Rectificacin analtica o numrica.
Datos de partida: Pi
i = 1,2,3,......,n ( n4 )
Para cada uno de los n puntos se pueden formar los siguientes juego de ecuaciones:
25
FOTOGRAMETRA II
Pto 1 :
X 1 = a 1 x 1 + b 1 y 1 a 3 x 1 X 1 b 3 y 1 X 1 + c 1
Y1 = a 2 x 1 + b 2 y 1 a 3 x 1 Y1 b 3 y 1 Y1 + c 2
Pto 2 :
X 2 = a 1 x 2 + b 1 y 2 a 3 x 2 X 2 b 3 y 2 X 2 + c 1
Y2 = a 2 x 2 + b 2 y 2 a 3 x 2 Y2 b 3 y 2 Y2 + c 2
.
Pto n :
X n = a 1 x n + b 1 y n a 3 x n X n b 3 y n X n + c 1
Yn = a 2 x n + b 2 y n a 3 x n Yn b 3 y n Yn + c 2
x 1
0
x 2
0
.
.
.
x n
0
x 1
x 1 X1
x 1 Y1
0
x 2
x 2 X 2
x 2 Y2
0
y1
y1 X1
y1 Y1
0
y2
y2 X 2
y2 Y2
.
x n X n
.
yn
.
yn X n
x n Yn
0
x n
[A]
(2n,8)
y1
0
y2
0
yn
yn Yn
1 0
X1 VX
a1 1
0 1 Y1 VY1
a2
1 0 X 2 VX 2
a 3
0 1 Y2 VY2
b1
. . . = .
b 2
. . . .
b 3
. . . .
c1
1 0 X n VX n
c 2
0 1 Yn VYn
(VX2 i + VY2 )
n
XY ==
i =1
2n 8
Bibliografa
26
27
TEMA 2
TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES
2.1. Introduccin
2.2. Transformacin tridimensional de semejanza
2.2.1. Rotaciones (matriz de Euler)
2.2.1.1. Primera rotacin
2.2.1.2. Segunda rotacin
2.2.1.3. Tercera rotacin
2.2.2. Traslacin y cambio de escala
2.2.3. Expresin general
2.3. Linealizacin de la expresin general
2.4. Determinacin de los parmetros
2.5. Expresin general para valores pequeos de los ngulos
2.6. Alternativas a la matriz de rotacin
2.6.1. Matriz de Cayley
2.6.2. Matriz de Olinde Rodrgues
2.6.3. Matriz de Thomson
2.6.4. Matriz de Shut
2.7. Precisin de la transformacin tridimensional de semejanza
2.8. Transformacin tridimensional afn
2.9. Transformacin tridimensional polinmica
Bibliografa
2.1. Introduccin
Como ya se coment en el tema anterior, se van a estudiar en este captulo las transformaciones de
coordenadas tridimensionales siguientes:
De Semejanza o conforme.
Afn.
Polinmica.
FOTOGRAMETRA II
Una transformacin tridimensional de semejanza es aquella que no vara la verdadera forma del
objeto despus de realizar la transformacin.
Partiendo de los sistemas de la figura 1, se quiere transformar las coordenadas de puntos del sistema
(x, y, z) al sistema (X, Y, Z). Como puede observarse en esta figura, los dos sistemas de coordenadas
no son paralelos necesitando la transformacin, el uso de siete parmetros de transformacin
independientes:
tres rotaciones (, , )
un factor de escala ()
tres traslaciones (Tx, Ty, Tz)
Z
Tz
x
O
Y
x
Ty
Tx
30
Primera rotacin (): rotacin alrededor del eje x, la cual convierte las coordenadas (x, y, z)
en (x , y , z).
Segunda rotacin (): rotacin alrededor del eje y , la cual convierte las coordenadas (x , y ,
z) en (x , y , z).
Tercera rotacin (): rotacin alrededor del eje z , la cual convierte las coordenadas (x , y ,
z) en (x , y , z) (x, y, z).
zz
y y
y y
y
O
x x
x
x xK
Fig. 2. Definicin de las rotaciones sobre cada uno del los ejes del sistema tridimensional.
Se convendr en definir una rotacin positiva en el sentido de las agujas del reloj cuando se observa
desde el origen a la direccin positiva del eje entorno al cual se realiza el giro.
31
FOTOGRAMETRA II
y , z
P
y , z
PC = PA + AC = PA + BD
OC = OB cos PB sen
y = y cos z sen
PC = PB cos + OB sen
z = z cos + y sen
sen y y
y
= [A ]
cos z z
z
sen y
cos z
Las coordenadas del nuevo sistema de coordenadas una vez realizado el giro son:
x = x
y = y cos + z sen
z = y sen + z cos
Expresado estas en forma matricial, tendremos:
x 1
y = 0
z 0
0
cos
sen
32
0 x
sen y
cos z
y , z
P
y , z
B
A
O
Figura 4. Giro alrededor del eje de las abscisas ().
De la figura 4 se deduce:
PA = AD + DP = BC + DP
OA = OB AB = OB CD
PA = OC sen + CP cos
y = z sen + y cos
OA = OC cos CP sen
z = z cos y sen
PD = PA + AD = PA + CB
OD = OC cos PC sen
PD = PC cos + OC sen
x = x cos z sen
z = z cos + x sen
Las nuevas coordenadas del punto P que se obtienen una vez efectuado el giro son:
x = x cos z sen
y = y
z = z cos + x sen
33
FOTOGRAMETRA II
z
z z
x , z
x , z
x x
C
D
B
x
0
1
0
sen x
0 y
cos z
Esta ltima rotacin alrededor del eje z convertir las coordenadas (x , y , z) en (x , y , z) que a
su vez coincidirn con las del sistema (x, y, z).
y
y y
x , y
x , y
x ,y
B
A
x x
34
OA = OB AB = OB CD
PA = OC sen + CP cos
OA = OC cos CP sen
y = y sen + x cos
z = y cos x sen
sen
0 x
0 y
1 z
cos
0
sen
cos
0
sen
cos
0
0 cos
0 0
1 sen
0 cos
0 0
1 sen
0
1
0
0
1
0
sen x
0 y
cos z
sen 1
0 0
cos 0
0
cos
- sen
0 x
sen y
cos z
x
y siendo R = R R R
z
35
FOTOGRAMETRA II
La matriz de rotacin R es una matriz ortogonal (ya que est formada por tres matrices ortogonales),
por tanto la matriz inversa igual a la traspuesta.
R-1 = RT
x a 11
y = a 21
z a 31
a 12
a 22
a 32
a 13 x
a 23 y
a 33 z
donde:
a 11 = cos cos
a 12 = cos sen
a 13 = sen
a 23 = sen cos
a 33 = cos cos
Considerando el sistema (x, y, z) desplazado la magnitud (TX, TY, TZ) con respecto al sistema (X,
Y, Z) y diferente unidad de medida entre ambos sistemas (referencia y arbitrario), podremos llegar a
obtener la forma:
X
Y =
Z
x Tx
y + Ty
z Tz
Considerando el caso ms general, ejes girados, trasladados y con diferentes unidades de medida, la
expresin final resultante sera:
X
Y =
Z
a 11
a 21
a 31
a 12
a 22
a 32
a 13 x Tx
a 23 y + Ty
a 33 z Tz
Los elementos de la matriz de rotacin a11, a12,.....a33 no son lineales, es decir, vienen expresados en
funcin del seno y coseno de los ngulos de rotacin. Podramos expresar los cosenos en funcin de los
senos respectivos y considerar estos ltimos como incgnitas, pero estaramos ante un sistema muy
complicado.
36
a 11
a 21
a 31
a 12
a 22
a 32
a 13 x Tx
a 23 y + Ty
a 33 z Tz
donde los coeficientes de la matriz de rotacin vienen dados por los valores:
a 11 = cos cos
a 12 = cos sen
a 13 = sen
a 23 = sen cos
a 33 = cos cos
Linealizando las ecuaciones para un punto P mediante el desarrollo en serie de Taylor hasta el primer
trmino:
X
X
X
X
X
X
X
X P = (X P )0 + P d + P d + P d + P d + P dTX + P dTY + P dTZ
0
0
0
0
TZ 0
TY 0
TX 0
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
YP = (YP )0 + P d + P d + P d + P d + P dTX + P dTY + P dTZ
T
T
TZ 0
Y 0
X 0
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z P = (Z P )0 + P d + P d + P d + P d + P dTX + P dTY + P dTZ
0
0
0
0
TX 0
TY 0
TZ 0
donde:
(Xp)0, (Yp)0, (Zp)0 son los valores obtenidos en la expresin general para los valores aproximados
de los parmetros (p.e., = 0, = 0, = 0 ).
Z
X P X P
,
,............., P son las derivadas parciales de la funcin con respecto a los
0 0
TZ 0
parmetros desconocidos, evaluados para la aproximacin estimada.
X
= 0 = r12
37
FOTOGRAMETRA II
X
= x a 11 + y a 12 + z a 13 = r11
X
= 0 = r12
X
= [ x (sen cos ) + y (sen sen ) + z cos ] = r13
X
= [ x (cos sen ) y (cos cos ) ] = [x a 12 y a 11 ] = r14
X
= 1 = r15
TX
X
= 0 = r16
TY
X
= 0 = r 17
TZ
Y
= x a 21 + y a 22 + z a 23 = r21
Y
= [x ( sen sen + cos sen cos ) + y ( sen cos cos sen sen ) + z ( cos cos)] =
= - (x a 31 + y a 32 + z a 33 ) = r22
Y
= [x (sen cos cos ) + y ( sen cos sen ) + z (sensen) ] = r23
Y
= [x (cos cos sen sen sen ) + y ( cos sen sen sen cos ) ] = [x a 22 y a 21 ] = r24
Y
= 0 = r25
TX
Y
= 1 = r26
TY
Y
= 0 =r 27
TZ
Z
= x a 31 + y a 32 + z a 33 = r31
Z
= [x (cos sen + sen sen cos ) + y (cos cos sen sen sen ) + z ( sen cos )] =
= (x a 21 + y a 22 + z a 23 ) = r32
Z
= [x ( cos cos cos ) + y (cos cos sen ) + z (- cossen ) ] = r33
Z
= [x (sen cos + cos sen sen ) + y ( sen sen + cos sen cos ) ] = [x a 32 y a 31 ] = r34
Z
= 0 = r35
TX
Z
= 0 = r36
TY
Z
= 1 =r 37
TZ
38
i = 1,2,3,......,n ( n3)
Pto 1:
r111 d + r121 d + r131 d + r141 d + r151 dTX + r161 dTY + r171 dTZ = X1 (X1 )0
r211 d + r221 d + r231 d + r241 d + r251 dTX + r261 dTY + r271 dTZ = Y1 (Y1 )0
r311 d + r321 d + r331 d + r341 d + r351 dTX + r361 dTY + r371 dTZ = Z1 (Z1 )0
Pto 2 :
r112 d + r122 d + r132 d + r142 d + r152 dTX + r162 dTY + r172 dTZ = X 2 (X 2 )0
r212 d + r222 d + r232 d + r242 d + r252 dTX + r262 dTY + r272 dTZ = Y2 (Y2 )0
r312 d + r322 d + r332 d + r342 d + r352 dTX + r362 dTY + r372 dTZ = Z 2 (Z 2 )0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Pto n :
r11n d + r12n d + r13n d + r14n d + r15n dTX + r16n dTY + r17n dTZ = X n (X n )0
r21n d + r22n d + r23n d + r24n d + r25n dTX + r26n dTY + r27n dTZ = Yn (Yn )0
r31n d + r32n d + r33n d + r34n d + r35n dTX + r36n dTY + r37n dTZ = Z n (Z n )0
Los valores (X1)0, (X1)0, (Z1)0,......., (Zn)0 se han obtenido de las ecuaciones generales , donde los
parmetros introducidos para su clculo son valores de la primera aproximacin:
Para los giros se pueden tomar como primera aproximacin el valor de a=0 ; a=0 ; a=0 o
calcular un valor para el giro acimutal () como la diferencia angular entre dos puntos en ambos
39
FOTOGRAMETRA II
B
.
x
O
O
Sistema de Referencia
Sistema Arbitrario
a = ( - )
Y YA
= arctg B
X B YA
y yA
= arctg B
xB xA
El factor de escala puede obtenerse a partir de la media aritmtica de todos los factores de escalas
posibles:
n 1
a =
D ij
i =1 j=1
n 1
d ij
i =1 j=1
Tambin puede obtenerse a partir de la media aritmtica ponderada de todos los factores de escala
calculables. El peso que puede darse a un cierto factor de escala sera:
=
D
d
D
dd =
d2
d dd = dd = C1
d
d
d
C2
C1
d
40
C2d 2
= Cd 2
2
(C1 )
+
+
+
C
d
1
1
n 1
W 2 2 + W 3 3 + + Wnn1nn 1
d12
d13
d nn 1
=
a = 1 1 2 1 31
2
2
2
W1 + W1 + + Wnn1
C(d12 ) + C(d13 ) + + C(d nn 1 )
a =
d 12 D12 + d 13 D13 + + d nn 1 D nn 1
(d ) + (d )
2 2
1
3 2
1
n 1
a =
+ + (d nn 1 )
(d
i =1
j= i +1
j
i
D ij )
(d ij )
n 1
i =1 j=i +1
R = 0
0
1
0
X 1 = x 1 + TX1
Y1 = y1 + TY1
Z1 = z1 + TZ1
X 2 = x 2 + TX2
Y2 = y 2 + TY2
Z 2 = z 2 + TZ2
Xn = xn + T
n
X
Yn = y n + T
n
Y
Z n = z n + TZn
TX a =
Xi x i
i =1
i =1
TYa =
Yi yi
i =1
i =1
TZ a =
41
Zi z i
i =1
i =1
FOTOGRAMETRA II
r111
1
r21
1
r31
2
r11
r 2
21
r312
.
n
r11
r n
21
r n
31
r121
r131
r141
r151
r161
r221
r231
r241
r251
r261
r321
r331
r341
r351
r361
r122
r132
r142
r152
r162
r222
r232
r242
r252
r262
r322
r332
r342
r352
r362
r12n
r13n
r14n
r15n
r16n
r22n
r23n
r24n
r25n
r26n
r32n
r33n
r34n
r35n
r36n
X1
r171
r271
Y1
1
r37
Z1
d
r172
X 2
d
Y
r272
d 2
Z2
r372
d
.
dT X
.
dT
Y
.
dT
r17n
X n
n
Y
r27
n
n
Z n
r37
[A]
[X] -
(3n,7)
(7,1)
[L]
(X 1 )0 VX1
(Y1 )0 VY1
(Z 1 )0 VZ1
(X 2 )0 VX 2
(Y2 )0 VY2
(Z 2 )0 VZ 2
=
.
.
.
.
.
.
(X n )0 VX n
(Yn )0 VYn
(Z n )0 VZ n
[V]
(3n,1)
(3n,1)
Resolviendo el sistema se obtendrn las siete incgnitas (d, d, d, d, dTX, dTY, dTZ) que sern
las correcciones a realizar a la primera aproximacin.
Tras realizar la primera iteracin los parmetros de transformacin sern:
1 = a + d
TX1 = TX a + dTX
1 = a + d
1 = a + d
1 = a + d
El proceso es iterativo, es decir, se vuelve a repetir el proceso introduciendo los nuevos valores
calculados en las operaciones anteriores, detenindose el nmero de iteraciones cuando el valor de los
parmetros de transformacin obtenidos en la ltima iteracin apenas vare con la anterior calculada.
Segunda solucin:
Partiendo de la expresin general y conociendo las coordenadas en ambos sistemas de una serie de
puntos, podremos determinar las coordenadas del centroide.
Pi
42
i = 1,2,3,......,n ( n3)
X1
Y1
Z1
x1
y1
z1
X2
Y2
Z2
x2
y2
z2
Xn
Yn
Zn
xn
yn
zn
X
i =1
XG =
Xi
i =1
i =1
i =1
YG =
Yi
i =1
i =1
i =1
ZG =
z
i =1
Zi
xG =
i =1
xi
i =1
yG =
yi
i =1
zG =
zi
i =1
Resultando las coordenadas de n puntos en los dos sistemas, con origen el centro de gravedad:
X1 = X1 XG
Y1 = Y1 YG
Z1 = Z1 ZG
x1 = x1 xG
y1 = y1 yG
z1 = z1 xG
X2 = X2 XG
Y2 = Y2 YG
Z2 = Z2 ZG
x2 = x2 xG
y2 = y2 yG
z2 = z2 xG
Xn = Xn XG
Yn = Yn YG
Zn = Zn ZG
xn = xn xG
yn = yn yG
zn = zn xG
__________
__________
__________
__________
__________
__________
__________
__________
__________
___
n
Xi = 0
i=1
Yi = 0
i=1
Zi = 0
xi = 0
i=1
i=1
yi = 0
i=1
zi = 0
i=1
Al referir las coordenadas de ambos sistemas a sus respectivos centroides se ha conseguido eliminar
las traslaciones, quedando las ecuaciones de la expresin general reducidas a la expresin siguiente:
X
Y =
Z
a 11
a 21
a 31
a 12
a 22
a 32
a 13 x
a 23 y
a 33 z
43
FOTOGRAMETRA II
Pto 2 :
r112 d + r122 d + r132 d + r142 d = X 2 (X 2 )0
r212 d + r222 d + r232 d + r242 d = Y2 (Y2 )0
r312 d + r322 d + r332 d + r342 d = Z2 (Z2 )0
.
Pto n :
r11n d + r12n d + r13n d + r14n d = X n (X n )0
r21n d + r22n d + r23n d + r24n d = Yn (Yn )0
r31n d + r32n d + r33n d + r34n d = Zn (Zn )0
donde:
Z
X X X Y
=0
,...........,
,
,
,
TZ
TX TY TZ TX
X
X
Z
, r12 =
,................,r34 =
r11 =
= arctg B
X B YA
y yA
= arctg B
xB xA
a = ( - ), a=0 ; a=0
a =
D12 D13
+
+
d 12 d 13
n 1
i =1
j= i +1
(d
j
i
D nn 1
d nn 1
D ij )
(d ij )
n 1
i =1 j=i +1
R = 0
0
1
0
44
X 1 = x 1
Y1 = y1
Z1 = z 1
X 2 = x 2
Y2 = y2
Z2 = z 2
X n = x n
Yn = yn
Zn = z n
.
n
r11
r n
21
r n
31
r121
r131
r221
r231
r321
r331
r122
r132
r222
r232
r322
r332
n
12
r13n
r22n
r23n
r32n
r33n
r141
r241
r341
r142
r242
r342
r14n
r24n
r34n
[A]
(3n,4)
X 1 (X 1 )0 VX1
Y1 (Y1)0 VY1
Z1 (Z1 )0 VZ1
X (X ) V
2 0
X2
2
d Y2 (Y2 )0 VY2
V
(
)
Z
Z
d
Z
2
2 0
= 2
.
.
d
d
.
.
.
X (X ) V
n 0
Xn
n
Y (Y ) V
n 0
n
Yn
Zn (Zn )0 VZn
[X] -
[L]
= [V]
(4,1)
(3n,1)
(3n,1)
Resolviendo el sistema por mnimos cuadrados mediante proceso iterativo se proceder a repetir el
proceso descrito hasta ahora, obtenindose las cuatro incgnitas (factor de escala y tres giros). Una vez
obtenidos estos se proceder a calcular las tres traslaciones.
TX =
i =1
TY =
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
Yi a 21 x i + a 22 y i + a 23 z i
i =1
TZ =
X i a 11 x i + a 12 y i + a 13 z i
i =1
Z i a 31 x i + a 32 y i + a 33 z i
i =1
i =1
45
FOTOGRAMETRA II
Suponiendo que los valores de los ngulos a calcular (, , ) sean lo suficientemente pequeos
( , , ) como para poder sustituir el valor de los senos por los ngulos (sen ) y los
cosenos por la unidad (cos 1), la matriz de rotacin R resultante sera:
R =
x Tx
y + Ty
1 z Tz
De este sistema que es totalmente lineal, compuesto por 3n ecuaciones del tipo (38), pueden
formarse directamente las ecuaciones de observacin indirectas que permitiran resolver las siete
incgnitas por aplicacin de la metodologa de mnimos cuadrados.
As pues, si se conocen las coordenadas de n puntos (n3) en ambos sistemas, podra llegar a
establecerse el siguiente sistema de ecuaciones de observacin:
Pi
x1
y
1
z1
x
n
yn
z
n
i = 1,2,3,......,n ( n3)
y1
x1
x1
zn
zn
yn
yn
xn
xn
z1
z1
y1
0
0
1
0
1
X1
Y1
Z
1
= .
TX .
TY X n
T Y
n
Z
Z
n
[A]
[X] = [L]
(3n,7)
(7,1)
(3n,1)
Hay que prestar especial consideracin en el planteamiento descrito puesto que la matriz de rotacin
R obtenida no es ortogonal, ya que se han tomado valores aproximados para los senos y cosenos de
los ngulos de rotacin. El valor del determinante de la matriz de rotacin debera de ser uno, cuando
en realidad este vale:
= 1 + 2 + 2 + 2 1
46
El hecho de que la matriz de rotacin no sea ortogonal produce que la transformacin pierda su
carcter de semejanza.
2.6. Alternativas a la matriz de rotacin
Fue Cayley el primero en demostrar que una matriz de la forma que a continuacin se detalla debe de
ser siempre ortogonal.
RC=(I-S)(I+S)-1
siendo I la matriz unidad y S una matriz antisimtrica, tal que:
0
1
S= c
2
b
-c
0
a
I = 0
0
1
0
Estudiando las propiedades de las matrices (I+S) e (I-S), puede decirse que (I-S)T = (I+S) e (I+S)T =
(I-S).
Puede demostrase que la expresin de la matriz dada por Cayley es una rotacin. Para ello, se ver
que su determinante es la unidad y que la traspuesta es su inversa. Partiendo de la expresin de Cayley
y trasponiendo obtendremos que:
RCT =(I-S)-1 (I+S)
Podemos deducir si conmutamos signos que:
(I S) (I S) 1 = ( I S) 1 (I S)
despejando de esta expresin llegamos:
(I S) (I + S) 1 = (I + S) 1 (I S)
(I + S) (I S) 1 = (I S) 1 (I + S)
Para demostrar que el determinante de la matriz de Cayley es igual a la unidad (|RC|=1), se van a
obtener los determinantes de (I-S) e (I+S) respectivamente y se van a multiplicar ambos.
47
FOTOGRAMETRA II
b 1
a = c 2
2 b2
c
2
a
2
1
(I + S) = c
2
b
b 1
a = c 2
2 b 2
-c
2
a
b 2
a 2
c2
1
a 2
b2
a 2
-c 2
1
a 2
c2
I S = c 2
b2
a 2 =
a 2
a 2 c c 2
1 2 b2
1
a 2
a 2 b c 2
1 2 b2
1
a 2
(a 2 + b 2 + c 2 )
a 2 c 2 abc abc b 2
+
+
+
= 1+
4
4
4
4
4
4
= 1+
1
-c 2
I+S = c 2
b 2
= 1+
b 2
1
a 2
b2
a 2 =
1
a 2
a 2
c c2
2 b 2
a 2
1
b c2
2 b 2
1
a 2
(a 2 + b 2 + c 2 )
a 2 c 2 abc abc b 2
+
+
+
= 1+
4
4
4
4
4
4
R C = (I - S) (I + S) -1
+ b2 + c2 )
(I - S)
4
=
=
= 1 (la matriz de Cayley es ortogonal)
(
a 2 + b2 + c2 )
(I + S)
1+
4
1+
(a
(I S) = c 2
b2
c2
1
a 2
b 2
a 2
(I + S) = c 2
b 2
48
-c 2
1
a 2
b2
a 2
R C = ( I S)(I + S) 1 = c 2
b2
b 2 1
a 2 c 2
1 b 2
c2
1
a 2
-c 2
1
a 2
b2
a 2
(I + S) 1 =
1
1
T
T
Adj (I + S)
Adj (I + S) =
a 2 + b2 + c2
1 +
4
a2
1
+
c
ab
Adj (I + S) = +
2 4
b ac
+
2 4
c ab
+
2 4
b2
1+
4
a bc
+
2 4
b ac
+
2 4
a bc
+
2 4
c2
1+
Adj (I + S)
a2
1
+
c ab
= +
2 4
b ac
+
2 4
c ab
+
2 4
b2
1+
4
a bc
+
2 4
b ac
+
2 4
a bc
+
2 4
c2
1+
1
RR =
c 2
2
2
2
a +b +c
b 2
1 +
4
c2
1
a 2
a2
1
+
b 2
4
c ab
a 2 +
2 4
1 b ac
+
2 4
49
c ab
+
2 4
b2
1+
4
a bc
+
2 4
b ac
+
2 4
a bc
+
2 4
c2
1+
FOTOGRAMETRA II
1 c a 2 c ab c a 2 c ab
R R =
+ +
+
4 2 8
4
2 8
b a 2 b a 2 b ac ac b
+ + +
+
8
4 4 2
2 8
c ab c b 2 c ab b 2 c
+ + +
+
2 4 2 8
4
8
1+
b 2 abc a 2 abc c 2
4
8
4
8
4
ab2 bc a ab2 bc a
+
+
8
4 2 8
4 2
b ac ac bc2 b b 2 c
+ + +
2 4 4
8 2 8
ac2 bc bc a a ac2
+ + + + +
8
4 4 2 2 8
c 2 abc a 2 abc c 2
+
1+
4
8
4
8
4
1
ab
c+
RR =
ac
b+
ab
2
(
b2 a 2 c2 )
1+
4
bc
a +
2
c+
ac
bc
a+
2
(
c 2 a 2 b 2 )
1+
b+
R R = c
c
1
a
Los coeficientes de la matriz de Rodrigues obtenidos anteriormente (48), pueden ser reorganizados
con el objetivo de obtener una nueva expresin, de tal forma que su uso sea ms simple para los
clculos.
Partiendo de la matriz de rotacin de Rodrigues y efectuando el siguiente cambio de variable
llegaremos:
1
= 1 (a 2 + b 2 + c 2 )
4
1
1
sabemos que = 1 + (a 2 + b 2 + c 2 ) (a 2 + b 2 + c 2 ) = 1 , sustituyendo en la anterior expresin,
4
4
obtenemos que = 1 ( 1) = 2 .
De idntica forma podremos decir:
1
1
a2
a2
1 + (a 2 b 2 c 2 ) = (a 2 + b 2 + c 2 ) +
= +
4
4
2
2
50
1
1
b2
b2
= +
1 + ( b 2 a 2 c 2 ) = (a 2 + b 2 + c 2 ) +
4
4
2
2
2
1
1
c
c2
1 + (c 2 a 2 b 2 ) = (a 2 + b 2 + c 2 ) +
= +
4
4
2
2
Sustituyendo estos valores en la matriz de rotacin de Rodrigues:
(a 2 b 2 c 2 )
1 +
4
1
ab
RR =
c+
2
ac
b+
ab
2
(
b2 a 2 c2 )
1+
4
bc
a+
2
c+
ac
bc
a+
2
(
c 2 a 2 b 2 )
1+
b+
a2
+ 2
1
ab
R T = c +
2
ac
b+
2
1
= c
ac
2
bc 1
a+
= c
2
c2
b
+
ab
2
b2
+
2
bc
a+
2
c+
a 2
b
1
a +
ab
2
ac
b+
ab
2
b
bc
ac
1
bc = c
b
c 2
a2
2
b
1 ab
a +
2
ac
b
a
1
a +
b [a
2
c
ac
2
bc
=
2
c2
ab
2
b2
2
bc
2
c]
b
a
1
a +
b [a
2
c
c]
La gran ventaja de usar las matrices de Rodrigues y Thomson es el hecho de poder determinar los
parmetros de la matriz de rotacin a partir de ecuaciones lineales.
Segn sea el giro aplicado y la direccin del eje de rotacin (en la misma direccin de algn eje de
coordenadas), el sistema puede llegar a alguna inconsistencia, por ello, y generalizando el sistema de
Cayley, podremos escribir la matriz de Shut como:
RS=(dI-S)(dI+S)-1
donde (dI-S) y (dI+S) valdrn respectivamente:
51
FOTOGRAMETRA II
(dI S) = 0
0
d
0
(dI + S) = 0
0
d
0
c
0
a
c
b d
a = c
0 b
b d
a = c
0 b
0
a
c
d
a
-c
d
a
R S = (dI S)(dI + S) 1 = c
c
d
a
-c
d
a
1
1
T
T
Adj (dI + S) =
Adj (dI + S)
2
2
2
2
d (d + a + b + c )
Adj (dI + S) = cd + ab
bd + a
cd + ab
d2 + b2
ad + bc
bd + ac
ad + bc
d 2 + c 2
Adj (dI + S)
d2 + a2
= cd + ab
bd + a
cd + ab
d2 + b2
ad + bc
bd + ac
ad + bc
d 2 + c 2
RS =
cd + ab
2
2
2
2
d (d + a + b + c )
bd + a
bd + ac
ad + bc
d 2 + c 2
cd + ab
d +b
2
ad + bc
d2 + a2
cd + ab
bd + a
cd + ab
d +b
2
ad + bc
bd + ac
ad + bc
d 2 + c 2
2
2
2
2
bd + ba a b + acd + acd + bd
52
2
2bd + 2acd
2bcd + 2ad
3
2
2
2
d + c d a d b d
2abd + 2cd2
2acd 2bd2
d +b d a d c d
3
2bcd 2ad2
1
R S = 2 2 2 2 2ab 2cd
(d + a + b + c )
2ac + 2bd
2ab + 2cd
d 2 + b2 a 2 c2
2bc 2ad
2bc + 2ad
d 2 + c2 a 2 b2
2ac 2bd
La matriz de rotacin de Rodrigues puede adoptar la siguiente expresin simplificada, donde se han
eliminado trminos de segundo orden:
1
R S = 2c
2b
2b
2a
2c
1
2a
Para cada punto Pi (i=1, 2, 3,...., n; n 3) de posicin conocida en ambos sistemas que van a
intervenir en la resolucin de los parmetros de la transformacin tridimensional de coordenadas,
pueden escribirse tres ecuaciones que relacionan:
Las coordenadas del sistema de referencia; datos (X, Y).
Las coordenadas medidas en el sistema arbitrario (x, y).
Los parmetros a determinar indirectamente (, , , , TX, TY, TZ).
Resueltos los parmetros de la transformacin e introducindolos en las ecuaciones generales as
como los puntos utilizados en la determinacin de las incgnitas Pi , (Xi, Yi, Zi ), (xi, yi, zi), (i=1, 2,....n;
n 3) que han servido para su determinacin, se obtendrn unos nuevos valores del sistema de
referencia (Xci, Yci, Zci), que no coincidirn con los datos de partida (supuestos estos sin error). Pueden
determinarse fcilmente los residuos de la transformacin, restando a estos valores, que llamaremos los
calculados en la transformacin a los de partida, resultando:
VX = X iC - X i
VY = YiC - Yi
VZ = ZiC - Zi
(VX2 i + VY2
n
XYZ =
i =1
lm
53
+ VZ2i
FOTOGRAMETRA II
donde:
(V
n
i =1
2
Xi
+ VY2i + VZ2i suma de los residuos (en X, Y, Z) al cuadrado de todos los puntos que
(VX2 i + VY2
n
XYZ =
i =1
+ VZ2i
3n 7
Tz
O
x
Ty
Tx
54
a 11
a 21
a 31
a 12
a 22
a 32
a 13 x Tx
a 23 y + Ty
a 33 z Tz
a 11
a 21
a 31
a 12
a 22
a 32
a 13 X
a 23 0
a 33 0
0
Y
0
0 x Tx
0 y + Ty
Z z Tz
Estas ecuaciones contienen nueve parmetros desconocidos, los tres giros ( , , ) contenidos en
los nueve coeficientes de la matriz de rotacin (a11, a12,......, a33), los tres factores de escala (X , Y , Z)
y las tres traslaciones (Tx, Ty, Tz).
Para determinar estas nueve incgnitas se necesita un mnimo tres puntos de posicin conocida en
ambos sistemas. No obstante, con esta configuracin se obtendr una nica solucin, ya que el nmero
de ecuaciones a plantear para resolver las nueve incgnitas ser de nueve. Por ello, si se quiere obtener
una solucin por medio de mnimos cuadrados ser necesario conocer las coordenadas de un nmero de
puntos mayor o igual que tres (n>3).
Existen varios tipos de polinomios utilizados en fotogrametra, pudiendo ser utilizados aquellos que
se consideren ms apropiados segn el objeto del ajuste.
Usualmente se utilizan como consecuencia de la propagacin de los errores sistemticos
introducidos en cada uno de los modelos que forman la pasada.
Las siguientes ecuaciones expresan uno de los polinomios mencionados anteriormente
X = a 0 + a 1 x + a 2 y + a 3 z + a 4 x 2 + a 5 y 2 + a 6 z 2 + a 7 xy + a 8 xz + a 9 yz + ............
Y = b 0 + b1 x + b 2 y + b 3 z + b 4 x 2 + b 5 y 2 + b 6 z 2 + b 7 xy + b 8 xz + b 9 yz + ............
Z = c 0 + c1 x + c 2 y + c 3 z + c 4 x 2 + c 5 y 2 + c 6 z 2 + c 7 xy + c 8 xz + c 9 yz + ............
siendo los coeficientes a0 , a1 , a2 ,.......cn los parmetros de la transformacin polinmica a
determinar. As por ejemplo, eligiendo una transformacin polinmica de grado uno, las ecuaciones a
plantear seran:
X = a 0 + a1x + a 2 y + a 3z
Y = b 0 + b1 x + b 2 y + b 3 z
Z = c 0 + c1 x + c 2 y + c 3 z
55
FOTOGRAMETRA II
[B]
a 3 x a 0
b 3 y + b 0
c3 z c0
a2
b2
c2
[x] + [L]
Bibliografa
56
TEMA 3
INTRODUCCIN. ORIENTACIN INTERNA ANALTICA
3.1. Introduccin
3.2. Fases del proceso de restitucin analtica
3.3. Sistemas de coordenadas fotogramtricas
3.4. Reconstruccin de los haces (Orientacin Interna)
3.4.1. Transformacin de coordenadas comparador
3.4.2. Correccin de distorsin
3.4.3. Correccin de esfericidad
3.4.4. Correccin de refraccin
3.4.5. Determinacin de coordenadas imagen
Bibliografa
3.1. Introduccin
La Fotogrametra como la ciencia, arte y tcnica de obtener informacin fiable de los objetos y su
entorno mediante el registro, medida e interpretacin de imgenes fotogrfica y datos obtenidos a
partir de energa electromagntica radiante y otros fenmenos, definicin del Manual de la Sociedad
Americana de Fotogrametra, ha usado casi desde sus inicios a las fotografas como fuente primaria de
informacin.
La fotografa no es ms que el registro del haz perspectivo de rayos generados por el objeto por
medio de una cmara mtrica. El uso de la fotografa como fuente de informacin, aporta ventajas que
no proporcionan los mtodos de topografa clsica:
El registro es total, continuo y objetivo.
Tiene un alto rendimiento.
No interacciona con el objeto a medir.
Es de fcil manejo y conservacin.
Pero todas las ventajas que se derivan de las posibilidades de este tipo de registro no tendran sentido
si no existiera un mtodo que nos permitiera pasar de la informacin bidimensional, proporcionadas por
las fotografas a la informacin tridimensional que necesitamos para determinar la forma, dimensiones
FOTOGRAMETRA II
58
Con independencia de si la orientacin externa se realiza en uno o dos pasos, en general puede
decirse que las fases son bsicamente:
1.Medicin de coordenadas del fotograma en el comparador, obtenindose las coordenadas
comparador.
2.Reconstruccin de los haces de rayos: obtencin de las coordenadas imagen1, tras realizar las
correspondientes correcciones debidas a las distorsiones, a la refraccin atmosfrica y la
esfericidad.
3.Clculo y determinacin de todos los elementos de orientacin para los dos fotogramas.
4.Clculo de las coordenadas terreno.
Los dos primeros pasos son comunes para cualquiera de los dos mtodos elegidos para la restitucin
analtica.
ORIENTACIN INTERNA
RECONSTRUCCIN DE LOS HACES
Transformacin de coordenadas comparador a coordenadas imagen
Correccin de distorsin, esfericidad y refraccin
ORIENTACIN
ORIENTACIN
EXTERNA
RELATIVA
ORIENTACIN ABSOLUTA
Transformacin de semejanza (3-D)
Coordenadas imagen tambin llamadas coordenadas placas, placa o clich. El sistema de coordenadas imagen es un sistema plano al que se
le aade un tercer eje, perpendicular al plano de la fotografa, pasando por el centro de proyeccin al que consideramos origen de coordenadas.
59
FOTOGRAMETRA II
Los sistema usados en fotogrametra son cartesianos y responden al conjunto de coordenadas que se
pueden obtener de un mismo punto del terreno a lo largo de todo el proceso fotogramtrico de
restitucin (Fig. 2).
Por lo tanto nos encontraremos siempre y cuando realicemos dos tomas fotogrficas de un objeto, los
siguientes tipos de coordenadas:
Coordenadas comparador. (xK, yK) . Coordenadas planas referidos a cualquier sistema
cartesiano plano de la imagen del punto representado en el clich. Para cualquier punto del objeto
fotografiado tendremos dos pares de coordenadas.
Fotograma izquierdo: ( xK , y K )
Fotograma derecho: ( x K , y K )
Coordenadas imagen (x, y, c) (x", y", c). Coordenadas de la imagen de un punto respecto al
sistema definido por las marcas fiduciales del fotograma y el eje principal, correspondiendo
(x,y) al fotograma izquierdo y (x", y") al fotograma derecho.
Coordenadas modelo (X, Y, Z). Coordenadas de un punto en el modelo mtrico, obtenido tras
realizar la orientacin relativa.
Coordenadas terreno (X, Y, Z). Coordenadas de un punto restituido en el sistema definido por
los puntos de apoyos, es decir sistema absoluto de coordenadas.
z``
2
2
z`
p``
x`
p`
O2
bz
Y
c
bx
by
O1
c
y`
1
p`
x`
x``
y`
yk
xk
y``
P(X,Y,Z)
X
Y
60
Obtenidas las coordenadas comparador, el paso siguiente es obtener las coordenadas imagen de la
perspectiva de los mismos puntos medidos en el clich, para que con ellas y unida a la distancia
principal(focal) de la toma, podamos reconstruir cualquier rayo de la perspectiva definida por la toma
fotogramtrica(se va a reconstruir el haz de rayos definido por los puntos imagen y el centro de
proyeccin).
Hay que considerar ciertas fuentes de error del proceso fotogramtrico, que hacen que los puntos
imagen no aparezcan en las posiciones tericas, dadas por las leyes tericas de la perspectiva.
Estas son:
El punto principal no coincide con el centro fiducial.
La pelcula fotogramtrica ha sufrido deformacin.
El objetivo est afectado de distorsin.
La refraccin atmosfrica.
La esfericidad terrestre.
Para la obtencin de las coordenadas imagen de la perspectiva, deberemos considerar las anteriores
causas reagrupndolas de forma que las dos primeras nos fuerzan a la realizacin de una transformacin
de coordenadas y las tres ltimas a corregir las coordenadas ya transformadas, a partir de las
expresiones aproximadas que valoran dichas correcciones.
Se pretende obtener las coordenadas transformadas del punto (xT, yT) a partir de las coordenadas
comparador (xK, yK). Hay que tener en cuenta conjuntamente la falta de coincidencia de los ejes y la
deformacin de la pelcula. (Fig. 3).
Apliquemos la frmula general de una transformacin bidimensionales afn
x F = x x K cos y y K (cos sen + sen cos ) + TX
y F = x x K sen + y y K (cos cos sen cos ) + TY
61
FOTOGRAMETRA II
donde TX, TY el desplazamiento del sistema OF con respecto al OK. La expresin anterior puede
expresarse en funcin de los parmetros a, b, c y d.
x F = a x K b y K + TX
y F = c x K + d y K + TY
yF
yT
xT
xF
oF
yK
xK
oK
b x K Tx
+
d y K Ty
62
Semidiagonal 1
Semidiagonal 2
r(micras)
Semidiagonal 3
Semidiagonal 4
r(mm)
10
20
30
40
50
60
70
-5
Fig.5.Curva de distorsin.
Las cuatro curvas suelen ser bastante coincidentes, tomndose la curva media para obtener los
valores de la distorsin radial (Fig. 6).
r(micras)
r(mm)
10
20
30
40
50
60
70
-5
Cuando se produce un descentrado en los elementos que componen la lente, se producir una mayor
variacin entre las curvas, siendo la distorsin tangencial para cada curva, la diferencia entre la
distorsin de la curva y la media de las cuatro curvas. La distorsin tangencial no se suele considerar
nunca. Caso que su valor sea grande se proceder al arreglo de la lente.
La correccin por distorsin (Fig. 7) que se lleva a cabo es la radial y no la tangencial. Para cada
punto tendremos una distancia al punto principal de simetra y a esa distancia le corresponde un valor
en la curva de distorsin radial (r).
De la figura 7 se pueden obtener las siguientes relaciones:
r x T
+ xT
r
r y T
y = y T + y T =
+ yT
r
x = x T + x T =
63
FOTOGRAMETRA II
yF
Plano
imagen
p r p`
p
r
p`
y
(PPS)
oF
xF
O
Eje de la camara
r
10
20
30
40
50
60
r(mm)
70
r
-5
La esfericidad terrestre produce una distorsin radial negativa(acerca los puntos radialmente). Es
ms importante cuanto ms cerca de los bordes del fotograma se midan coordenadas.
64
p
c
r
p`
P`
N`
P"
PN = D
r
dr
c
d
sec 2 d = Ce = r = dr = c sec 2 d =
c
c
cos 2
PN
PN = R sen PN = D
sen =
R
2
NC
D2
D2
cos =
R
NC = R cos R 1 - = R 1
=
2
R
2R
2
2R
tag =
D2 D2
=
2 R 2R
r
c
cD
cD
1
cD
D2
=
r=
=
2
2
D
D
PN
H
D 2 H 2RH
H+
H+
1 +
2R
2R
2RH
NN = R NC = R R +
r,
cD
r = c tag , c tag =
c
H
2
3
cD cD
D cD3
c H3r 3
Hr 3
H
1
=
(
r = r r =
=
=
=
X T2 + YT2 )
2
2
3
2
2
H
H 2RH 2RH
2RH c
2Rc
2Rc
tag , =
3
H
(
X T2 + YT2 )
2
2Rc
65
FOTOGRAMETRA II
La Refraccin Atmosfrica hace que la imagen de los puntos aparezca en los fotogramas ms alejada
del centro, de lo que en realidad le corresponde(la imagen de un punto P se ve desplazada a p` en vez
de a p). Con lo cual es una correccin radial, anloga a la de distorsin, donde (r = Cr) puede
obtenerse de la forma siguiente:
r
r
p`
Plano imagen
p
c
O
d
Rayo real
P
Figura 9. Correccin de refraccin.
tg =
r
dr r dc dr
sec 2 d = 2 =
c
c
c
c
Cr =
r 2 + c2
c d
OP 2
=
=
d
d
c
cos 2
c
x T2 + y T2 + c 2
d
c
Para calcular el valor de d existen tablas en funcin de la altitud de vuelo y de las condiciones
atmosfricas.
66
Otra forma de calcular esta correccin, partiendo de condiciones atmosfricas estndar establecidas
por la Organizacin Internacional de Aviacin Civil (ICAO) y tomas verticales:
x T2 + y T2
C r = (c + x + y )
c2
Qo Qp
T
d o =
636620 Z o Z p
2
2
T
2
T
d
o
Siendo:
c , distancia principal de la cmara mtrica.
Zo , altura de vuelo sobre el nivel del mar en Km.
Zp, altura del terreno sobre el nivel del mar en km.
xT, yT, coordenadas transformadas en mm.
Determinadas las coordenadas transformadas (xT, yT) quedara suprimir los efectos producidos por la
distorsin del objetivo de la cmara mtrica, la refraccin y la propia esfericidad terrestre sobre los
rayos perspectivos, para obtener con ellos las coordenadas imgenes (x, y). (Fig. 4).
p`
r
yT
xT
r
yT
OT
xT
67
FOTOGRAMETRA II
r x T
xT
= x T + r
2
x + y2
r
T
T
r y T
yT
y = y T +
= y T + r
2
2
r
x T + yT
x = x T +
xT
x = x T + (C o + C r + C e )
x 2 + y2
T
T
yT
y = y T + (C o + C r + C e )
x2 + y2
T
T
Bibliografa
68
TEMA 4
ORIENTACIN EXTERNA. ORIENTACIN EN UN PASO
4.1. Introduccin
4.2. Determinacin simultnea de todos los elementos de orientacin
4.3. Condicin de colinealidad
4.4. Linealizacin de las ecuaciones de colinealidad
4.4.1. Coeficientes de la funcin lineal aproximada Fx
4.4.2. Coeficientes de la funcin lineal aproximada Fy
4.5. Proceso de clculo
4.5.1. Sistema de ecuaciones indirectas
4.5.2. Solucin del sistema
4.5.3. Mtodo de la variacin de coordenada imagen
4.6. Clculo de las coordenadas terreno
Bibliografa
4.1. Introduccin
La Fotogrametra como la ciencia, arte y tcnica de obtener informacin fiable de los objetos y su
entorno mediante el registro, medida e interpretacin de imgenes fotogrfica y datos obtenidos a
partir de energa electromagntica radiante y otros fenmenos, definicin del Manual de la Sociedad
Americana de Fotogrametra, ha usado casi desde sus inicios a las fotografas como fuente primaria de
informacin.
Una vez obtenidas las coordenadas imagen de los puntos proyectados y para poder realizar el
proceso inverso de la perspectiva, es decir, obtener las coordenadas terreno de dichos puntos, es
necesario situar los centros de proyeccin y los planos de la imagen en la misma posicin espacial que
cuando se realizaron las tomas, referenciando dichas posiciones al sistema de coordenadas absoluto del
terreno. No slo se pretende que la posicin relativa entre las perspectivas se mantenga, lo cual se
consigue con la orientacin relativa sino a su vez, se obliga a que la interseccin de los rayos
homlogos se realice precisamente en el punto a restituir.
FOTOGRAMETRA II
Condicin que obliga a que se encuentren en la misma recta el centro de proyeccin, el punto imagen
y el punto del terreno proyectado. De tal forma que si conseguimos esta condicin en las dos
perspectivas, queda asegurada la interseccin de rayos homlogos en el punto del terreno prefijado
(Fig. 1).
z`
y`
x`
c
p
p"
p
Zo
Z
Y
P"
P
P(X,Y,Z)
P`
Xo
Yo
Vamos a obtener primeramente la expresin analtica que expresa la condicin de colinealidad entre
dos puntos, para que con ayuda de esta, obtengamos los parmetros de orientacin de la perspectiva
central.
De la figura 1 se deduce fcilmente las relaciones siguientes:
=
P P PP OP
=
=
pp pp Op
X X o Y Yo Z Z o
=
=
x
y
z
70
Y Yo = y
Z Zo
z
(1)
z`
y`
x`
y`
x`
z`
y`
x`
z`
a 12
a 22
a 32
a 13 x
x
a 23 y = R y
a 33 c
c
donde R es la matriz de rotacin (, , ), siendo los valores de cada uno de los coeficientes:
a 11 = cos cos
a 12 = cos sen
a 13 = sen
a 21 = cos sen + sen sen cos
a 22 = cos cos sen sen sen
a 23 = sen cos
71
(2)
FOTOGRAMETRA II
Y Yo = y = R y
Z Zo
z
c
x
X X o
1 1
y = R Y Yo
c
Z Zo
Dado que en una matriz ortogonal, se cumple que la matriz inversa es igual a la matriz traspuesta, y
la matriz de rotacin [R ] es ortogonal R 1 = R T , llamando a R 1 = [M ] , llegaremos a:
[ ] [ ]
x
X X o
m11
1
1
y = M Y Yo = m 21
c
Z
Z
m 31
[ ]
m12
m 22
m 32
m13 X X o
m 23 Y Yo
m 33 Z Z o
1
y = [m 21 (X X o ) + m 22 (Y Yo ) + m 23 (Z Z o )]
1
c = [m 31 (X X o ) + m 32 (Y Yo ) + m 33 (Z Z o )]
x =
Dividiendo las dos primeras ecuaciones por la tercera y llevando al lado derecho la distancia
principal de la cmara (c) obtendremos:
x = c
y = c
m 21 (X X o ) + m 22 (Y Yo ) + m 23 (Z Z o )
m 31 (X X o ) + m 32 (Y Yo ) + m 33 (Z Z o )
72
Expresiones que nos dan la condicin de colinealidad. Estas ecuaciones contienen 12 cantidades
independientes:
Coordenadas imagen (x , y, c )
Coordenadas del centro de proyeccin (X o , Yo , Z o )
Coordenadas del punto objeto (X, Y, Z )
Elementos de rotacin (, , ) implcitos en los trminos de la matriz [M ]
La expresin (3) deducida anteriormente corresponden a una sola toma, es decir a un proyector. Las
ecuaciones del segundo proyector se obtendran de igual modo.
Estas ecuaciones pueden expresarse tambin de la forma siguiente:
X X o
x
a 11
Y Yo = R y = a 21
Z Zo
c
a 31
a 12
a 22
a 32
a 13 x
a 23 y
a 33 c
X = X o + (Z Z o )
a 11 x + a 12 y + a 13 c
a 31 x + a 32 y + a 33 c
(4)
Y = Yo + ( Z Z o )
a 21 x + a 22 y + a 23 c
a 31 x + a 32 y + a 33 c
73
FOTOGRAMETRA II
siendo:
q = m 31 (X X o ) + m 32 (Y Yo ) + m 33 (Z Z o )
r = m11 (X X o ) + m12 (Y Yo ) + m13 (Z Z o )
s = m 21 (X X o ) + m 22 (Y Yo ) + m 23 (Z Z o )
donde los trminos m11 , m12 , m13 , m 21 ,....... son los coeficientes de la matriz [M] , con valores:
m11 = cos cos
m12 = cos sen + sen sen cos
m13 = sen sen cos sen cos
m 21 = cos sen
m 22 = cos cos sen sen sen
m 23 = sen cos + cos sen sen
m 31 = sen
m 32 = sen cos
m 33 = cos cos
Aplicando el desarrollo en serie de Taylor a las anteriores ecuaciones, despreciando infinitsimos de
segundo orden.
Fx
Fx
Fx
Fx
Fx
dX 0 +
Fx = 0 = (Fx )0 +
dx +
dX +
dY +
dZ +
x 0
X 0
Y 0
Z 0
X o 0
Fx
Fx
Fx
Fx
Fx
dZ 0 +
dY0 +
d +
+
d
d +
0
0
0
Z o 0
Yo 0
Fy
Fy
Fy
Fy
Fy
dX 0 +
dy +
Fy = 0 = (Fy )0 +
dZ +
dY +
dX +
Z 0
Y 0
X 0
y 0
X o 0
Fy
Fy
Fy
Fy
Fy
dY0 +
dZ 0 +
d +
d
d +
Y
Z
0
0
o 0
o 0
(5)
(6)
donde (Fx )0 , (Fy )o son los valores de las ecuaciones originales particularizas para valores aproximados
Fx Fy
,.......... resultados de la aproximacin.
de X, Y, Z, X o , Yo , Z o , , , y los trminos
,
x y
74
Fx Fy
son respectivamente:
De las funciones (5) y (6) los trminos
,
x y
Fx Fy
= q
=
x y
pudiendo dividir todos los trminos de las ecuaciones (5) y (6) por q.
q
q
x
+ (Y - Yo )(sen cos cos ) + (Z Z o )( cos cos cos )] = [X cos + Y(sen sen ) +
q
c
+ Z (- cossen)] + [X ( sen cos ) + Y(sen cos cos ) + Z ( cos cos cos )] = A 15
q
Fx c
= [(X
X o )( cos sen ) + (Y
Yo )(cos cos
sensen sen ) + (Z
c
[Xm 21 + Ym 22 + Zm 23 ] = A16
q
qx + cr
q
75
FOTOGRAMETRA II
q
q
y
+ (Y - Yo )( sen cos sen ) + (Z Z o )(cos cos sen )] = [X cos + Y(sen sen ) +
q
c
+ Z (- cossen)] + [X (sen sen ) + Y ( sen cos sen ) + Z (cos cos sen )] = A 25
q
Fy c
= [(X X o )( cos cos ) + (Y Yo )( cossen sensen cos ) + (Z Zo )( sensen + cossen cos )] =
q
=-
c
[Xm11 + Ym12 + Zm13 ] = A26
q
qy + cs
q
Una vez linealizadas las expresiones (3) y partiendo de las coordenadas de los puntos de apoyos,
tanto en el terreno como en sistema imagen, podemos formar un sistema de ecuaciones a partir de:
0 = dx + A11dX + A12 dY + A13 dZ A11dX o A12 dYo A13 dZ o + A14 d + A15 d + A16 d + P
76
= Vi2
i = 1,2,3,......, n
i =1
siendo Vi los residuos de las variables observadas, coordenadas imagen y coordenadas de los puntos de
apoyo (i =4 n+3n). En forma matricial (caso de observaciones de igual peso):
= [V ] [V ]
T
Lo primero que hay que conocer son las coordenadas de n puntos de apoyos (n>3) y sus respectivas
coordenadas imagen en dos fotogramas consecutivos y en segundo lugar, se deber prefijar de
antemano unos valores aproximados de los parmetros de orientacin, tanto para el fotograma derecho
como para el izquierdo.
El sistema quedar expresado en forma matricial, como:
do i
dx n
dX n
dg
dy
dg
d
y
n
g
dx n
dy
n
dx n
[B] dyn + [A ][X ] + [L] = 0
dX n
dYn
dZ
n
* [L ] = [(F)0 ]
donde [(F)0 ] = matriz columna formada por la diferencia entre coordenadas imagen observadas y
calculadas, a partir de los parmetros aproximados en los dos fotogramas.
77
FOTOGRAMETRA II
x1(o) x1(c)
y1(o) y1(c)
............
............
............
xn (o) xn (c)
yn (o) yn (c)
[(F)0 ] =
x1(o) x1(c)
y1(o) y1(c)
............
............
............
xn(o) xn(c)
yn(o) yn(c)
Indicando los subndices:
(o) = observado
(c) = calculado
x 1( o ) = coordenada imagen observada en la placa izquierda para el punto 1.
x 1( c ) = coordenada imagen calculada en la placa izquierda para el punto 1.
x 1( o ) = coordenada imagen observada en la placa derecha para el punto 1.
x 1( c ) = coordenada imagen calculada en la placa derecha para el punto 1.
do i = Correccin de las coordenadas del centro de proyeccin del fotograma izquierdo.
dg i = Correccin de los giros de la perspectiva izquierda.
do d = Correccin de las coordenadas del centro de proyeccin del fotograma derecho.
dg d = Correccin de los giros de la perspectiva derecha.
dx n = Residuos de las coordenadas x imagen de todos los puntos medidos en el
izquierdo.
dyn = Residuos de las coordenadas y imagen de todos los puntos medidos en el
izquierdo.
dx n = Residuos de las coordenadas x" imagen de todos los puntos medidos en el
derecho.
dyn = Residuos de las coordenadas y" imagen de todos los puntos medidos en el
derecho.
dX n = Residuos de las coordenadas X terreno de todos los puntos
dYn = Residuos de las coordenadas Y terreno de todos los puntos
dZ n = Residuos de las coordenadas Z terreno de todos los puntos
78
fotograma
fotograma
fotograma
fotograma
A111(i )
1( i )
A 21
.
.
.
n (i)
A11
A n ( i )
21
0
.
.
.
Fotograma derecho
A112(i )
A122(i )
A113( i )
A123( i )
A114(i )
A124(i )
A115( i )
A125( i )
A116( i )
A126( i )
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
A12n ( i )
.
A13n ( i )
.
0
.
0
.
0
A
0
A
0
n (i )
16
n (i )
26
.
0
A
0
n (i )
15
n (i )
25
.
0
A
0
n (i)
14
n (i)
24
A
0
0
A111( d )
0
A112( d )
0
A113( d )
0
A114( d )
0
A115( d )
0
.
0
.
0
.
0
.
0
.
A121( d )
.
A122( d )
.
A123( d )
.
A124( d )
.
A125( d )
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
A11n ( d )
A n21( d )
A12n ( d )
A n22( d )
A13n ( d )
A n23( d )
A14n ( d )
A n24( d )
A15n ( d )
A n25( d )
n (i)
22
n (i)
23
0
.
.
.
0
0
A116( d )
A126( d )
.
.
.
A16n ( d )
A n26( d )
0
0
0
.
.
0
0
0
0
0
.
0
Puntos de Apoyos
0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 A111(i
A112(i
A113(i
1( i
21
1( i
22
1( i
23
1 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 A
0 1 0 . . 0 0 0 . . 0 0 0
. . .
A
0
A
0
0
A1121(i
0
A122(i
0 . . .
A132(i . . .
0
0
0
0
0 0 1 . . 0 0 0 . . 0 0
A111(i
A111(i
A111(i
. . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. . .
. . .
.
.
.
.
0 0 0 . . 1 0 0 . . 0 0
0 0 0 . . 0 1 0 . . 0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
. . . A11n1(i
. . . An21(i
. . .
.
.
. . . .
. . . .
.
.
. . . .
. . . .
0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 A
0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 0
1( d
22
A
0
1( d
23
A
0
0
A112(d
0
0 . . .
2( d
A12 A132( d . . .
0
0
0
0
A223(d A223( d . . .
.
. . . .
0
.
0
.
0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0
. . . . . . . . . . . .
0
.
0
.
0
.
A221(d
.
. . . .
. . . .
0 0 0 . . 0 0 0 . . 1 0
0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 1
0
0
A12n (i
An22(i
0
0
0
0
79
.
.
.
.
.
.
.
.
. . .
n1( d
11
n (d
21
n1( d
12
n (d
21
. . . A
. . . A
A
A
0
0
0
.
.
A13n (i
An23(i
0
0
0
0
.
A13n1(d
An23( d
FOTOGRAMETRA II
Partiendo del sistema anteriormente expuesto, las correcciones se obtendrn realizando la siguiente
operacin:
[B]
4n ,4n + 3n
[V] +
4n + 3n ,1
= mnimo
X
= VT W V
Para poder despejar esta expresin nos valdremos de los multiplicadores de Lagrange de manera que
el sistema original queda de la forma:
= V T W V + 2 K T (B V + A X L )
donde deber de cumplirse que:
= 2 V T W 2K T B = 0 V T W = K T B
V
= 2K T A = 0 K T A = 0
X
Desarrollando la primera expresin tenemos:
V = W 1 B T K = Q B T K
B V + A X = L (B Q B T )K + A X = L Q e K + A X = L Q e K = L - A X
K = Q -1e (L - A X ) = We (L - A X ) = 0
sustituyendo en la segunda:
K T A = 0 A T K = 0 A T We (L - A X ) = 0 A T We L A T We A X = 0
N = A T We A
NX=t X=N t
T
t = A We L
-1
Derecho
X io = X io ( a ) + dX io
X do = X do ( a ) + dX do
Z io = Z io ( a ) + dZ io
Z do = Z do ( a ) + dZ do
1 = 1( a ) + d1( o )
2 = 2 ( a ) + d 2 ( o )
1 = 1( a ) + d1( o )
2 = 2 ( a ) + d 2 ( o )
1 = 1( a ) + d 1( o )
2 = 2 ( a ) + d 2 ( o )
80
Tras varias iteraciones se obtendr la solucin final, utilizando por cada iteracin los parmetros
calculados en la anterior iteracin, finalizando el proceso cuando los parmetros de orientacin apenas
varen en la iteracin "n" y "n+1".
El proceso de clculo puede reducirse mucho si se consideran las coordenadas de los puntos de
apoyos como exactas, siendo dX=0, dY=0, dY=0, dx=0, dy=0, dx=0,dy=0 pudindose obtener por
separado cada una de las dos perspectivas a partir de las expresiones:
dx n
dy + [B][dP ] + [(F)0 ] = 0
n
dx n
dy + [B][dP ] + [(F)0 ] = 0
n
(6,1)
(2n,1)
Una vez obtenidos los parmetros definitivos de la orientacin externa (XO, YO, ZO, , , ) para cada
una de las dos placas, pueden obtenerse fcilmente las coordenadas terreno de cualquier puntos medido
sobre el modelo, utilizando las ecuaciones (4)
X = X o + (Z Z o )
a 11 x + a 12 y + a 13 c
a 31 x + a 32 y + a 33 c
Y = Yo + ( Z Z o )
a 21 x + a 22 y + a 23 c
a 31 x + a 32 y + a 33 c
Conocidas las coordenadas imagen de un punto P (x, y) (x. y), se pueden plantear un total de
cuatro ecuaciones (dos para cada haz) del tipo anterior, donde las incgnitas a resolver son tres (X, Y, Z)
As por ejemplo el haz izquierdo dara lugar a dos ecuaciones del tipo:
81
FOTOGRAMETRA II
Llamando
A 11 = a 31 x + a 32 y a 33 c
A 21 = 0
A 13 = a 11 x a 12 y + a 13 c
A 23 = a 21 x a 22 y + a 23 c
A 12 = 0
A 22 = a 31 x + a 32 y a 33 c
L1 = X 0 (a 31 x + a 32 y a 33 c) Z 0 (a 11 x + a 12 y a 13 c)
L 2 = Y0 (a 31 x + a 32 y a 33 c) Z 0 (a 21 x + a 22 y a 23 c)
Expresando el sistema de ecuaciones en forma matricial para los dos haces tendramos:
i
A 11
i
A 21
d
A 11
d
A 21
i
A 12
A i22
A 12d
A d22
Li1
A 13
X
A i23 Li2
Y =
A 13d Ld1
Z d
A d23
L 2
[A]
[X]
[L]
Bibliografa
82
TEMA 5
ORIENTACIN EXTERNA. ORIENTACIN EN DOS PASOS
5.1. Introduccin
5.2. Orientacin relativa.
5.3. Condicin de colinealidad
5.3.1 Expresin de la funcin linealizada
5.3.2. Valores aproximados. Ecuaciones de la paralaje.
5.4. Condicin de coplaneidad
5.4.1. Linealizacin de la ecuacin de coplaneidad
5.4.2. Coeficientes de la funcin lineal aproximada
5.4.3. Sistemas de ecuaciones indirectas
5.5. Expresin de la ecuacin para valores pequeos de los ngulos
5.6. Orientacin relativa por empalme de fotos consecutivas
5.6.1. Linealizacin de la ecuacin de coplaneidad
5.6.2. Coeficientes de la funcin lineal aproximada
5.6.3. Sistemas de ecuaciones indirectas
5.6.4. Expresin de la ecuacin para valores pequeos de los ngulos
5.7. Orientacin relativa de pares de fotos independientes
5.7.1. Linealizacin de la ecuacin de coplaneidad
5.7.2.Coeficientes de la funcin lineal aproximada
5.7.3. Sistemas de ecuaciones indirectas
5.7.4. Expresin de la ecuacin para valores pequeos de los ngulos
5.8. Clculo de coordenadas modelo
5.8.1. Empalme de fotos consecutivas
5.8.2. Fotogramas independientes
5.9. Orientacin absoluta
5.10. Clculo de coordenadas terreno
Bibliografa
5.1. Introduccin
En el caso de hacerse la orientacin analtica externa en dos pasos el camino a seguir ser el clsico
de fotogrametra, es decir, primero se realiza la formacin del modelo analtico (orientacin analtica
relativa y clculo de coordenadas modelo) y se concluye con las fase de orientacin absoluta y clculo
FOTOGRAMETRA II
(3)
(4)
(1)
(2)
(5)
(6)
Pueden utilizarse las ecuaciones de colinealidad vistas en el tema anterior para resolver el problema
de la reconstruccin numrica del mtodo de orientacin relativa de un solo proyector. Por ejemplo
puede fijarse la fotografa izquierda a una determinada orientacin y posicin y asignar inicialmente
para la escala modelo una base (bx) arbitraria. La fotografa de la derecha se ajusta aplicando rotaciones
y traslaciones hasta que todas las paralajes del tipo Py desaparezcan.
En la figura 2 puede apreciarse que las coordenadas del centro de proyeccin izquierdo (Xo1, Yo1,
Zo1) tienen unos ciertos valores (en el caso de la figura se le han asignado respectivamente para Xo1=0,
Yo,=0 y para Zo1 un valor fijo, que por ejemplo puede ser la altura de vuelo). Respecto de las
coordenadas del centro de proyeccin derecho (Xo1, Yo1, Zo1), para Xo2 que es fijo, puede tomarse por
ejemplo el valor de la base ms la coordenada Xo1, los restantes valores sern incgnitas a determinar
durante el proceso de ajuste, al igual que los tres giros de la placa derecha.
Como se coment anteriormente, la orientacin relativa analtica se consigue imponiendo la
condicin de que los rayos intersecten en un punto, lo cual se consigue en este caso escribiendo
colinealidad en ambas fotografas, al menos en cinco puntos objeto. La interseccin de los rayos
correspondientes se obtiene de forma automtica ya que las ecuaciones de ambas fotografas para un
punto objeto dado tienen las mismas coordenadas modelo para ese punto O111 y O211.
El sistema de ecuaciones de colinearidad que se forma contiene cinco incgnitas correspondientes a
los elementos de orientacin externa de la fotografa derecha (Yo2=by, Zo2=bz, 2, 2, 2), ms tres
coordenadas desconocidas para cada punto objeto.
84
Zo 2
O1
2 = ?
=?
2
2 = ?
Yo 2= ?
Xo 2= fija
O2
Zo 2= ?
Zo 1= fija
1
2
5
6
Para cada punto utilizado en la orientacin relativa pueden establecerse cuatro ecuaciones de
colinealidad. A continuacin se indican dos de estas ecuaciones:
x = c
y = c
m 21 (X X o ) + m 22 (Y Yo ) + m 23 (Z Z o )
m 31 (X X o ) + m 32 (Y Yo ) + m 33 (Z Z o )
Como ya se trat en el anterior tema (apartado 4.4), estas ecuaciones no son lineales y han de
linealizarse usando el desarrollo en serie de Taylor, resultando:
Fx
Fx
Fx
Fx
Fx
dX 0 +
Fx = 0 = (Fx )0 +
dx +
dX +
dY +
dZ +
x 0
X 0
Y 0
Z 0
X o 0
Fx
Fx
Fx
Fx
Fx
dY0 +
dZ 0 +
d +
+
d +
d
0
0
0
Yo 0
Z o 0
Fy
Fy
Fy
Fy
Fy
dX 0 +
dy +
Fy = 0 = (Fy )0 +
dX +
dY +
dZ +
X 0
Y 0
Z 0
y 0
X o 0
Fy
Fy
Fy
Fy
Fy
dZ 0 +
dY0 +
d +
d +
d
0
0
0
Z o 0
Yo 0
85
FOTOGRAMETRA II
Hay que tener en cuenta que en estas expresiones para los puntos de la placa izquierda, las
correcciones a efectuar a las coordenadas del centro de proyeccin izquierdo (Xo1, Yo1, Zo1), los tres
giros de la placa de la derecha (1, 1, 1) y Xo2 son cero ya que son cantidades constantes.
Los coeficientes de las expresiones anteriores expresiones se han visto en el apartado 4.4.
Para los valores aproximados de las incgnitas pueden tomarse para los giros el valor de cero
(2=2 =2= 0), para Yo2= 0 y Zo2 el mismo valor que para Zo1 (por ejemplo H). Para las coordenadas
de los puntos objeto (X, Y, Z) pueden obtenerse valores aproximados de las fotografa o mejor las que
resultan de las ecuaciones de las paralaje, suponiendo un par estrictamente vertical, es decir, para un
punto objeto P:
x P
x P x P
yP
YP = B
yP yP
XP = B
ZP = H
Bc
x P x P
O2
bz
by
bx
O1
y`
c
p`
c
p``
x`
1
2
Zo2
Zo1
Xo 2
P(X,Y,Z)
Xo1
Yo2
Yo1
86
y``
z``
x``
X
=
X o 2
X
Yo1
Z o1
Yo 2
Z o2
1
=0
1
1
bx
=
x
x
2
by
bz
1
bx
1
= x
1
x
1 2
bz
z = 0
z
2
by
y
y
x"
y"
O2
z"
x2
x`
y`
O1
y2
bx
z`
y`
z2
bz
by
p``
x``
x`
y``
p`
z``
z`
P(X,Y,Z)
Figura 4. Sistema con origen en el centro de proyeccin izquierdo.
donde:
bx, by, bz son las coordenadas de O 2 en el sistema modelo
87
FOTOGRAMETRA II
= x
x 2 bx
bx
z = x
z 2 bz x
by
bz
y 2 by
bz
z = 0
by
y
y
donde ( x , y , z ) son las coordenadas del punto p" respecto a O2 en el sistema modelo.
Las rotacin de cada una de las cmaras vendrn dadas por:
x
y = [R 1 ]
z
i
x a 11
i
y = a 21
i
z a 31
i
a 12
i
22
i
32
x
y = [R 2 ]
z
x
y
c
a 13
i
a 23
a i33
x a 11d
d
y = a 21
d
z a 31
x
y
c
x
y
c
a 12d
a
d
22
d
a 32
a 13d
a d23
d
a 33
x
y
c
= [x
= [x
z ] bz
by
[ ]
c] R 1T
by x
bx y = 0
0 z
bz
0
bx
bz
by
bz
0
bx
by
x
bx [R 2 ] y = 0
0
c
= [x
i
a 11
i
c] a 12
i
a 13
a i21
a i22
a i23
a i31 0
a i32 bz
a i33 by
bz
0
bx
88
by a 11d
bx a d21
d
0 a 31
a 12d
a d22
d
a 32
a 13d x
a d23 y = 0
d
a 33
c
1
x
x
y
y
y
z = 0
z
i
= cos 1 sen 1
a 12
i
= sen 1
a 13
a 13d = sen 2
d
= sen 2 sen 2 cos 2 sen 2 cos 2
a 31
d
= sen 2 cos 2 + cos 2 sen 2 sen 2
a 32
d
= cos 2 cos 2
a 33
donde
( )0
,......, etc . resultado de la
,
,
y 0 z 0 1 0
aproximacin.
89
FOTOGRAMETRA II
= x z - x z = B11
y
= x y - x y = B12
z
z
x
x
y
z
y
+ z y
z
+ y x
x
y
= z
1
1
1
1
1
=0
= (z z + y y) + y (x y ) + z (x z ) = B13
1
x
z
x
y
z
y
+ y x
z
= z
y
+ z y
x
1
1
1
1
1
1
1
y
1
z
1
x
1
y
1
90
= a i32 x a i31 y = A 15
x
1
= (z A 14 y A 15 ) + y (x A 15 z A 16 ) + z (y A 16 x A 14 ) = B15
1
y
x
x
z
z
y
+ z x
y
+ y z
x
= y
z
2
2
2
2
2
2
y
2
= x (- sen 2 sen 2 + cos 2 sen 2 cos 2 ) + y ( sen 2 cos 2 cos 2 sen 2 sen 2 ) +
d
d
d
c (- cos 2 cos 2 ) = a 31
x a 32
y a 33
c = z
= x (cos 2 sen 2 + sen 2 sen 2 cos 2 ) + y(cos 2 cos 2 sen 2 sen 2 sen 2 ) +
=0
= (z z + y y) + y ( y x ) + z ( z x ) = B16
2
x
y
z
y
z
x
+ y z
+ z x
= y
z
x
y
2 2
2
2
2
2
2
y
2
z
2
x
2
= ( z A 21 + y A 22 ) + y (z A 23 x A 22 ) + z ( y A 23 + x A 21 ) = B17
2
x
y
z
y
z
x
= y
z
+ y z
x
+ z x
y
2
2
2
2
2
2
2
y
= x (cos 2 cos 2 - sen 2 sen 2 sen 2 ) + y ( cos 2 sen 2 sen 2 sen 2 cos 2 ) +
2
= a d22 x a d21 y = A 24
91
FOTOGRAMETRA II
z
2
= x (sen 2 cos 2 + cos 2 sen 2 sen 2 ) + y ( sen 2 sen 2 + cos 2 sen 2 cos 2 ) +
d
d
x a 31
y = A 25
= a 32
x
2
= (y A 25 z A 24 ) + y (z A 26 x A 25 ) + z (x A 24 y A 26 ) = B18
2
Se miden las coordenadas imagen de un nmero de puntos (n5) en dos fotogramas consecutivos y
se fijan valores aproximados para cada elemento de orientacin.
B111
2
B11
.
B n
11
B112
B113
B114
B115
B116
B117
B122
B132
B142
B152
B162
B172
B12n
B13n
B14n
B15n
B16n
B17n
d y
d z
1
B18
d 1
2
B18
d 1
[ ( )0 ] = 0
.
d
1
.
d 2
B18n
d 2
d 2
[B]
[X]
[- ( )0 ]
[B] [X] [ ( ) ] =
[ ]
[ ]
= mn imo .
X
.1
z i = z ia + dz i
1i = 1i a + d1i
1i = 1i a + d1i
1i = 1i a + d1i
i2 = i2 a + di2
i2 = i2 a + d i2
i2 = i2 a + d i2
92
Tras varias iteraciones se obtendr la solucin final, utilizando para cada iteracin los parmetros
calculados anteriormente.
bx
by
y
y
bz
z = 0
Considerando que los tres giros son valores pequeos, podemos expresar la anterior ecuacin como:
= [x
c] 1
1
1
1
1 0
1 z
1 y
z
0
1
y 1
1 2
0 2
2
1
2
2 x
2 y 0
1 c
Expresin que corresponde a la Ecuacin General de la Paralaje, donde los coeficientes estn
expresados en trminos coordenadas imagen, en vez de coordenadas modelo.
Supongamos que el sistema de referencia del modelo coincide con el sistema de referencia asociado
a la primera fotografa (Fig. 5). Van a usarse componente de la base y elementos de rotacin del haz
derecho.
Por tanto 1 = 1 = 1 = 0
La condicin de coplaneidad quedar de la forma:
= [x
z ] bz
by
93
bz
0
bx
by x
bx y = 0
0 z
FOTOGRAMETRA II
Z
Y
z``
by
bx
O1
1
bz
x``
y``
y`
O2
y``
x``
1
p`
x`
z``
c
p``
y``
z``
x``
P(X,Y,Z)
Figura 5. Orientacin relativa por empalme de fotos consecutivas.
= [x
c] bz
by
bz
0
bx
by a 11d
bx a d21
d
0 a 31
a 12d
a d22
d
a 32
a 13d x
a d23 y = 0
d
a 33
c
Incgnitas a resolver: y, z, 2 , 2 , 2
Llamando z =
bz
by
(Componentes angulares de la base)
, y =
bx
bx
= [x
c] z
z
0
1
y a 11d
1 a d21
d
0 a 31
a 12d
a d22
d
a 32
a 13d x
a d23 y = 0
d
a 33
c
94
donde
( )0
,......, etc . resultado de la aproximacin.
,
,
by, bz, 2 , 2 , 2 ,
y 0 z 0 2 0
5.6.2. Coeficientes de la funcin lineal aproximada
= x z - x z = B11
y
= x y - x y = B12
z
y
x
x
z
y
z
y
+ z x
x
+ y z
z
= y
2
2
2
2
2
2
y
2
= x (- sen 2 sen 2 + cos 2 sen 2 cos 2 ) + y ( sen 2 cos 2 cos 2 sen 2 sen 2 ) +
d
d
d
c (- cos 2 cos 2 ) = a 31
x a 32
y a 33
c = z
= x (cos 2 sen 2 + sen 2 sen 2 cos 2 ) + y(cos 2 cos 2 sen 2 sen 2 sen 2 ) +
=0
= (z z + y y) + y ( y x ) + z ( z x ) = B16
2
y
x
z
y
x
z
+ z x
+ y z
= y
z
y
x
2 2
2
2
2
2
2
y
2
z
2
x
2
= ( z A 21 + y A 22 ) + y (z A 23 x A 22 ) + z ( y A 23 + x A 21 ) = B17
2
95
FOTOGRAMETRA II
x
y
z
y
z
x
= y
z
+ y z
x
+ z x
y
2
2
2
2
2
= x (cos 2 cos 2 - sen 2 sen 2 sen 2 ) + y ( cos 2 sen 2 sen 2 sen 2 cos 2 ) +
= a d22 x a d21 y = A 24
z
2
= x (sen 2 cos 2 + cos 2 sen 2 sen 2 ) + y ( sen 2 sen 2 + cos 2 sen 2 cos 2 ) +
d
d
= a 32
x a 31
y = A 25
x
2
= (y A 25 z A 24 ) + y (z A 26 x A 25 ) + z (x A 24 y A 26 ) = B18
2
Midindose las coordenadas imagen de un nmero de puntos (n5) en dos fotogramas consecutivos y
fijndose para los parmetros de orientacin valores aproximados.
B111
2
B11
.
B n
11
B112
B113
B114
B122
B132
B142
n
12
n
13
B115 dy
B152 dz
. d 2 [ ( 0 )] = 0
. d 2
B15n d 2
B14n
[X] + [- ( )0 ] = 0
[B]
z i = z ia + dz i
i2 = i2 a + di2
i2 = i2 a + d i2
i2 = i2 a + d i2
Los subndices "a" representan el valor aproximado.
Tras varias iteraciones se obtendr la solucin final, utilizando para cada iteracin los parmetros
calculados anteriormente.
96
= [x
c] z
y 1
1 2
0 2
0
1
2 x
2 y 0
1 c
2
1
2
Elegimos el sistema de coordenadas modelo, de tal modo que el origen se encuentre en O1 y el eje x
pase por el centro de proyeccin del segundo proyector O2 y el eje Y sea paralelo al plano (x`, y`), con
lo cual 1 = y = z = 0 (Fig. 6).
Van a usarse solamente los elementos de rotacin 1, 1, 2 , 2 , 2 (incgnitas)
Z
z``
O1
x`
x``
y``
bx = 1
z``
O2
y`
z`
z``
x`
c
p`
y``
p``
x``
z`
P(X,Y,Z)
Figura 6. Orientacin relativa de pares de fotos independientes.
= [x
z ] bz
by
97
bz
0
bx
by x
bx y = 0
0 z
FOTOGRAMETRA II
Sustituyendo en la expresin anterior las rotaciones de cada una de las placas tendremos:
= [x
= [x
a 11i
c] a 12i
i
a 13
a i21
a i22
a i23
[ ]
c] R 1T
a i31 0
a i32 0
a i33 0
0
0
1
0
0
1
0
x
1 [R 2 ] y = 0
0
c
0 a 11d
1 a d21
d
0 a 31
a 12d
a d22
d
a 32
a 13d x
a d23 y = 0
d
a 33
c
donde
( )0
,
,
,......, etc . resultado de la aproximacin.
1 , 1 , 2 , 2 , 2 y los trminos
1 0 1 0 2 0
5.7.2. Coeficientes de la funcin lineal aproximada
z
y
y
= z
1
1
1
z
1
= y A11 = B11
1
z
y
y
= z
1
1
1
y
1
z
1
98
y
z
= y
z
2
2
2
= x (- sen 2 sen 2 + cos2 sen 2 cos 2 ) + y ( sen 2 cos 2 cos 2 sen 2 sen 2 ) +
d
d
d
c (- cos2 cos 2 ) = a 31
x a 32
y a 33
c = z
z
2
= x (cos2 sen 2 + sen2 sen 2 cos 2 ) + y(cos 2 cos 2 cos 2 sen 2 sen 2 ) +
c (- sen2 cos 2 ) = a d21 x + a d22 y + a d23 c = y
= (z z + y y) = B13
2
y
z
= y
z
2 2
2
y
2
z
= ( z A 21 + y A 22 ) = B14
2
y
z
= y
z
2
2
2
= x (cos 2 cos 2 - sen 21sen 2 sen 2 ) + y ( cos 2 sen 2 sen 2 sen 2 cos 2 ) +
= a d22 x a d21 y = A 23
z
2
= x (sen 2 cos 2 + cos 2 sen 2 sen 2 ) + y ( sen 2 sen 2 + cos 2 sen 2 cos 2 ) +
d
d
= a 32
x a 31
y = A 24
= (y A 24 z A 25 ) = B15
2
99
FOTOGRAMETRA II
Midindose las coordenadas imagen de un nmero de puntos (n5) en dos fotogramas consecutivos y
fijndose para los parmetros de orientacin valores aproximados.
B111
2
B11
.
B n
11
B112
B113
B114
B122
B132
B142
B12n
B13n
B14n
B115 d1
B152 d 1
. d 2 [ ( 0 )] = 0
. d 2
B15n d 2
[X] - [- ( )0 ] = 0
[B]
1i = 1i a + d1i
1i = 1i a + d1i
i2 = i2 a + d i2
i2 = i2 a + d i2
Los subndices "a" representan el valor aproximado.
Tras varias iteraciones se obtendr la solucin final, utilizando para cada iteracin los parmetros
calculados anteriormente.
Como en el caso anterior, suponiendo que los giros sern cantidades muy pequeas, la expresin de
la condicin de coplaneidad puede expresarse de la forma:
1
= [x y c] 1
1
1
1
0
1 0 0 0 1
0 0 0 1 2
1 0 1 0 2
2
1
2
2 x
2 y 0
1 c
100
Una vez realizada la orientacin relativa (modelo se habr formado) se habr determinado cinco
parmetros que permiten determinar las coordenadas modelo de cualquier punto que se mida sobre l.
5.8.1. Empalme de fotos consecutivas
O2
y
bz
by
bx
O1
De la figura 7 pueden obtenerse fcilmente las componentes angulares de la base, por medio de las
siguientes relaciones:
by
by = bx y
bx
bz
z =
bz = bx z
bx
y =
PLANO Y-Z
O1
z"
z"
z"
O1
bx
O2
p`
bz
x"
by
O2
bz
y"
p`
x"
z"
x`
z"
y`
p"
p"
y"
x"
Z-bz
Z-bz
y"
z"
X-bx
Figura 8. Clculo de coordenadas modelo.
101
Y-by
FOTOGRAMETRA II
O2P
=
O 2 p
x bx = y by = z bz =
x
(x , y, c ) son las coordenadas imagen del punto P en el fotograma izquierdo en su posicin actual.
Haz derecho
x = x
y = y
z = c
x = x + bx
y = y + by
z = z + bz
x = x = x + bx
y = y = y + by
z = c = z + bz
Con estas tres ecuaciones pueden resolverse las dos incgnitas (, ) utilizando las ecuaciones
.
Despejando de
y sustituyendo en
x + bx
x
c x + cbx = z x + x bz =
x bz - cbx
c x - z x
x bz - z bx
c x - z x
, son los factores de escala para cada punto del modelo. Sabiendo estos valores, podremos obtener
las coordenadas modelo a partir de las coordenadas imagen, usando para ello las ecuaciones , ,
Al obtener (, ) de las ecuaciones
obtendremos:
y1 = y
y 2 = y + by
El valor final de Y ser la meda aritmtica de ambos valores, siempre y cuando las diferencias entre
102
y=
Donde
y1 y 2
y1 + y 2
2
z"
z"
Z
O1
O2
bx = 1
x"
p`
x"
z"
p"
x"
Z-bz
P
X-bx
O1P x y z
= = = =
O1p x y z
(x , y, z ) son las coordenadas imagen del punto P en el fotograma izquierdo en su posicin ideal.
x
x
y = [R 1 ] y
c
z
103
FOTOGRAMETRA II
Haz derecho
x = x
y = y
z = z
x = x + bx
y = y
z = z
x = x = x + bx
y = y = y
z = z = z
Como en el anterior caso pueden resolverse las dos incgnitas (, ) utilizando las ecuaciones
.
Despejando de
y sustituyendo en
x + bx
x
c x + cbx = z x =
z bx
z x - z x
z bx
z x - z x
, son los factores de escala para cada punto del modelo. Sabiendo estos valores, podremos obtener
las coordenadas modelo a partir de las coordenadas imagen, usando para ello las ecuaciones , ,
Al obtener (, ) de las ecuaciones
obtendremos:
y1 = y
y 2 = y
El valor final de Y ser la meda aritmtica de ambos valores, siempre y cuando las diferencias entre
ambas no sean significativas:
y=
Donde
y1 y 2
y1 + y 2
2
Una vez calculadas las coordenadas modelo, la siguiente operacin a realizar sera la nivelacin del
modelo y trasladarlo a su verdadera posicin en el espacio.
Partimos del hecho de que se conocen las coordenadas de una serie de puntos (n3), tanto en el
sistema modelo como en el terreno.
104
Datos conocidos:
(Xi, Yi, Zi,) i = 1, 2, 3,......, n ( n3)
(xi, yi, zi) i = 1, 2, 3,......, n ( n3)
El problema se reduce a resolver un sistema de ecuaciones de la siguiente forma (Transformacin de
semejanza tridimensional):
X i
x i X o
Yi = [R ] y i + Yo
z i Zo
Zi
donde:
: es el factor de escala.
R : f(, , ) matriz de rotacin del sistema modelo al sistema terreno.
Xo, Yo, Zo: traslaciones del sistema modelo respecto del terreno.
Por cada punto de coordenadas conocidas se establecern un total de 3 ecuaciones, teniendo que
resolver siete incgnitas , X o , Yo , Z o , , , .
El proceso de resolucin de este tipo de transformaciones se ha estudiado en el Tema 2.
Realizadas todas las fases de orientacin (orientacin interna, relativa, clculo de coordenadas
modelo y orientacin absoluta) cualquier punto que se mida en el sistema del comparador podremos
directamente obtener las coordenadas terreno, ya que se conocen todos los parmetros de orientacin
para poder pasar de un sistema a otro.
X i
x i X o
Yi = [R ] y i + Yo
z i Zo
Zi
Bibliografa
105
FOTOGRAMETRA II
106
TEMA 6
INTRODUCCIN: LA IMAGEN DIGITAL
6.1. Introduccin
6.2. Evolucin histrica de la fotogrametra
6.3. La imagen digital
6.4. Ventajas e inconvenientes de las imgenes digitales
6.5. Almacenamiento de la imagen digital
6.6. Formatos grficos de almacenamientos de imgenes digitales
6.7. Compresin de imgenes digitales
6.8. Calidad de la imagen
6.8.1. Geomtrica
6.8.2. Radiomtrica
6.8.3. Ruido
9. Anlisis de imgenes digitales
6.9.1. Tcnicas de realce de la imagen
6.9.2. Ecualizacin del histograma
6.9.3. Filtros
6.9.4. Segmentacin de la imagen
Bibliografa
6.1. Introduccin
FOTOGRAMETRA II
Evolucin
Analticos
(20 aos)
1970
1990
Revolucin
Digitales
(? aos)
1990
?
El inicio de la Historia de la Fotogrametra Digital se puede situar en 1955 con la publicacin por
parte de Rosenberg de un artculo (Rosenberg, 1955), acerca de la Teora de la Informacin y la
108
Fotogrametra Electrnica. En dicho artculo se plantea que " la Teora de la Informacin es una gua y
ayuda en el estudio, evaluacin y desarrollo de mtodos e instrumentos fotogramtricos, topogrficos y
cartogrficos para la automatizacin electrnica de la elaboracin de mapas". El proceso cartogrfico
se contempla como un flujo de informacin que se inicia con el registro de la imagen y finaliza con la
obtencin final del mapa. Un sistema de fotogrametra comprendera el registro electrnico o
digitalizacin de las imgenes y su almacenamiento en una cinta magntica o bien en forma de onda
modulada de radio. El anlisis consiste en realizar comparaciones electrnicas, ajustes y fusiones para
desarrollar procesos fotogramtricos tales como la orientacin, rectificacin, medida del relieve.
Rosenberg analiza diferentes posibilidades para el registro digital desde los aviones, algunas de las
cuales han sido retomadas en los ltimos aos (Thom, 1.993, Sclineider y Halin, 1994). Sin embargo,
Rosenberg fue consciente de las limitaciones tcnicas de su poca cuando indica que "pasar mucho
tiempo hasta que se alcance el nivel de una Fotogrametra Electrnica, completamente automatizada,
as predeca las dificultades que incluso persisten actualmente en el desarrollo de los sistemas, y que
poco a poco se van solventando alcanzndose muchos de los objetivos inicialmente propuestos.
En 1958 Helava, inventor del restituidor analtico, describe las ventajas que tienen este tipo de
restituidores frente a los clsicos de tipo analgico (Helava, 1958). Helava considera que las dos partes
principales de un restituidor analtico son el sistema de visin-medicin y el ordenador. La aparicin de
los sistemas analticos plate unas importantes expectativas, muchas de las cuales se han convertido en
realidad, acerca de sus posibilidades de mejorar el rendimiento del procedimiento fotogramtrico y su
mayor nivel de precisin. Los restituidores analticos permiten un alto nivel de precisin, ofrecen gran
versatilidad y un cierto grado de automatizacin, en especial en lo relativo a los procedimientos de
orientacin. Es importante establecer que el grado de automatizacin se alcanza mediante el clculo
numrico de los procedimientos de orientacin y no mediante la automatizacin del proceso de medida
que se sigue realizando mediante un ndice flotante, al igual que en los restituidores clsicos de tipo
analgico. No obstante, Helava menciona la posibilidad de reemplazar al operador humano por un
instrumento mecnico, un correlador electrnico (Hobrough, 1959) para automatizar el trazado de
curvas de nivel. Tambin Helava indica la posibilidad de extraer informacin mediante el tratamiento
de imgenes empleando tcnicas de digitalizacin electrnica y posterior impresin.
En Sharp et al. (1965) se describe el sistema de compilacin digital automatizada de mapas Digital
Automatic Map Compilation (DAMQ) para el trazado de mapas topogrficos y la produccin de
ortofotos utilizando imgenes digitalizadas. El sistema requiere un operador para la identificacin
estereoscpica, la medida precisa de puntos de control y la edicin final del mapa utilizando la
correlacin de imgenes digitales para automatizar las medidas de paralaje. Sharp et al. (1965) indican
que el aspecto bsico de este sistema es la calidad de la digitalizacin debido a que todos los procesos
dependen de la misma. En resumen, se pueden establecer tres aspectos diferenciales que estn presentes
en el restituidor digital en comparacin con el analtico:
a) El restituidor digital utiliza imgenes en formato digital.
b) Algunos de las medidas estn automatizadas.
c) El usuario slo se requiere para las tareas de interpretacin y la edicin final de resultados.
Rosenfeld (1965) se manifiesta. en contra de la interpretacin completamente automatizada debido a
que " las imgenes del mundo real son tan complejas y tan variadas que no puede existir una
aproximacin estndar para la seleccin de medidas con el fin de la interpretacin", idea an
extensamente aceptada
Panton (1978) plantea la base para el desarrollo de lo que denomin algoritmos inteligentes de
extraccin de modelos digitales de terreno, de anlisis de texturas, de extraccin de elementos, de
seguimiento de curvas de nivel y para la creacin de estructuras de bases de dalos simblicas. En la
actualidad, es habitual hablar de " sistemas de cartografa integrados, bases de datos digitales,
bases de dalas digitales" y estaciones de trabajo interactivas", conceptos sin duda basados en el
planteado por Panton.
109
FOTOGRAMETRA II
En 1981 se describe por primera vez un restituidor completamente digital con una unidad de
procesamiento central, un interfaz para el operador y una serie de perifricos (Saijakoski, 1981). Estos
componentes tenan esencialmente la misma funcin que en los de los restituidores analticos, pero con
una diferencia esencial, las dos imgenes del estereomodelo eran almacenadas en formato digital,
dichas imgenes se visualizan en la pantalla del operador controlada por la unidad de procesamiento
central.
El periodo de diseo previo y primeras realizaciones (1982-1988)
Este perodo comprende los aos que llevan desde el desarrollo de las ideas conceptuales analizadas
en el apartado anterior hasta la aparicin en el mercado de un restituidor digital (1988).
Case (1982) presenta el diseo de un prototipo de sistema fotogramtrico digital Digital Stereo
Comparator Compiler (DSCQ). Este fue concebido como un restituidor analtico que aceptaba, como
informacin de entrada, imgenes en formato digital registradas en una cinta magntica. La utilizacin
de este sistema era similar al de un restituidor analgico o analtico en lo relativo a aerotriangulacin,
mono o estereocompilacin manual de planimetra o de datos de cota topogrfica, pero permite la
superposicin grfica de forma mono o estereoscpica para la edicin y revisin de resultados e
implementa estereocorrelacin automatizada para la obtencin de informacin de cota y para la
transferencia de puntos.
Durante el perodo 1982-1984, se generaliza la expresin de Fotogrametra Digital y se comienza el
desarrollo de diferentes sistemas y modelos, con diversos aspectos tcnicos y soluciones tcnicas.
En 1984 tiene lugar en Ro de Janeiro el Congreso de la Sociedad Internacional de Fotogrametra y
Teledeteccin (1SPRS). En dicho congreso, Albertz et al. (1984) presentan un sistema de
procesamiento digital de imgenes adaptado, presentando cambios en el hardware, la estereovisin y las
posibilidades de control 3D. Albertz indica la necesidad de un operador, asistido por la correlacin
de imgenes para las labores de medida de paralaje.
Gugan y Dowinan (1986) exponen las cuatro caractersticas esenciales para un sistema de restitucin
fotogramtrica digital:
a)
b)
c)
d)
Grn (1986) introduce nuevas ideas relativas al potencial y al diseo de las estaciones
fotogramtricas digitales. Los nuevos diseos contemplan la utilizacin de imgenes digitales obtenidas
con diferentes plataformas (cmaras areas, satlite, fotogrametra terrestre, etc.), lo que permite el
realizar todos los trabajos de fotogrametra con un nico sistema. sta es una de las grandes ventajas
con respecto a los sistemas analgicos y analticos, la integracin de todo el proceso en un nico
sistema, flexible y universal, que permite obtener productos tanto en formato analgico (hardcopy)
como en formato digital (softcopy). A Grn se debe la denominacin de Softcopy Photogrammetry
que ciertos autores norteamericanos, utilizan como sinnimo de la Fotogrametra Digital.
Como fruto de la popularidad de estas nuevas tcnicas, en el perodo 1984-88 se crea un grupo de
trabajo dentro de la ISPRS sobre Sistemas Fotogramtricos Integrados. En Makarovic (1986) se
presentan los principales aspectos de los sistemas de tipo digital, este artculo marca la tendencia que se
ha mantenido estos ltimos aos, del hardware al software, es decir, de los sistemas analgicos a los
digitales, de los mtodos manuales a los automatizados.
En el siguiente Congreso de la ISPRS celebrado en Kyoto en 1988, se presenta la primera estacin
de trabajo estereofotogramtrica digital comercial, la KERN DSP1 (Cogan et al., 1988). Todos estos
110
El grupo de trabajo de la ISPRS II/III establece la siguiente definicin para los Sistemas de
Fotogrametra Digital: "un sistema de Fotogrametra Digital se define como un conjunto de software y
hardware cuyo objetivo es la generacin de productos fotogramtricos a partir de imgenes digitales
mediante tcnicas manuales y automatizadas". Estos dos tipos de tcnicas, manuales y automatizadas,
constituyen las lneas de investigacin prioritarias desde 1988 y han dado lugar a un importante nmero
de sistemas fotogramtricos que se han diseado desde entonces.
Dowman (1989) describe un sistema para la cartografa a partir de datos derivados de imgenes de
SPOT, establecindose una relacin directa entre Fotogrametra y Teledeteccin. El sistema es flexible
permitiendo que se puedan utilizar imgenes que provienen de diferentes sensores para su correccin,
generacin del MDT y para la interpretacin planimtrica.
Helava (199l) se analiza la evolucin que han sufrido las estaciones fotogramtricas digitales en los
ltimos 25 aos, indicando el tremendo efecto revolucionario en la Fotogrametra, as como en la
Teledeteccin y los SIG.
111
FOTOGRAMETRA II
Frstner (1991) realiza una detallada descripcin del papel de los conceptos y tareas "La labor de la
fotogrametra es la extraccin de informacin a partir de imgenes siendo esta informacin de tipo
geomtrico y semntico".
Ackermann (1992) describe el poder de las herramientas, que han posibilitado la rpida ascensin de
la Fotogrametra Digital. El avance en la tecnologa informtica ha sido un factor determinante.
Ackermann indica la necesidad de crear un sistema basndose en la precisin, la eficiencia, la fiabilidad
y la universalidad, tambin hace hincapi en la fuerte convergencia entre la Fotogrametra y la
Teledeteccin.
Leberl (1992) indica las diferencias entre "softcopy" y "hardcopy", los datos en informtica se
denominan "softcopy format" mientras que las reproducciones impresas de dichos datos se denominan
"hardcopy format", as trasladando ese concepto a la Fotogrametra, las imgenes digitales seran
softcopy mientras que las mgenes analgicas son hardcopy.
La evaluacin del estado actual y del desarrollo de la Fotogrametra Digital debe tener en cuenta
diversos aspectos y consideraciones de diferentes naturaleza (Ackermann, 1996):
1.Como mnimo, la Fotogrametra Digital debe proporcionar al menos el nivel de rendimiento de la
Fotogrametra Analgica y Analtica. Los estaciones de trabajo digitales deben tener al menos
las prestaciones de los restituidores analticos de imgenes digitales. Alcanzar estos mnimos no
supone ninguna ventaja por parte de la Fotogrametra Digital con respecto a los anteriores
mtodos, debido a la inercia de los sistemas productivos, salvo que sean considerablemente ms
rpidos y ms baratos.
2.La baza esencial de las nuevas tecnologas radica en la posibilidad de alcanzar mayor rendimiento
y productos que las tcnicas existentes. En la Fotogrametra Digital se centrara en la
automatizacin de los procesos fotogramtricos. Los primeros ejemplos de tareas susceptibles de
ser automatizados son la aerotriangulacin digital, la generacin de modelos digitales de terreno
mediante la aplicacin de tcnicas de correlacin de imgenes, la generacin de ortofotos, sin
olvidar diversas medidas y funciones de orientacin. Esta automatizacin ser la que supondr el
auge o no de la Fotogrametra Digital con respecto a la Fotogrametra Analtica. La calidad y
economa de los productos obtenidos ser decisiva para marcar la aceptacin de las nuevas
tcnicas por los usuarios.
3.La cartografa digital y la extraccin de objetos a partir de las imgenes: digitales necesitar la
intervencin humana durante algn tiempo. Por lo que en una primera aproximacin no parece
que presente ninguna ventaja particular con respecto a las tcnicas analticas, sin embargo, es
necesario tener en cuenta que aunque los procesos no sean completamente automticos si lo son
muchas de las tareas que junto con las herramientas de procesamiento de la imagen y edicin
que son una gran ayuda contribuyen a acelerar el proceso.
4.Otra ventaja importante en favor de los sistemas digitales es su concepcin como sistemas totales,
lo que permite el tratamiento de imgenes de muy diversa procedencia en un slo equipo, desde
imgenes de rango cercano (cmaras digitales) hasta imgenes aisladas en plataformas
espaciales (imgenes satlite).
5.Como se ha indicado en el punto 2, la aceptacin de la Fotogrametra Digital pasa por el
rendimiento tcnico y cualitativo de los productos que de ella se derivan No obstante, existe un
factor que es de gran importancia, siendo un valor aadido, los sistemas digitales pueden
integrar, fusionar y comparar conjunto de datos de diferentes procedencias, dando lugar a un
abanico muy amplio de operaciones dentro y fuera del contexto cartogrfico. As el sistema
fotogramtrico se puede considerar como un elemento bsico en los sistemas de informacin
geogrfico tridimensionales.
112
1. Fase de preparacin.
Escaneado de fotografas en
escala de grises y grabacin de
la informacin (cintas, discos,
CD,...etc.)
Transformacin
bidimensional de los puntos
de la imagen necesarios para
la orientacin relativa y
absoluta.
Ordenacin de
los
pixeles
respecto a las
lneas epipolares
Correlacin
unidimensional de
los
puntos
homlogos a lo
largo de las lneas
epipolares
113
FOTOGRAMETRA II
Una imagen digital es una funcin F(x, y), donde x e y representan unas coordenadas y el valor F(x,
y), es proporcional a la transmitancia o reflectividad de la luz, que se reconoce visualmente por el nivel
de color o gris de la misma en el punto considerado (x, y).
Al proceso de obtencin de imgenes digitales se le denomina digitalizacin y consiste en la
descomposicin de la imagen real en una matriz discreta de puntos de un determinado tamao, donde
cada uno tiene un valor proporciona a su nivel de color.
Por tanto puede decirse que una imagen digital se puede asimilar a una matriz de n filas y m
columnas. A cada celda de la matriz se le denomina pixel (picture x element) y esta representa una
superficie que es funcin de su tamao (x, y). A cada pixel le corresponde uno o ms valores
digitales (nmero digital o valor digital Nd) (Fig 1 y 2).
yo
xo
x
Nd
x
Figura 1. Definicin de una imagen digital.
x5
x10
LUT
56
64
75
86
97 105 110
42
44
46
49
53
56
58
60
72
70
66
60
54
49
45
49
El nmero digital puede representar informacin de diversa naturaleza, as puede ser proporcional a
las caractersticas fsicas del rea (radiancia, reflectividad, transmisividad, emisividad) o bien
representar los valores resultantes de la manipulacin de la informacin original mediante tcnicas de
anlisis de imgenes.
La matriz definida por los nmeros digitales tiene carcter multidimensional en funcin de las capas
de informacin almacenadas (bandas o canales). Entre las imgenes ms frecuentemente empleadas se
encuentran las imgenes monocanal: imgenes binarias (blanco/negro) y las imgenes pancromticas o
monocromticas; las imgenes de tres canales como las imgenes en color (un canal para cada color
bsico -rojo, verde, azul-) (Fig 3) y las imgenes en falso color; y, por ltimo, las imgenes multicanal
como las imgenes multiespectrales representadas por ms de tres pseudocolores.
114
F (x, y, 3)
k (canal)
y
F (x, y, 2)
F (x, y, 1)
En las imgenes pancromticas el tono de la seal est representado, habitualmente, por 8 bits (1
byte). Con esta dimensin se tiene la posibilidad de codificar 28 tonos de gris = 256 tonos (0 a 255).
Esta cifra que en principio puede parecer escasa, es suficiente para todas las aplicaciones teniendo en
cuenta que el ojo humano slo puede distinguir aproximadamente 200 tonos. Generalmente la
correspondencia que se aplica entre el valor digital y el tono (tabla de consulta o look up table LUT-)
es negro (0) y blanco (255). En las imgenes en color el esquema de almacenamiento es similar
utilizando cada pixe1 tres nmeros enteros de 8 bits para su codificacin (uno para cada canal), por lo
que se requiere tres veces ms espacio para su almacenamiento.
La calidad de una imagen digital depende de la finura del retculo es decir del tamao de pixel
(resolucin espacial) empleada para la codificacin: elementos de gran tamao producen perdida de
informacin y elementos demasiado pequeos requieren disponer de un gran espacio de
almacenamiento. Es importante tener en cuenta que la calidad de la imagen va a depender del sistema
disponible, tanto en lo referente a posibilidades grficas (nmero de colores que es capaz de presentar),
como del almacenamiento disponible por lo que se puede considerar un problema de tipo econmico.
Si una imagen equivale a una matriz de n filas por m columnas, el tamao de sta tendr una relacin
casi directa entre el formato de la imagen y la superficie de cada una de esas celdas.
As pues, un fichero que contenga una imagen digitalizada tendr ocupada el 98 99% de ste por
los valores que definen la matriz, el resto (1 2 %) corresponden a datos que permiten localizar la
matriz (imagen) en el fichero (cabecera). Luego si cuantificamos estos valores, seremos capaces de
conocer a priori el tamao de los ficheros que vamos a manejar.
El primer dato a tener en cuenta es la equivalencia entre puntos por pulgadas (ppp o dpi), y micras,
ya que son las micras la unidad que nos interesa para evaluar el tamao de pixel. As p.e. si se dispone
de una fotografa area cuyo formato estndar es de 230x230mm. y se quiere digitalizar a 1200 ppp,
cul sera el tamao del pixel y cunto ocupara dicha imagen?.
115
FOTOGRAMETRA II
Si se ha digitalizado a 1200ppp, indicar que 25.4 mm. (1 pulgada) se ha dividido en 1200 partes
iguales (tamao del pixel), por tanto este ser de:
1 pulgada
25.4 mm.
=
21.2 m.
Resolucin digitalizacin(ppp)
1200
La utilizacin en Fotogrametra de las imgenes digitales lleva consigo una serie de ventajas e
inconvenientes que estn ntimamente ligados a las ventajas e inconvenientes de la Fotogrametra
Digital frente a las tcnicas clsicas de tipo analgico.
Entre las ventajas ms importantes se pueden destacar:
Las imgenes digitales, por su soporte de almacenamiento, carecen de los problemas derivado de
la estabilidad dimensional que afecta a las imgenes analgicas cuando se modifican las
condiciones medioambientales de su almacenamiento.
Las imgenes digitales no requieren manipulacin directa a la hora de ser utilizadas por lo que se
eliminan los problemas ligados al deterioro que dicha manipulacin conlleva las imgenes
digitales pueden ser modificadas para mejorar su visualizacin (ajuste de niveles de brillo y
contraste) mediante la aplicacin de tcnicas de anlisis de imgenes, por otro lado, tambin es
posible modificar la imagen para poner de manifiesto algn elemento de inters en la misma (por
ejemplo, mediante la aplicacin de un filtro de deteccin de bordes).
Las imgenes digitales pueden ser transmitidas de una forma sencilla, rpida y segura a travs de
las redes informticas, adems es posible que distintos operadores trabajen de una forma
simultnea o secuencia] sobre el mismo fotograma lo que facilita sensiblemente los procesos de
edicin y revisin.
Los productos derivados del tratamiento de las imgenes digitales son obtenidos directamente en
formato digital por lo que son directamente integrables en sistemas tipo CAD o SIG.
El inconveniente ms importante est relacionado con la necesidad de disponer de un elevado
volumen de almacenamiento debido ala gran cantidad de informacin con la que se trabaja, adems el
sistema debe estar adaptado al dicho volumen. Es necesario tener en cuenta que una fotografa
convencional de formato 23x23 cm, digitalizada con un tamao de pixel de 15 m ocupa un espacio
116
aproximadamente de 223 Mb (en tonos de gris) y 669 Mb (en color), y un proyecto fotogramtrico
suele estar compuesto por numerosas imgenes.
La Fotogrametra Digital se basa en las medidas efectuadas sobre las imgenes digitales, imgenes
obtenidas mediante la digitalizacin de fotografas convencionales o bien directamente mediante la
utilizacin de sensores. Este hecho supone importantes ventajas, apoyadas en las posibilidades de
automatizacin del proceso, pero a la vez plantea ciertos problemas, debido a la cantidad de
informacin que es necesario manipular y almacenar. As, por ejemplo, para el almacenamiento de una
fotografa area de formato 23x23cm digitalizada a una resolucin de 10 m se requiere un espacio de
473 Mb (B/N). Esta cifra se elevara a 1.5 Gb si la fotografa se almacena en formato de color (24 bits),
adems es necesario tener en cuenta que en un proyecto fotogramtrico se utilizan cientos de modelos,
por lo que las cantidades requeridas podran saturar en la prctica cualquier sistema.
Por lo anteriormente expuesto, se puede indicar que la previsin del almacenamiento de la informacin
digital es una de las principales preocupaciones a la hora de trabajar con imgenes digitales.
Entre los sistemas de almacenamientos de imgenes digitales pueden citarse:
Discos magnticos
En estos discos, la grabacin de datos se realiza al pasar la superficie del medio cerca de una cabeza
que puede variar la posicin del campo magntico. Los discos magnticos son dispositivos tipo RAD
(read access direct). Dentro de este tipo de sistemas se pueden distinguir bsicamente dos tipos: discos
duros y discos flexibles (diskettes).
La capacidad de los discos duros ha evolucionado desde los primitivos 10 MB hasta las capacidades
actuales de varios Gb, con velocidades de acceso muy rpidas (80ms1). Uno de los factores
determinantes de la velocidad de acceso es la velocidad de rotacin, as por ejemplo, un disco moderno
tipo SCSI de 4.2 Gb con acceso de 8ms debe tener una velocidad de giro de 7000 rpm permitiendo una
transferencia de datos de 10 Mb/seg 2.
En el caso de que se requiera una elevada capacidad de almacenamiento se pueden utlizar bateras
de discos duros que se conectan mediante un sistema SCSII (Small Computer System Interface) y que
poseen posibilidades RAM (Redundant Arrays of lnexpensive Disks). De esta forma se pueden alcanzar
capacidades de hasta 45 Gb.
La capacidad de los discos flexibles es sensiblemente ms reducida entre 1.44 Mb y 270Mb, adems
son considerablemente ms lentos que los discos duros y menos fiables, motivos por los que son
escasamente utilizados para almacenamiento de datos.
Discos pticos
Los discos pticos son sistemas tipo RAD en los que la informacin es leda y escrita mediante un
sistema luminoso (usualmente un lser).
Dentro de este tipo se pueden distinguir distintos tipos de tecnologas, la ms conocida de las cuales es
la WORM (Write Once Read Many), es decir, sistemas que permiten un sola escritura y mltiples
lecturas. En los sistemas WORM, un haz de rayo lser codifica la informacin y realiza perforaciones
en la superficie del medio (hendiduras realizadas sobre la capa de material reflectante del CD) en forma
1
2
117
FOTOGRAMETRA II
espiral (CD-R) El CD tiene un dimetro estndar de 120 mm y en la actualidad constituye uno de los
sistemas ms populares de almacenamiento de datos, con una capacidad mxima de 650 Mb (en otros
modelos hasta 705 Mb). Los discos ptico regrabables (CD-RW) funcionan de una forma similar que
los sistemas magnticos en el sentido que la informacin puede ser reescrita repetidas veces.
Los DVD cuyas caractersticas son parecidas a las del CD, tienen capacidades de almacenamiento
de hasta 17 Gb y la posibilidad de sobreescribir informacin. El funcionamiento de los DVD es
prcticamente idntico al del CD, las perforaciones o hendiduras (pits) que se realizan sobre la capa de
material reflectante del DVD son ms cortas y estrechas que en el CD, adems tienen dos capas y dos
caras sobre las cuales se puede almacenar informacin. (Fig 4).
La ventaja principal de este tipo de discos es su robustez y fiabilidad con una velocidad de acceso
aceptable (20-90 ms).
Sistemas de cinta.
Las cintas son otro tipo de almacenamiento magntico de datos que presenta la ventaja de permitir el
transporte de la informacin. Las unidades lectoras de cinta son ms econmicas que los sistemas
pticos pero son considerablemente ms lentas, valga como referencia el hecho de que mientras que la
velocidad de acceso a un disco duro o a una unidad ptica se mide en mseg para la unidad de cintas se
mide en decenas de minutos. Este es el motivo por el cul estos sistemas son utilizados como sistemas
de backup, (salvaguarda de datos) y no permitiendo en la mayor parte de los casos el acceso directo a
los mismos.
Almacenamiento hologrfico.
En 1991, un grupo de cientficos de Stanford public el desarrollo de un sistema de almacenamiento
mediante tcnicas hologrficas. En este sistema los datos son convertidos en patrones de luz, las ondas
de luz entran en un medio fotorrefractivo, produciendo una modificacin a nivel microscpico de la
carga elctrica que afecta finalmente al ndice local de refraccin Para la lectura de los datos, se emplea
un sistema lser y un elemento CCD, Los resultados expuestos fueron modestos, con un
almacenamiento de 163 Mb y 6.3 Mb/seg. de transferencia.
Formato PCX.
Es el formato original de los programas Paintbrush. Puede tener hasta 24 bits de profundidad de
color, aunque tambin hay versiones de 8 y 4 bits.
Formato BMP.
Este el formato que utiliza Windows para su fondo de pantalla. Puede usar un mximo de 24 bits de
118
profundidad de color. Su cabecera describe las dimensiones y los colores, y el resto del fichero contiene
los bytes que definen propiamente la imagen. Acabada esta cabecera comienza la tabla de definicin de
colores. Estos colores se definen por medio de intensidades relativas de cada uno de los colores
fundamentales (RGB), utilizando un byte para cada uno de ellos y otro que queda reservado.
Formato GIF.
GIF (Graphic Interchange Format) es el formato propuesto por Compuserve para el intercambio y
transmisin de informacin grfica. Tras la cabecera comienza la tabla global de colores, que es donde
se almacenan los valores de los colores que se usarn en la imagen, cada uno de los cuales vendr
definido por una combinacin RGB de 3 bytes. A continuacin viene la descripcin de la imagen, que a
su vez contiene la propia descripcin, una tabla de color global (opcional) y los datos propiamente
dichos.
Formato TIF.
El formato TIF (Tag Image File Format) naci como una mejora de los PCX ya existentes, y se
caracteriza principalmente por estar orientado al intercambio de ficheros entre diferentes entornos. Es
un fichero bitmap (raster). La lectura general de un fichero TIF se puede dividir en tres partes bien
diferenciadas:
La cabecera.
La IFD (Image File Directory).
La imagen propiamente dicha.
Es uno de los formatos grficos ms usuales en fotogrametra debido a su carcter compacto y al
mismo tiempo abierto para aadir informacin.
Formato TGA.
Este es el formato de los fichero Targa de TrueVision permitiendo el almacenamiento de imgenes
monocromticas o en color de 24 o 32 bits de profundidad.
La compresin de las imgenes digitales es una necesidad para la mayora de las aplicaciones, en las
que un nmero considerable de imgenes de gran tamao deben de ser almacenadas en un espacio
limitado o bien cuando stas deben de ser transmitidas desde un sistema a otro. La idea bsica de la
comprensin es la eliminacin de la redundancia de la imagen original. Esto se realiza mediante la
transformacin de la imagen en una serie de coeficientes que sern posteriormente codificados.
En la actualidad los mtodos ms utilizados para la compresin de imgenes estn basados en una
transformacin de coseno discreto, en la cuantizacin del vector y en el uso de pirmides de imgenes.
El objetivo final de la compresin es la reduccin del nmero de bits requeridos para representar una
imagen, eliminando las redundancias existentes en la misma. La tasa de compresin (o ratio de
comprensin) se define como la relacin entre el nmero de bits de la imagen original dividido por el
nmero de bits de la imagen comprimida.
En las imgenes digitales nos podemos encontrar con tres tipos bsicos de redundancias:
Redundancia espacial, debida a la correlacin entre el nivel de gris de un pixel y el
correspondiente de los vecinos prximos.
119
FOTOGRAMETRA II
Formato TIFF.
Se basa en cambiar la definicin de cada uno de los valores de la celda por una suma de valores
iguales.
Ejemplo. Supongamos la siguiente matriz:
2
1
2
6
2
1
2
7
2
1
2
2
1
1
4
2
1
2
5
2
Sin compresin: 2, 2, 2, 1, 1, 2, 2, 1, 1, 1, 2, 2, 2, 4, 6, 5, 3, 2, 2, 6
Con compresin: 3, 2, 6, 1, 4, 2, 1, 4, 5, 6, 7, 3, 2
El inconveniente de esta compresin es que llega a un mximo de 1/3 de tamao original (tasa de
compresin mxima 3:1). La ventaja reside en la nula prdida de informacin.
Formato JPEG.
Es el formato de compresin ms extendido y debido a la cada vez mayor necesidad de comprimir
las imgenes puede convertirse en otro estndar, junto con el TIFF, dentro de Fotogrametra. Se basa en
dividir la imagen en bloques de 88 (pixel) donde toman un valor mediante una transformacin
bidimensional discreta de cosenos (DCT) produciendo 64 coeficientes de salida. La media de los
valores se registra y los otros 63 se expresan relativamente respecto al valor base. Esto hace reducir la
magnitud de los valores e incrementan el nmero de ceros en los coeficientes. Los datos son entonces
compactados usando la codificacin Huffman la cual genera cdigos ms cortos para smbolos ms
frecuentes (la descompresin es al revs).
Con este tipo de se puede llegar a una reduccin de entre 10 y 15 veces (tasa de comprensin 1:10,
1:15) sin causar significantes cambios en la geometra de la imagen.
La compresin se regula por un parmetro Q funcin de la calidad de la compresin y que establece
el usuario.
La compresin no afecta solo al tamao de los ficheros, sino a los tiempos invertidos en las
operaciones, no de los ficheros en la memoria del ordenador que son los mismos, sino de lectura y
grabacin de las fotografas.
El estndar JPEG define 3 diferentes sistemas de codificacin:
1.Sistema de codificacin de base de prdida, el cual se basa en una transformacin discreta de
cosenos (DCT) adecuada a la mayor parte de las aplicaciones.
2.Sistema de codificacin extendida para aplicaciones de mayor compresin, mayor precisin o
120
reconstruccin progresiva.
3.Sistema de codificacin independiente de prdidas para definir la reversibilidad de la compresin.
El sistema de codificacin de base de prdidas frecuentemente llamado, sistema secuencial de base,
tiene el lmite de 8 bits tanto en la entrada como en la salida de los datos. La compresin se realiza en 3
pasos:
a) Clculo de la DCT.
b) Medicin.
c) Asignacin de variables longitud a los cdigos.
Una vez dividida la imagen en bloques procesados de izquierda a derecha y de arriba abajo, se
aplica la transformacin bidimensional discreta de cosenos y reordenando la matriz solucin de forma
que mediante un patrn zigzag se forma una secuencia unidimensional de coeficientes.
121
FOTOGRAMETRA II
PIRMIDE DE IMGENES
IMGENES DIFERENCIAS
6464
Cuantizacin 8 bit
128128
Cuantizacin 5 bit
256256
Cuantizacin 3 bit
512512
Cuantizacin 1 bit
10241024
IMAGEN ORIGINAL
Mediante este sistema (HPC-8.5.3.1) se alcanza una tasa de compresin de 3.6. Para obtener tasas
ms elevadas las imgenes diferencia deben, ser almacenados en un nmero ms pequeo de bits. Sin
embargo, esto supone una mayor degradacin de la imagen as con un esquema (8.3.3.1) se alcanza una
tasa de compresin de 4.5.
Puede decirse que la compresin es ms eficientes que las imgenes piramidales en cuanto a
reduccin de tamao se refiere. En compresin se pueden reducir ms el tamao de las imgenes, sin
embargo las imgenes piramidales tienen un potencial mayor en el anlisis de las mismas y en su
clculo.
Entre las ventajas de este tipo de imgenes cabe destacar:
Los niveles se pueden incrementar, ya que estas imgenes se forman a partir de la imagen original.
Existen unos valores iniciales para niveles piramidales bajos que nos pueden orientar sobre los
valores de las imgenes.
La velocidad de clculo puede ser mejorada dependiendo del nivel piramidal.
Se pueden encontrar clculos errneos con valores promediados.
La ventaja ms clara es la disminucin de tamao y consiguiente velocidad.
Una ventaja adicional del sistema HPC es la posibilidad de disponer de un conjunto de imgenes a
diferentes resoluciones que permite la resolucin del problema fotogramtrico, partiendo de una imagen
122
generalizada (de escaso volumen pero que refleja los elementos ms relevantes de la imagen) y
refinando los resultados al descender de nivel utilizando los resultados de nivel superior como valores
de partida.(Fig. 6)
Figura 6. Imagen original e imagen del nivel superior obtenida mediante HPC
Formato MrSID.
Este tipo de compresin se basa en la utilizacin de una transformacin local, basndose en la
transformada de wavelet discretizada, de manera que tiene una resolucin uniforme y una calidad
superior en toda la imagen. Otra ventaja de este tipo de formato es que lleva a cabo una transformacin
multiresolucin3. Esta caracterstica hace que la visualizacin sea mucho mejor a todas las escalas de
trabajo, especialmente las pequeas y medianas as como favorece una velocidad de transmisin de
datos superior. La descompresin que realiza es selectiva, es decir, nicamente descomprime la porcin
de la imagen visualizada, cosa que, junto con la multiresolucin, permite visualizar y trabajar con
imgenes de gran tamao con gran agilidad.
Este tipo de formato mantiene una perfecta calidad de la imagen hasta tasas de comprensin de 20:1
para imgenes a color (RGB) y de 12:1 para escala de grises (B/N).
Imagen MrSID
Imagen JPEG
Multiresolucin: genera mltiples resoluciones en un archivo, de forma que cuando se realiza un zoom, la imagen aumenta en calidad.
123
FOTOGRAMETRA II
Para evaluar la calidad de la imagen es preciso considerar la geometra y la radiometra del pixel.
6.8.1. Geometra
Para asegurar que no se pierde informacin, la resolucin del pixel debe adaptarse a la resolucin de
la fotografa. Si expresamos la resolucin fotogrfica por R expresada en lneas dobles por milmetro
(lp/mm) y aceptando la frmula emprica:
D( mm ) <
0.7
2R
Siendo D el intervalo de barrido (digitizing interval). Si aplicamos tal criterio a fotografas areas
de bajo poder de resolucin, por ejemplo de 50 lp/mm:
D = 7 m
Umbral que hoy se acepta como tamao ideal del pixel en fotogrametra digital.
6.8.2. Radiometra
Un parmetro de gran importancia para evaluar la calidad radiomtrica de una imagen digital es el
"bit number". El bit (dgito binario) es la unidad bsica de informacin digital y se expresa por:
bit = log2 I
El nmero de niveles de grises G se expresa:
La mayora de las seales estn sujetas a ruido, el cual viene causado por diversas fuentes, entre las
ms importantes:
Procesos elctricos, debido a defectos en la correcta medicin de la seal.
Ruido oscuro actual o cuantificado, ocasionado por el intervalo a tener en cuenta en la medicin
de la seal y su equivalente a un valor concreto.
El aspecto ms importante en la seal es la razn entre el valor efectivo de entrada de la seal (s) y
el nivel de ruido (N) o tambin razn seal / ruido (S/N). Con ella calculamos la calidad de la medicin
de la seal y en un sensor de imgenes, se determina el mximo contraste posible en una imagen.
El ruido se puede expresar en decibelios mediante:
seal elctrica
S / N = 10 log
ruido elctrico
124
Intensidad
Ruido
Seal
Tiempo
La figura 6 muestra un cambio de intensidad en la seal con un ruido superpuesto. El ruido reduce la
significacin de la seal y si se incrementa el ruido, pudiendo distorsionar el valor de la seal y por
supuesto la seal. En una imagen digital, la medicin del nivel de gris (Nd) gris ser mucho mayor que
el ruido, de lo contrario los datos estarn enmascarados por el ruido.
La relacin seal/ruido (SNR) para un sensor se expresa en decibelios
s
SNRde = 2 log
s
Siendo s la seal y s es la desviacin estndar de la seal. El ruido del golpe del fotn es igual
a la raz cuadrada de la seal.
SNR = s
El mximo de SNR ocurre para el mximo valor de la seal. Valores para sensores CCD son
aproximadamente de 60 db que corresponde a una capacidad de 106 electrones en un sensor tpico de
carga.
Una imagen digital queda definida estadsticamente en cuanto a la respuesta espectral por su
histograma. El histograma representa la probabilidad de aparicin de un determinado nivel digital en la
imagen. Una imagen tiene un nico histograma que pone de manifiesto su contraste y la homogeneidad
de la misma.
125
FOTOGRAMETRA II
Cuando se trabaja con una imagen digital es frecuente que el contraste de la misma no sea el deseado,
as se puede observar como el rasgo de niveles digitales que aparecen en la imagen, no cubre el abanico
de posibilidades del sistema utilizado para la visualizacin (usualmente, 256 niveles de gris) (Fig.7).
Para conseguir el ajuste entre ambos intervalos, el de la imagen y el del sistema de visualizacin se
aplican las tcnicas conocidas bajo el nombre de tcnicas de realce de imagen que no consisten sino en
la transformacin de los niveles digitales de la imagen, mediante una funcin de transformacin que
cumplan las condiciones de que sea reversible y adems le asigne a todos los pxeles con un mismo
nivel en la imagen original el mismo valor en la imagen realzada.
Existen diversas tcnicas de realce de la imagen, que sern seleccionadas en funcin del histograma
de la imagen original y del producto que se desee obtener. Las ms frecuentemente aplicadas son:
Realce lineal.
Realce lineal con saturacin.
Realce logartmico o exponencial.
Realce lineal. Consiste en la aplicacin de una funcin del tipo y= f(x) = ax + b, siendo x el valor
digital de la imagen original e y el valor de la imagen realzada. El histograma de la imagen realzada
viene dado por la expresin:
hr ( y ) =
1 y b
ho
a a
126
Figura 8-b. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. 8-a) un realce lineal
Realce lineal con saturacin. Comnmente, obtiene una mejor calidad visual si se introduce un
cierto rango de saturacin en los extremos del histograma (blanco y negro). La funcin aplicada es
similar a la aplicada en la tcnica lineal con la nica diferencia de establecer dos valores: Bmin. y Bmax
que marcan los lmites del histograma. Estos valores suelen tomarse en funcin de la media y la
desviacin tpica del histograma de la imagen a corregir, as Bmin ser la media menos tres veces la
desviacin tpica mientras que Bmax. ser la media ms tres veces la desviacin tpica, este sistema es
implementado en numerosos sistemas de tratamiento de imgenes y es conocido como realce
automtico. En la figura 9 se muestra el resultado de la aplicacin a la imagen mostrada en la figura
8-a de un realce lineal con una saturacin del 50 %.
Figura 9. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. 8-a) un realce lineal con saturacin
Realce de contraste logartmico y exponencial. Este tipo de realces son utilizados para la resaltar
elementos oscuros y claros, respectivamente. Las funciones son del tipo y = b log (ax) +c e y = b eax +
c, en las que los valores a, b y c son seleccionados en funcin de los niveles digitales a resaltar. Es
importante tener en cuenta que estas funciones deben ser tales que los valores resultantes estn
comprendidas dentro del rango de valores del sistema de visualizacin y de almacenamiento.
Realce piecewise. Consiste en la aplicacin de, una funcin flexible definida por el usuario. Esta
funcin est caracterizada por los puntos de ruptura y se puede considerar como la aplicacin de la
tcnica de realce lineal entre las parejas de puntos de ruptura definidos.
127
FOTOGRAMETRA II
Figura 10. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. 8-a) un realce piecewise
Anteriormente se han vistos tcnicas de expansin (o contraccin) del histograma de una imagen. En
numerosas ocasiones, es deseable, sin embargo, modificar la forma del histograma segn un patrn
determinado. Uno de los patrones ms empleados es el de la ecualizacin del histograma.
La ecualizacin del histograma es una operacin orientada a repartir de manera uniforme los niveles
de gris entre los pxeles de la imagen. Este procedimiento asigna mayor rango de nivel digital de la
imagen de salida a los niveles digitales ms frecuentes en la imagen de entrada. En consecuencia, en la
imagen realzada quedan mejor contrastados los niveles de gris ocupados por ms celdillas en la imagen
primitiva. En general se consigue un histograma mejor distribuido, con mejor separacin entre los
Nd ms frecuentes de la imagen.
Figura 11. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. 8-a) la tcnica de ecualizacin del histograma
6.9.3. Filtros
F ( x , y ) =
i = g
j = h
w( i , j ) f ( x + i , y + j )
128
siendo x y y respectivamente, las columnas y filas de la matriz imagen resultante. Los elementos w
constitutivos de la matriz son denominados coeficientes de peso, y el entorno [ g , g ] [ h , h] ,
ventana de filtro. Normalmente g=h, es decir, la ventana de filtrado es cuadrada. Segn sea el valor de
g y h, la influencia del entorno de las celdillas en el valor digital asignado a la celdilla resultante ser
progresivamente mayor, modificndose en consecuencia la apariencia de la imagen filtrada. Los filtros
ms comnmente utilizados son de 33 elementos. (Fig. 12).
Matriz de filtrado
Imagen original
Imagen filtrada
w12
w22
w31
w13
w23
w32
129
FOTOGRAMETRA II
componentes de baja frecuencia, reteniendo los de alta, de tal forma que en la imagen de salida quedan
amortiguados los cambios bruscos. Es decir, se trata de asemejar el nivel de gris de cada elemento, al de
los adyacentes consiguiendo un suavizado de los ruidos de fondo, as como de las estructuras mnimas
(de corto alcance). La aplicacin de este tipo de filtros la determinacin del nivel de fondo
-background- de la imagen as como la eliminacin de errores aleatorios (ruidos).
Filtro de
Histograma ruidoso
paso bajo
Histograma limpio
1
1
1
1
1
1
1
1
1
10
1
1
2
1
Imagen original
1
1
1
1
1
2
16
1
2
4
2
1
2
1
Imagen resultante
Filtros de paso alto. Los filtros de paso alto son aquellos que refuerzan los componentes de alta
frecuencia en la imagen sin eliminar los de baja. El objeto de la aplicacin de este tipo de filtros es la
deteccin de zonas de contraste elevado, consiguiendo remarcar los contrastes del pixels adyacentes,
enfatizando rasgos lineales presentes en la imagen.
130
siendo:
F(x,y), valores de la imagen filtrada.
F(x,y), valores de la imagen original.
Ffpb(x,y), valores de la imagen resultados de un filtro de paso bajo.
1
5
1
0
1
0
1
1
1
9
1
1
1
1
1
2
2
5
1
1
2
1
Tambin son muy empleados los filtros que realizan el realce de bordes de una direccin
preferentemente, estos filtros denominados direccionales suelen incorporar matrices del tipo:
1
1
1
2
1
1
1
1
1
1
NO
1
1
1
2
1
1
2
1
1
1
1
1
1
1
2
1
SO
1
1
1
NE
1
1
1
1
1
O
1
1
1
2
1
2
1
1
1
1
E
1
1
1
1
1
1
2
1
1
1
1
1
1
1
2
1
1
1
1
SE
Imagen original
Imagen resultante
131
FOTOGRAMETRA II
2
1
Segmentacin
3
4
F(x, y)
Figura 16. Esquema simblico del proceso de segmentacin.
Dicho en otras palabras, la segmentacin produce una imagen en la que, junto a las coordenadas
que definen una posicin dentro del plano de la imagen, cada pxel posee una etiqueta distintiva.
Una vez segmentada la imagen se puede formar una lista de objetos sin ms que agrupar todos los
pxeles que posean la misma etiqueta y, al mismo tiempo, que estn conectados espacialmente.
A partir de esta lista de objetos o regiones etiquetados, el siguiente paso es su clasificacin o
reconocimiento automtico, para lo cual se extraern rasgos o caractersticas discriminantes, aplicando
las tcnicas estudiadas en la primera parte de este libro. El clculo de las caractersticas discriminantes
se tratar en el siguiente captulo, limitndonos en ste al estudio de algunos procedimientos para
segmentar imgenes digitales.
La segmentacin obtiene, o bien una imagen binaria, o una imagen clasificada, dependiendo del
nmero de fases que discriminemos.
Para conseguir una buena segmentacin debemos generar una imagen digital con uniformidad de
niveles de gris, dentro de cada rango de fases. a estimar, de modo que ninguna pueda solaparse con la
adyacente. Existen diversas tcnicas de segmentacin, as se puede realizar una primera clasificacin
segn criterios globales, locales y umbrales dinmicos; bien establecerla en funcin de los niveles de
gris o combinar ambos mtodos.
132
F(x, y)
255
Figura 17. Imagen digital de un objeto oscuro sobre un fondo claro y su correspondiente histograma.
si
si
F(x, y) U
F(x, y) > U
F(x, y) = c1
F(x, y) = c2
F(x, y) = c3
F(x, y) = c4
F(x, y) = c5
si
si
si
si
si
F(x, y) U1
U1 < F(x, y) U2
U2 < F(x, y) U3
U3 < F(x, y) U4
U4 < F(x, y) U5
Por lo tanto, la eleccin de un umbral o umbrales, de segmentacin es una decisin muy importante
para una, buena clasificacin. Si el umbral escogido es demasiado alto, se pierde informacin, ya que
la, misma queda asimilada al fondo, o bien a una clase inferior, por el contrario, si es demasiado bajo,
se est incorporando a la clase informacin que no le pertenece. Debido a esto es importante, realizar la
segmentacin posteriormente a las tcnicas de mejora de la imagen, como por ejemplo (Fig. 18),
filtrado (eliminacin del ruido y realce de contornos) y realce del histograma de la imagen (amplitud
del histograma).
133
FOTOGRAMETRA II
FILTRO
F(x, y)
Realce de
F(x, y)
Umbralizacin
F(x, y)
Contornos
Bibliografa
134
TEMA 7
SISTEMAS DE ADQUISICIN DE IMGENES DIGITALES
7.1. Introduccin
7.2. Escner
7.2.1. Tipo de escner
7.2.2. Problemtica del escner
7.2.3. Test de calibracin
7.2.4. Problemtica radiomtrica de las imgenes obtenidas con escners
7.2.5. Caractersticas generales de los escners
7.3. Cmaras digitales
7.3.1. Requisitos
7.3.2. Sensores digitales aerotransportados. (ADS).
7.3.3. Sensores lineales
7.3.4. Sensores matriciales
Bibliografa
7.1. Introduccin
FOTOGRAMETRA II
fotogrfica. La pelcula fotogrfica puede ser considerada como una matriz prcticamente infinita de
elementos sensibles a la luz, motivo por el cual se puede considerar que son los elementos de captacin
de imgenes remotas con mayor resolucin. Sin embargo, la resolucin efectiva de una cmara es
funcin de la calidad de la lente, la definicin de la pelcula, los desplazamientos en la imagen debido
al desplazamiento del avin, el desplazamiento angular y la calidad de la pelcula empleada para la
copia, junto con otros factores independientes del diseo de la cmara como, por ejemplo, el estado de
la atmsfera en el momento de la toma y el nivel de contraste del terreno a fotografiar, que reducen la
calidad del fotograma real a una cifra en torno a 40 lp/mm.
Este nivel de resolucin prctica de 40 lp/mm implica unas necesidades de almacenamiento en vuelo
difcilmente alcanzables con la tecnologa actual. As, una imagen de 23 x 23 cm tendra un tamao de
23.000 x 23.000 pixels, lo que resultara un tamao de fichero de la imagen digital de 500 Mb (en 256
tonos de gris) o 1.500 Mb (en color real, 16,7 millones de colores). Este volumen de datos debe ser
capturado, transferido y almacenado en el escaso tiempo disponible entre tomas, que suele ser inferior a
10 segundos.
Todo lo anterior ha determinado que, en la actualidad, el procedimiento bsico para la obtencin de
imgenes fotogramtricas en formato digital sea la captura mediante una cmara mtrica analgica
convencional y la posterior digitalizacin mediante un escner fotogramtrico, con el objeto de
garantizar la calidad geomtrica de las imgenes. As, la utilizacin de imgenes obtenidas en formato
digital se ha limitado a las imgenes de satlite que incorporan posibilidades estereoscpicas (p.e.,
SPOT) o algunos trabajos experimentales realizados en fotogrametra area (King et al., 1994; Maas y
Kersten, 1997).
No obstante, la tendencia actual viene marcada por la aparicin de nuevos sensores y sistemas que
permiten la captura de imgenes de alta resolucin espacial (hasta 1 m de tamao de pixel sobre el
terreno como, por ejemplo, el IKONOS de SpaceImaging) y espectral (multiespectrales e
hiperespectrales), que han vuelto a revitalizar la posibilidad de la captura directa de las imgenes en
formato digital. Por otro lado, la aparicin de los sistemas fotogramtricos digitales ha permitido la
"democratizacin" de la fotogrametra, acercndola a usuarios que hasta hace poco estaban alejados de
ella, bien por motivos econmicos (el coste de los sistemas fotogramtricos para la generacin de MDE
y ortofotografa se ha reducido de 50.000 Euros en 1990 a 5.000 Euros en la actualidad, con
importantes mejoras de rendimiento), por motivos de los bajos rendimientos de los sistemas anteriores
o por el complicado manejo de stos. En consecuencia, la demanda del sector fotogramtrico est
sufriendo un importante incremento. Esta apertura a otros sectores origina demandas de productos no
convencionales que, a menudo, se basan en la utilizacin de imgenes de tipo multiespectral, que slo
pueden ser suministradas con facilidad por sensores de tipo digital.
A finales de la dcada de los ochenta Hartl (1989) plante que las cmaras digitales sustituirn
progresivamente la adquisicin de la imagen por mtodos fotogrficos convencionales, aunque indicaba
que este cambio sera complejo. La situacin actual viene marcada por un gran esfuerzo de
investigacin por parte de las dos marcas lderes en el mercado (LH Systems y ZI Imaging) que estn
inmersas en el desarrollo de sensores digitales para su aplicacin en trabajos de tipo fotogramtrico. En
la actualidad existe acuerdo en considerar que los sensores digitales no reemplazarn a las cmaras
clsicas, sino que cubrirn las necesidades de los usuarios que demandan imgenes con tamaos de
pixel entre los que proporcionan los sensores espaciales de alta resolucin (resoluciones mximas de
1m) y los que pueden ser obtenidos del proceso de captura fotogrfica y posterior digitalizacin,
utilizando una cmara convencional y un escner fotogramtrico (resoluciones centimtricas a
decimtricas).
7.2. Escner
requiere que el intervalo de digitalizacin (tamao del pixel) sea igual a la resolucin de la fotografa,
con objeto de evitar prdidas de informacin y que adems se conserve la precisin.
La configuracin de un escner depende del tipo de fotodetector1 utilizado. Los tipos de
fotodetectores empleados son fotomultiplicador y CCD (Charge Couple Devices). Los primeros solo
pueden utilizarse como elemento simple (lineal) mientras que los CCD se agrupan formando matrices
lineales o rectangulares.
Los escners de tambor (drum scanners) (Fig. 1) se basan en el principio de los fotomultiplicadores,
son utilizados en artes grficas. La pelcula se monta sobre el tambor giratorio, el fotomultiplicador est
montado fuera del tambor y la imagen es barrida punto a punto siguiendo una lnea. Cuando se utilizan
diapositivas la imagen es barrida desde el interior del tambor con una iluminacin directa tipo lser, de
un gran margen de rango dinmico2 (D). Estos escners ofrecen un nivel extraordinariamente alto de
trabajo en cuanto a la resolucin y rango dinmico de densidad. En cambio, presentan la desventaja de
montar la pelcula sobre el tambor, lo cual no garantiza la estabilidad geomtrica, por ello, la mayora
de los escners utilizados son planos.
2
1 Fotograma
2 Tambor gitatorio
3 Fuente luminosa
4 Detector (Fotodiodo)
En los escners planos (flat bed scanners) la pelcula se coloca entre dos cristales asegurando el
mantenimiento de la planeidad de la misma y una mejor proteccin. La pelcula se coloca en una
plataforma mvil movida por motores, desplazndose con respecto al sensor y la iluminacin o bien
sobre una plataforma fija, desplazndose en este caso el sistema de iluminacin y captacin. Los
sensores utilizados en este tipo de escners planos son CCD, los cuales pueden ser lineales o
matriciales.
Sistema de Iluminacin, es un elemento de gran importancia, pudindose distinguir dos sistemas:
luz directa o difusa.
En la luz directa (Fig. 2) se utiliza un condensador para ampliar ms o menos la fuente de luz antes
de que incida en la lente de proyeccin. Una ventaja de este tipo de iluminacin es que es bastante
econmica, no obstante, una limitacin a tener en cuenta de un uso tan econmico de la fuente de luz es
que produce una difusin de calor bastante importante, pudindose producir deformaciones en el
1
El fotodetector mide un valor proporcional a la transparencia o a la reflectancia de la fotografa. La seal electrnica es posteriormente
convertida a un valor numrico por un circuito electrnico, que generalmente proporciona una seal de 8 bits. Por tanto, la transparencia de
una diapositiva se mide en 256 tonos de gris, cifra que puede parecer muy fina, aunque el problema es que el ojo humano no es sensible a la
transparencia sino a la densidad (D=log 1/T).
2
Rango dinmico: este rango es el que permite poner de manifiesto el contraste.
137
FOTOGRAMETRA II
original. Para reducir este efecto se utilizan frecuentemente fibras pticas parar transmitir la luz desde
una lmpara lejana. La fuente de luz directa genera un haz de luz con una apertura muy pequea, de
esta manera se obtiene una gran profundidad de campo, lo cual hace que este sistema sea poco sensible
a los problemas de desenfoque.
La luz difusa (Fig. 2) se obtiene utilizando placas de vidrio difusoras, utilizando una luz fluorescente,
la cual tiene un efecto difusor, o bien, utilizando un canal de luz y una esfera de vidrio vaca y
recubierta en su exterior por dixido de magnesio.
Luz directa
Luz difusa
Placa difusora
Lente Condensadora
Pelcula
Pelcula
Sensores
Sensores
Los escners actualmente en el mercado responden a los siguientes tipos, segn las caractersticas del
trabajo y de la calidad y precisin requerida:
Sensor simple. Barre una lnea recorrindola mediante un mecanismo de rotacin.
Sensores de banda (lineal). Barren la fotografa en bandas paralelas.
Sensores de matriz cuadrada. Digitaliza zonas del fotograma y posteriormente las une
numricamente, para ello tiene un cnevas de cruces de coordenadas conocidas. (Fig. 3).
Placa Rseau
138
Los principales problemas para conseguir imgenes con la calidad geomtrica y radiomtrica que
exige el desarrollo de la Fotogrametra digital son:
Iluminacin: uniformidad, estabilidad y estricto requerimiento en generar luz blanca. Control M
calentamiento en partes sensibles. Todo el sistema est diseado para que la iluminacin sea la
mnima posible, fundamentalmente en transparencias.
Resolucin radiomtrica: aumento de la escala de grises en la captura y posterior reduccin
mediante software apropiado a la escala estndar de 256 valores. Esta mejora de la resolucin
radiomtrica se realiza ampliando el nmero de bits a 10 - 12 (1024-4096) y posteriormente
mediante tratamiento reducindose a 8 bits (256). La finalidad de aumentar la resolucin
radiomtrica es ampliar el rango dinmico a intervalos: 0,1 - 2,5 D (B y N) y 0,2 - 3,5 D (Color).
Velocidad: la velocidad definida por el usuario segn la calidad y requerimientos de la imagen
debe presentar alta sensibilidad. Polvo, defectos de engrase, mal funcionamiento mecnico,....etc.
Deben ser controlados por test peridicos. Dentro de este apartado tienen gran importancia las
vibraciones.
Captura para formacin de imgenes color: La formacin del color se consigue definiendo
tres niveles mediante el correspondiente filtraje: CYR (Cyan - Yellow - Red). Un problema
importante, soslayado en muchos escners de la ltima generacin, es la triple pasada, es decir,
repetir el proceso de barrido con distintos filtros. En ese tipo de escner es imprescindible la
eliminacin por calibraciones peridicas de los errores sistemticos que se producen en el
barrido. Los modernos realizan una pasada nica captando la informacin y dividindola en las
tres bandas en la misma pasada.
Calibracin: Procedimientos de calibracin tanto para la mejora de la calidad geomtrica como
radiomtrica de la imagen son imprescindibles con el fin de conseguir que estas calibraciones se
incorporen a la unidad de barrido.
7.2.3. Test de calibracin
Los test de calibracin se realizan mediante placas cuadriculadas (grid plate). Generalmente se
miden dos placas, segn muestra la figura 4. La figura 4-a contiene dos columnas en los bordes de la
placa y se aplica a todos los fotogramas, su calibracin permite controlar los errores debidos a la
variacin de frecuencias (posicin mecnica). La figura 4-b se utiliza de forma independiente, es decir,
sin fotograma incorporado y se utiliza para calibrar el sistema y con sus resultados ajustar las imgenes
obtenidas. Estas placas, en su versin ms difundida, presentan una cuadrcula de 25 x 25 cm, con un
espaciamiento de 1 cm, mientras que la precisin exigida a la definicin de su malla es del orden de 2-3
m.
Figura 4-a
Figura 4-b
Figura 4. Placas cuadriculadas para test y calibracin.
139
FOTOGRAMETRA II
Fotogramtricos:
140
La cmara digital difiere de la de fotografa convencional en que sta sustituye el plano focal de la
pelcula. por un CCD.
Sensor
Sustrato cermico
Cmara electrnica
Alimentacin
Seales
Lente
Filtros
Difusor
Cristal protector
Pins de conexin
En un futuro inmediato las cmaras areas seguirn siendo indispensables en todos aquellos campos
en los que se requieran resoluciones de 1 metro o menos. Sin embargo ya se perfila que el desarrollo de
las cmaras digitales es el eslabn que falta en la cadena de produccin digital desde la toma de
imgenes hasta la elaboracin de los productos finales, tales como impresiones o filmaciones. La
ventaja ms destacable de este tipo de cmaras es la rapidez en la disponibilidad de los datos, pudiendo
estos analizarse incluso durante el vuelo. En aplicaciones tales como tareas de reconocimiento en
trabajos militares es fundamental, en el campo civil su importancia no es tan inmediata, pero s muy
destacable en anlisis de desastres naturales tales como inundaciones, erupciones volcnicas,
terremotos,...etc.
En aplicaciones industriales se puede monitorizar el desarrollo en la construccin de una va de
comunicacin, un movimiento de tierras, unas excavaciones,... comparando las imgenes que se van
adquiriendo en el momento con material ya almacenado y analizando los cambios ms recientes. Un
campo nuevo que se abre con este tipo de cmaras es el estudio de la vegetacin, daos, enfermedades,
variaciones y clasificaciones de la agricultura dado que este tipo de cmaras de nueva generacin llevan
CCD con sensibilidad espectral de forma que alcanzan hasta el infrarrojo cercano. La mayor
sensibilidad de los sensores CCD y sus ventajas radiomtricas sobre la pelcula permiten marcar
mayores contrastes dentro de las imgenes. En zonas urbanas es muy til para las zonas ms oscuras de
las edificaciones dado que en estas reas la pelcula cubre un campo de 6 bits y los chips CCD llegan
hasta 10 y 12 bits.
Desde sus inicios los sensores digitales el mercado se ha centrado en dos configuraciones diferentes:
Sensores lineales
Sensores matriciales
7.3.1. Requisitos
La primera dificultad a la cual se tiene que enfrentar una cmara digital es a que tiene que conseguir
como mnimo los mismos tiempos e intervalos de exposicin de una cmara convencional. Por hacer un
esbozo en cifras esto significa que para obtener una resolucin de 10 cm en el terreno a una velocidad
de avin tpica de 50 m/sg, el tiempo de exposicin mximo es de 2 msg para cada CCD. Si el tiempo
de exposicin aumenta este se ve reflejado en una peor resolucin en la calidad de la imagen. Tambin
hay que tener en cuenta que en este tipo de cmaras influye enormemente la sensibilidad de los chips
CCD, que suele ir de 100 a 1000 ASA, lo cual requiere en la mayora de los casos aplicar una
141
FOTOGRAMETRA II
compensacin en el movimiento de la imagen, sobre todo si las condiciones de iluminacin son muy
pobres.
El diseo de los sensores digitales aerotransportados debe tener en cuenta las necesidades de los
usuarios que los demandan, para tener oportunidades con respecto a las cmaras convencionales de
pelcula. Las caractersticas fundamentales demandadas a dichos sensores aerotransportados son:
Gran ngulo de campo y anchura de barrido, para economizar al mximo el nmero de pasadas
necesarias para cubrir un rea.
Alta resolucin y precisin, tanto de carcter geomtrico como radiomtrico, con el objeto de
satisfacer al mayor nmero posible de usuarios que requieran dichas resoluciones y precisiones.
Capacidad de proporcionar imgenes multiespectrales, cada da ms utilizadas, con aplicacin en
la elaboracin de cartografa ambiental y de recursos naturales
Capacidad de proporcionar imgenes estereoscpicas, que encuentren su adecuado tratamiento en
los sistemas fotogramtricos digitales actualmente existentes, facilitando su carcter
estereoscpico la extraccin de informacin de las mismas.
Figura 6. Izquierda: sensor CCD lineal compuesto por tres lneas pancromticas y de 3 a n lneas multiespectrales
; Derecha: matrices cuadradas mltiples RGB-IR para la mejora del ngulo de campo.
142
Figura 7. Captura de imagen mediante sensor lineal. Obtiene de forma simultnea las tres bandas
(frontal, nadiral y trasera) apareciendo todos los elementos del terreno en las tres imgenes.
143
FOTOGRAMETRA II
La aparicin de todos los puntos del terreno en las tres bandas de imgenes (frontal-nadiral-trasera)
representa una importante ventaja, al proporcionar una mayor robustez a los resultados obtenidos de la
correlacin cuando se utiliza el mtodo de identificacin automtica de puntos homlogos en mltiples
imgenes (multiple image matching). Por el contrario, la utilizacin de las imgenes fotogrficas
clsicas limita la zona de puntos triples a tan slo el 60% de la superficie total del fotograma, en el caso
de emplear valores de solape longitudinal habituales.
La segunda caracterstica, que en principio puede parecer que representa un inconveniente al
necesitar el clculo de un mayor nmero de incgnitas en los sistemas de ecuaciones de la orientacin,
se resuelve con la informacin complementaria al proceso de orientacin, dado que la cmara posee
sistemas de posicionamiento GPS/INS. Esto permite contar con unas aproximaciones de alta calidad en
el proceso de resolucin de los sistemas planteados, con valores de aproximacin en navegacin
mediante tcnicas diferenciales cinemticas de cdigo de 1 a 10 m y en posicionamiento mediante
tcnicas diferenciales de fase de 1 a 10 cm. En este tipo de sensores se introduce el sistema de
3
compensacin TDI (Time Delayed Integration)
Por ltimo, la presencia del pixel central nadiral con desplazamiento nulo debido al relieve en la
banda de imgenes captada con el sensor en posicin nadiral, permite una aplicacin en la elaboracin
de ortofotografas de una forma sencilla (Fig. 9).
Figura 9-a.
Figura 9-b.
Figura 9-c.
Figura 9-d.
Figura 9-e.
Figura 9. Caractersticas geomtricas de las imgenes. 9-a. Imagen frontal del sensor lineal.
9-b. Imagen nadiral del sensor lineal. 9-c. Imagen trasera del sensor lineal.
9-d. Imagen fotogrfica convencional. 9-e. Pasada de fotografas convencionales.
3
144
La adquisicin de imgenes digitales areas de gran formato es similar al de las cmaras areas
convencionales, es decir, generan estas mediante aproximaciones de imagen de proyecccin central. La
tcnica que utiliza estos tipo de sensores es la misma que la de las cmaras areas convencionales
basadas en pelcula para eliminar los errores geomtricos se utiliza un pulsador central. Se utilizan
diferentes cmaras compactas que toman la fotografa simultneamente con unos pequeos ngulos de
inclinacin, cubriendo un mayor campo.
El funcionamiento de una cmara de este tipo (Cmara Digital Modular Proyeccin Central)
basada en una tecnologa matricial consiste en un conjunto de mdulos CCD que actan dependiendo
del tipo de modelo. Actualmente en el mercado existen dos tipos de cmaras de proyeccin central: la
DMC de Intergraph y la UltraCam-D de Vexcell.
L tcnologia matricial de la cmara DMS consiste en un conjunto de mdulos CCD que actuan en
paralelo de forma sincrnica. La mayor resolucin de la cmara CCD es debida a que se compone de 4
mdulos pancromticos y cuatro multiespectrales. Las imgenes son tomadas sincrnicamente desde
diferentes puntos de vistas, posteriormete en postproceso se componen. Esto se lleva a cabo en el
mismo avin y que genera de cuatro imgenes una nica imagen virtual con un centro de proyeccin.
A este tipo de sensores tambin se les aplican sistema de posicionamiento GPS e INS, pero que no
son imprescindibles como en el caso anterior. La sensibilidad es de 1000 ASA, lo cual es muy superior
a las pelculas convencionales. El movimiento en el momento de la toma de la imagen se compensa
como en el caso anterior con tcnicas TDI. Cuando se utilizan lentes de captura muy rpida y las
condicionales ambientales de iluminacin son muy buenas, a veces se puede prescindir de este tipo de
correcciones si la calidad que se pierde es aceptable.
Sin embargo en los sensores en color la sensibilidad de la pelcula disminuye dado que lo que se
aplican son filtros a los elementos del CCD. La luz capturada por la lente se distribuye a los CCD por
diferentes canales pticos, cada uno de ellos precedido por un filtro de color(cmaras multichip), o se
aplica una matriz de diferentes pixels de color a cada CCD. Ambos diseos conllevan una prdida de la
iluminacin, lo que hace que se incremente el tiempo de exposicin y esto d lugar a diferentes
correcciones.
145
FOTOGRAMETRA II
Por lo que respecta a la cmara UltraCam-D dispone de un total de 8 lentes (Fig. n 12), la captura de
la imagen se realiza de forma sintpica, es decir en el mismo sitio. La cmara dispone un total de ocho
lentes, las cuatro lentes alineadas dan lugar a una imagen pancromtica de alta resolucin. Las otras
cuatro lentes aaden el color. De las cuatro lentes pacromticas, una de estas lentes es una lente
especial denominada lente maestro y da lugar a lo que se denomona Cono Maestro.
El cono maestro produce una imagen nica con huecos (Fig. n 13), siendo esta lente maestra la que
define la geometra de la imagen. Los otros conos son esclavos. El primer cono rellena el rea con una
disposicin rigida de dos zonas de imgenes El segundo cono esclavo rellena esta rea adelante,
y luego tenemos un rea en el medio que es rellenado por el tercer cono esclavo, luego tenemos
estas cuatro subzonas verdes definen la geometra de imagen y las otras zonas estn interpoladas
mediante pues, un proceso de casado y solapamiento.
146
Cono
Maestro
Conos Pancromticos
147
FOTOGRAMETRA II
Bibliografa
148
TEMA 8
CORRELACIN Y ORIENTACIONES
8.1. Introduccin
8.2. Principio de la correlacin de imgenes
8.2.1. Correlacin de imgenes en una dimensin
8.2.2. Correlacin de imgenes en dos dimensiones
8.3. Mtodos de correlacin
8.4. Geometra epipolar
8.5. Correlacin y segmentacin
8.6. Tcnicas manuales, semiautomticas y automticas de orientacin
8.7. Orientacin automtica
8.7.1. Orientacin interna
8.7.2. Orientacin Relativa
8.7.3 Orientacin Absoluta
8.8. Tcnicas automticas y semiautomticas de transferencia de puntos
Bibliografa
8.1. Introduccin
En este capitulo se van tratar las tcnicas de correlacin (matching) de imgenes digitales que
consisten el establecimiento automtico de correspondencias entre elementos extrados de dos o ms
imgenes digitales con un recubrimiento comn. El trmino matching se ha impuesto en la literatura
especializada como la expresin ms adecuada para expresar correlacin entre imgenes digitales en
fotogrametra.
En Fotogrametra y Teledeteccin el trmino matching puede ser traducido como el establecimiento
de correspondencia entre diversos conjuntos de datos. Dichos datos pueden ser imgenes, mapas,
objetos o elementos de un SIG. En Fotogrametra existen diversos procesos que pueden ser
considerarse como un matching, as por ejemplo, la orientacin interna es un proceso de matching en el
que la imagen de una marca fiducial se correlaciona con un modelo bidimensional terico de la
fiducial; la orientacin relativa y la transferencia de puntos en aerotriangulacin, consistente en la
identificacin de puntos homlogos en los fotogramas que forman el modelo; la orientacin absoluta,
FOTOGRAMETRA II
que pretende la identificacin de los puntos de apoyo en el modelo; la generacin de modelos digitales
de elevaciones, mediante identificacin de puntos homlogos una vez orientado el par, pretende la
obtencin de la informacin tridimensional derivada del modelo estereoscpico; el reconocimiento de
formas y objetos.
Como puede desprenderse de esta breve introduccin la correlacin (matching) cubre prcticamente
todos los procesos relacionados con la metodologa fotogramtrica, siendo en la actualidad una de las
lneas de investigacin de mayor importancia e inters.
150
Ventana de bsqueda
(Target matrix o area)
55
55
221 54
53
55
55
221 54
53
55
221 54
53
55
55
221 54
53
53
53
53
53
53
53
54
54
54
55
54
137
54
53
53
53
53
53
53
53
53
54
54
54
55
54
137
54
53
53
53
53
53
53
53
53
54
54
55
55
55
221
54
53
53
53
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53
53
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53
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54
54
55
55
221
54
53
53
53
53
53
53
53
54
54
54
54
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53
53
53
53
53
53
54
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55
55
55
221
54
53
53
53
53
53
53
53
53
55
55
221
54
183 184
53
53
53
221 221
53
55
54
54
54
183 184
53
53
53
221 221
53
55
55
54
54
183 184
53
53
220 220 221 221 221 221 221 221 221 221 221 221
53
53
53
53
53
54
54
221 54
54
55
53
53
53
53
53
53
53
53
221 54
54
54
53
128
53
53
53
53
53
54
221 54
54
54
53
129
53
53
53
53
54
53
54
54
54
54
54
54
54
53
53
53
53
53
53
53
53
54
55
55
54
54
54
54
53
53
Figura 2. Matrices o reas de bsqueda y patrn anteriores con sus respectivos niveles digitales.
FOTOGRAMETRA II
5873
6507
6382
1
Se llama remuestreo (resampling) a la operacin de transformar una imagen en otra derivada mediante la reordenacin de sus pxeles dentro
de una malla rectangular.
152
La ventana patrn y el rea de bsqueda contienen nmeros que indican los niveles digitales de cada
uno de los pxel que rodean a sus respectivos centros de la imagen. Para cada cambio de posicin del
patrn sobre el area de bsqueda se utiliza un algoritmo de correlacin digital (apartado 8.3) para
compararla distribucin de los niveles digitales de los pxel. La posicin que muestre la similitud ms
fuerte respecto a los niveles de grises se tomar entonces como punto homlogo obtenido por
correlacin (match point).
rea de bsqueda
(Search matrix o area)
La correlacin digital compara la informacin digital de dos imgenes (ventana patrn y rea de
bsqueda) de forma sucesiva de acuerdo a determinados grupos de puntos. A continuacin se
describirn varios mtodos tpicos de clculo computacional directos. Adems, tambin hay mtodos
indirectos, tales como los mtodos en los que la transformada de Fourier o la transformada de
Hadamard se llevan a cabo sobre dos grupos de datos que son comparados en correlacin; despus de
esto, el procesamiento es realizado en el dominio de las frecuencias, y luego se lleva a cabo la
correspondiente transformacin inversa para volver al espacio dominio y producir la funcin de
correlacin. Cuando hay un gran nmero de datos, ms de 200, los mtodos de calculo de forma
indirecta son una ventaja. Sin embargo en correlacin digital aplicada a fotogrametra, con un nmero
pequeo de valores de datos cercanos al pico.
153
FOTOGRAMETRA II
Debido a que cada mtodo de computacin en correlacin digital tiene sus imperfecciones en teora
se utilizan de forma simultnea dos o ms mtodos con el propsito de comparar resultados y reducir
errores en la definicin de los puntos homlogos.
Mtodo de la funcin de covarianza
En este mtodo, se calculan los valores de la funcin de covarianza de dos grupos de datos, y la
covarianza mayor obtenida se toma como la posicin de la correlacin buscada.
Suponiendo que xi representa el nivel digital de un punto i en el primer grupo de datos, e yi
representa el nivel digital correspondiente al segundo grupo de datos, las medias x e y de los niveles
digitales de los grupos de datos son respectivamente:
1 n
xi
n i =1
1 n
y = yi
n i =1
x=
n i =1
1 n
= ( y i y) 2
n i =1
xx =
yy
1 n 2
1 n
1 n 2
1 n 2
2
2
2
+
=
+
=
(x i x )
(
x
)
x
(
x
)
2
x
(
x
2
x
x
x
)
i
i
i
i
n i =1
n i =1
n i =1
n i =!
es decir:
xx =
(x
n
i =1
2
i
x ) ; yy =
1 n 2
2
(yi y )
n i =1
1 n
( x i x )( y i y)
n i =1
1 n
( x i y i x y)
n i =1
As pues, la relacin de correlacin entre la imgenes se puede expresar por las anteriores ecuaciones
de covarianza.
Mtodo del coeficiente de correlacin
La relacin de correlacin se puede tambin representar por medio de un coeficiente o por medio
de su cuadrado c2.
154
c=
xx yy
1
n2
= =
ij
; y=
i 1 j 1
1
n2
= = y
ij
i 1 j 1
1 n n
1 n n
2
( x ij x ) 2 ; xx = 2 ( x ij2 x )
2
n i=1 j=1
n i =1 j=1
1 n n
1 n n
2
yy = 2 (y ij y) 2 ; yy = 2 ( y ij2 y )
n i =1 j=1
n i =1 j=1
1 n n
1 n n
xy = 2 ( x ij x )( y ij y) ; xy = 2 ( x ij y ij x y)
n i =1 j=1
n i =1 j=1
xx =
c=
xy
xx yy
(x
= =
ij
x )( y ij y)
i 1 j 1
n n
n n
( x ij x ) 2 (y ij y) 2
i =1 j=1
i =1 j=1
Llamando x a los valores correspondientes a la ventana patrn e y a los del rea de bsqueda, los
valores medios de los niveles digitales de ambas imgenes sern respectivamente en la primera serie de
bsqueda correspondera a la posicin 1,1
x=
55 + 55 + 221 + ......... + 53
= 114.28
25
y=
53 + 53 + 53 + ......... + 53
= 53.04
25
155
FOTOGRAMETRA II
61.28
= 0.16
0.96 160171.04
-0.22
0.22
-0.08
0.05
0.09
0.22
0.22
0.39
0.00
-0.05
-0.19
-0.10
0.31
-0.04
0.02
0.06
0.13
0.13
0.46
-0.08
-0.12
-0.02
-0.23
0.21
-0.18
-0.36
-0.37
-0.07
-0.14
-0.11
-0.32
-0.14
-0.05
0.23
0.56
-0.01
-0.06
0.06
0.16
0.28
0.57
0.17
0.22
0.47
-0.15
0.09
-0.03
-0.03
0.28
0.11
0.03
0.25
-0.16
-0.14
-0.04
-0.22
-0.09
0.10
-0.12
0.19
0.11
0.03
0.25
-0.18
-0.15
-0.05
-0.03
0.31
0.31
-0.13
0.01
-0.17
-0.21
0.15
-0.28
-0.15
-0.06
-0.10
-0.18
-0.08
-0.16
0.02
-0.27
-0.20
0.41
-0.03
0.04
0.26
0.21
0.19
0.75
0.22
0.13
0.10
-0.03
0.45
0.02
0.03
0.25
-0.10
-0.30
-0.04
-0.30
-0.13
-0.29
-0.25
0.35
-0.04
0.04
0.25
-2.45
-4.86
-3.68
-9.01
9.96
-405.32
-808.90
-179.29
-575.20
1245.43
-548.08
1.29
4.73
11.25
8.41
26.15
224.97
-316.60
1774.91
-1065.02
1169.40
-1803.85
1.38
-1.78
-80.40
-506.40
-23.28
-113.36
468.65
1924.78
-522.47
4808.25
-244.25
-534.74
179.61
88.71
-1765.49
-276.98
-142.66
-608.74
-797.75
-991.15
1380.24
-1848.42
-1015.96
420.17
309.63
-2118.48
347.33
1473.16
1028.55
47.54
90.42
816.39
-781.26
362.33
1361.04
851.14
-427.73
927.81
616.72
626.48
-1027.88
-1686.62
588.17
-1743.80
362.10
1358.18
815.58
-865.93
1598.76
183.79
171.09
-1218.73
-1148.41
-180.08
-1393.14
355.42
2467.06
3031.87
-700.71
3475.54
1499.21
1457.48
840.99
2182.27
2394.99
1775.68
-280.65
4.73
-556.45
-2109.06
1094.78
-1006.26
-1059.93
-1492.87
-142.46
122.21
-180.73
198.61
-242.26
-774.47
-873.28
1358.15
-858.37
-914.69
-821.70
182.40
142.91
179.83
-0.44
-5.71
-102.54
-208.30
2033.79
-181.06
-246.57
-160.22
846.47
809.79
812.15
El valor mayor de la funcin covarianza corresponde a la fila 3, columna 10 (120206.29), que sera la
posicin de la correlacin buscada, la cual coincide con el ejemplo visto anteriormente.
156
Este mtodo de buscar los valores absolutos de los diferentes Nd no es un proyecto de correlacin,
pero si nos sirve para sustituir los mtodos de comparacin de dos imgenes para ver el grado de
similitud entre ellos. El mtodo consiste en eliminar primero los valores de los Nd medios ( x , y ) de
los valores (xi , yi) de los elementos respectivos de cada uno de los dos grupos de datos, y despus,
computar las diferencias de los valores de Nd entre los elementos correspondientes y sumar sus valores
respectivos, es decir:
n
d1 = ( x i x ) ( y i y)
i =1
Luego, despus de trasladar un grupo de datos en relacin al otro, se repite la operacin hasta el lugar
encontrado donde la suma es mnima. Este sera la posicin donde se obtiene el mximo de correlacin.
La cantidad de trabajo de clculo que conlleva este mtodo es relativamente pequeo y fcil de obtener
los resultados.
Aplicando este mtodo al ejemplo anteriormente propuesto, los valores de aplicar la ecuacin
anteriormente dan como resultado que la suma mnima corresponde a la posicin fila 3, columna 10,
coincidente con la posicin x=12, y =5 sobre el rea de bsqueda, coincidente con los mtodos
anteriores.
1921.68
1922.40
1922.00
1923.60
1917.92
2039.92
2160.48
2046.56
2144.08
1588.40
2146.24
1919.68
1920.40
1922.00
1921.60
1918.64
2042.64
2159.92
2096.72
2192.24
1468.00
2193.84
1921.68
1920.40
2013.60
2110.80
1955.28
1807.12
1641.12
1963.36
1649.60
249.60
1807.20
2163.60
1923.84
2090.08
2541.36
2080.64
2081.68
2202.96
2362.00
2289.36
1809.84
2573.84
2404.80
1870.96
1831.28
2451.20
1724.40
1584.64
1715.44
1978.80
2011.20
1827.60
2195.92
1844.16
1604.00
1978.56
2427.20
2114.24
2050.80
2042.32
2678.80
2480.32
1827.60
2506.16
1844.64
1604.80
2176.48
2550.80
1993.28
2222.16
2263.20
2645.36
2420.88
2100.40
2416.40
1844.64
962.88
1585.60
2370.40
1342.56
1492.96
1645.84
1590.40
1150.96
1145.84
1667.12
2242.48
2055.12
2418.16
2856.40
1976.40
2377.92
2474.00
2447.60
2113.76
2109.36
2194.40
2030.08
2138.88
2244.40
2245.20
1604.00
2243.68
2284.80
2228.56
1958.24
1952.80
1772.88
El procedimiento es el mismo que el apartado anterior exceptuando que se aade los cuadrados de
los niveles de grises, es decir;
d1 = (( x i x ) ( y i y) )
n
i =1
En este mtodo, el tratamiento de la diferencia de los valores de los Nd se lleva acabo primero sobre
la serie original de la imagen digital, as por ejemplo, tendremos:
la primera diferencia: xi = xi x i+1
157
FOTOGRAMETRA II
As, sustituyendo estas diferencias (cualquiera de las dos, la primera o la segunda ) por los valores
originales de los Nd, se puede obtener la solucin de un valor mximo de la funcin de correlacin, es
decir:
n 1
R xy = (x i x i ) = mx
i =1
O bien para el valor mnimo de la suma de los valores absolutos de las diferencias de los niveles de
grises (en este caso las diferencias de las diferencias), es decir:
n 1
R xy = x i x i = mm
i =1
158
O2
O1
K2
K1
c
p
p
Plano epipolar
P (X, Y, Z)
En la mayora de los casos, los dos ejes de toma de las fotografas no son paralelos ni
perpendiculares a la base area (O1O2), entonces es necesario la transformacin de las imgenes a una
posicin en las que las lneas epipolares homlogas sean paralelas al eje abscisas del sistema de
coordenadas imagen, es decir, que tengan la misma coordenada y. Las imgenes normalizadas deben
ser paralelas a la base area y deben tener la misma distancia principal.
Z
x
c
y
O1
c
y
x
159
FOTOGRAMETRA II
En la figura 7 se presenta un par estereoscpico con geometra epipolar siendo O1 y O2 sus centros de
proyeccin. El plano epipolar es definido por los dos centros de proyeccin y el punto objeto P. Las
lneas epipolares e y e" se definen de la interseccin del plano epipolar y los planos de las imgenes.
O
Linea epipolar
c
e
e
p
Plano epipolar
P (X, Y, Z)
Figura 7. Geometra epipolar (Imagen Normalizada).
Para generar una imagen normalizada a partir de una original se va a partir del hecho de que se ha
llevado a cabo una orientacin relativa por rotaciones (Fig. 5), donde (x, y) (x, y) son las
coordenadas de las imgenes originales (u, v) (u, v) las coordenadas de las imgenes normalizadas.
La distancia principal en las imgenes normalizadas es c. El origen de coordenadas local esta en el
centro de proyeccin izquierdo (O1) y el eje de las X pasa a travs del centro de proyeccin (O2). El eje
Z es perpendicular a la primera imagen normalizada. El eje Y es perpendicular al plano XZ.
La relacin matemtica entre las coordenadas imagen (x, y) de una de las imgenes originales y las
coordenadas de la imagen normalizada (u, v) pueden expresarse por las ecuaciones de colinealidad, de
la forma siguiente:
x = c
y = c
m 21 u + m 22 v m 23 c
m 31 u + m 32 v m 33 c
La expresin que relaciona las coordenadas de la imagen normalizada con la original viene dada por:
u = c
v = c
m 21 x + m 22 y m 23 c
m 31 x + m 32 y m 33 c
160
Tambin pueden utilizarse las ecuaciones de la transformacin bidimensional proyectiva para poder
pasar de imagen original a imagen normalizada y viceversa.
Se ha introducido en la imagen normalizada una distancia principal c mayor que la distancia
principal c de la imagen original para que no existan prdidas de ningn pxel de la imagen original. Se
asume que el tamao del pxel es el mismo en ambas imgenes (original y normalizada). Una vez que
se han obtenido las coordenadas (u, v) en la imagen normalizada, pueden aplicarse las ecuaciones
anteriormente vistas para encontrar la correspondiente posicin en la imagen original.
Una vez aplicada la transformacin geomtrica, hay que determinar el nivel de gris que le
corresponde a cada pxel, debido a que la posicin proyectada no debe coincidir con la posicin original
del mismo ni con su valor entero. Al realizar la transformacin espacial se tiene que los valores de las
coordenadas de la imagen normalizadas estn en el sistema imagen, es decir, son valores reales y no
valores enteros como corresponden a la posicin de en una imagen digital (fila y columna), de forma
que habr puntos que no quedarn definido por sus niveles digitales (fig. 8). Por tanto, es necesario
interpolar el valor de gris; a esta operacin se le conoce con el nombre de remuestreo (resampling).
Imagen original
Imagen resultado
Por medio de este mtodo (remuestreo) hacemos varios muestreos sobre la imagen inicial. Cada vez
que se efectan cambios geomtricos en la imagen digital, surgen varios errores de forma inevitable.
Los tres mtodos de remuestreo ms frecuentemente usados son:
Vecino mas prximo
Interpolacin bilineal
Convolucin bicbica
Este mtodo se llama as por situar en cada cuadrado de la malla de la imagen el valor de gris del
pxel ms cercano en la imagen original. Esta es la solucin mas rpida y su principal inconveniente
est en la distorsin que introduce en rasgos lineales de la imagen como carreteras, caminos, ....etc.
Siendo P el punto ms cercano, entonces las coordenadas son:
xP = Int ( x + 0.5)
yP = Int ( y + 0.5)
161
FOTOGRAMETRA II
Vecino ms proximo
Imagen original
Imagen resultado
Este mtodo supone promediar los niveles de gris de los cuatro pxeles ms prximos de la imagen
original. Este promedio se pondera segn la distancia del pxel original al corregido; teniendo mayor
influencia los pxeles ms cercanos de la imagen original. Reduce el efecto de distorsin en los rasgos
lineales, pero tiende a difuminar un tanto los contrastes espaciales de la imagen original.
Mtodo de convolucin bicbica
Considera los niveles de gris de los 16 pxeles ms prximos. El efecto visual es ms correcto que
los anteriores pero supone un volumen de clculo mucho mayor.
De los tres mtodos de remuestreo mencionados, el mtodo del vecino ms prximo es el ms
simple. Se distingue por su rpida ejecucin en cuanto a clculo se refiere, pero geomtricamente
hablando es el menos adecuado, con una precisin de 0.5 pxel. Los otros dos mtodos restantes tienen
una mayor precisin geomtrica pero se requiere mayor trabajo en el clculo. El mtodo de
convolucin cbica es el que absorbe mayor tiempo. En casos generales, el ms utilizado es el mtodo
de interpolacin bilineal. La eleccin del mtodo ms idneo depender de la finalidad del proceso y de
los recursos disponibles. El ms preciso de todos es el mtodo de la convolucin que tiene un 0,3 % de
error de interpolacin. La interpolacin bilineal tiene un valor de error del 3,7 % y el procedimiento del
vecino ms prximo del 15,7 % .
nmero de puntos o datos (en el caso de la orientacin relativa se llega a 160 puntos en lugar de los 6
de Von Grubber), y siempre se podrn eliminar los peores sin problema de acabar teniendo escasez de
puntos.
El punto menos claro de estas combinaciones segmentacin-correlacin es decidir que proceso es el
ms correcto y como ocurre con los diversos tipos de deteccin de bordes, dentro de los ms correctos
siempre hay alguno que destaca en un tipo de operaciones y no en todas. Esto nos lleva a tener que
desarrollar una serie de estrategias donde, de acuerdo a pruebas iniciales hagamos a los procesos
capaces de tomar decisiones y elegir mtodos segn las tareas o clculos a desarrollar.
As pues, ser necesario definir toda la lgica de operacin capaz de seleccionar los datos correctos
y obtener con ellos los mejores resultados. Teniendo en cuenta que una de nuestras necesidades es
obtener la mayor precisin y el menor error posible para sacar el mejor partido a un vuelo o fotografas,
estas tcnicas sern esenciales para llegar a ese fin.
Retornando a la anterior explicacin de tcnicas mixtas segmentacin-correlacin y habiendo visto
la geometra epipolar, es necesario ampliar estas tcnicas, implantando a las ecuaciones condiciones
geomtricas de geometra epipolar u otras. As aunque se detecte mediante segmentacin y correlacin
un punto, podremos utilizar estas condiciones para dar peso, aceptar o incluso eliminar dicha deteccin
si no cumple las ecuaciones.
Estas condiciones permiten ampliar la precisin e incluso nos ayudarn a tomar las decisiones que
vamos a necesitar desde el punto de vista informtico al enriquecer las ecuaciones y tambin nos
permitirn emplear el clculo de mnimos cuadrados para mejorar los resultados.
Por tanto, sern necesarios tener en cuenta aquellos factores que intervienen tanto en la definicin de
la imagen como en la formacin del modelo tridimensional, y a modo de ejemplo se apuntan aquellos
que tienen una mayor incidencia:
Textura: fotografas areas de texturas muy uniformes, exigen en la gran mayora de los casos, una
presealizacin de los puntos de apoyo o un marcado por transferidores estereoscpicos de estos
puntos sobre los fotogramas y previo a las operaciones de escner. Dentro de ciertos lmites, la
textura puede alcanzar una mayor entidad segn la sensibilidad de la pelcula. Emulsiones
infrarrojas blanco y negro darn una mejor definicin en los bordes de la red de drenaje,
diferenciacin de especies de arbreas, etc. Emulsiones en color permiten un resalte y mayor
facilidad de interpretar caractersticas del terreno. La ventaja del color en fotogrametra digital,
adems de las caractersticas enunciadas, estriba en la posibilidad de aplicar algoritmos simples
de segmentacin muy usados en el anlisis multiespectral de sensores remotos. Una desventaja
del color es el problema de la calibracin dado que las imgenes se obtienen por digitalizacin en
escner as como el almacenamiento de las estas.
FOTOGRAMETRA II
Los otros sistemas cuentan con la correlacin como procedimiento de clculo. Pero hay que
distinguir claramente dos posibilidades dentro de estos sistemas mirando solo los procesos de
orientacin. Cuando la correlacin es un apoyo o cuando la correlacin supone la automatizacin del
proceso. La diferencia es muy importante, la segunda posibilidad consigue que, por decirlo fcilmente,
la orientacin se realice sola, mientras que la primera posibilidad hace que sea el operador el que
realice las orientaciones y que solamente en la materializacin del punto sobre el terreno se considere la
correlacin, la eliminacin de la paralaje en cada punto es automtica. Podemos hablar de procesos
semiautomticos.
Dentro de los casos de procesos automticos, se ver en el prximo apartado que no se puede hablar
de automatizacin completa, ya que la orientacin absoluta no es totalmente automtica. Sin embargo,
la orientacin interna es completamente automtica hasta, el punto que existen sistemas de escner que
realizan la orientacin interna a la vez que escanean las fotografas, por lo cual el operador se olvida
completamente de la orientacin interna. Respecto a la orientacin relativa se puede hablar tambin de
ella como un proceso automtico, exige un tiempo de clculo dependiendo de la resolucin de las
fotografas y de la capacidad de proceso del ordenador que puede llegar a ser importante y que en
ordenadores bastante potentes queda reducido a 1 2 minutos por par estereoscpico. Un aspecto
importante y causante de este tiempo es el elevado nmero de puntos conjugados que es necesario
utilizar para llegar a orientar el modelo como se ver en el proceso explicado ms adelante.
A continuacin se estudiarn cada una de las fases del proceso de orientacin (interna y externa)
desde un punto de vista de la automatizacin de cada una de ellas.
8.7.1. Orientacin Interna
Existen en una fotografa mtrica area ocho posibilidades dentro de las zonas donde se encuentran
las marcas fiduciales. Las cmaras convencionales tienen cuatro marcas fiduciales diametralmente
dispuestas, aunque existen cmaras que disponen de las ocho marcas. Nuestro planteamiento se basa en
la localizacin de estas marcas, en su medicin y en el conocimiento de la focal de la cmara.
Por la disposicin de las marcas fiduciales tambin existir una rotacin de 90 en el caso de que
existiera una mala posicin de la fotografa en el momento del escaneo, teniendo en cuenta que dentro
de la misma pasada, las fotografas estn dispuestas en la misma direccin. Por tanto existe la
posibilidad de necesitar una rotacin previa a la orientacin interna para corregir este error (Fig. 7).
xF
8
yF
164
Como las marcas fiduciales son objetos bidimensionales con una geometra y radiometra particular
y que no difieren en rotacin ms de 10. La correlacin es la opcin ms vlida para la medicin de las
marcas. Si tenemos en cuenta la homogeneidad tanto en la forma como en la radiometra de estas
marcas, la correlacin presenta en esta deteccin una aceptacin mxima en la medicin. Si a este
aspecto aadimos tcnicas de segmentacin por binarizacin se consigue una correlacin muy eficiente.
por una traslacin T(u,v) y en radiometra por una transformacin lineal en brillo y contraste.
Adems de funcionar slo con imgenes binarias, tambin habr que tener en cuenta la nica
posibilidad de medir blanco o negro. Usando una correlacin binaria para localizar una marca
fiducial, el patrn se traslada por T(u,v).
Test de consistencia. El resultado de las localizaciones individuales en cada nivel piramidal es
chequeada usando un criterio para detectar afloramientos. Se har una bsqueda de la mejor
solucin que se define por una transformacin tomando los errores remanentes ms pequeos.
Autodiagnstico. Es necesario para un sistema automtico poderse autodiagnosticar. Ser
necesario realizar este tipo de operaciones para detectar errores ocultos o sistemticos.
Analizando la precisin y sensibilidad de las mediciones se podrn realizar mtodos de
autodiagnstico.
Estimacin de los parmetros de transformacin 2-D afn. Una vez realizadas las mediciones de
las marcas fiduciales se realizarn los clculos de la transformacin y despus se obtendrn los
parmetros que permiten pasar al sistema de coordenadas imagen.
Autodiagnstico. Otro autodiagnstico llevar a poder realizar comprobaciones finales de
precisin y sensibilidad de los resultados.
165
FOTOGRAMETRA II
Para la realizacin de esta fase de orientacin es necesario disponer de los siguientes datos:
Los parmetros de orientacin interna de la cmara.
Las relaciones entre los sistemas de coordenadas de imagen y pxel.
El orden de las imgenes.
Las operaciones se inician en el nivel piramidal mayor y con el tamao de imagen y resolucin ms
baja. El proceso se subdivide en dos partes, la primera corre desde el nivel piramidal mayor hasta el
llamado intermedio. La segunda llamada rastreador de puntos corre a travs de los niveles remanentes.
Al criterio para definir el nivel intermedio se llega por la ptima combinacin del uso de la cantidad
posible de informacin y del tipo de clculo.
Durante el enfrentamiento de puntos, se determinan puntos conjugados. Para cada nivel, las
caractersticas del punto son extradas y separadas en cada imagen usando un operador de inters. Ellos
son entonces enfrentados de acuerdo a un criterio de geometra y radiometra, resultando una lista de
candidatos a puntos conjugados. Esas parejas de puntos se introducen en un robusto procedimiento de
ajuste de rayos con el que se determina tanto los parmetros de orientacin relativa como las
coordenadas modelo tridimensionales de los puntos conjugados. El enfrentamiento de puntos para en
un nivel intermedio y all es donde se calculan los parmetros de la relativa y de las coordenadas
tridimensionales de los puntos.
El segundo paso o rastreador de puntos es una medicin fina de las coordenadas de la imagen de los
puntos conjugados en el nivel intermedio por mnimos cuadrados a travs de los niveles piramidales.
Con una ventana de bsqueda se calculan los seis parmetros afines y dos radiomtricos entre las dos
ventanas y por mtodos iterativos. Para cada punto enfrentado, el coeficiente de correlacin cruzada se
calcula entre dos ventanas. Si el coeficiente es mayor que el permitido, el enfrentamiento se declara
correcto. El operador de inters se usa otra vez en la ventana de referencia para encontrar un punto para
transferir el siguiente nivel piramidal ms bajo. Este punto es entonces transformado a la ventana de
bsqueda para encontrar los parmetros y definir el punto. Esos dos puntos son marcados en el
siguiente nivel y se repite el clculo de mnimos cuadrados. Al final del enfrentamiento de puntos, los
puntos conjugados correctamente enfrentados a las imgenes originales entran en un ajuste robusto para
el clculo final de los parmetros de la orientacin relativa y sus coordenadas.
El enfrentamiento de puntos tiene la ventaja de la velocidad y de no tener prdida de precisin.
Asegura que los puntos conjugados son hechos en zonas bien definidas y en los que se puede esperar
buenas caractersticas.
166
Se dice que la orientacin es semiautomtica cuando interna y relativa son automticas y la absoluta
es semiautomtica o manual. Tambin y como es lgico existen multitud de particularidades ya que hay
sistemas con procesos semiautomticos en todas las orientaciones.
Existe por ltimo la posibilidad de confirmar la correlacin en cada punto encontrado.
Hasta aqu se ha visto orientacin relativa y a continuacin absoluta, es decir, la orientacin en
clsica en dos pasos. En el caso de realizarse la orientacin externa simultneamente por medio de la
condicin de colinealidad, orientacin en un paso, ocurren los mismos problemas que en la orientacin
absoluta al identificar los puntos de apoyo y al utilizar los mismos puntos para corregir paralaje, escala
y giros, sino se llega a realizar automticamente la identificacin de los puntos no hemos orientado
ninguna de las dos, mientras que de la forma tradicional estaran realizadas la orientacin interna y la
relativa a falta de la absoluta.
Bibliografa
167
TEMA 9
INSTRUMENTOS ANALTICOS
9.1. Introduccin
9.2. Instrumentos para aplicaciones analticas
9.3. Comparadores
9.3.1. Componentes bsicos de un comparador
9.3.2. Sistema de observacin
9.3.3. Sistema de medicin
9.3.4. Sistema de lectura y registro
9.3.5. Monocomparadores
9.3.6. Transferidores y marcadores de puntos
9.3.7. Estereocomparadores
9.3.8. Errores que afectan a las coordenadas imagen
9.4. Instrumentos analticos
9.4.1. Principios bsicos
9.5. Configuracin bsica
9.6. Bucles de trabajo en un restituidor analtico
9.7. Componentes fsicos y perifricos de un restituidor analtico
9.7.1. Estereocomparador (unidad ptica-mecnica)
9.7.2. El Ordenador
9.7.2.1. Arquitectura basada en un tratamiento centralizado
9.7.2.2. Arquitectura basada en un tratamiento distribuido
9.7.2.3. Procesador en Tiempo Real
9.7.3. Sistema de inyeccin de imgenes
9.7.4. Dispositivo de correlacin
9.7.5. Sistemas de adquisicin de datos
9.7.6. Perifricos de salida de datos
9.7.7. Otros componentes
9.8. Componentes lgicos (software)
9.9. Clasificacin de los instrumentos analticos
9.9.1. Restituidores analticos con coordenadas imagen
9.9.2. Restituidores analticos con coordenadas objeto
9.9.3. Restituidores analtico equipados con correladores
Bibliografa
FOTOGRAMETRA II
9.1 Introduccin
En este curso de vana a estudiar los dos ltimos ya que los instrumentos analgicos se trataron en
Fotogrametra I.
simultneamente.
Restituidores analgicos:
Trabajando como comparadores (mono o estreo) en aplicaciones en diferido off-line.
Reconvertido en analtico para aplicaciones on-line.
9.3. Comparadores
SIST. OBSERVACION
PORTAPLACAS
OPERADOR
SISTEMA
DISPOSITIVO DE EXPLORACION
AGENTES CONDUCTORES
DE
DISPOSITIVO DE MEDICION
MEDICION
UNIDAD DE REGISTRO
DE
COORDENADAS
171
FOTOGRAMETRA II
Su misin es obtener los datos relevantes de las fotografas (coordenadas de los puntos imagen).
Entre los sistemas existentes podemos citar los siguientes:
Husillos o tornillos sin fin.
Los movimientos del portaplacas respecto al sistema de observacin (ndice) pueden referenciarse
por medio de escalas (de vidrio o de metal) situadas paralelamente a los ejes de medicin. Cuando el
ndice de referencia se encuentra entre dos divisiones de la escala, se acta con el micrmetro
midiendo la traslacin necesaria para llevar el ndice a la divisin ms prxima. La suma de las
divisiones completas de la escala y la lectura del micrmetro, nos dara el valor de la coordenada.
Placas de vidrio reticuladas combinadas con Micrmetros.
El sistema consiste en una placa de vidrio, en la cual se han grabado con gran precisin series de
cruces equidistantes y separadas una distancia fija (0,5 1 cm) formndose una especie de retcula que
se superpone a la diapositiva a medir. La retcula ha de estar precalibrada, es decir se conocen las
coordenadas de las cruces con gran precisin. Los micrmetros miden la distancia (en x e y) desde la
imagen del punto en la diapositiva que queremos medir, hasta la cruz o lnea ms cercana de la
retcula, con lo que se reduce el recorrido del micrmetro a la separacin que exista entre las cruces.
172
RED (Iluminacin)
Fotoclulas
173
FOTOGRAMETRA II
Cabeza lectora
RED ( Iluminacin )
Graduacin
Referencia cero
Fotodiodos receptores
Regla de vidrio
9.3.5. Monocomparadores
Realizan las medidas (coordenadas x e y) de los puntos foto a foto, lo cual implica, que tendremos
que tener sealizados los puntos que van a ser objeto de medida en todas las fotos que aparezcan.
Con respecto a la sealizacin podemos distinguir tres categoras de puntos:
Puntos sealizados en el terreno antes de la toma fotogrfica.
Puntos naturales, fcilmente identificables en las fotos (matas, intersecciones de caminos,
esquinas,..... etc.).
Puntos artificiales, que se marcan en las diapositivas con instrumentos diseados para este
cometido (marcadores y transferidores de puntos).
174
9.3.7. Estereocomparadores
175
FOTOGRAMETRA II
Soporte y portaplacas
y
Py
Foto izqda
Foto drcha
Px
Figura 5. Esquema del estereocomparador. (x1, y1) movimiento que afecta por igual a ambas placas.
(Px, Py) traslada slo la placa derecha.
y1
Px
p
p"
y1
w1
y2
x1
x2 w2
x1
p"
p
Px =x1 - x2
x2
w1 w2
x1
176
Py
Procedimiento de medida:
1. Se coloca el ndice izquierdo sobre el punto principal del fotograma izquierdo con el
movimiento general (x e y).
2. Hacemos lo mismo con el ndice derecho en el fotograma derecho y los movimientos
particulares (Px y Py).
3. Con el movimiento general llevamos el ndice izquierdo en coincidencia con el punto a medir
del fotograma izquierdo y leemos sus fotocoordenadas (x1, y1).
4. Con el movimiento particular del portaplacas derecho, llevamos el ndice derecho en
coincidencia con la imagen del punto a medir en el fotograma derecho, leyendo su posicin
(Px y Py).
En estos momentos el ndice izquierdo est situado en coincidencia con la imagen del punto en el
fotograma izquierdo y el ndice derecho en coincidencia con la correspondiente al mismo punto en la
foto derecha.
Podemos calcular las fotocoordenadas de x2 e y2 del punto en la foto derecha:
x2 = Px - x1
y2 = Py - y1
FOTOGRAMETRA II
Las fotocoordenadas obtenidas estn afectadas por los errores sistemticos y no sistemticos, siendo
necesario corregirlas para eliminar los errores (refinamiento de coordenadas).
tiempo real.
Se pueden hacer observaciones redundantes y utilizar el mtodo de mnimos cuadrados en la
solucin de las ecuaciones.
Los instrumentos analticos al no tener limitacin ptica ni mecnica en la formacin del modelo
matemtico, tiene gran versatilidad. Pueden manejar cualquier tipo de fotografas, utilizar
cualquier distancia focal inclusive formar modelo con dos fotos de distinta distancia principal.
Estos instrumentos estn especialmente diseados para una explotacin digital del modelo. Su
configuracin bsica permiten al operador leer, registrar y almacenar coordenadas (de
importancia en la captura de datos para Aerotriangulaciones y MDT).
En el caso de MDT el operador puede imponer al ordenador del sistema que el ndice de
medicin siga un camino determinado en la exploracin del modelo. El operador ya sea manual
o de forma automtica (tcnicas de correlacin) ha de mantener el ndice en contacto con la
superficie del modelo para que vayan registrndose las coordenadas de sus posiciones sucesivas,
ya sean en funcin del tiempo transcurrido o en funcin del espacio recorrido desde el ltimo
registro o de un sistema mixto.
Por medio del ordenador se puede recuperar los datos almacenados durante una determinada
operacin, as una vez que el modelo ha sido aceptablemente ajustado, los datos relativos a sus
constantes se almacenan y a posteriori se puede reproducir el mismo modelo en ese u otro
instrumento, lo cual representa una ventaja de cara al control y revisin de las restituciones
(control de calidad) realizadas por otras personas.
x, y
x", y"
ESTEREOCOMPARADOR
ORDENADOR
X,Y
TERMINAL
MESA DE DIBUJO
179
FOTOGRAMETRA II
Podra aadirse un cuarto componente que sera la mesa trazadora (plotter) o coordinatgrafo, que
trabajara conectada en modo directo (on-line) con el restituidor o bien en modo diferido (off-line),
dando de este modo servicio a varios restituidores conectados en red a ella. Otras veces llevan una
pantalla grfica o estacin de trabajo para el seguimiento y edicin del dibujo.
Los tres componentes del restituidor se relacionan entre s por medio de los bucles cerrados (Fig. 9)
que a continuacin se muestran.
ASISTENCIA
BUCLE
ORDENADOR
RESTITUIDOR
CERRADO
POSICION
MEDIDA
CONTINUAMENTE
COMANDOS
DEL
OPERADOR
BUCLE
CERRADO
MENU
MOVIMIENTO
BUCLE
X,Y,Z
CERRADO
OBSEVACION
OPERADOR
Este esquema de trabajo constituye la diferencia fundamental frente a los equipos tradicionales.
En un restituidor analgico solamente se ejecuta el bucle 2 (operador - restituidor).
OPERADOR
RESTITUIDOR
180
En el caso de usar un ordenador como registrador de coordenadas, ste no forma un bucle cerrado
con el restituidor.
OPERADOR
RESTITUIDOR
ORDENADOR
Se compone de:
Dispositivo ptico de observacin
Portaplacas que alojan a las diapositivas que forman el par estereoscpico
Sistema de asistencia a los portaplacas (sistemas de movimientos)
El sistema de observacin ha de ser de gran resolucin ptica, tener zoom diversos (algunos llegan
hasta los 25x), prismas dove en cada camino ptico (derecho e izquierdo), permitir regular el enfoque,
la iluminacin y la rotacin de la imagen, la correccin de estrabismo, la iluminacin y el tamao del
ndice. Tambin es conveniente un dispositivo intercambiadores de imgenes que permita la
observacin inversa de fotogramas (pseudoscopa).
Algunos equipos presentan la opcin de introducir en el camino ptico los sistemas opcionales de
inyeccin de imgenes mono o estereoscpica y de correlacin automtica.
El sistema de movimientos puede estar implementado a nivel de los portaplacas, a nivel de la ptica
o de una combinacin de ambos. Presentan ms precisin a nivel de portaplacas generando una ptica
ms sencilla, pero dando lugar a mayores dimensiones en los equipos.
El desplazamiento de los portaplacas y/o el sistema ptico de observacin generalmente se realiza
por medio de husillos y tuercas, cinta de fleje de acero movida por ruedas dentadas o por rodillos de
friccin. Los movimientos los aplican servomotores que reciben ordenes del intercomunicador del
sistema comparador-ordenador.
Las posiciones de los portaplacas y/o objetivos de observacin vienen determinadas por los
codificadores acoplados a los elementos de control como manivelas, empuaduras,... etc. Suele
utilizarse codificadores rotatorios en los husillos y manivelas y lineales en los casos de empuadura y
rodillos de friccin.
181
FOTOGRAMETRA II
9.7.2. El Ordenador
Es el encargado de gestionar toda la informacin que procede de los codificadores del restituidor y
de la interaccin a travs de la pantalla, con el operador. Normalmente es una estacin grfica.
Tambin coordina el trabajo de todos los subsistemas basados en los microprocesadores.
Del anlisis del trabajo realizado por el ordenador, se deduce que este puede descomponerse en un
cierto nmero de tareas especficas de carcter modular y jerrquico, lo que permite su
descentralizacin en subsistemas.
Por esta razn las primeras arquitectura de restituidores analticos de proceso centralizado han dado
paso a la arquitectura basada en un tratamiento distribuido. Con ellos la conservacin del modelo
estereoscpico (asistencia a los portaplacas) se confa a un procesador en tiempo real. Otros sistemas
opcionales como la inyeccin de imgenes o la correlacin automtica y otros dispositivos de
interaccin con el restituidor, son gestionados por sus propios microprocesadores.
Los primeros restituidores analticos estaban dotados de un ordenador de tipo mini o micro con un
sistema de explotacin en tiempo real y multitarea, dotado de un slo procesador que estaba encargado
de:
Ciclos en tiempo real (movimientos de las manivelas y portaplacas)
Iteracin con el operador (terminal, teclado, pedales, indicadores de posicin)
Gestin de datos recogidos (ficheros disco)
El ciclo en tiempo real est incorporado al procesador principal o central (tratamiento centralizado)
y tiene por misin la tarea de mayor prioridad: los registros generados por los movimientos manivelaspedal (x, y, z modelo) son ledos por el ordenador (50 a 75 Hz), calculando de manera continua las
coordenadas terreno (3D), las fotocoordenadas (2x2D) (tericas, deformadas, comparador y
servomotores). Estos ltimos valores se encargan de situar los portaplacas en la posicin
correspondiente al punto modelo registrado con ayuda de los codificadores. Los bucles formados sern
cerrados (posicionamiento de las placas, posicin actual, reposicionamiento,... etc.) y se realizan a una
frecuencia ms elevada (centenares de Hz).
Los inconvenientes de esta arquitectura son:
Complejidad del software (programacin multitarea)
Software de difcil mantenimiento y evolucin en el tiempo.
Elevada dependencia del software con relacin al material y sistemas de exploracin.
Mala supervivencia del software en las sucesivas generaciones del ordenador.
Los ciclos en tiempo real suponen una gran carga de trabajo para la unidad central.
182
Ordenador
Restituidor analtico
Servo control
S
e
r
v
o
Registradores
C
o
d
i
f
i
Procesador
Servo
Coord.
Comparador
2x2D
Foto
Coord.
3D
Terreno
Modelo
Portaplacas
Volantes
Disco
duro
Codificadores
Terminal
Consola
Pedales
Indicador
Dispositivo
Desplazam.
de
ptico de
X,Y,Z
Posicin
observacin
Operador
Leyenda:
Coordenadas 2x2D
Microprocesador
Coordenadas 3D
Las nuevas arquitecturas se basan en un tratamiento distribuido (Fig. 11), asignando a distintos
microprocesadores las diferentes tareas a realizar. El grado de descentralizacin del proceso es
variable. El procesador en tiempo real descarga al procesador principal de la asistencia a los
portaplacas y a los sistemas de inyeccin del dibujo y correlacin automtica si hubiera. Otro
procesador especial controla las comunicaciones con el operador. Cada procesador puede tratar o
procesar informacin libremente y tomar decisiones locales.
En los sistemas ms recientes, la mesa de dibujo automtica se ha sustituido por una pantalla grfica
que ofrece la posibilidad de edicin y facilita la integracin de los instrumentos analticos en los
Sistemas de Informacin Geogrficos (SIG).
Se tiende a sustituir los ordenadores de tipo mini y micro por los de tipo personal (PC) que se
pueden considerar como pantallas grficas de bajo nivel. Para aplicaciones complejas y ms
especializadas se utilizan los sistemas operativos estandarizados VMS y UNIX.
183
FOTOGRAMETRA II
Correlacin
Inyeccin de imagen
Sistema de inyeccin
Monitor
Pantalla de
inyeccin
de imgenes
Pantalla de
inyeccin
Cmaras
CCD
Sistema de correlacin
Perifricos
Ordenador
Restituidor
analtico
S
e
r
v
o
C
o
d
i
f
i
Procesador del
Impresora
servocontrol
Procesador
principal
Coord.
3D
Procesador en
tiempo real
Terreno
Modelo
Registradores
Pantalla estacin
estacin grfica
Procesador
de
Comunicaciones
Portaplacas
Ploter
Ratn
Consola
Pedales
Servidor
Codificadores
Desplazam.
X,Y,Z
Indicador
Dispositivo
de
ptico de
Posicin
observacin
Operador
Leyenda:
Coordenadas 2x2D
Subsistema basados en microprocesadores
Coordenadas 3D
La siguiente tabla describe las distintas transformaciones de coordenadas que se efectan dentro del
ciclo de tiempo real.
3D
3D
COORDENADAS MODELO
FOTOCOORDENADAS TEORICAS
2x2 D
FOTOCOORDENADAS
COORDENADAS COMPARADOR
2X2 D
COORDENADAS SERVOMOTORES
3D
COORDENADAS TERRENO
(Aparato real)
COORDENADAS
MODELO
Es un perifrico desarrollado en los ltimos aos que permite controlar a travs del dispositivo de
observacin, mediante superposicin a la imagen fotogrfica, la calidad y tonalidad de los datos
grfico en tiempo real.
Proporciona una ayuda eficaz en el proceso cartogrfico de puesta al da de nuevas fotografas. El
operador detecta con un golpe de vista las diferencias existentes y tiene la posibilidad directa de
interaccin mediante funciones del tipo borrar, registrar, cerrar,... etc.
Desde un punto de vista ptico, la inyeccin puede realizarse desde dos niveles distintos:
En las proximidades de los oculares (entre estos y la ptica del zoom).
Al nivel de los portaplacas.
La inyeccin puede ser mono (una sola pantalla sobre uno de los caminos ptico) o estereoscpica
(imagen de dos pantallas, una por cada camino ptico).
Para resultar eficaz, un sistema de inyeccin de imagen ha de cumplir las siguientes exigencias:
185
FOTOGRAMETRA II
Es un dispositivo que permite la restitucin semiautomtica al suplir en sus papel de identificar sin
ambigedad los puntos homlogos en las dos fotografas.
El correlador de imgenes permite realizar una identificacin automtica basndose en la
comparacin de luminosidades en zonas homlogas de dos imgenes fotogrficas, utilizando como
datos las diferencias de paralaje apreciadas y medidas por medios electrnicos.
La correlacin tiene dos fases:
1.
2.
Fase de correlacin, determina el grado de semejanza entre las dos seales digitales
procedentes de ambas imgenes mediante un algoritmo de correlacin. Suele ser habitual
someter previamente a las dos seales a un proceso de filtrado, usando para ello una
transformacin matemtica.
186
187
FOTOGRAMETRA II
Desde un punto de vista instrumental se pueden dividir los instrumentos analticos en tres grandes
grupos:
1.El uso de un comparador como instrumento de medicin y posteriormente y en modo diferido
(off-line) aplicar la solucin analtica por medio de un ordenador. Se miden las coordenadas
placas x,y de cada foto, bien en un monocomparador o en un estereocomparador, se digitalizan
por medio de codificadores y se registran en cintas magnticas.
COORDENADAS
COORDENADAS
COORDENADAS
PUNTOS
PLACA
PLACA
MODELO
TERRENO
DE
APOYO
MONO
x1
x1
y1
y1
x2
x2
ORDENADOR
ESTEREO
y2
y2
COMPARADOR
PROGRAMAS
COORDENADAS
COORDENADAS
PLACA
PLACA
COORDENADAS
PUNTOS
DE
MODELO
TERRENO
APOYO
MONO
ESTEREO
x1
x1
y1
y1
x2
x2
ORDENADOR
y2
y2
COMPARADOR
PROGRAMAS
3.Aquellos instrumentos en los que el ordenador est totalmente integrado en el diseo del
instrumento y la solucin siempre se ejecuta en modo directo (on-line), resultando un modelo
orientado continuamente. El ordenador est siempre unido en lnea a los elementos de medicin
del instrumento, que en un principio, ser similar a un estereocomparador y provee una solucin
en tiempo real de las ecuaciones fotogramtricas analticas y controla las seales a los
188
servomotores y manivelas que mueven las placas, para llevarlas a las posiciones requeridas en
tiempo real. El resultado es tal, que siempre tendremos un modelo orientado y por tanto el
operador puede medir los detalles planimtricos y altimtricos de igual modo como se realiza en
un instrumento analgico.
PUNTOS
COORDENADAS
DE
PLACA
COORDENADAS
MODELO
TERRENO
APOYO
x1
y1
ESTEREO
ORDENADOR
x2
y2
COMPARADOR
PROG RAMAS
PLACAS
x1
y1
ORIENTADAS
x2
y2
En los instrumentos del grupo 1 y 2 las mediciones se efectan punto por punto y el proceso se
efecta en modo directo o diferido. Son instrumentos que no producen un modelo orientado.
En los instrumentos del grupo 3 podemos distinguir dos grandes grupos de restituidores analticos:
189
FOTOGRAMETRA II
PROGRAMAS , P.A.
y2
x2
X
MESA
Y
TRAZADORA
x1
y1
x1
PLACA
PLACA
Px 2
IZQUIERDA
DERECHA
Py2
ORDENADOR
SALIDA DIGITAL
y1
X,Y,Z
PROGRAMAS , P.A.
x1
y1
x2
y2
X
Y
MESA
TRAZADORA
x1
y1
PLACA
PLACA
IZQUIERDA
DERECHA
x2
ORDENADOR
y2
SALIDA DIGITAL
X,Y,Z
X
Los movimientos de las manivelas (X, Y) y del pedal (Z) hechos por el operador pasan a travs de
los codificadores y van directamente al control del ordenador. De este modo los datos de entrada sern
las coordenadas objeto (X, Y, Z). En este tipo de instrumentos las coordenadas de salida son, en primer
lugar las cuatro coordenadas placa (x1, y1) placa izquierda y (x2, y2) para la derecha. Estos valores son
190
aplicados continuamente a los servomotores de cada placa, asegurando de esta forma las posiciones
correctas correspondientes a los datos de las coordenadas de entrada medidas por el operador,
obteniendo a la vez un modelo libre de paralaje y continuamente orientado. Adems el ordenador
calcula y enva en tiempo real a la mesa trazadora las coordenadas (X,Y) para el correspondiente
dibujo. A su vez se pueden registrar y almacenar las coordenadas modelo o terreno en soporte
magntico. Ejemplo de estos instrumentos citaremos: Avilolyt AC-1, BC-1 y BC-2 de Wild,
Planicomp C100,110,120 y 130 de Zeiss,.... etc.
Pueden distinguirse dos grupos, aquellos que emplean correladores por superficie y los que utilizan
lneas epipolares.
Los primeros funcionan sobre una base de una correlacin sistemtica cuadrado por cuadrado del
modelo en lugar de por perfiles paralelos. El coste es demasiado elevado, aunque recientemente se han
introducido pequeas cmaras CCD equipadas con retculas para visualizar los cuadrados
correspondientes de la imagen, la salida son valores digitales de la matriz.
Los segundos establecen en primer lugar las posiciones de los conjuntos correspondientes de lneas
epipolares de cada fotografa del modelo. El barrido de las imgenes a lo largo de las mismas se
efecta con cmaras CCD. De esta forma se simplifica el proceso actuando sobre lneas y no sobre
superficies.
Bibliografa
191
TEMA 10
INSTRUMENTOS DIGITALES
10.1. Introduccin
10.2. Sistemas Fotogramtricos Digitales
10.3. Caractersticas de las estaciones de trabajo
10.4. Componentes de un Sistema Fotogramtrico Digital
10.4.1. Sistema fsico (Hardware)
10.4.1.1. Sistema de visin estereoscpica
10.4.1.2. Dispositivo interactivo de medicin estereoscpica (3D)
10.4.1.3. Funciones del procesador de mgenes
10.4.2. Sistema lgico (Software)
10.4.2.1. Automatizacin de las estaciones de trabajo
10.4.2.2. Modo de trabajo
Bibliografa
10.1. Introduccin
La fotogrametra digital es una tcnica que se utiliza para extraer informacin geomtrica,
radiomtrica y semntica de objetos del mundo tridimensional a partir de imgenes digitales
bidimensionales de esos objetos.
Entre las razones que acreditan el gran inters por esta tecnologa, pueden citarse entre otras:
La disponibilidad de imgenes digitales y el continuo progreso de la informtica en el tratamiento
de imgenes.
Las posibilidades que tiene la fotogrametra digital para la automatizacin de buena parte de la
cadena del proceso de datos.
El abaratamiento de costes debido a la utilizacin de equipos ms econmicos y personal menos
cualificado han jugado un papel importante en su desarrollo.
El desarrollo de sistemas de visin artificial para generar descripciones de objetos a partir de
imgenes "visuales" (sobre todo en el mbito de la fotogrametra de objeto cercano).
El progreso en el desarrollo de los escners y en la rapidez y capacidad de proceso de los
ordenadores.
La utilizacin de imgenes digitales procedentes de satlites en aplicaciones topogrficas.
La creacin de modelos digitales del terreno (MDT) y a partir de ellos la formacin de
ortofotografas y la extraccin de informacin altimtrica del terreno (curvas de nivel).
FOTOGRAMETRA II
La entrada de datos es siempre en forma digital con lo que la informacin es estable y siempre se
puede editar.
El entorno de trabajo es automtico e interactivo.
La base matemtica es la misma que en los restituidores analticos pero con la ventaja de que no
existen problemas de desgaste, calibracin, ajuste, ...etc., al carecer de elementos pticos o
mecnicos, siendo siempre el proceso de medida constante en cuanto a precisin y fiabilidad.
La universalidad es total, pudindose utilizar todo tipo de escalas de imagen con independencia de
fotos terrestres o areas.
El empleo es ms cmodo para el operador (mayor ergonoma) y al tener un elevado grado de
automatizacin es ms fcil su manejo, requirindose menor experiencia.
Permiten desde el mismo entorno de trabajo la realizacin de distintas tareas fotogramtricas y
cartogrficas, lo que aumenta la produccin y eficacia en los flujos de trabajo, que a veces
sobrepasan los estrictamente fotogramtricos.
Admite la posibilidad de que varios usuarios puedan acceder simultneamente a la estereoscpica
pudiendo contrastar criterios.
El principio de superposicin, ms efectivo que en los restituidores analticos, hacindolos muy
interesantes en los trabajos de actualizacin y control de calidad.
194
Video
CAD
SIG
Analgico
Planos
Digital
Mapas
Datos Vectoriales
Cmara
Terrestre
Fotografa
Area
Sensor
Satlite
Sensor
Areo
CCD
SEM
Datos Raster
Fotografa
Satlite
Analgico
Digital
Datos
Temticos
ESCNER
Imgenes
Estereoscpicas
Mosaico de
Imgenes
Mapa
Vectorial
Ortofotos
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Curvas de
Nivel
Modelo de
Alambre
MDE
Coordenadas
Terreno
Mapas
Digital
Operador
Humano
Fotogrametra
Visin
Anlisis
Automtica
de Imgenes
Teniendo en cuenta dichas necesidades, un sistema fotogramtrico digital debe cumplir los
siguientes requerimientos en cuanto al sistemas fsico:
Un sistema de digitalizacin de mgenes analgicas (escner).
Una CPU rpida dotada de memoria suficiente y cuyo procesador en tiempo real ha de ejecutar
dos tareas: el procesamiento de la imagen (zoom, movimientos de la imagen en pantalla,...etc. y
correlacin automtica de las imgenes que formen el modelo estereoscpico.
Posibilidad de entrada directa de datos en formato, digital (por ejemplo, desde una cmara digital)
para la realizacin de aplicaciones fotogramtricas en tiempo real.
Un sistema de control para la captura de datos, orientaciones y medida tridimensional de imgenes
digitales de diferentes fuentes y geometra.
Un subsistema grfico que incluya:
Memoria de imagen en verdadero color (24 bits) que permita la visualizacin de las imgenes
estereoscpicas en color real.
Una unidad rpida de procesamiento para clculos (deslizamiento continuo a nivel de subpixel,
zoom continuos) y que permita la manipulacin y procesamiento de imgenes de gran tamao en
195
FOTOGRAMETRA II
un tiempo razonable
Un monitor estereoscpico en color de gran resolucin.
Obtencin de ortofotografas digitales en un tiempo de proceso aceptable
Canalizaciones (buses) rpidas para asegurar buenas prestaciones en las transmisiones de datos.
Sistemas para el almacenamiento de informacin, acceso a red, teclados y otros perifricos.
Interfaz con Sistemas de Informacin Geogrfica con superimposicin monscopica y
estereoscpica de elementos grficos y con funciones de edicin para la modificacin de dichos
elementos.
Impresoras de imgenes y trazadores grficos para la impresin analgica de los resultados.
Red
Teclado
Ploter
Impresoras
CPU
Almacenamiento
y Lectura
(Discos , cintas,..etc)
Memoria principal
Control tridimencional
Raton 3D
Monitor de control
Monitor estereo en color
de gran resolucin
Manivelas
Gafas pasivas
Monitor
Pantalla polarizada
CPU
Imagen izquierda
Imagen derecha
FOTOGRAMETRA II
En cuanto al principal inconveniente es que hay una reduccin del brillo en comparacin con un
monitor normal debido a la doble frecuencia y a la absorcin de la luz por la polarizacin de a pantalla
(caso de gafas pasivas) o por el obturador en el de gafas activas.
Gafas pasivas
Ventajas
Inconvenientes
Gafas activas
Ventajas
Inconvenientes
198
Anglifo. Es una tcnica de coste muy reducido, pero que no se emplea debido a la gran fatiga
del observador y a las dificultades para lograr el posado en el modelo.
Figura 6. Izquierda: sistema fotogramtrico digital con cursor 3D para digitalizacin (X, Y, Z). Derecha: sistema dotado de manivelas.
199
FOTOGRAMETRA II
Como ya se comento anteriormente las tendencias actuales de los fabricantes en cuanto a los
componentes lgicos (software) es la concepcin modular. As, a grandes rasgos, podremos
encontrarnos con los siguientes mdulos aplicables a la fotogrametra digital:
Mdulo fotogramtrico bsico. Generacin de proyectos, cmaras, exportar e importar datos,..etc.
Mdulo de procesamiento de imgenes digitales.
Mdulo de orientacin manual de imagen a imagen o modelo a modelo (interna -manual y/o
automtica- , externa, reseccin de imgenes).
Mdulo para la visualizacin estereoscpica de los modelos y manipulacin.
Mdulo para la restitucin y libreras de ayuda.
Mdulo para aerotriangulacin de bloques. (Realiza la orientacin relativa del bloque o de
modelos independientes con una intervencin mnima del usuario. De forma automatizada se
realizar la labor de seleccionar y medir coordenadas imagen, mediante autocorrelacin de los
puntos de paso y enlace, con la posibilidad de interaccin con el operador).
Mdulo para la generacin automtica e interactiva de MDT.
Mdulo para la generacin de ortofotos digitales.
Mdulo para la creacin de mosaicos de ortofotos digitales.
Mdulo para la composicin y salida (hardcopy) de imagen raster combinada con informacin
vectorial, mrgenes, cajetines,...etc.
Mdulo para importacin y exportacin de imgenes de satlites (SPO, LANDSAT, IRS).
El corazn de una ETFD est en el software cargado en ella. Los instrumentos analticos estn
equipados con un paquete de programas dedicados principalmente a situar el ndice de medida en
200
201
FOTOGRAMETRA II
En las Estaciones de trabajo consiste en ejecutar una serie de operaciones de una manera ms o
menos sistemtica. Las funciones ms usuales son las siguientes:
1.Creacin de los ficheros necesarios para el funcionamiento de las aplicaciones (para la
adquisicin y carga de las imgenes, puntos de apoyo, cmara, modelos, bloque...).
2.Para la observacin correcta del modelo estereoscpico y la realizacin de los clculos necesarios
para las distintas aplicaciones, es necesario hacer:
Orientacin Interna (automtica) por correlacin de las marcas fiduciales.
Orientacin Relativa (automtica) por correlacin de puntos homlogos.
Aerotriangulacin del bloque.
Orientacin Absoluta.
Al final de este paso todos los modelos del bloque han sido calculados y almacenados en el disco.
3.Para la captura de datos el operador elegir el modelo a restituir y el sistema presentar en
pantalla de forma automtica dicho modelo y cargar los ficheros relacionados con l.
Se pueden generar ahora, a partir de las imgenes tridimensionales, los ficheros de puntos o en
conexin con un GIS, hacer una captura de datos vectorial en su base de datos grfica. En
paralelo, se pueden sobreimponer los datos vectoriales a la imagen tridimensional de la pantalla
para controlar mejor la restitucin.
4.La captura de datos altimtricos se hace a partir de un modelo digital de terreno generado
automticamente por correlacin, este servir para generar las curvas de nivel (tambin de forma
automtica) del modelo. El operador puede controlar su precisin de distintas maneras:
Situando el ndice sobre el MDT superpuesto al modelo estereoscpico y comprobando que el
valor de la Z es el correcto. Para cada valor de X e Y, el valor de Z se lee del fichero del MDT.
Generando las curvas de nivel; que al superponerlas al modelo estereoscpico se podr comparar
el clculo con la realidad del terreno representada en el modelo estereoscpico.
Calculando las ortoimgenes izquierda y derecha, presentarlas en la pantalla en estereoscopa y
verificar que no exista relieve (como comprobacin).
Para la ejecucin de estas operaciones, el software ha de ser capaz de:
Manipular las imgenes (funciones de estereoscopa y estereocomparador).
Mantener del ciclo en tiempo real. Funcin que conecta el movimiento del ratn 3D
(modelo) con los dos cursores o ndices del monitor estereoscpico
Xm, Ym, Zm
xy, xy
anlisis.
Bibliografa.
203
TEMA 11
INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA POR SATLITE
11.1. Introduccin
11.2. Programas espaciales
11.3. Categoras de la fotogrametra por satlite
11.3.1. Cartografa bidimensional
11.3.2. Cartografa tridimensional
11.4. Elementos de la fotogrametra por satlite
11.5. Modelo matemtico en fotogrametra por satlite
Bibliografa
11.1 Introduccin
La era espacial, nacida en el espritu de la competicin internacional de los aos 50, ha madurado,
resultando en numerosas contribuciones hechas para conocimiento del hombre de la tierra, la luna, los
planetas y el sistema solar. Desde el principio de la era espacial, los fotogrametristas se han
sorprendido con las tremendas posibilidades que se ofrecen por medio de la fotogrametra por satlite,
y ms especficamente, por la fotogrametra analtica. La fotogrametra por satlite, distinguindola de
la fotogrametra convencional, consiste en la teora y tcnicas de fotogrametra donde el dispositivo de
salida del sensor (normalmente en forma de imgenes) es utilizado por determinacin de coordenadas
de la luna o planetas que est siendo investigados.
La fotogrametra por satlite ms significativa a destacar fue hecha usando imgenes de las naves
espaciales la N.A.S.A. Apolo 15, 16 y 17 durante el principio de los aos 70. El seguimiento por medio
de doppler produjo unas efemrides, una cmara estelar que proporcionaba la altitud, y un altmetro
que media la distancia desde la aeronave hasta la superficie lunar. Los datos resultantes, combinados
con los obtenidos por las cmaras captadoras de mapas, proporcionaban toda la informacin necesaria
para la fotogrametra por satlite, sin requerir supervisin por el control terrestre. Y as los satlites
que llevaran tipos similares de equipamientos son especialmente tiles para el seguimiento de lunas y
planetas.
FOTOGRAMETRA II
La era espacial comenz su andadura en 1957 con el lanzamiento de Sputnik 1 por la URSS.
El programa Apolo fue empezado por la NASA en 1960. Iba a ser uno de los programas ms
grande y complejo de los vuelos espaciales tripulados, con el aterrizaje de exploradores en la luna (y
su vuelta a la tierra a salvo) como principal objetivo.
El primer satlite del programa Apolo fue lanzado el 11 de octubre de 1968. La principal fuente de
obtencin de fotografas era la cmara Hasselblad 500EL. La mayora de las fotografas de la tierra
fueron echas con sistemas de longitud focal de 80 milmetros y con la cmara montada sobre un
soporte en una ventanilla de servicio del modulo principal. Las bandas superpuestas de fotografas casi
verticales fueron tomadas con pelculas en color de alta resolucin. La cmara tambin fue usada con
un sistema de lentes de 250 milmetros y sostenida en mano para fotografiar una pocas escenas
aisladas de especial inters. Las primeras cmaras de suficiente buena clida para trabajo cartogrfico
no se llevaron hasta las misiones de los Apolo 15,16 y 17.
El 3 de Marzo de 1969, con el lanzamiento del Apolo 9 se tomaron fotografas en color y blanco y
negro de la tierra. Cuatro cmaras Hasselblad con sistema de lentes de 80 milmetros y pelculas de 70
milmetros se montaron en un soporte metlico en la ventanilla de servicio del modulo principal. Tres
de las cmaras llevaban pelculas en blanco y negro con filtros apropiados para dar fotos verdes, rojas
y casi infrarrojas. La cuarta cmara llevaba una pelcula infrarroja de falso color. Dos fotografas
cubran aproximadamente el rea del mapa a escala 1:250000 de USA. Estas fotografas fueron
ampliadas 10 veces y rectificadas usando puntos identificables del mapa y de las fotografas. Despus
se imprimi el mosaico para servir como una base para la lnea estndar del mapa. Se intentaron un
nmero de diferentes de escenas de color y se produjeron versiones con y sin contornos. Hace 30 aos
haba poca esperanza de que las fotografas tomadas desde una altura de 200 kilmetros o ms
pudieran revelar algo nuevo acerca de nuestra tierra. Incluso en fotografa areas tomadas a unos 20
kilmetros, haba tal deterioro en el detalle que se crey que fuera imposible producir fotografas
satisfactorias desde alturas mayores. Como se descubri las partculas atmosfricas no tenan un efecto
tan detrimento en la resolucin como se haba temido.
El Apolo 10 lanzado el 18 de Mayo 1969 lleg a unos 20 kilmetros de la superficie lunar. Esta
misin fue l ultimo escaln antes de la resolucin final. La Hasselblad 500EL con sistema de lentes
de 80 y 250 milmetros fueron usados nuevamente para la fotografa.
El Apolo11 aterriz en la luna el 16 de Julio de 1969, y con las palabras: Este es un pequeo paso
para el hombre, pero un paso gigante para la humanidad, Neil A. Amstrong lleg a ser el primer
hombre en pisar un cuerpo celeste. De nuevo se us la cmara Hasseelbad 500 EL. En unas misiones
previas del Apolo, las cmaras tomaron muy buenas fotografas, pero las cmaras no estaban
designadas para aplicaciones geodsicas. Despus de un aterrizaje histrico del Apolo 11 se confirm
que las siguientes exploraciones cientficas requeriran un sistema de fotografa ms especializado. Y
as para las tres ultimas misiones fue ensamblado un sistema fotogrfico totalmente nuevo. Una
seccin del modulo del servicio en las misiones 15,16 y 17 contena la cmara panormica construida
por Itek. Se incluan tambin una cmara estelar y un altmetro lser (Fig. 1).
Una serie de naves espaciales llamadas Zond fueron enviada por la URSS para la exploracin
planetaria y lunar, empezado en 1964. en Abril 1964, Zond 1 paso por Venus a unos 100000
kilmetros. Zond 2, lanzado en Noviembre de 1964 fue enviado a Marte pero no transmiti datos.
Durante el periodo de septiembre de 1968 a octubre de 1970, el Zond 5,6,7 y 8 transmitieron pelculas
fotografas a la tierra desde rbitas circunlunares. La cmara tena una longitud focal de 400
milmetros y un formato de 130180 milmetros. La resolucin terreste se estimaba que fuera al menos
de 500 metros. Desde estas fotografas los rusos compusieron un mosaico a escalas 1:2000000 y
tambin unos cuantos mapas a acuarelas a escalas 1:1000000 de lugares de un inters particular.
206
Cmara lunar
Cmara
estelar
Cmara
panormica
Altmetro
Lser
El Skylab fue la primera estacin espacial puesta en rbita por los EEUU. Las altitudes eran
nominalmente de 435 kilmetros y las inclinaciones de unos 50. Los Skylab llevaban una variedad de
instrumentos de deteccin y proyeccin de imgenes. Dentro de estos instrumentos estaban las
cmaras para las regiones pticas y cerca del infrarrojo y para espectrografa infrarroja, se
transmitieron un total de 25407 fotografas.
S-190A
S-190B
S-192
Tipo de imagen
Distancia principal
Zona cubierta
163163 Km
Rango espectral
(m)
0.4 a 0.9
Resolucin sobre
el terreno (m)
38. a 79
Seis cmaras
multiestectrales
Cmara de
reconocimiento
Escaner
multiespectral
15.24 cm
45.72 cm
109109 Km
0.4 a .88
17 a 30
68.5 Km
0.4 a 12.5
80 m.
El escner multiespectral (S-192) que cubra 13 bandas espectrales desde 400 a 1250 nm
proporcionaban resultados cartogrficos, pero el coste de la produccin de estos resultados reducan
significativamente su valor.
Los Skylab fueron empleado en rbitas repetitivas, rbitas en las que los seguimientos terrestres
despus de un cierto numero de revoluciones del satlite, se superponan. Y as fotografas de los
mismo lugares se podan tomar una y otra vez. Pero tambin significaba que haba amplios espacios
entre los seguimientos terrestres en los que no exista documento fotogrfico. Consecuentemente no se
podran cartografiar grandes zonas en planos de formato convencional. Por otra parte, las soberbias
fotografas obtenidas con las cmaras a demostrado el valor de la fotografa de alta resolucin en
conjuncin con la transmisin de imgenes del Landsat.
Aunque las observaciones de la superficie de la tierra fueron hechas desde las naves espaciales
Gemini, Apolo y Skylab, el satlite que empez como satlite tecnolgico destinado al estudio de los
recursos naturales (ERTS-1 -Earth Resource Technollogy Satellite-, ms tarde llamado Landsat a
partir del segundo lanzamiento) fue el caballo de batalla del programa de observacin terrestre de la
NASA. El xito que consigui el Landsat se atribuye ms a su larga vida y su gran alcance en algunas
207
FOTOGRAMETRA II
regiones ms que a su habilidad de dar imgenes de alta resolucin. Las imgenes conseguidas
directamente desde los datos telemetizados estn a una escala de 1:1000000; algunos usuarios los han
ampliado hasta cuatro veces para el uso de la fotografa como mapa planimtrico. El Landsat1 fue
lanzado el 23 de julio de 1972 y muri el 10 de enero de 1978; el Landsat 2 fue lanzado el 22 de enero
de 1975 y muri 5 de noviembre de 1979; el Landsat 3 fue lanzado el 5 marzo de 1978. El programa
ERTS y sus satlites fueron renombrado Landsat en 1975.
S-190A
S-190B
S-192
Tipo de imagen
Distancia principal
Zona cubierta
163163 Km
Rango espectral
(m)
0.4 a 0.9
Resolucin sobre
el terreno (m)
38. a 79
Seis cmaras
multiestectrales
Cmara de
reconocimiento
Escaner
multiespectral
15.24 cm
45.72 cm
109109 Km
0.4 a .88
17 a 30
68.5 Km
0.4 a 12.5
80 m.
El programa Landsat era experimental y fue pensado para establecer el valor de las fotografas de
basta resolucin (un elemento es un cuadrado de 73 metros) para el estudio de recursos minerales y de
otros tipos. La NASA comenz una serie de investigaciones de los siguientes temas (entre otros):
produccin de la agricultura, forestacin, cartografiado.
Los instrumentos del Landsat que son de inters para fotogrametra es el Return Beam Vidicon
(RBV), y el sensor (MSS -Multi-spectral Scanner-). En la figura siguiente se muestran estos
instrumentos.
Figura 2. Instrumentacin para captura de imgenes instalados en el Landsat. Figura de la izquierda RBV.
A la derecha MSS (Manual of Photogrammetry. A.S.P.).
El sensor MSS fue el primero con el que fueron equipados los satlites de esta serie. La imagen
proporcionada por el consta de 2340 lneas 3240 columnas y sus resolucin espacial corresponde a
una celdilla de 80 m de lado. Detecta la escena en cuatro bandas con una resolucin radiomtrica de
256 niveles. La anchura de visin es de 185 km.
Cmaras de vidicn son dispositivos formadores de imgenes parecidas a las cmaras de TV. Su funcionamiento est basado en el mismo
principio que los CCD.
208
Los Landsat 1 y 2 portaban sistemas vidicn (RBV) de 80 m. De resolucin espacial entres bandas.
En el Landsat 3 se sustituy el sistema por otro de 40 m de resolucin espacial y una sola banda
como apoyo de las imgenes adquiridas con MSS.
El Landsat3 se diferencia del uno y del dos en los siguientes aspectos:
Los tres RBV de los anteriores Landsat fueron reemplazado por un RBV de banda simple (0.505 a
0.750 micrmetros) de doble longitud focal. Juntos podan cubrir dos veces ms la amplitud en el
suelo que los MSS y dos veces ms la resolucin. Los MSS es el mismo excepto que se filma una
banda trmica de 10400 a 12600 manmetros con una resolucin tres veces ms amplia que en las
bandas visibles y cerca del infrarrojo.
Los Landsat 4 (1984) con 30 metros de resolucin y Landsat 5 (1985) toma imgenes de 7 bandas
con 30 metros de tamao de ixel, excepto el canal trmico que tiene 120 metros. Estos fueron
modificados sustancialmente de los anteriores, varindose la altura orbital y por tanto el periodo de
cobertura.
El proceso de obtencin de cartografa de imgenes procedentes del Landsat es bsicamente ms
planimtrico que espacial.
De cualquier forma, el Landsat tiene dos limitaciones muy definidas:
Su baja resolucin imposibilita la filmacin de las pequeas caractersticas.
No puede ser aplicado para la obtencin de cartografa espacial (X, Y, Z).
En 1978 USA pone en rbita el Seasat, satlite que embarcaba un sensor de SAR (Radar de
Apertura Sinttica Synthetic Aperture Radar) de 25 metros de resolucin. Revolucionario para su
poca, el satlite solo estuvo en rbita unos 100 das. Las causas de tan corta vida nunca se supieron
muy bien, pero corrieron muchos rumores de que el satlite fue derribado intencionadamente debido a
la gran cantidad de informacin que comenz a revelar a ciertas personas e instituciones sin control.
La familia de satlites Spot (Systme Probatoire dObservation de la Terra) ha sido desarrollado
por un consorcio francs, belga y sueco. La principal caracterstica que los distingue de la serie
Landsat es sus capacidad de mira lateral, que aumenta la resolucin temporal, pudiendo observarse
cualquier punto de la superficie terrestre con una periodicidad de entre uno y varios das. Es posible,
adems, con este procedimiento generar pares estereoscpicos para la zona observada. Spot est
concebido para el estudio de los usos del suelo, evolucin del medio ambiente,...., y trabajos
cartogrficos a escala media (1:100000) y actualizaciones topogrficas a escala 1:50000.
El sensor montado en el satlite Spot lanzado en 1986, es un escner provisto de elementos
lineales CCD, denominados HRV (Haute Resolution Visible) dispuestos en una lnea perpendicular a la
direccin de la rbita. El detector est formado por una lnea de 6000 elementos CCD con un tamao
de cada elemento de 13 x 13 m . Hay cuatro detectores los cuales reciben respectivamente las bandas
espectrales amarilla, roja, infrarroja y pancromtica. El sensor est equipado con un espejo reflector
capaz de girar dentro de un rango de 27 para inclinaciones laterales. Comparado con el sensor
vertical, el punto principal del sensor SPOT se desplaza alrededor de 400 Km sobre la tierra en
direccin lateral (Fig. 3).
La longitud de la imagen en mira es de vertical es de 60 Km. Si los instrumentos HRV orientan sus
ejes pticos formando ngulos respectivos de +1.8 y 1.8 con la vertical, puede observarse una
franja de terreno de 117 Km de anchura, con un recubrimiento de 3 Km entre las imgenes.
209
FOTOGRAMETRA II
La capacidad de mira lateral del sensor HRV permite al satlite Spot adquirir pares de imgenes
estereoscpicas variando la orientacin de sus espejos en rbitas sucesivas, de modo que se observe la
mismas escena desde posiciones diferentes.
X
X
Direccin de la orbita
del satlite
Mira lateral
El nmero pxeles por lnea es de 6000 en modo pancromtico (3000 en modo multibanda). El
origen de coordenadas de la imagen se toma en el pxel 3000 (Fig. 5) de la lnea de barrido 3000.
x
Lnea de barrido
con 6000 pxeles
y
0
Lnea de barrido
n 3000
Pxel n 3000
210
FOTOGRAMETRA II
Sin embargo, en Abril de 1999 el sptimo satlite de la saga Landsat, construido por Lockheed
Martin Missiles & Space, es puesto en rbita por una lanzadera Delta H. El nico instrumento a bordo,
el Enhanced Thematic Mapper Plus (ETMP+) toma datos a 15 metros en modo pancromtico y a 25
metros en 7 bandas espectrales (las mismas que su predecesor Landsat 5). Esta vez la banda trmica
baja a 60 metros de tamao de pxel.
El 24 Septiembre 1999 Ikonos 2 es puesto en rbita. Esta vez todo marcha conforme a lo previsto y
es el primer satlite comercial con precisin submtrica: 82 centmetros de tamao nominal de pxel.
Las primeras imgenes, capaces de llegar hasta 1:2.500, reciben elogios por su gran calidad hasta de
los ms escpticos, tanto geomtrica como radiomtricamente. Responsable en gran medida de esta
calidad es Kodak, quien ha desarrollado el magnfico sensor.
En Diciembre de 1999 el satlite Ikonos 2 adquiere imgenes de un complejo de armas qumicas y
supuestamente nucleares en Korea del Norte. Las imgenes son cedidas a la Federacin de Cientficos
Americanos (FAS - Federation of American Scientists) y publicadas en pginas web de libre acceso.
La respuesta rusa no se hace esperar, el Ministerio de defensa Ruso anunci sus planes de
lanzamiento de un satlite de observacin de la tierra de alta resolucin junto a Rosvooruzhenie, la
compaa encargada de la exportacin de armas soviticas. El satlite ha entrado en los planes de
lanzamiento soviticos elaborados para el presente ao 2000. El satlite se encuentra en un 80% de
construccin y sera puesto en rbita por una lanzadera Proton desde el cosmdromo de Baikonur, en
Kazakhstan. El sensor ptico habra sido desarrollado por LOMO (Leningrad Optical Mechanical
Association) en St. Petesburg. Rosvooruzhenie espera obtener la autorizacin de Mosc para la
distribucin comercial de imgenes de citado sistema, supuestamente creado para uso militar.
En Febrero del 2000, la NASA realiza un DEM de aproximadamente el 80% del globo con el
Endeavour. Este sistema porta dos antenas SAR, separadas por un brazo de 60 metros, enfocadas a
aplicaciones interfelomtricas, bsicamente a la extraccin de un DEM de media resolucin de casi
todo el globo, 90 metros de tamao de pxel y una precisin altimtrica similar a la horizontal.
Resoluciones ms altas, llegando hasta los 30 metros, sern archivadas para uso militar del
departamento de defensa de los Estados Unidos.
A finales del ao 2000, West Indian Space Ltd. Se produjo el lanzamiento de los satlites Eros
(Earth Remote Observation System). Se pondr en rbita el primero de 8 satlites de observacin de
alta resolucin que capturar imgenes pancromticas de 1.5 m de tamao de pxel.
Aunque an no hay fechas definidas, se puede calcular que hacia el 2003 o 2004 podran llegar los
primeros sistemas comerciales con resoluciones aproximadas de 50 centmetros. Siempre supeditadas
al visto bueno y declasificacin de las dos grandes superpotencias, Rusia y los EEUU, y ms en
concreto EEUU.
Est claro que hay un gran mercado que se hace ms grande a medida que aumenta la resolucin y as
capacidades de los sensores. En palabras de Christian Bernard, director de estrategia de negocio en
Spot Image: se estima que para el 2006 el 65 % del mercado global de observacin de la tierra sern
imgenes de igual o mayor resolucin que 1 metro".
Como hemos mencionado anteriormente, en Septiembre del ao 1999 se puso en rbita el satlite
Ikonos. Este satlite, el primero con precisin submtrica (82 cm.); cuenta adems con capacidad
multiespectral: con tamao de pixel de 4 metros es capar de adquirir 4 bandas: rojo, verde, azul e
infrarrojo prximo. Siendo la adquisicin como es, simultnea en los modos pancromtico y
multiespectral, la fusin de ambos tipos de datos es prcticamente perfecta, resultando como productos
de observacin de la tierra imgenes de tamao de pixel de 1 metro y color real (rojo, verde, azul), o
bien falso color infrarrojo (4,3,2).
212
En cuanto a precisin geomtrica los productos son tambin de gran calidad. Solo con los
parmetros de apuntamiento del sensor, los productos ms bsicos, llegan al usuario con errores
planimtricos de georreferenciacin que oscilan entre los 10 y los 20 metros en media, aunque Space
Imaging se cubre las espaldas especificndolos como 50 metros de error circular para el 90% de los
pixeles. Productos ms elaborados ofrecen, segn especificaciones, 25 metros, 12, 10, 4 y hasta
2 metros de error. Todas estas precisiones van aumentando segn las imgenes sean corregidas con
puntos de control en el terreno, Modelo Digital del Terreno,.....etc.
En lo que a resolucin radiomtrica se refiere, Ikonos sorprende de nuevo, adquiriendo imgenes
codificadas a 11 bits por pxel, es decir, nos permite trabajar con paletas de 2048 tonos reales de gris.
A priori hay quien puede pensar que no es significativo ya que los sistemas de visualizacin slo
permiten mostrar 256 tonos, e incluso el ojo humano no es capaz de distinguir ms. Sin embargo, esa
informacin est ah, y podemos jugar con ella, mostrarla o esconderla a conveniencia. En resumen,
tenemos ocho veces ms informacin que en imgenes tradicionales de 8 bits por pxel. Quizs para
interpretacin visual slo sea una buena ayuda, pero en estudios temticos se convierte en una ventaja
fundamental.
Las imgenes procedentes de los satlites se pueden clasificar en dos categoras bsicas, de acuerdo
con la aplicacin requerida para cada misin. Estas categoras son:
Teledeteccin.
Fotogrametra por satlite.
La teledeteccin caracterizan por el hecho de dar la mayor importancia a la naturaleza del objeto
del cual se toma la imagen, y la geometra es de menor importancia. La fotogrametra por satlite se
caracteriza por lo opuesto: la geometra es el mayor y nico inters y la naturaleza del objeto es de un
inters mnimo. La fotogrametra por satlite puede ser dividida en dos subcategoras:
Planimtrica (bidimensional) en la cual slo la geometra horizontal del objeto es estudiada.
Topogrfica (tridimensional) en la cual se estudian las tres dimensiones.
213
FOTOGRAMETRA II
Si nos referimos al Ikonos evidentemente la resolucin comparado con la del Landsat es mucho
menor, siendo las imgenes tomadas por Ikonos ideales para levantamientos planimtricos a escala
1:5000.
Los sistemas de imgenes de fotogrametra por satlite designados para geodesia fotogramtrica
pueden ser caracterizado como sistema de imgenes estereoscpicas capaces de producir datos desde
los cuales un fotogrametrista puede determinar coordenadas tridimensionales y relacionarlas con
informacin topogrfica.
Los requerimientos del usuario deben jugar un papel importante en el diseo de un sistema de mapa
de la tierra, de la luna o planetario. Antes de intentar especificar un sistema que recogera datos que
permitiran hacer mapas topogrficos de la tierra o de cuerpos extraterrestre tiles desde el espacio, es
necesario examinar algunos de los factores esenciales.
Un satlite fotogramtrico de sistemas de imgenes diseado para hacer mapas debe ser capaz de
proporcionarnos todos los datos necesarios para la correcta confeccin de un levantamiento
topogrfico (planimtrica y altimetra)
El contenido del mapa es determinado en parte por la resolucin fotogrfica y la escala, o ms
directamente desde una distancia definida en el suelo (resolucin.) Es difcil establecer una relacin
lineal entre la escala del mapa y la resolucin requerida porque algunas caractersticas como carreteras
y vas de tren, deben ser mostrada en un mapa sin importarnos su escala. Por lo tanto estas
caractersticas son casi independientes de la escala del mapa; y as la resolucin requerida no es
linealmente relativa a la escala.
El segundo tipo de informacin en el mapa es la localizacin horizontal en un sistema de
coordenadas absolutas. Para hacer mapas de la tierra esto normalmente se consigue referenciando
mediante los puntos de control en el suelo.
El tercer tipo de informacin de un mapa topogrfico es el relieve del terreno representado por
curvas de nivel, puntos de elevacin y perfiles, .......etc.
Un sistema de imgenes diseado para fotogrametra debe ser considerado con dos categoras
bsicas.
La primera corresponden a las caractersticas mtricas del sistema y de la nave espacial.
La segunda categora es la configuracin geomtrica del sensor. En este caso hay que tener en
cuenta el alcance estereoscpico de la superficie, considerando el lado anterior y posterior de
la imagen. Tambin, el modo de operacin ya sea vertical o convergente y su efecto total de
precisin en la extraccin de las medidas relativas de alturas desde los pares estereoscopios es
importantes.
En La figura 6 se indican la posibilidades de configuracin vertical y convergente. El radio base
altura (B/H) y el ngulo convergente () contribuyen vitalmente en la reduccin del error altimtrico y
en la determinacin de las alturas relativas desde pares estereoscopios. La figura 7 nos muestra que
dicho error ser mucho ms grande cuando se usan fotografas n y n+1 que cuando se usan fotografas
n+1 y n+6. Reducindose enormemente h como una funcin de un radio B/H ms grande
214
Modelo estereoscpico
Modelo estereoscpico
Modelo estereoscpico
Modelo estereoscpico
B
n
B
n+1
n+2
n+6
h =
H
mbml 2
B
Una relacin media para B/H de entre 0.6 y 1.2 es el valor tpico dependiendo de los
requerimientos. La figura 8 muestra un sistema diseado para fotogrametra por satlite.
215
FOTOGRAMETRA II
En la fotogrametra por satlite, los centros de perspectivas de los sistemas de imgenes se asumen
que estn en la rbita del satlite. Entonces, el satlite debe ser observado para determinar la posicin
del sistema de imagen en la rbita como una funcin de tiempo. Estas observaciones se realizan desde
las estaciones de seguimiento distribuidas por todo el globo, donde se determinan a la rbita de los
satlites.
Estas estaciones de seguimiento determinan la direccin, la distancia y/o la velocidad radial del
objeto de seguimiento. Estos datos son convertidos, por medio de un proceso llamado determinacin
de rbita, contienen 6 parmetros (Fig. 10), denominados elementos orbitales, que especifican las
rbitas. Los ms comunes son los Eulerianos.
La forma y posicin de la rbita se determina por medio de los siguientes seis parmetros llamados
elementos Eulerianos.
1. Ascensin correcta del nodo ascendente. El nodo ascendente es el punto de interseccin
entre la rbita del satlite (cuando rbita de sur a norte)y el plano del ecuador terrestre. La
ascensin correcta del nodo ascendente es una distancia constante entre el nodo ascendente del
satlite y el equinoccio de verano
2. Distancia angular del perigeo. Se refiere a la distancia angular medida sobre la rbita del
satlite entre el perigeo y el nodo ascendente.
3. Inclinacin orbital i. Este es el ngulo entre el plano orbital del satlite y el plano ecuatorial.
Se mide desde la rbita al lado del nodo ascendente hasta el plano ecuatorial.
4. Semieje mayor de la rbita.
5. Excentricidad de la rbita.
6. Tiempo T que pas el satlite por el perigeo.
216
Cuando i 90, el plano de la rbita est cerca del eje de rotacin de la tierra. En este momento la
rbita cercana polar. El tamao del rea de terreno que abarca la rbita depende de la inclinacin i.
Cuando 0 < i < 90 la direccin de la rbita del satlite es idntica a la direccin de rotacin de la
tierra. En este caso el satlite se llama satlite de direccin positiva, puesto que para un satlite de
direccin positiva la latitud mxima de la cobertura orbital es igual a la inclinacin, la rbita cercana
polar es ventajosa en el sentido de aumento de cobertura de la tierra por medio de satlites y se
considera una condicin importante para la generacin de mapas por satlite.
En fotogrametra las coordenadas utilizadas son coordenadas cartesianas rectangulares. As las
coordenadas (Xc, Yc, Zc)i de los centros de perspectivas de la cmara a lo largo de un arco orbital no
son cantidades independientes, pero si son funciones de los 6 elementos orbitales y el tiempo. Una
lista de coordenadas y tiempo correspondientes es llamada una efemride.
Las otras cantidades importantes en la fotogrametra por satlite son los tres ngulos de orientacin
(altitud) de la cmara en el tiempo ti de exposicin. La altitud generalmente se obtiene fotografiando
un campo estelar o por el seguimiento de una estrella en particular o un grupo de estrella. La cmara
terrestre se calibra simultneamente con la cmara estelar. Como resultado, la altitud de la cmara
estelar puede ser determinada con respecto a las coordenadas estelares y transferidas a la cmara
terrestre.
Al reducir los datos de la cmara estelar, primero debemos identificar las estrellas en las
fotografas. Despus ascensin recta de las estrellas y la declinacin se calculan por el tiempo de
exposicin. Estos son convertidos a cosenos directores. Las coordenadas x, y de las imgenes de las
estrellas identificadas son medidas en un comparador de precisin, y la matriz de los cosenos
directores de los rayos de imagen son computada en el sistema de coordenadas de la cmara estelar.
Y as asumiendo que la matriz de orientacin expresa la relacin entre la cmara estelar y la cmara
terrestre se conoce por calibracin previa, la relacin entre los dos sistema de coordenadas es entonces
una simple matriz de rotacin ortogonal de 33.
Resumiendo, los datos de seguimiento son convertidos a una efemride de coordenadas (Xc, Yc, Zc)
como una funcin en el tiempo ti. La cmara estelar proporciona tres ngulos de orientacin basados
en la posiciones de las estrellas. Estos son los seis elementos requeridos para resolver un programa
fotogramtrico. Puede ser usados como primeras aproximaciones en los ajustes de bandas y bloques.
Para hacer fotogrametra por satlite debe ser conocida la localizacin de la cmara en cada
instante en la que se form la imagen. A causa de la gran altura de la cmara, normalmente no es
posible localizar la cmara con exactitud por reseccin a puntos de localizacin conocida en el suelo.
La localizacin de la cmara debe adems estar basadas en mtodos independientes de fotografas.
Dos de estos mtodos son:
Medicin a cada instante de exposicin y desde punto de localizacin conocida, suficiente
distancias o direcciones hacia el satlite cuya localizacin sea determinada geomtricamente.
Medicin a intervalos precisos de tiempo, distancias y /o direcciones y / o velocidades radiales
del satlite desde un punto o puntos de localizacin conocida y usando las leyes de Newton de
movimiento para terminar la rbita del satlite a partir de estas mediciones. La localizacin de
la cmara puede determinarse en cualquier instante desde la ecuacin de la rbita.
Las ecuaciones que relacionan la posicin de un punto en el terreno con su homologo en una
imagen obtenida con una cmara convencional vienen dadas por las correspondientes ecuaciones de
colinealidad:
217
FOTOGRAMETRA II
x x 0 = c
y y 0 = c
m 21 (X X o ) + m 22 (Y Yo ) + m 23 (Z Zo )
m 31 (X X o ) + m 32 (Y Yo ) + m 33 (Z Zo )
Los sensores lineales capturan las imgenes segn una lnea de proyeccin, as como las cmaras
tienen centro de proyeccin. Un sensor lineal est compuesto por una fila de elementos CCD
perpendiculares a la direccin de la rbita del satlite. Cada lnea de barrido del sensor tiene sus
propios parmetros de orientacin externa, as como su centro de proyeccin en el centro de la lnea
(Fig. 11).
Columna Y
Posicin inicial
1
2
Fila X
X
En la figura 11 puede observarse que el punto de partida es la proyeccin del centro de la fila 1 en el
terreno. En este punto el sensor del satlite tiene un grupo particular de parmetros de orientacin
externa 0, 0, 0, XL0, YL0 y ZL0. Estos parmetros pueden ser considerados para variar la funcin de la
coordenada x. Varias relaciones funcionales se han aplicado para tratar estas variaciones sistemticas,
y se han obtenido los siguientes resultados satisfactoriamente:
x = 0 + a1x
x = 0 + a 2 x
x = 0 + a 3x
X Lx = X L 0 + a 4 x
YLx = YL 0 + a 5 x
Z Lx = Z L 0 + a 6 x + a 7 x 2
En estas ecuaciones, x es el nmero de fila de las distintas posiciones de la imagen; x, x, x, XL0,
YL0 y ZL0 son los parmetros de orientacin externa del sensor para cada valor de x; 0, 0, 0, XL0, YL0
y ZL0 son los parmetros de orientacin externa del sensor en la posicin inicial; y a1, a2,...... a7 son los
coeficientes que describen las variaciones sistemticas de los parmetros de orientacin externa
cuando las imgenes son escaneadas. Hay que tener en cuenta que la variacin en ZL es de segundo
orden aunque las otras variaciones son lineales (de primer orden). Esto es debido a la trayectoria
orbital del satlite y est basado en el supuesto de que usemos un sistema de coordenadas verticales
locales. Dependiendo de la precisin que necesitemos y de la que tengamos en las mediciones, el
218
y y 0 = c
m 21x (X X Lx ) + m 22 x (Y YLx ) + m 23 x (Z Z Lx )
m 31x (X X Lx ) + m 32 x (Y YLx ) + m 33 x (Z Z Lx )
Bibliografa
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