Programacion Basica NX 100

Controlador NX100
Manual de
Programacin
Bsica
Para Operadores
Nmero de Parte:
Fecha de Edicin:
Versin:
Revisin:
TECM-NX100-006
Septiembre 15 del 2004
1
26/10/04
YASKAWA MOTOMAN
MXICO S.A. de C.V.
Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Aguascalientes, Mxico. 20355
Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171
Lnea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106
(Disponible las 24 horas)
www.motoman.com
YASKAWA
La informacin contenida en este manual es propiedad exclusiva

de MOTOMAN. INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida
sin la autorizacin por escrito de MOTOMAN. INC.
Traduccin realiazada Yaskawa Motoman Mxico - Technical Education Center Mxico,
con la autorizacin de MOTOMAN. INC.
2004 by MOTOMAN. INC.
2004, Yaskawa Motoman Mxico S.A. de C.V.
Todos los Derechos Reservados
Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,

nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.
CONTENIDO
Seguridad
1.0
2.0
Introduccin ...................................................................................... I
Normas de Proteccin General ....................................................... II
Seguridad en Dispositivos Mecnicos ............................................ II
Seguridad en Instalacin ................................................................ III
Seguridad en Programacin .......................................................... IV
Seguridad en Operacin ................................................................. V
Seguridad en Mantenimiento ......................................................... VI
Controlador NX100
1.1
Activacin del NX100 .......................................................................................... 1-2

1.1.1
Botn de Habilitacin de Modo Play ................................................... 1-3
1.1.2
Paro de Emergencia (E-Stop) ............................................................. 1-4
1.2
Desactivacin del NX100 .................................................................................... 1-4
Teach Pendant
2.1
Switch de Seleccin de Modo ............................................................................ 2-2

2.1.1
Modo Play ........................................................................................... 2-2
2.1.2
Modo Teach ........................................................................................ 2-2
2.1.3
Modo Remoto ..................................................................................... 2-2
2.2
Botones de Operacin ........................................................................................ 2-2

2.2.1
Paro de Emergencia (E-Stop) ............................................................. 2-2
2.2.2
Start ..................................................................................................... 2-3
2.2.3
Hold ..................................................................................................... 2-3
2.2.4
ServoOn/Ready ................................................................................... 2-3
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Activacin y Desactivacin de Servos ................................................................ 2-3

Tecla rea............................................................................................................ 2-4
Cursor .................................................................................................................. 2-4
Tecla Select ......................................................................................................... 2-4
Teclas de Edicin ................................................................................................. 2-4
Teclado Numrico ........................................................................ 2-4
ENTER.......................................................................................... 2-4
INSERT ......................................................................................... 2-5
MODIFY ........................................................................................ 2-5
YASKAWA MOTOMAN MXICO
Programacin Bsica NX100
2.8
2.9
3.0
Pantalla del Teach Pendant

3.1
3.2
3.3
4.0
DELETE.........................................................................................2-5
Tecla SHIFT..........................................................................................................2-5
Tecla Interlock .................................................................................................2-5
reas de la Pantalla .............................................................................................3-1

3.1.1
rea de Men ......................................................................................3-1
3.1.2
rea de Estado ....................................................................................3-2
3.1.3
rea de Men Principal (Main Menu) ..................................................3-3
3.1.4
rea General .......................................................................................3-4
3.1.5
rea de Inerface con el Usuario ..........................................................3-5
Lnea de Edicin ...........................................................................3-5
Lnea de Mensaje .........................................................................3-5
Opciones del Men Principal ...............................................................................3-5
JOB ...............................................................................................3-6
APLICACIN ................................................................................3-6
VARIABLE ....................................................................................3-6
IN/OUT ..........................................................................................3-6
ROBOT .........................................................................................3-6
SYSTEM INFO .............................................................................3-6
FD/CF ...........................................................................................3-6
Pantalla de Caracteres ........................................................................................3-7
Coordenadas y Ejes
4.1
Grupos de Control ...............................................................................................4-1

4.1.1
Tecla Robot ..........................................................................................4-1
4.1.2
Tecla Eje Externo .................................................................................4-1
4.2
4.3
4.4
4.5
Teclas de Ejes .....................................................................................................4-1

Coordenadas .......................................................................................................4-2
Coordenadas Joint ...............................................................................................4-3
Sistemas de Coordenadas XYZ ..........................................................................4-4
4.5.1
Coordenadas Rectangulares ...............................................................4-4
4.5.2
Coordenadas Cilndricas .....................................................................4-5
4.5.3
Modificacin de Coordenadas Rectangulares / Cilndricas .................4-7
4.5.4
Coordenadas de Herramienta (TOOL) ................................................4-8
4.5.5
Coordenadas de Usuario ....................................................................4-9
4.5.6
Resumen ...........................................................................................4-10
4.6
ngulo de Orientacin de Herramienta .............................................................4-11
ii
5.0
4.7
Velocidad Manual .............................................................................................. 4-12

4.7.1
Tecla HIGH SPD ............................................................................... 4-12
4.8
Posicin Actual .................................................................................................. 4-13
Alarmas y Errores
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
6.0
Punto Especfico
(Segunda Posicin de Origen)
6.1
7.0
Definicin ............................................................................................................ 6-1
Creacin de Programa
7.1
7.2
7.3
7.4
8.0
Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-1

Mensajes de Error ............................................................................................... 5-1
Alarmas Menores ................................................................................................ 5-2
Alarmas Mayores ................................................................................................ 5-2
Alarmas de Usuario ............................................................................................. 5-3
Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-3
Historial de Alarmas ............................................................................................ 5-3
Sensor de Choque .............................................................................................. 5-4
Sensor Interno de Choque .................................................................................. 5-5
Crear un Programa Nuevo .................................................................................. 7-1

Seleccin de un Programa .................................................................................. 7-2
Programa Activo .................................................................................................. 7-2
MASTER JOB ..................................................................................................... 7-3
7.4.1
Registro del Master Job ...................................................................... 7-3
7.4.2
Llamado del Master Job ..................................................................... 7-4
Creacin de Trayectorias
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
Tipo de Movimiento ............................................................................................. 8-1

Movimiento Joint ................................................................................................. 8-1
Movimiento Lineal ............................................................................................... 8-2
Velocidad ............................................................................................................ 8-2
Programacin de Posiciones .............................................................................. 8-3
iii
8.6
8.7
8.8
8.9
8.10
8.11
9.0
Funciones de Edicin
9.1
9.2
9.3
9.4
10.0
Traslapado del Primer y ltimo paso ...................................................................8-4

Confirmacin de Trayectoria ................................................................................8-7
Mtodo 1........................................................................................8-7
Mtodo 2........................................................................................8-7
Seleccin de Ciclo ...............................................................................................8-7
Paso por Paso (STEP) ..................................................................8-7
1 Ciclo (1-CYCLE) .........................................................................8-7
Automtico (AUTO) .......................................................................8-7
Ejecucin de Programa .......................................................................................8-8
Movimiento Circular ...........................................................................................8-11
Movimiento Parablico (Spline) .........................................................................8-13
Copiar un Programa ............................................................................................9-1

Borrar un Programa .............................................................................................9-1
Renombrar un Programa .....................................................................................9-2
Listado por Nombre o Fecha ..............................................................................9-2
Edicin de Programa
10.1
10.2
reas de la Pantalla ...........................................................................................10-1

Correccin de Trayectoria .................................................................................10-2
10.2.1 Insercin de un Paso .........................................................................10-2
10.2.2 Modificacin de la Posicin de un Paso ............................................10-3
10.2.3 Borrar un Paso ..................................................................................10-3
10.2.4 Modificacin del Tipo de Movimiento ................................................10-3
10.2.5 Resumen ...........................................................................................10-4
10.3
Nivel de Posicionamiento ..................................................................................10-7

10.3.1 Seleccin de un Nivel de Posicionamiento .......................................10-8
10.3.2 Agregar un Nivel de Posicionamiento ...............................................10-8
10.3.3 Eliminar un Nivel de Posicionamiento ...............................................10-9
10.4
Funciones de Edicin de Programas ...............................................................10-13

10.4.1 Copiar ..............................................................................................10-13
10.4.2 Cortar ..............................................................................................10-14
10.4.3 Pegar ...............................................................................................10-14
10.4.4 Pegar en Orden Inverso ..................................................................10-14
10.5
Edicin General de Lnea ................................................................................10-14
iv
11.0
12.0
Modificacin de Velocidad
11.1
11.2
Introduccin de Dato de Velocidad ................................................................... 11-2

Modificacin de Velocidad ................................................................................ 11-3
11.2.1 Modificacin por Tipo de Velocidad .................................................. 11-3
11.3
Tiempo de Ciclo ................................................................................................ 11-5
Modos Especiales de Ejecucin

12.1
12.2
12.3
12.4
12.5
12.6
13.0
Lista de Informacin
13.1
13.2
14.0
15.0
Baja Velocidad .................................................................................................. 12-1

Velocidad de Seguridad .................................................................................... 12-2
Dry-Run ............................................................................................................. 12-2
Modo de Revisin ............................................................................................. 12-2
Ejecucin sin Movimiento .................................................................................. 12-3
Desactivacin de Todos los Modos Especiales ................................................ 12-3
Uso de la Lista de Informacin .......................................................................... 13-1

Instrucciones Bsicas de la Lista de Informacin ............................................. 13-2
Variables Aritmticas
14.1
Despliegue de Variables ................................................................................... 14-1

14.1.1 Edicin de Variables ......................................................................... 14-1
14.2
Instrucciones Aritmticas .................................................................................. 14-2

14.2.1 Incremento (INC) .............................................................................. 14-2
Instruccin INC .......................................................................... 14-2
Programacin de la Instruccin INC .......................................... 14-2
14.2.2 Decremento (DEC) ........................................................................... 14-3
Instruccin DEC ......................................................................... 14-3
Programacin de la Instruccin DEC ......................................... 14-3
Estado de Entradas y Salidas (I/O)

15.1
15.2
15.3
Monitoreo de Entradas Universales .................................................................. 15-1

Monitoreo de Salidas Universales ..................................................................... 15-2
Estado Binario y Grupos de I/O ........................................................................ 15-3
16.0
Instrucciones de Entrada y Salida

16.1
16.2
16.3
16.4
17.0
18.0
DOUT (Salida Digital) ........................................................................................16-1

DOUT (Salida Digital) para Grupos ...................................................................16-2
PULSE (Salida Digital) .......................................................................................16-3
WAIT (Entrada Digital) .......................................................................................16-4
Instrucciones de Control
17.1
Instruccin de Llamado de Programa (CALL) ...................................................17-1

17.1.1 Programas Ligados ...........................................................................17-1
17.1.2 Empalme de Programas ....................................................................17-2
17.1.3 Programacin de la Instruccin CALL ...............................................17-3
17.2
17.3
Abertura Directa .................................................................................................17-4

Instruccin de Salto (JUMP) ..............................................................................17-7
17.3.1 Ejecucin de la instruccin JUMP .....................................................17-7
17.3.2 Programacin de la Instruccin JUMP ..............................................17-7
17.4
17.5
17.6
17.7
17.8
Etiqueta ..............................................................................................................17-8
Salto a un Programa (JUMP JOB) .....................................................................17-8
Comentarios ......................................................................................................17-9
Timer ................................................................................................................17-13
Pausa ...............................................................................................................17-13
IF Condicional
18.1
18.2
18.3
18.4
18.5
18.6
18.7
Opciones Condicionales .....................................................................................18-1

Utilizando Variables ....................................................................18-1
Utilizando Entradas .....................................................................18-1
Programacin de IF con Variable ....................................................................18-2
Programacin de IF con Entradas ...................................................................18-3
Agregar la Condicional IF a una Instruccin ...................................................18-3
Edicin de la Condicional IF ............................................................................18-4
Borrar la Condicional IF ...................................................................................18-4
Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR .............................................................18-5
vi
19.0
Coordenadas de Usuario
19.1
19.2
20.0
Calibracin de Herramienta
20.1
20.2
21.0
Definicin Manual de TCP ................................................................................ 20-2

Definicin Automtica de TCP .......................................................................... 20-3
Desplazamiento Paralelo de Programa

21.1
22.0
Creacin del Sistema de Coordenadas ............................................................ 19-2

Acceso a Sistemas de Coordenadas ................................................................ 19-2
Edicin Dinmica (PAM) ................................................................................... 21-3
Programa Concurrente
22.1
22.2
Introduccin ....................................................................................................... 22-1

Programacin .................................................................................................... 22-1
22.2.1 Inicio Paralelo ................................................................................... 22-1
22.2.2 Programacin de la Instruccin PSTART ......................................... 22-2
22.2.3 Espera Paralela ................................................................................ 22-2
22.2.4 Programacin de la Instruccin PWAIT ............................................ 22-2
22.2.5 Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo ........ 22-3
22.2.6 Sincronizacin de Tareas ................................................................. 22-3
22.2.7 Programacin de la Instruccin TSYNC ........................................... 22-3
22.2.8 Etiqueta SYNC .................................................................................. 22-4
22.2.9 Uso del CALL .................................................................................... 22-5
22.2.10 Notas de Seguridad .......................................................................... 22-6
vii
viii
Seguridad
Introduccin
El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los cdigos,
regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operacin.
Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estndar Nacional de ANSI/RIA
para robots industriales y sistemas robotizados. Esta informacin puede ser obtenida en Robotic
Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La direccin es la siguiente:
Robotic Industries Association
900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
Tel: (313) 994-6088
Fax: (313) 994-3388
La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer
personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del
robot. El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado!
Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser
capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que est familiarizado con la operacin
apropiada del sistema.
Esta parte del manual referente a seguridad est conformado por las siguientes secciones:
Normas de Proteccin General.
Seguridad en Dispositivos Mecnicos.
Seguridad en Instalacin.
Seguridad en Programacin.
Seguridad en Operacin.
Seguridad en Mantenimiento .
Normas de Proteccin General
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de

mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar
familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin del
equipo debe entender los peligros potenciales de operacin.
Los consejos de proteccin general son los siguientes:
La operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el
personal capacitado y familiarizado con la operacin de este robot, el manual del operador,
el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot.
No se debe de introducir a la celda del robot cuando est operando en forma automtica.
Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
Las conexiones equivocadas pueden daar el robot. Todas las conexiones deben de
realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y
salidas (I/O) del robot.
El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no est en
uso.
De acuerdo a la Seccin 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento
Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte tambin la Seccin
1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA,
slo en los EE.UU).
Seguridad en Dispositivos Mecnicos
La operacin segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente

responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad
deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas
nacionales, seguridad estndar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la
instalacin y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales
para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin y/o la localizacin.
Dependiendo el tipo de aplicacin y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las
siguientes medidas de seguridad:
Barreras y cercas de seguridad.
Cortina protectora de luz ultravioleta.
Puertas de seguridad.
Tapetes de seguridad.
Marcas en el piso.
Luces de seguridad.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del
mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione
correctamente.
II
Seguridad en Instalacin
Una instalacin segura es esencial para la proteccin del personal y equipo. Las siguientes
sugerencias estn dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones
federales, estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales
para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin, la operacin y/o el lugar.
Los consejos de instalacin son los siguientes:
Asegrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y
nacionales, y seguridad estndar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el
equipo.
Identifique el rea de trabajo de cada robot con marcas en el piso, sealamientos y
barreras.
Instale todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot.
Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de
personal no autorizado al rea de trabajo del robot.
Elimine las reas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y
otro equipo.
El rea de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de
programacin y mantenimiento de una forma segura.
III
Seguridad en Programacin
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de

familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin del
Los consejos de programacin son los siguientes:
Cualquier modificacin al Nodo 1 del PLC del controlador NX100 puede causar lesiones de
consideracin o la muerte del personal, al igual que dao al robot. No realice ninguna
modificacin al Nodo 1. Realizar cualquier modificacin sin el permiso por escrito de
Motoman ANULAR LA GARANTA!
Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otras requieren de claves
de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman.
SU GARANTA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial.
Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el
programa. Para evitar prdida de informacin o programas se debe de realizar un respaldo
antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,
accesorios o equipo.
La funcin de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del
diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeo del robot. Se
debe de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces
cada una de las modificaciones en cada modo de operacin del robot para comprobar que
no se han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan daar el robot u otras partes
del sistema.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e
interconexiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas en su lugar.
Revise que el botn de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente
antes de programar.
Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda.
Asegrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant.
Revise cualquier modificacin o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja
velocidad.
IV
Seguridad en Operacin
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de

familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin de
Los consejos de operacin son los siguientes:
Asegrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operacin de este robot, los
manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados
para operar este sistema.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado
del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no
funcione correctamente.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente.
interconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema.
No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no est en uso.
Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las interconexiones elctricas son
realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque
todos los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin.
Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiar la forma de operacin del robot
y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al
robot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y
modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una
velocidad baja.
Seguridad en Mantenimiento
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de

familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin de
Los consejos de mantenimiento son los siguientes:
No realice ningn proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento
adecuado en el manual correspondiente.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado
del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no
funcione correctamente.
interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema.
Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el
programa. Para evitar prdida de informacin, programas o trabajos se debe de realizar un
respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,
accesorios o equipo.
No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente.
Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.
Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las Interconexiones elctricas son
realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque
todos los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin.
Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiara la forma de operacin del robot
y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al
robot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y
modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una
velocidad baja.
Las conexiones incorrectas pueden daar al robot. Todas las conexiones deben de
realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y
salidas del robot.
VI
Controlador NX100
Los tres elementos principales del sistema son:
Controlador NX100.
Manipulador (EA1400N, EA1900N, HP3, HP6, etc).
Teach Pendant.
Controlador NX100
Manipulador
RES
ET
OFF
TR
IPP
ED
ON
Teach Pendant
Figura 1-1 Elementos del Sistema
1-1
Activacin del NX100
1. 1
Activacin del NX100

Al frente del gabinete del controlador NX100 est localizado el interruptor principal del sistema.
Interruptor Principal
ET
RES
OFF
TR
IPP
ED
ON
Figura 1-2 Localizacin del Interruptor Principal

Al girar el switch a la posicin ON se energiza el controlador y comienza la ejecucin de la
funcin de autodiagnstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidad
detectar las posibles fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetas
de circuitos, conectores, cableado, motores, etc).
NX100
RE
SE
OFF
TR
IP
PE
D
ON
Figura 1-3 Interruptor Principal (ON)
1-2
Activacin del NX100
Durante el autodiagnstico en el teach pendant se despliega la pantalla de encendido, la cual

permanece desplegada hasta que el autodiagnstico finaliza.
Figura 1-4 Pantalla de Encendido

En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisin inicial, se despliega en
la pantalla del teach pendant el cdigo de alarma correspondiente. Si no existen fallas o
condiciones de alarma, aparece en la pantalla el Men Principal (Main Menu), el cual se puede
observar en la siguiente figura.
DATA
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
PARAMETER
DOUT
MOVE
END
ARC WELDING
SETUP
VARIABLE
B001
IN/OUT
In
Out
ROBOT
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
Turn on servo powwer
Figura 1-5 Men Principal (Main Menu)
1. 1. 1
Botn de Habilitacin de Modo Play

En la puerta del controlador NX100 puede existir un botn de Habilitacin de Modo Play el cual
permite poner el sistema en Modo Play desde una seal externa. En un sistema que no tenga
esta opcin, el botn estar activado (ON) y no tendra funcionamiento.
1-3
Desactivacin del NX100
1. 1. 2
Paro de Emergencia (E-Stop)

Al presionar el botn de Paro de Emergancia (E-Stop) se desactivan los servos del robot y se
aplica los frenos de los mismos, por lo tanto el robot se detiene inmediatamente.
En la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant se despliega el mensaje Robot is
stopped by P. Panel emergency stop (Robot detenido por un paro de emergencia del
Panel de Playback), y la luz indicadora de SERVO ON se apaga. Gire hacia la derecha el
botn de Paro de Emergencia para liberarlo.
GIRAR
E.STOP
Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach
o Remoto.
1. 2
Desactivacin del NX100

Para desactivar el controlador NX100 se debe girar el interruptor principal a la posicin OFF, con
lo cual se interrumpe la alimentacin elctrica del controlador. Como medida de seguridad antes
de apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando algunos de los botones
de paro de emergencia.
NX100
RE
SE
OFF
TR
IP
PE
D
ON
Figura 1-6 Interruptor Principal (OFF)
1-4
Teach Pendant
El Teach Pendant es el dispositivo que permite realizar todas las operaciones y programacin
del robot con el Controlador NX100.
REMOTE
TEACH
START
PLAY
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
HOLD
STEP NO: 0003

TOOL: 00
NOP
SET B000 0
SET B001 1
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OGH#(13) B002
DOUT OT#(41) ON
MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
LAYOUT
COORD
DIRECT
OPEN
GO BACK
Multi
AREA
PAGE
MAIN
MENU
SHORT
CUT
X-
X+
S-
S+
Y-
Y+
L-
L+
SERVO
ON
READY
!?
ASSIST
SERVO ON
HIGH
SPEED
FAST
Z-
Z+
U-
U+
SELECT
CANCEL
MANUAL SPEED
SLOW
x-
x+
R-
R+
y-
y+
B-
B+
z-
z+
T-
T+
TEST
SHIFT
START
INTER
LOCK
ROBOT INFORM
WELD
ON/OFF
DELETE INSERT
BACK MOTION
SPACE TYPE
MODIFY ENTER
SHIFT
BWD
FWD
LIST
EX AXIS
MOTOMAN
Figura 2-1 Teach Pendant

2-1
Switch de Seleccin de Modo
2. 1
Switch de Seleccin de Modo

REMOTE
TEACH
PLAY
El sistema tienen tres modos de operacin: Modo Play, Modo Teach, Modo Remoto.
2. 1. 1
Modo Play
En Modo Play se habilita el funcionamiento del botn Start y el NX100 tiene el control de la
ejecucin del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecucin de
programas.
2. 1. 2
Modo Teach
NOTA:
En Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar el
sistema por medio del teach pendant.
Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecucin de un programa,
el robot detiene la ejecucin del programa (al igual que un Paro de
Emergencia), para reanudar la ejecucin del programa seleccione Play, Servo
On Ready, y Start.
2. 1. 3
Modo Remoto
En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional,
el cual puede ser una estacin de operador, una computadora, un PLC, un Panel View, etc.
2. 2
Botones de Operacin
2. 2. 1
Paro de Emergencia (E-Stop)

Al presionar el botn de Paro de Emergencia se desactivan los servos y se aplican los frenos
por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el mensaje
!Robot stops by PP emergency STOP (Robot detenido por paro de emergencia del
Teach Pendant); y la luz indicadora SERVO ON se apaga. Para deshabilitar la condicin de
paro de emergencia simplemente gire el botn hacia la izquierda.
GIRAR
E.STOP
Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach
o Remoto.
2-2
Activacin y Desactivacin de Servos
2. 2. 2
Start
START
En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botn Start se comienza la ejecucin del
programa desde la lnea en la cual est colocado el cursor. La luz indicadora del botn Start
permanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador est ejecutando el programa,
adems la luz indicadora del botn Start se enciende cuando se realiza una revisin de
trayectoria (Test Start) en Modo Teach.
2. 2. 3
Hold
HOLD
Al presionar el botn Hold se detiene la ejecucin del programa, en esta condicin los servos
permanecen activados y no se aplican los frenos, adems la luz indicadora del botn Start se
apaga. Para reanudar la ejecucin del programa se presiona el botn Start.
2. 2. 4
SERVO
ON
READY
Servo On Ready
En Modo Play al presionar el botn Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos;
la luz indicadora SERVO ON (de color verde) se enciende. Mientras los servos no hayan sido
activados no se puede ejecutar ningn programa.
NOTA:
2. 3
En Modo Teach al presionar el botn Servo On Ready la luz indicadora SERVO ON (de color
verde) comienza a destellar, entonces los servos se pueden activar por medio del switch de
habilitacin localizado en la parte posterior del teach pendant.
Todas las Alarmas, Errores y condiciones de Paro de Emergencia deben ser
canceladas antes de presionar el botn Servo On Ready, ya sea en Modo
Teach o Modo Play.
Activacin y Desactivacin de Servos

El switch de Activacin de Servos est localizado en el lado posterior izquierdo del teach
pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posiciones: la posicin inicial en
la cual no est presionado y en la que los servos permanece desactivados, la segunda posicin
(intermedia) en la que se ejerce una ligera presin y se activan los servos, la tercera posicin en
la que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se desactivan.
Servo On
Sin Presionar -> Desactivado
Presionado -> Activado
Presionado con Fuerza -> Desactivado
Figura 2-2 Switch de Activacin de Servos
2-3
Tecla rea
2. 4
Tecla rea
AREA
La tecla rea puede ser utilizada en lugar de presionar directamente sobre la pantalla para
ingresar a un men deseado. Esta tecla mueve el cursor a las diferentes reas que conforman
la pantalla del teach pendant: Menu Principal (Main Menu), rea de Men, rea de Display
General, Men de la Lista de Informacin, as como tambin al rea de Interface con el Usuario,
slo si est desplegada la lnea de datos de entrada.
2. 5
Cursor
Es una tecla con 4 direcciones que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derecha
e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro del
contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un men.
2. 6
SELECT
Tecla Select
La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. Tambin se
utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales
(ON/OFF), o en conjunto con la tecla Shift para seleccionar lineas dentro de un programa.
2. 7
Teclas de Edicin
SHIFT
INTER
LOCK
DELETE INSERT
MODIFY ENTER
SHIFT
Figura 2-3 Teclas de Edicin

Teclado Numrico
El teclado numrico se utiliza principalmente para introducir valores como puede ser la velocidad
de un paso, el nmero salida que se va a activar, etc, adems de que en algunas opciones se
pueden introducir valores negativos y decimales. Las teclas estn marcadas con instrucciones
especficas de acuerdo a la aplicacin del sistema, por ejemplo, en la aplicacin de soldadura
de arco la tecla del nmero 8 tiene la etiqueta ARC ON.
ENTER
ENTER
La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se estn editando. Cuando se edita un
paso o una instruccin, revise cuidadosamente la lnea de edicin antes de presionar ENTER
para registrar su contenido dentro del programa.
2-4
Tecla SHIFT
INSERT
INSERT
La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva lnea de instrucciones en el
programa, la cual es insertada justo debajo de la posicin del cursor.
MODIFY
MODIFY
La tecla MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar el dato de posicin de un paso registrado
en un programa.
DELETE
DELETE
La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una lnea de un programa.
2. 8
SHIFT
Tecla SHIFT
En el teach pendant estn localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizar
cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las teclas que tienen una barra de color negro
en la parte superior de la misma, por ejemplo:
GO BACK
SHIFT
PAGE
, para retornar a la pgina anterior en el display.
+
, para ir a la siguiente pgina () o a la anterior () cuando la
lista de progrmas tiene ms de una pantalla de extensin.
SHIFT
SHIFT
NOTA:
+ COORD , para seleccionar el nmero de Coordenadas de Usuario (UF#01-24)

o el nmero de Herramienta (TOOL No. 01-24).
La descripcin del uso de la tecla Shift con cada una de las funciones
anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su
uso.
2. 9
Tecla Interlock
INTER
LOCK
La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las teclas etiquetadas en color amarillo, las cuales
son las siguientes:
NOTA:
INTER
LOCK
INTER
LOCK
INTER
LOCK
SELECT
TEST
START
, para forzar manualmente el estado de una Salida Universal (On/Off).

, para realizar la revisin de la trayectoria de un programa.
+ FWD , para la ejecucin individual de las instrucciones de No-Movimiento a

excepcin de las intrucciones de herramienta.
La descripcin del uso de la tecla Interlok con cada una de las funciones
anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su
uso.
2-5
2-6
Pantalla del Teach Pendant
3. 1
reas de la Pantalla
La Pantalla del Teach Pendant despliega el Men Principal (Main Menu) despus de realizar el
autodiagnstico. La pantalla est conformada por 5 reas, las cuales permiten al usuario
revisar, programar y operar el sistema. Las reas pueden ser configuradas para que sean
desplegadas en todo momento o se pueden ocultar de acuerdo a las necesidades del usuario.
rea de Estado
rea de Men
EDIT
JOB
DISPLAY
CURR POS (PLS) CURR POS (XYZ) SEG. PULSE
CF
ARC WELDING
PARAMETER
VARIABLE
SETUP
B001
IN/OUT
In
Men Principal
POSITION DIAGNOSIS 3
FD/PC CARD
JOB
DOUT
MOVE
END
UTILITY
Out
0X
0.000 S
0Y
0.000 L
0Z
R
B
0 Rx
0.000 U
0.00 R
0.00 B
T
7
0 Rz
0
0
0.00 T
7
0
0
0
0 Ry
0
0
rea General
AXIS 0000_0000 TYPE 0000_0000 TOOL 0

F/B PULSE
MOTOR POS REST
ROBOT
0S
01
Botones de Operacin
SYSTEM INFO
rea de Interface
con el Usuario
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 3-1 reas de la Pantalla

NOTA:
NOTA:
3. 1. 1
Para seleccionar algunas de las diferentes reas de la pantalla o de los conos,

se puede presionar directamente sobre la pantalla (Funcin Touch Screen) o,
con la tecla rea [
] seleccionar el rea deseada, posteriormente mover
AREA
el cursor al elemento y presionar Select.
La Pantalla del Teach Pendant se oscurece despus de algunos minutos de
inactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.
rea de Men
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
Figura 3-2 rea de Men

El rea de Men, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividad
que se est realizando.
3-1
reas de la Pantalla
3. 1. 2
rea de Estado
Pgina
Estado del Sistema
Ciclo de Operacin
Modo de Seguridad
Velocidad Manual
Sistema de Coordenadas
Grupo de Ejes en Operacin
Figura 3-3 rea de Estado

El rea de Estado, localizada en la parte superior derecha de la pantalla, muestra los datos
relacionados a la condicin actual del sistema. El cursor no puede ingresar a esta rea, por lo
que los cambio deben ser realizados con las teclas correspondientes. Antes de realizar cualquier
operacin con el sistema debe revisarse el contenido del rea de Estado; cuando se presenta
una alarma el smbolo correspondiente es deplegado en esta rea, todos los errores y alarmas
deben ser eliminados para poder seguir con la operacin del equipo.
Los elementos del rea de Estado son los siguientes:
Grupo de Ejes en Operacin
a
1 4
a
1 12
Eje de Base
Eje Externo
Robot
Sistema de Coordenadas.
U
Joint
Rectangulares
Cilndricas
Herramienta
Usuario
Velocidad Manual.
Baja
Media
Alta
Paso
1-Ciclo
Automtico
Hold
Paro de
Emergencia
I
Precisin
Ciclo de Operacin.
Estado del Sistema
Paro
Alarma
Operando
El smbolo para pginas adicionales,

(slo en el caso de que existan pginas adicionales).
3-2
reas de la Pantalla
3. 1. 3
rea de Men Principal (Main Menu)

El rea Men Principal (Main Menu) es el rea en la cual estn desplegados los conos del
sistema. Esta rea puede estar oculta o desplegada, con slo presionar el cono o la tecla Main
Menu.
FD/PC CARD
JOB
DOUT
MOVE
END
CF
SPOT WELDING
PARAMETER
VARIABLE
SETUP
B001
IN/OUT
In
Out
ROBOT
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
Figura 3-4 rea de Men Principal

Al seleccionar alguno de los conos de esta rea, se despliega el sub-men correspondiente.
EDIT
DATA
JOB
DOUT
MOVE
END
DOUT
MOVE
END
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
ARC WELDING
SELECT JOB
VARIABLE
CREATE NEW JOB
B001
IN/OUT
In
MASTER JOB
Out
JOB CAPACITY
ROBOT
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
Figura 3-5 Sub-Men
3-3
reas de la Pantalla
3. 1. 4
NOTA:
rea General
En el rea General se despliegan las opciones del men seleccionado. En la parte superior se
despliega una barra de descripcin.
Las siguientes figuras tienen oculto el Men Principal (Main Men) por lo tanto
el rea General est desplegada en toda la pantalla.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB LIST
TEST3A
TEST02
Main Menu
TEST03
TEST
TEST3A
TEST01
ShortCut
Figura 3-6 Lista de Programa

Para ingresar a alguno de los elementos del rea General, utilice el Cursor para seleccioanr el
cono y posteriormente presione Select.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
STEP NO: 0003

TOOL: 00
NOP
SET B000 0
SET B001 1
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OGH#(13) B002
DOUT OT#(41) ON
MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
Main Menu
ShortCut
Figura 3-7 Contenido de Programa
3-4
Opciones del Men Principal
3. 1. 5
rea de Inerface con el Usuario

Esta rea despliega los datos para la interaccin con el usuario y siempre consiste en al menos
una lnea (Lnea de Mensaje). Las otras dos lneas que conforma esta rea son desplegadas
cuando se realiza la edicin de un programa.
Lnea de Edicin
MOVJ VJ= 50.00
Figura 3-8 Lnea de Edicin

Esta lnea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizada para el despliegue
temporal de las instrucciones y/o datos antes de registrarlos en el programa que se est
editando.
Lnea de Mensaje
! Turn on servo power.
Figura 3-9 Lnea de Mensaje
NOTA:
3. 2
En esta lnea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programacin y
edicin. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado al
presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en
una sola lnea, la pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el
mensaje completo. Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono de
doble pgina, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y se
presiona el cursor hacia arriba o abajo.
El mensaje !Memory battery weak (Batera baja) aparece en la lnea de
mensaje cuando la batera se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADOR
HASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERA.

Las opciones disponibles en cada uno de los conos del Men Principal (Main Menu) dependen
del Nivel de Seguridad. En el controlador NX100 existen tres Niveles de Seguridad:
NOTA:
Operacin, es el nivel ms bajo en el cual solamente se pueden seleccionar y

ejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de acceso.
Edicin, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones a

los programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.
Mantenimiento, es el nivel ms alto al que puede ingresar el usuario, para
ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.

El presente manual de capacitacin est basado en el nivel de Edicin.
3-5
Para seleccionar alguna de las opciones desplegadas en el Men Principal slo presione en la
pantalla el cono deseado (Funcin Touch Screen).
JOB
En el cono JOB (Programa) se tienen las opciones de Seleccin de Programa, Llamado de
Master Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Activo, Seleccin de Ciclo de
Operacin. En modo Teach se tiene la opcin Crear Programa Nuevo slo en los Modos de
Edicin y Mantenimiento.
APLICACIN
(Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Soldadura por Puntos)
En este cono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicacin, por ejemplo en Soldadura de
Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio y Fin de Arco, Condiciones
de Oscilacin, etc.
VARIABLE
El men VARIABLE permite el despliegue y edicin de los cuatro tipos de variables aritmticas
utilizadas para el almacenamiento de nmeros, adems de las variables de posicin utilizadas
para el almacenamiento de los datos de desplazamiento y posicin, adems de las variables de
texto que se utilizan para el almacenamiento de texto.
IN/OUT
El men IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las diferentes entradas y
salidas que tiene el controlador. Adems de permitir forzar el estado de las Salidas Universales.
ROBOT
El men ROBOT despliega varias opciones de informacin con respecto al robot como: la
Posicin Actual, la Posicin de Apagado y Encendido, el Comando de Posicin, la Segunda
Posicin de Origen y la Posicin de Origen de Operacin, adems de las opciones para
configurar los Datos de la Herramienta y los datos de Coordenadas de Usuario.
SYSTEM INFO
El men SYSTEM INFO proporciona la informacin general del sistema: versin de hardware y
software instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos.
FD/CF
El men FD/CF permite realizar el respaldo de la informacin del sistema o cargar informacin
desde un dispositivo externo.
3-6
Pantalla de Caracteres
3. 3
Pantalla de Caracteres
Existen tres pantallas de caracteres, las cuales pueden ser utilizadas para introducir nombre de
programas, etiquetas de entradas y salidas, comentarios dentro de un programa, etc.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
[RESULT]
SYMBOL
KEYBOARD
Q
A
Z
Main Menu
EDIT
Back
Space
Cancel
H
N
ShortCut
JOB
CapsLock
OFF
Space
Enter
DISPLAY
UTILITY
[RESULT]
KEYBOARD
SYMBOL
q
a
z
Main Menu
EDIT
Back
Space
Cancel
h
n
ShortCut
JOB
CapsLock
ON
Space
Enter
DISPLAY
UTILITY
[RESULT]
SYMBOL
KEYBOARD
&
'
Back
Space
<
>
Cancel
SP
"
$
Caps
Lock
Enter
Main Menu
ShortCut
Figura 3-10 Pantallas de Caracteres
3-7
3-8
Coordenadas y Ejes
4. 1
Grupos de Control
Al tener un sistema configurado con varios robots, ejes de estacin o ejes de base, es necesario
configurar adecuadamente el grupo de ejes que van a ser controlados en las operaciones
manuales. La seleccin activa es desplegada en la rea de estado.
4. 1. 1
Tecla Robot
ROBOT
Al presionar la tecla Robot, permite seleccionar el Robot deseado, R1 a R4. La opcin Robot es
la predeterminada al momento de encender el controlador.
4. 1. 2
Tecla Eje Externo
EX AXIS
Al presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las teclas de ejes para mover los servos
de los Ejes de Estacin, S1 a S12; o los Ejes de Base, B1 a B4.
SHIFT
EX AXIS
SHIFT
NOTA:
Cuando se presiona
+ ROBOT , o
+
se cambia el grupo de
control. Esta operacin es requerida cuando el programa no tienen declarado
el grupo de control deseado.
4. 2
Teclas de Ejes
El Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales estn marcadas con los signos
+ y - indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot.
X-
X+
S-
S+
Y-
Y+
L-
L+
Z-
Z+
U-
U+
SERVO ON
HIGH
SPEED
FAST
MANUAL SPEED
SLOW
x-
x+
R-
R+
y-
y+
B-
B+
z-
z+
T-
T+
Figura 4-1 Teclas de Ejes

El Sistema de Coordenadas activo, mostrado en el rea de estado de la pantalla, determina la
forma en que se va mover el robot en modo manual con las 12 teclas de ejes del Teach Pendant.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
Figura 4-2 cono de Sistema de Coordenadas
4-1
Coordenadas
4. 3
Coordenadas
Existen 5 sistemas de coordenadas en el controlador NX100, los cuales son los siguientes.
Coordenadas Joint (SLURBT)

Coordenadas Rectangulares (XYZ)
Coordenadas Cilndricas (CYL)
Coordenadas de Herramienta
U
Figura 4-3 Sistema de Coordenadas

Al momento de encender el controlador NX100 o seleccionar un programa, el sistema de
coordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modificar el sistema de
coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se presiona esta tecla, el sistema de
coordenadas se modifica de acuerdo a la siguiente secuencia:
U
Joint
Rectangulares
Herramienta
Usuario
Cilndricas
4-2
Coordenadas Joint
4. 4
Coordenadas Joint
En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se
puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una direccin positiva o negativa, debido a que
cada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando se
enciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas
situadas en cada uno de los ejes indicando la direccin positiva y negativa del movimiento.
Eje U
Eje R
Eje B
Eje T
Eje L
Eje S
Figura 4-4 Coordenadas Joint
NOTA:
Cuando se presionan simultaneamente dos o ms teclas de ejes, el robot

realizar un movimiento compuesto, pero si dos teclas opuestas son
presionadas al mismo tiempo, por ejemplo [S-] y [S+], entonces el robot no se
mueve.
4-3
Sistemas de Coordenadas XYZ
4. 5

En los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o Usuario se aplican
las etiquetas XYZ, aunque stas acten de forma diferente en cada uno de ellos. En estos
sistemas de coordenadas las teclas de ejes controlan el TCP (Punto Central de Herramienta)
del robot.
Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario estn basadas en un sistema de
coordenadas XYZ rectangular.
4. 5. 1
Coordenadas Rectangulares
Eje Z
Eje Y
Eje X
Figura 4-5 Coordenadas Rectangulares (World)
En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se
mueve en lnea recta de acuerdo a los ejes XYZ.
XS-
X+
S+
Figura 4-6 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares
Y+
L+
YL-
Figura 4-7 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares
4-4
Z+
U+
ZU-
Figura 4-8 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares
4-5
4. 5. 2
Coordenadas de Herramienta (TOOL)

Eje X
Eje Y
Eje Z
Figura 4-9 Coordenadas de Herramienta (TOOL)

En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientacin de la
herramienta, es decir, los datos de calibracin de la herramienta van a determinar la direccin
de movimiento del robot.
Eje X
Eje X
Eje Z
Eje Y
Eje Y
Eje Z
Eje Y
Eje Z
Eje X
Figura 4-10 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta
4-6
4. 5. 3
Eje Z
Eje Y
Eje X
Figura 4-11 Coordenadas de Usuario

En la Coordenadas de Usuario el robot se mueve de acuerdo a planos definidos previamente
por el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ estn desplazadas de acuerdo a la inclinacin
que tiene el plano de trabajo.
Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinacin del plano de trabajo difiere al del
robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario (UF#01-24).
Eje Z
Eje Y
Eje X
Figura 4-12 Ejemplo de Coordenadas de Usuario
4-7
4. 5. 4
Resumen
Coordenadas de Herramienta
Coordenadas Rectangulares
Coordenadas de Usuario (2)
Coordenadas de Usuario (1)
Figura 4-13 Sistemas de Coordenadas
4-8
ngulo de Orientacin de Herramienta
4. 6
ngulo de Orientacin de Herramienta

x-
x+
R-
R+
y-
y+
B-
B+
z-
z+
T-
T+
Figura 4-14 Teclas de ngulo de Orientacin de Herramienta

Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o Usuario, al
presionar algunas de las teclas de giro x- x+ y- y+ z- z+ , se modifica el ngulo de
orientacin de la herramienta, pero el TCP del robot permanece en la misma posicin.
R-
R+
Figura 4-15 Movimiento en Rx
y
B-
y
B+
Figura 4-16 Movimiento en Ry
T-
T+
Figura 4-17 Movimiento en Rz
4-9
Velocidad Manual
4. 7
Velocidad Manual
La Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al momento de presionar
algunas de las teclas de ejes, as como tambin en las operaciones FWD y BWD.
Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisin; para seleccionar alguno de los
niveles de velocidad se utilizan las teclas FAST o SLOW . El nivel de velocidad es
indicado por medio del icono de velocidad localizado en el rea de estado de la pantalla.
EDIT
JOB
FAST
DISPLAY
UTILITY
Velocidad Alta
Velocidad Media
Velocidad Baja
MANUAL SPEED
SLOW
NOTA:
4. 7. 1
NOTA:
Velocidad de Precisin
Cuando se selecciona la velocidad de precisin, cada vez que se presiona una tecla de eje el
robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los dems sistemas de coordenadas el TCP
del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados.
Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es
Velocidad Baja.
Tecla HIGH SPD
HIGH
SPEED
Cuando se utiliza slo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presionada la tecla HIGH
SPD se establece momentneamente una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar
la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad se
recomienda primero verificar la direccin de la trayectoria antes de utilizar la tecla, esto es con
el fin de evitar algn choque del manipulador.
Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la de
precisin o con la tecla BWD.
4-10
Posicin Actual
4. 8
Posicin Actual
La posicin actual del robot est expresada siempre en datos de Pulsos, es decir, nos indica la
cuenta de pulsos de cada uno de los motores de los ejes del robot. La posicin del TCP del robot
puede ser desplegada en coordenadas XYZ en mm.
Para desplegar la posicin actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ,
complete los siguientes pasos:
1. Seleccione ROBOT, presionando el cono correspondiente, o mueva el cursor a ROBOT y
presione SELECT.
2. Seleccione CURRENT POSITION, presionando el cono correspondiente, o mueva el cursor
a CURRENT POSITION y presione SELECT.
Se despliega la pantalla de Posicin Actual, si se desea que la informacin sea desplegada
en otra forma, contine con los pasos 4 y 5.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
CURRENT POSITION
R1: S
L
U
R
B
T
Main Menu
5467
-9560
11234
12
18945
-345
ShortCut
Figura 4-18 Posicin Actual

3. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presione
nuevamente SELECT.
4-11
4-12
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 1
Objetivo
Familiarizarse con cada uno de los elementos que conforman el sistema: Robot, Controlador y
Teach Pendant. Observe el comportamiento del robot en los diferentes tipos de coordenadas.
1.
2.
3.
4.
5.
Encienda el controlador.
Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnstico.
Active los servos.
Identifique cada una de las reas de la pantalla.
Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades.
a. Coordenadas Joint.
b. Coordenadas Rectangulares.
c. Coordendas de Herramienta.
d. Coordenadas de Usuario.
e. Velocidad Manual: Precisin, Baja. Media y Alta.
6. Despliegue la pantalla de Posicin Actual.
7. Desactive los servos
8. Apague el controlador.
Notas:
4-13
4-14
Alarmas y Errores
5. 1
Pantalla de Alarma
Cada vez que se presenta una alarma o un error en la pantalla es desplegado el cdigo y tipo
de alarma, hasta que se elimina la condicin de alarma se puede continuar con el proceso. Los
mensajes de error son mostrados en la Lnea de Mensajes en la parte inferior de la pantalla del
Teach Pendant; todos los mensajes de alarma son desplegados en el rea General, adems en
el rea de Estado es deplegado el smbolo de alarma
En la siguiente figura se muestra un ejemplo de la pantalla de una alarma mayor.

EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
ALARM
ALARM
4315
[ S L
COLISSION DETECT
T ]
OCCUR TIMES : 1
RESET
Main Menu
ShortCut
Figura 5-1 Pantalla de Alarma
5. 2
Mensajes de Error
Los Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser el
presionar el botn Start cuando el controlador no est en Modo Play, con lo cual se despliega el
mensaje: ERROR 0120: Set to PLAY mode (ERROR 0120: Cambiar a Modo
Play). Cuando existe un mensaje de error no se puede realizar ninguna operacin con el robot
hasta que se elimina el mensaje. Presione la tecla Cancel para borrarlo.
! ERROR 0120 Set to PLAY mode.
Figura 5-2 Mensaje de Error
NOTA:
Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono de doble pgina, para
desplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y se presiona el cursor hacia
arriba o abajo.
Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.
5-1
Alarmas Menores
5. 3
NOTA:
Alarmas Menores
Las Alarmas Menores por lo general representan una gran variedad de problemas simples de
programacin u operacin. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Menores
comienzan con 4 y aparecen con una descripcin en el rea General de la pantalla.
Al momento de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecucin del programa pero los
servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al seleccionar en la pantalla la
opcin RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provoc la alarma para evitar que
se vuelva a presentar.
En el caso de la Alarma Menor, 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE
es necesario realizar un procedimiento posterior denominado Check Position.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ALARM
ALARM
4107
[ R1 ]
OUT OF RANGE (ABSO DATA)
OCCUR TIMES : 1
RESET
Main Menu
ShortCut
Figura 5-3 Alarma Menor
5. 4
Alarmas Mayores
NOTA:
Las Alarmas Mayores son provocadas por problemas ms severos como puede ser un error de
servo tracking, una colisin, una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El cdigo
de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Mayores comienzan con 0 para el diagnstico del
sistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El cdigo de alarma aparece con
una descripcin en el rea General. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucin
del programa se detiene y los servos se desactivan. El mtodo para eliminar este tipo de alarmas
consiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el
controlador.
Anote el nmero de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ALARM
ALARM
0021
[ SV#01]
COMUNICATION ERROR (SERVO)
OCCUR TIMES : 1
RESET
Main Menu
ShortCut
Figura 5-4 Alarma Mayor

5-2
Alarmas de Usuario
5. 5
Alarmas de Usuario
Estas alarmas estn programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y estn diseadas
especificamente para la aplicacin del sistema y las caractersticas de la celda de trabajo. El
cdigo de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucin
del programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar
[RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operacin del
sistema.
5. 6
Pantalla de Alarma
Es algunas ocasiones es posible que la Pantalla de Alarma no est desplegada en la pantalla
del Teach Pendant, esto sucede cuando se ha cambiado de pantalla antes de haber cancelado
la alarma. En este caso el controlador continua en estado de alarma, para volver a desplegar la
Pantalla de Alarma simplemente active los servos, o realice los siguientes pasos:
1. En el Men Pricipal (Main Menu), presione SYSTEM INFO, o mueva el cursor a SYSTEM
INFO y presione SELECT.
2. Presione ALARM, o mueva el cursor a ALARM y presione SELECT.
5. 7
Historial de Alarmas
El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las
20 ms recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos.
1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO.
2. Seleccione ALARM HISTORY.
GO BACK
3. Presione
para seleccionar la categora de alarma (Alarma Mayor, Menor, etc.).
4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla ser
desplegada la informacin correspondiente.
PAGE
5-3
Sensor de Choque
5. 8
Sensor de Choque
En la mayora de los robots existe un dispositivo llamado shock sensor (sensor de choque)
montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daos en
caso de una colisin.
El controlador al detectar la activacin del sensor de choque inmediatamente detiene la
operacin del sistema, ya sea con un paro de emergencia o un hold, en la mayora de los
sistemas la opcin preestablecida es un paro de emergencia.
Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirar
el robot del rea de colisin. El procedimiento es el siguiente:
1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.
2. Seleccione OVERRUN & S-SENSOR.
Es mostrada la siguiente pantalla.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
OVERRUN & SHOCK SENSOR
SHOCK SENSOR STOP COMMAND : E-STOP

OCCUR GRP
OVERRUN
S-SENSOR
ROBOT1
0
0
RELEASE
Main Menu
RESET
ShortCut
Figura 5-5 Pantalla de Sensor de Choque.

NOTA:
NOTA:
La Pantalla de Sensor de Choque slo puede ser desplegado en Modo de

Edicin y Mantenimiento.
3. Seleccione RELEASE.
4. Seleccione RESET.
En este momento el robot puede ser retirado del rea de choque, active los servos en Modo
Teach y mueva el robot utilizando cualquier tipo de coordenadas.
La Liberacin del Sensor de Choque slo es efectiva cuando est desplegada
la pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que
el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornar a la condicin de
Alarma y detendr del movimiento del robot con un paro de emergencia.
5-4
Sensor Interno de Choque
5. 9
Sensor Interno de Choque

Los Robots Motoman con controlador NX100 tienen un sistema de sensor de choque interno que
puede proteger tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya que este
sistema monitorea el torque de los servomotores. Si el torque excede un valor especfico, se
genera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del
robot choca contra la pieza o el herramental.
Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos:
1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.
2. Seleccione SHOCK SENSOR LEVEL.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SHOCK DETECTION LVL
DETECTION MODE: PLAY

COND. NO.
: 8 (STANDARD)
FUNC.
MAX. DISTURBANCE
R1 VALID
80
Main Menu
DETECTION LEVEL
100
ShortCut
Figura 5-6 Pantalla de Sensor de Choque Interno.
NOTA:
3. Utilizando la tecla de Pgina, localice el Nmero de Condicin en el cual el valor de

Perturbacin Mxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al valor del Nivel de Deteccin
(Detection Level), por lo general la Condicin Nmero 8 para Modo Play, y Condicin
Nmero 9 para Modo Teach.
4. Mueva el cursor a la funcin (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de la
funcin a INVALID.
En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del rea de choque.
Asegrese de retornar la condicin a VALID despus de que el robot haya sido
retirado del rea de colisin.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SHOCK DETECTION LVL
DETECTION MODE: PLAY

COND. NO.
: 8 (STANDARD)
FUNC.
MAX. DISTURBANCE
R1 INVALID
80
Main Menu
DETECTION LEVEL
100
ShortCut
Figura 5-7 Sensor de Choque Interno (INVALID).

NOTA:
En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno

del Robot, ya que existen casos en los cuales es ms sencillo liberar los frenos
del robot y moverlo manualmente.
5-5
5-6
Punto Especfico
(Segunda Posicin de Origen)
Si el controlador determina que existe una diferencia en los datos del encoder (pulsos) en la
posicin de apagado y encendido desplegar la alarma ALARM: 4107 OUT OF RANGE
(ABSO DATA) [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Despus de cancelar la
alarma y activar los servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegar el mensaje Check
Position. Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda Posicin de Origen (Second
Home Position), la cual es referenciada como un Punto Especfico. La configuracin
preestablecida para esta posicin es en la Cuenta de Pulso 0 para SLURBT en donde todas
las flechas de los ejes estn alineadas. Si se intenta ejecutar un programa en Modo Play sin
haber realizado el proceso de llevar el robot a la Segunda Posicin de Origen se genera el
siguiente error: ERROR 0380: Position not Checked.
CUIDADO!
Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una
alarma. Si se sospecha de que el PG est fallando entonces no realice la
siguiente operacin hasta que se haya revisado cada eje de forma
separada con movimientos en direccin positiva y negativa en
coordenadas Joint para confirmar una operacin vlida.
CUIDADO!
Si la alarma fue provocada por una colisin entonces pueden existir
daos en las transmisiones del robot, revse cada una de las
transmisiones del robot antes de continuar.
Para revisar el Punto Especfico, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione la opcin RESET en la pantalla para cancelar la alarma.
2. Cambie a Modo TEACH.
3. Presione el botn SERVO ON READY.
4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje Check
Position (Revisar Posicin).
5. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND
HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se
puede observar en la siguiente figura.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SECOND HOME POSITION

HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE
0
1345
1345
R1:S
0
-3769
3769
L
0
422
422
U
0
0
0
R
0
-105
105
B
0
2
2
T
Main Menu
ShortCut
Figura 6-1 Punto Especfico
6-1
6. Asegrese de que est seleccionado el sistema de coordenadas Joint e incremente la

velocidad manual a Media
CUIDADO!
La siguiente operacin puede provocar una colisin al presionar la tecla
FWD si existen obstculos entre la posicin actual del robot y la posicin
del Punto Especfico; extreme las precauciones durante este
procedimiento.
7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Especfico.
La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SECOND HOME POSITION

HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE
0
0
0
R1:S
0
0
0
L
0
0
0
U
0
0
0
R
0
0
0
B
0
0
0
T
Main Menu
ShortCut
Figura 6-2 Pantalla de Punto Especfico
NOTA:
8. Revise que el robot ha llegado a la posicin especificada como Segunda Posicin de Origen.
Si el robot no est fisicamente en la posicin especificada, a pesar de que en
la pantalla indica que ya est en la posicin, es necesario revisar los motores
y transmisiones del robot.
9. Seleccione DATA.
10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje
Home Position Checked! (Posicin de Origen Revisada).
6-2
NOTA:
7. 1
Creacin de Programa
Dentro de las opciones del men del icono JOB se encuentra CREATE NEW JOB (Crear
Programa Nuevo) la cual se utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nombre
del programa puede tener una extensin mxima de 8 caracteres, los cuales pueden ser
nmeros (maysculas y minsculas), letras, smbolos especiales o una combinacin de ellos;
no se permiten espacios en el nombre del programa, sin embargo se puede utilizar en sustitucin
una diagonal o el guin.
La opcin para crear un programa nuevo slo est disponible en Modo de
Edicin y Modo de Mantenimiento.
Crear un Programa Nuevo

Para crear un programa nuevo complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, en el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione CREATE NEW JOB.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
NEW JOB CREATE

JOB NAME : * * * * * * *
COMM.
:
GROUP SET : R1
EXECUTE
Main Menu
CANCEL
ShortCut
Figura 7-1 Crear Programa Nuevo
NOTA:
3. Mueva el cursor a [JOB NAME: *******], y presione SELECT.

4. Introduzca el nombre del programa utilizando el teclado numrico ,
Seleccione el Mapa de Caracteres deseado, ya sea presionando directamente sobre la
pantalla en el cono correspondiente o moviendo el cursor y presionando Select en la
opcin deseada, tomando en cuenta que la extensin mxima para el nombre del
programa es de 8 caracteres.
Al presionar Cancel se borrar por completo el contenido de la lnea de entrada
de datos. La opcin BACK SPACE borra el caracter ubicado a la izquierda del
cursor.
5. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que est desplegado en la lnea de
entrada de datos.
6. Si es necesario agregar un Comentario (COMMENT) al nombre del programa, entonces
mueva el cursor hacia abajo y presione SELECT. Introduzca el comentario, el cual puede
tener una extensin de 28 caracteres.
Presione ENTER para aceptar el Comentario.
7. Si el Grupo de Ejes deseado es diferente a R1, presione SELECT y mueva el cursor a la
Combinacin de Grupo de Ejes deseado y presione SELECT.
8. Presione ENTER, o presione EXECUTE directamente sobre la pantalla para completar la
creacin del programa nuevo.
7-1
Seleccin de un Programa
9. Se despliega la Pantalla de Contenido del nuevo programa, conteniendo dos instrucciones:

0000 NOP (Sin operacin, al principio del programa) y 0001 END.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
STEP NO: 0000

TOOL: 00
NOP
END
Main Menu
ShortCut
Figura 7-2 Programa Nuevo

NOTA:
Se pueden crear programas adicionales desde la pantalla de Contenido de

Programa, seleccione JOB en la rea de Men, entonces seleccione CREATE
NEW JOB, y contine con los pasos 3-9 descritos anteriormente.
7. 2
Seleccin de un Programa
Para seleccionar un programa complete los siguientes pasos:
1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione SELECT JOB; para ingresar a la lista de programas.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB LIST
TEST3A
TEST02
Main Menu
TEST03
TEST
ShortCut
TEST3A
TEST01
Figura 7-3 Lista de Programas
NOTA:
3. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.

Cuando se est ejecutando un programa en Modo Play no se puede
seleccionar otro programa.
7. 3
Programa Activo
El Programa Activo es el programa que se est ejecutando o editando actualmente; para
desplegar el contenido del programa en la pantalla, realice los siguiente pasos.
2. Seleccione JOB. El contenido del programa activo es desplegado en la pantalla.
7-2
MASTER JOB
7. 4
MASTER JOB
El registro del Master Job (Programa Maestro) permite almacenar el nombre de un programa
para poder ingresar al mismo de forma rpida y sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo.
7. 4. 1
NOTA:
Registro del Master Job

Para registrar un programa como Master Job, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione MASTER JOB.
Si no hay un programa registrado como Master Job entonces en el nombre del
programa son desplegados 8 asterscos (********). Si hay un programa definido
como Master Job el nombre del mismo es desplegado.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
MASTER JOB
MASTER JOB: *******
Main Menu
ShortCut
Figura 7-4 MASTER JOB

3. Con el cursor en el nombre del programa, presione SELECT.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
MASTER JOB
MASTER JOB: *******
CALL MASTER JOB
SETTING MASTER JOB
CANCEL MASTER JOB
Main Menu
ShortCut
Figura 7-5 Registro del Master Job

4. Mueva el cursor a SETTING MASTER JOB; presione SELECT.
5. Mueva el cursor a el nombre del programa deseado y presione SELECT.
6. El programa seleccionado como Master Job es registrado y es desplegada la pantalla de
Contenido de Programa.
7-3
MASTER JOB
7. 4. 2
NOTA:
Llamado del Master Job

Para llamar al Master Job complete los siguientes pasos:
2. Seleccione MASTER JOB; presione SELECT.
3. Mueva el cursor a CALL MASTER JOB; presione SELECT.
No se puede llamar al Master Job cuando est encendida la luz de Start
durante la ejecucin de un programa en Modo Play.
7-4
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 2
Objetivo
Comprender y utilizar las funciones de creacin y llamado de programas, as como el Master
Job.
NOTA:
1. Crear un programa nuevo en el NX100 que contenga sus iniciales y un nmero, ejemplo:
MOT-01.
2. Verifique que se haya creado el programa en el controlador y que aparecen las instrucciones
NOP y END en la pantalla de contenido del programa.
3. Seleccione algn programa existente y hgalo el programa activo.
4. Registre su programa como Master Job y llmelo a la pantalla. Llame a un programa
existente, que no sea el Master Job, y luego vuelva a llamar su programa, pero llmelo como
el Master Job.
5. Crear otro programa, agregando comentarios (COMMENT) al momento de crearlo.
Lleve un registro de los programas creado durante el curso.
Notas:
7-5
7-6
Tipo de Movimiento
Creacin de Trayectorias
8. 1
Tipo de Movimiento
La programacin de los movimientos del robot se realiza registrando puntos en el rea de trabajo
del robot, cada punto programado debe tener definida una posicin, una interpolacin (tipo de
movimiento) y velocidad. Para llevar a cabo la programacin de estos puntos se utilizan las
teclas de ejes (para definir la posicin del robot) la tecla Motion Type (para determinar el tipo de
movimiento) y las opciones de velocidad (para definir la velocidad a la cual se mover el robot
al ejecutar el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de movimiento del robot
se puede verificar utilizando las teclas FWD, BWD, o con el Mtodo Test Start.
La tecla MOTION TYPE (Tipo de Movimiento), permite seleccionar el tipo de movimiento que
realiza el robot para llegar a un paso en el programa.
=> MOVJ VJ=0.78
MOTION
TYPE
Figura 8-1 Tecla Motion Type

El NX100 tiene 4 tipos de movimientos:
Movimiento Joint (MOVJ).
Movimiento Lineal (MOVL).
Movimiento Circular (MOVC)
Movimiento Parablico o Spline (MOVS).
Cada vez que es presionada la tecla MOTION TYPE se modifica el tipo de movimiento de
acuerdo a la siguiente secuencia:
MOVJ
MOVL
MOVC
MOVS
El tipo de movimiento seleccionado es mostrada en la Lnea de Edicin, la cual est localizada
en la parte inferior de la pantalla, segn se muestra en la siguiente figura:
MOVC V=1250
Figura 8-2 Lnea de Edicin
8. 2
Movimiento Joint
Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria ms fcil para llegar a la
posicin programada; debe tomarse en cuenta que esta trayectoria nunca es recta ya que el
robot determina la forma ms fcil de llegar al punto programado. El tipo de movimiento Joint se
utiliza primordialmente para acercar o alejar el robot de la pieza de trabajo, ya que en dichos
movimientos se requiere la mxima velocidad del robot; por lo general el primer y ltimo paso
de la trayectoria del robot son programados con movimientos tipo Joint (MOVJ).
Los movimientos Joint son desplegados en el programa como MOVJ, al seleccionar un
movimiento de este tipo las opciones de velocidad van desde 0.01% al 100%, por lo que se debe
definir la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso.
8-1
Movimiento Lineal
8. 3
Movimiento Lineal
Al seleccionar un movimiento Lineal, el robot realiza una trayectoria lineal al punto programado,
el movimiento lineal es un movimiento interpolado lo cual significa que el TCP (Punto Central de
la Herramienta) del robot se mueve en lnea recta an si existe un cambio del ngulo a travs
de la trayectoria.
Los movimientos lineales son desplegados en el programa como MOVL, las opciones de
velocidad disponibles para el movimiento lineal se muestran en la siguiente tabla, dependiendo
del tipo de unidades que se estn utilizando.
Tabla 8-1 Opciones de Velocidad
cm/min
mm/seg
in/min
mm/min
1-9000
0.1-1500
1-3543
10-90000
Seleccione la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso
8. 4
Velocidad
En el NX100 existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el fin de facilitar
el proceso de seleccin de velocidad de un paso. En la siguiente tabla se muestran los 8 niveles
de velocidad predeterminados:
Tabla 8-2 Niveles de Velocidad Predeterminados
Velocidad
Joint
(VJ)
NOTA:
Velocidad de Punto de Control (V)

para movimientos Lineales,
Circulares y Parablicos
Nivel
mm/
seg
cm/
min
in/min
mm/
min
0.78
11
66
26
660
1.56
23
138
54
1380
3.12
46
276
109
2760
6.25
93
558
220
5580
12.50
187
1122
442
11220
25.00
375
2250
886
22500
50.00
750
4500
1772
45000
100.00
1500
9000
3543
90000
Para seleccionar uno de los 8 niveles de velocidad disponibles, complete los siguientes pasos:
1. Despus de haber seleccionado el tipo de movimiento deseado, presione SELECT para
ingresar a la Lnea de Edicin.
2. Mueva el cursor a la derecha a los dgitos que conforman el valor de la velocidad.
3. Presione SHIFT y CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel de velocidad
deseado. Por ltimo presione ENTER.
La velocidad establecida puede ser que no se alcance durante la ejecucin del
programa, esto debido a la activacin de modos especiales de ejecucin,
distancia de la trayectoria, y/o parmetros de aceleracin y desaceleracin.
8-2
Programacin de Posiciones
8. 5
Programacin de Posiciones
Para programar un punto de la trayectoria de un programa, complete los siguientes pasos:
1. Gire el selector a Modo Teach en el Teach Pendant, y presione el botn de activacin de
servos (Servo On Ready).
2. Despliegue el contenido del programa deseado en la pantalla del teach pendant. Mueva el
cursor al lado de las direcciones (lado izquierdo) en la lnea anterior en la cual se va a
registrar la instruccin de movimiento. Para el primer punto de un programa es la lnea NOP.
3. Seleccione un sistema de coordenadas apropiado al tipo de movimiento manual que se va
a realizar con el robot.
4. Active los servos con el teach pendant y mueva el robot a la posicin deseada utilizando las
teclas de ejes.
5. Observe el tipo de movimiento desplegado en la Lnea de Edicin.
Si es necesario modificar el tipo de movimiento, presione la tecla MOTION TYPE
repetidamente hasta que sea desplegado el tipo de movimiento requerido.
El orden de despliegue del tipo de movimiento es el siguiente:
MOVJ
MOVL
JOB
EDIT
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
MOVC
MOVS.
UTILITY
STEP NO: 0000

TOOL: 00
NOP
END
MOVJ VJ=80.00
Main Menu
ShortCut
Figura 8-3 Seleccin del Tipo de Movimiento

6. Si se requiere una velocidad diferente a la que est desplegada en la Lnea de Edicin,
entonces presione SELECT y mueva el cursor a los dgitos de velocidad, presione al mismo
tiempo SHIFT y CURSOR hacia arriba y abajo para seleccionar el nivel de velocidad
deseado.
7. Revise cuidadosamente la informacin desplegada en la Lnea de Edicin antes de ejecutar
el siguiente paso, esto es con el fin de que la lnea que se va a agregar al programa contenga
el tipo de movimiento y velocidad deseados.
8. Presione ENTER. Toda la informacin referente a datos de posicin, tipo de movimiento y
velocidad, es registrada en el programa. Los servos deben estar activados para poder
registrar el paso en el programa, en caso contrario se genera un error.
8-3
Traslapado del Primer y ltimo paso
8. 6
Traslapado del Primer y ltimo paso

Como regla general, siempre y cuando sea posible, el primer y ltimo paso de un programa
deben ser programados en la misma posicin; con este traslapamiento se evita que el robot siga
una trayectoria indeterminada al final de un programa para comenzar el siguiente.
1, 6
4
Figura 8-4 Programa de Ejemplo
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
NOP
MOVJ
MOVJ
MOVJ
MOVL
MOVJ
MOVJ
END
VJ=25.00
VJ=50.00
VJ=12.50
V=138.00
VJ=12.50
VJ=50.00
Para programar el ltimo paso en la misma posicin del primero, complete lo siguiente:
1. Mueva el cursor al primer paso (Lnea: 0001 en el ejemplo) en el lado de las direcciones.
2. Mantenga presionada la tecla FWD hasta que el robot se detenga en el Paso 001.
El cursor deja de destellar cuando el robot alcance el paso indicado.
3. Mueva el cursor al ltimo paso registrado (Lnea: 0005 en el ejemplo).
4. Seleccione un tipo de movimiento.
5. Seleccione una velocidad apropiada.
6. Presione ENTER.
El ltimo paso (Lnea: 0006 en el ejemplo) est ahora programado en la misma posicin que el
primer paso.
8-4
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 3
Objetivo
Crear una trayectoria dentro de un programa
1. Despliegue el programa creado en el capitulo anterior y realice la trayectoria mostrada en la
siguiente figura.
1, 6
4
Figura 8-5 Trayectoria del Programa
NOTA:
Programe la trayectoria con movimiento joint (MOVJ) para acercamientos y

alejamientos, y movimiento lineal (MOVL) a lo largo de la pieza.
Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=138.00
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
Notas:
8-5
8-6
Confirmacin de Trayectoria
8. 7
Confirmacin de Trayectoria
Existen dos mtodos para revisar la trayectoria programada
Mtodo 1: Teclas Forward
FWD
y Backward
BWD
Comience con el cursor en el primer paso del programa y verifique que exista una trayectoria
libre para que el robot pueda llegar a la posicin programada desde la posicin actual.
Seleccione una velocidad manual, de preferencia la velocidad media (M). Para mover el robot a
el paso en el cual est el cursor, mantenga presionada la tecla FWD, entonces el robot se mueve
a el paso determinado y se detiene automaticamente al llegar a la posicin, al mismo tiempo la
direccin del paso deja de destellar. Para mover el robot a travs de cada paso sucesivo, deje
de presionar la tecla FWD y vuelva a presionarla. Al presionar la tecla BWD el robot se mueve
al paso anterior de acuerdo a la posicin del cursor.
El movimiento del robot es ejecutado slo mientras son presionadas las teclas FWD o BWD; al
dejar de presionar cualquiera de las teclas se detiene el movimiento del robot. La tecla HIGH
SPD (Velocidad Alta) funciona con FWD pero no con BWD.
INTER
LOCK
Mtodo 2: Teclas
TEST
START
Este mtodo permite que el robot acte como si estuviera en Modo Play, ya que todas las
instrucciones (a excepcin de las instrucciones de herramienta) son ejecutadas como fueron
programadas. El robot ejecuta el programa con un lmite de velocidad del 25% de la velocidad
mxima.
Para utilizar este mtodo, coloque el cursor en la primera lnea del programa (NOP), presione al
TEST
START
INTER
mismo tiempo las teclas LOCK +

presionar la tecla TEST START.
8. 8
. Para interrumpir o detener el movimiento deje de
Seleccin de Ciclo
Existen tres tipos de Ciclo, los cuales determinar la forma en que se van a ejecutar los
programas, tanto en Modo Play como en Modo Teach, los tipos de ciclo disponibles en el NX100
son:
Paso por Paso (STEP)
Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta slo la lnea en donde est colocado el cursor.
1 Ciclo (1-CYCLE)
Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado una vez (1 Ciclo)
desde donde est colocado el cursor hasta el final del programa.
Automtico (AUTO)
Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado repetidamente

desde donde est localizado el cursor.
Para seleccionar el ciclo deseado, realice los siguientes pasos, ya sea en Modo Teach o Play:
1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione CYCLE; en el submen.
8-7
Ejecucin de Programa
EDIT
DATA
DISPLAY
FD/PC CARD
JOB
DOUT
MOVE
END
UTILITY
CYCLE
CF
ARC WELDING
PARAMETER
VARIABLE
SETUP
WORK SELECT STEP

CYCLE
AUTO
B001
IN/OUT
In
Out
ROBOT
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
Figura 8-6 Tipo de Ciclo

3. Con el cursor en WORK SELECT, presione SELECT.
4. Mueva el cursor al tipo de ciclo deseado y presione SELECT.
El icono de ciclo en el rea de Estado cambia de acuerdo al ciclo seleccionado.
JOB
EDIT
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
UTILITY
STEP NO: 0000

TOOL: 00
NOP
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=50.00
Figura 8-7 Indicador de Ciclo Seleccionado
8. 9
Ejecucin de Programa
Para ejecutar un programa en Modo Play (despus de verificarlo con los dos mtodos descritos
en este capitulo), complete los siguientes pasos:
1. Seleccione el programa y verifique que el cursor est al inicio del programa
(en la instruccin NOP).
2. Gire el selector a Modo Play en el Teach Pendant.
3. Presione el botn de activacin de servos (Servo On Ready).
4. Seleccione el ciclo deseado (Paso por Paso, 1 Ciclo o Automtico).
5. Presione el botn Start para comenzar la ejecucin del programa.
8-8
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 4
Objetivo
Utilizar y comprender los mtodos de confirmacin de trayectoria y los diferentes tipos de ciclo:
Paso por Paso (STEP), 1 Ciclo (1-CYCLE) y Automtico (AUTO) en Modo Play.
1. Despliegue el programa en la pantalla y verifique la trayectoria utilizando las teclas FWD,
BWD y la funcin TEST START.
2. Ejecute el programa en Modo Play y observe lo que ocurre con las velocidades.
3. Verifique la ejecucin del programa en los 3 diferentes tipos de ciclo.
Notas:
8-9
8-10
Movimiento Circular
8. 10
NOTA:
Movimiento Circular
El tipo de movimiento circular le indica al robot realizar una trayectoria circular al paso
programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mnimo
de tres pasos circulares consecutivos; con estos tres puntos se define un semicrculo, para
programar un crculo completo se deben utilizar un mnimo de 5 puntos.
Para programar los puntos circulares se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se
despliegue la instruccin correspondiente al Movimiento Circular (MOVC) en la Lnea de
Edicin.
El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso circular en la
secuencia.
1, 9
Figura 8-8 Movimiento Circular
NOTA:
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0006 MOVC V=558.00
0007 MOVL V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Los mtodos de verificacin de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST
START seguirn la trayectoria circular programada. Sin embargo, si el operario
coloca el cursor individualmente en cada MOVC, cada uno ser ejecutado
como una trayectoria lineal.
8-11
Movimiento Circular
Crculo Completo
Crculo con Traslapado
7
3,7
NOTA:
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVC V=558.00
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0006 MOVC V=558.00
0007 MOVC V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Para realizar un crculo completo es necesario programar un quinto MOVC en
la misma posicin del primer MOVC. Para realizar el traslapado el quinto
MOVC puede ser determinado ejecutando lentamente el recorrido del primer
MOVC al segundo y detener el movimiento para registrar el quinto MOVC. De
esta manera todos los puntos programados estarn en el mismo plano.
8-12
Movimiento Parablico (Spline)
8. 11
NOTA:

El tipo de movimiento parablico (spline) le indica al robot realizar una trayectoria parablica al
paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un
mnimo de tres pasos parablicos (spline) consecutivos; con estos tres puntos se define una
parbola y para programar una elipse se deben utilizar un mnimo de 5 puntos.
Para programar los puntos parablicos (spline), se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta
que se despliegue la instruccin correspondiente al Movimiento Parablico (MOVS) en la Lnea
de Edicin.
El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso parablico en la
secuencia.
1, 9
Figura 8-9 Movimiento Parablico
NOTA:
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVS V=558.00
0005 MOVS V=558.00
0006 MOVS V=558.00
0007 MOVL V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Los mtodos de verificacin de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST
START seguirn la trayectoria parablica programada. Sin embargo, si el
operario coloca el cursor individualmente en cada MOVS, cada uno ser
ejecutado como una trayectoria lineal.
8-13
El tipo de movimiento parablico puede ser utilizado para para crear una trayectoria con forma
irregular, programando varios puntos MOVS consecutivos, ya que no existe lmite de la cantidad
mxima de puntos MOVS que puedan emplearse en un programa, por lo que el programador
podr distribuirlos a lo largo de la trayectoria segn los requiera para lograr los resultados
deseados.
La figura mostrada a continuacin puede ser programada con una serie continua de
movimientos tipo MOVS.
Figura 8-10 Trayectoria Irregular

En la siguiente figura se ilustra el uso combinado de MOVC y MOVS. El comando de posicin
para el MOVS en la lnea 0006 puede ser registrado en la misma posicin del MOVC de la lnea
0005 activando la tecla INSERT y posteriormente presionando ENTER.
8
5,6
3,10
Figura 8-11 Trayectoria con Movimiento Circular y Parablico
NOTA:
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVC V=558.00
[Interpolacin Lneal]
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0003 MOVS V=558.00
[Interpolacin Lneal]
0007 MOVS V=558.00
0008 MOVS V=558.00
0009 MOVS V=558.00
0010 MOVS V=558.00
0011 MOVJ VJ=50.00
0012 MOVJ VJ=50.00
0003 END
Para registrar dos puntos consecutivos en la misma posicin, utilice INSERT y
ENTER.
8-14
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 5
Objetivo
Comprender los movimientos circulares y parablicos
1. Crear un programa nuevo (ej. MOT-2).
2. Utilice movimientos circulares para crear una trayectoria alrededor de la pieza de trabajo.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVC V=600.00
0005 MOVC V=600.00
0006 MOVC V=600.00
0007 MOVL V=600.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa.
Verifique el programa con el mtodo TEST START.
Realice otro programa.
Utilice movimientos parablicos para crear una parbola.
Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa.
Verifique el programa con el mtodo TEST START.
Notas:
8-15
8-16
Funciones de Edicin
En los modos de Edicin y Mantenimiento, cualquier programa puede ser copiado. Los
programas que no estn protegidos pueden ser renombrado o borrados. Estas funciones
pueden ser realizadas desde la pantalla de Contenido de Programa o desde la pantalla de
Seleccin de Programa. Adems, la Lista de Programas puede ser organizada por Nombre o
Fecha con la opcin de poder habilitar la Pantalla de Detalle de Programa.
9. 1
NOTA:
9. 2
NOTA:
Copiar un Programa
La funcin Copiar permite realizar una copia idntica de un programa modificando slo el
nombre que tiene el programa. Esta funcin es de gran utilidad para crear programas cuando
una celda tiene varios programas de trabajo con diferencias menores, tambin es recomendable
utilizar esta funcin cuando se planea realizar modificaciones o ajustes en un programa, ya que
es mejor realizar una copia del programa y efectuar las modificaciones directamente sobre la
copia, y en el caso de que los cambios no sean satisfactorios an se tiene el programa original
sin ninguna modificacin.
Para copiar un programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar.
3. Seleccione JOB en el rea de Men.
4. Seleccione COPY JOB.
5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa
en la lnea de entrada de datos y presione ENTER.
6. Seleccione [YES] en la pantalla Copy?.
La copia del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el programa
est desplegado en la pantalla.
Borrar un Programa
La funcin Borrar permite borrar del controlador los programas obsoletos, no utilizados o no
requeridos.
Para borrar un programa complete los siguientes pasos:
2. Mueva el cursor al programa que se va a borrar.
4. Seleccione DELETE JOB.
5. Con el cursor en el nombre del programa que se va a borrar, presione SELECT.
6. Seleccione [YES] en la pantalla DELETE?.
La operacin de borrar programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el
programa est desplegado en la pantalla. Con ello se borrar solamente el
programa desplegado en ese momento.
9-1
Renombrar un Programa
9. 3
NOTA:
9. 4
Renombrar un Programa
La funcin Renombrar permite modificar el nombre de un programa. Esta funcin se utiliza
cuando se va a cargar un programa desde una unidad externa de almacenamiento (tarjeta de
memoria), si en el controlador existe un programa con el mismo nombre del que va a ser
importado se genera un error debido a que el sistema no permite que existan dos programas con
el mismo nombre, por lo que es necesario modificar el nombre del programa presente en el
controlador.
Para modificar el nombre de un programa, complete los siguientes pasos:
2. Mueva el cursor al programa que se va a renombrar.
4. Seleccione RENAME JOB.
5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa
en la lnea de entrada de datos y presione ENTER.
6. Seleccione [YES] en la pantalla Rename?.
El cambio de nombre del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el
programa est desplegado en la pantalla.
Listado por Nombre o Fecha

La Lista de Programas pude ser configurada para mostrar los nombre de los programas en orden
alfabtico (NAME) o por fecha de creacin (DATE).
La ordenacin por nombre de programa est basado en la siguiente prioridad de caracteres:
!
% &
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
A B C .
9. 4. 1
Configuracin de la Lista Programas

Para configurar la Lista de Programa por Nombre o Fecha, complete los siguientes pasos:
1. En el Men Principal seleccione JOB; despus SELECT JOB.
2. Seleccione DISPLAY en el rea de Men.
3. Seleccione NAME (Nombre) o DATE (Fecha).
Slo puede ser seleccionada una opcin a la vez.
9-2
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 6
Objetivo
Utilizar y comprender las funciones Copiar, Borrar, Renombrar
1.
2.
3.
4.
Modifique el nombre a uno de sus programas.

Realice una copia de uno de sus programas.
Borre uno de sus programas contenidos en el controlador.
Despliegue la lista de programas en las dos opciones: por orden alfabtico y por fecha de
creacin.
Notas:
9-3
9-4
10
Edicin de Programa
Existen varias formas de editar las instrucciones del programa o la trayectoria del robot, en esta
seccin se describen las siguientes:
Correccin de Trayectoria.
Especificacin de Nivel de Posicionamiento.
Funciones Cortar, Copiar, Pegar y Pegar en Sentido Inverso.
10. 1
reas de la Pantalla
rea de Direcciones
rea de Instrucciones
JOB CONTENT
JOB-A
CONTROL GROUP: R1
Nmero de Lnea
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
NOP
MOVJ VJ=50.00
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=1122
TIMER T=5.00
DOUT OT#(1) ON
MOVL V=1122
MOVJ VJ=50.00
END
STEP NO: 0003

TOOL: 00
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
Paso 5
Figura 10-1 rea de Direcciones e Instrucciones

La pantalla de contenido de programa est dividida en dos secciones, segn se muestra en la
figura anterior. El lado izquierdo de la pantalla es el rea de direcciones, la cual contiene
nicamente los nmeros de lnea del programa. Cada una de las lneas de un programa tiene
asignado un nmero, incluyendo las instrucciones NOP y END. Las lneas correspondientes a
movimientos del robot, por ejemplo MOVJ, tienen un nmero de paso asociado, el cual es
desplegado a la derecha del nombre del programa (S:**).
Cuando se requiere agregar, modificar o borrar un paso el cursor debe estar en el rea de
direcciones, adems de que los servos deben estar activados cuando se edita un paso desde
esta rea. Las teclas necesarias para relaizar estas funciones son: INSERT, MODIFY, y
DELETE, las cuales estn localizadas alrededor de la tecla ENTER, y cada una de ellas tiene
un led para indicar su estado.
DELETE INSERT
MODIFY ENTER
Figura 10-2 Teclas INSERT, MODIFY, DELETE

El lado derecho de la pantalla es el rea de instrucciones (e informacin). Cuando se requiere
realizar una edicin de lnea o modificacin de tipo de movimiento el cursor debe estar en esta
rea.
10-1
Correccin de Trayectoria
10. 2
Utilice los mtodos descritos en este capitulo para modificar la trayectoria de un programa; antes
de ejecutar el programa en Modo Play, siempre revise las modificaciones realizadas en la
trayectoria, primero utilizando las teclas FWD y BWD, y posteriormente con INTERLOCK +
TEST START.
10. 2. 1
INSERT
10. 2. 2
MODIFY
NOTA:
Inserccin de un Paso
Para insertar un nuevo paso entre las lneas o pasos existentes, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al rea de las direcciones en la lnea anterior al paso en donde se va a
realizar la insercin.
El nuevo paso se insertar debajo de la posicin del cursor.
3. Active los servos y mueva el robot a la posicin deseada.
4. Seleccione el tipo de movimiento requerido.
5. Seleccione la velocidad deseada.
6. Presione INSERT.
(La tecla INSERT puede ser activada despus del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
7. Con los servos activados, presione ENTER.
Modificacin de la Posicin de un Paso

Para modificar la posicin de un paso en un programa, realice lo siguiente:
2. Mueva el cursor, al rea de las direcciones, en el paso a modificar.
3. Active los servos y mueva el robot a la nueva posicin.
El cursor comenzar a destellar en la pantalla, indicando que la posicin actual del robot no
es la misma que la posicin indicada en el programa.
4. Presione MODIFY
(La tecla MODIFY puede ser activada despus del paso 2, pero siempre debe ser
El cursor deja de destellar y el Teach Pendant emite un sonido de confirmacin,
indicando que los datos de posicin fueron aceptados para la direccin en la
que se encuentra el cursor. En el rea de instrucciones no se observa ningn
cambio cuando se realiza una modificacin de los datos de posicin.
10-2
10. 2. 3
Borrar un Paso
NOTA:
Para borrar un paso registrado en un programa, realice lo siguiente:

2. Mueva el cursor al rea de las direcciones en el paso que se quiera borrar.
Para borra un paso el robot debe estar ubicado fsicamente en el paso que se
va a borrar, esto es con el fin de asegurar que se va a borrar el paso deseado.
El nmero de lnea destella cuando la posicin del cursor en la pantalla no es
la misma que la posicin fsica del robot.
3. Para mover el robot exactamente al paso programado, hay que asegurarse que no existen
obstculos en la trayectoria y despus presionar FWD hasta que el robot llegue a la
posicin, que es el momento en el que el cursor en la pantalla deja de destellar.
4. Presione DELETE
(La tecla DELETE puede ser activada despus del paso 2, pero siempre debe ser
Todos los numeros de lnea debajo del paso borrado sern renumerados.
10. 2. 4
Modificacin del Tipo de Movimiento
DELETE
NOTA:
NOTA:
10. 2. 5
Para modificar el tipo de movimiento de un paso registrado en el programa, complete lo

siguiente:
2. Mueva el cursor a el paso deseado en el rea de las instrucciones y presione SELECT.
3. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV ) en la lnea de edicin.
Mantenga presionada la tecla SHIFT y mueva el cursor hacia arriba y abajo para seleccionar
el tipo de movimiento deseado, los cuales son desplegados de acuerdo a la siguiente
secuencia:
MOVJ -> MOVL -> MOVC -> MOVS
4. Presione ENTER.
Al modificar el tipo de movimiento de un paso se altera la trayectoria
programada. Siempre confirme y verifique la trayectoria despus de realizar
alguna modificacin
Resumen
El cursor debe estar en el rea de las direcciones del programa para poder utilizar las teclas
Insert, Modify y Delete.
La tecla Insert se utiliza cuando se agrega una lnea o paso entre las lneas existentes del
programa, la tecla Modify es utilizada para reemplazar completamente una lnea con otra
instruccin o para ajustar un paso, mientras que la tecla Delete se utiliza para borrar una lnea
o un paso del programa. Los servos deben estar activados antes de insertar, modificar o borrar
un paso. Cuando se quiere borrar un paso, el robot debe estar fsicamente en la posicin del
paso.
Para poder editar los datos dentro de una lnea, agregar informacin, o modificar el tipo de
movimiento, el cursor debe estar en el rea de las instrucciones.
10-3
10-4
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 7
Objetivo
Familiarizarse con la edicin de trayectoria.
1. Utilizando las teclas INSERT, MODIFY y DELETE modifique la trayectoria de sus
programas. Realice esto con al menos dos de sus programas.
2. Cambie el tipo de movimiento de un paso registrado en un programa y observe la diferencia
en la trayectoria.
Notas:
10-5
10-6
Nivel de Posicionamiento
10. 3
Cuando se tiene velocidades altas, debido a la aceleracin y desaceleracin de los servos, el
manipulador no pasa exactamente por el punto programado, sobre todo si este punto es una
esquina. El robot cambia su trayectoria hacia el siguiente punto debido a que tiene como
prioridad mantener la velocidad en el programa.
PL=0
PL=1
PL=2
PL=3
PL=4
* Las trayectorias descritas pueden variar de acuerdo a la velocidad del paso
Figura 10-3 Nivel de Posicionamiento

Si es necesario un posicionamiento preciso se puede utilizar un nivel de posicionamiento (PL).
El controlador NX100 cuenta con 9 niveles de posicionamiento los cuales estn preestablecidos
de acuerdo a parmetros. Al utilizar el nivel de posicionamiento PL=0 el robot realiza una
pequea pausa en la posicin especificada para confirmar el posicionamiento.
Los 9 niveles son:
NOTA:
PL=0
Exacto
PL=1
12.5 mm
PL=2
25 mm
PL=3
50 mm
PL=4
100 mm
PL=5
200 mm
PL=6
300 mm
PL=7
400 mm
PL=8
500 mm
La etiqueta de Nivel de Posicionamiento (PL) puede ser habilitada para que

sea desplegada en todos los tipos de movimiento, para ello seleccione la
opcin EDIT en el rea de Men desde el rea de instrucciones,
posteriormente seleccionar ENABLE POS LVL TAG. De otra manera, la
etiqueta PL puede ser agregada a cada paso nuevo o alguno ya existente de
forma individual, segn se explica a continuacin.
10-7
10. 3. 1
Seleccin de un Nivel de Posicionamiento

Para seleccionar un Nivel de Posicionamiento durante la programacin inicial realice lo
siguiente:
1. Con el cursor en el rea de direcciones presione SELECT.
2. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV ) de la lnea de edicin, presione
SELECT para desplegar la pantalla de Edicin Detallada.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAIL EDIT
MOVJ
JOINT SPEED
POS LEVEL
NWAIT
Main Menu
VJ= 50.00
UNUSED
UNUSED
ShortCut
Figura 10-4 Pantalla de Edicin Detallada

3.
4.
5.
6.
Mueva el cursor a POS LEVEL UNUSED y presione SELECT.

Mueva el cursor a PL= y presione SELECT.
Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT.
Introduzca el valor (0-8) en la lnea de entrada de datos >Positioning_level= y
presione ENTER.
7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa.
8. Presione ENTER para registrar el nuevo paso en el programa.
(Los servos deben estar activados).
10. 3. 2
Agregar un Nivel de Posicionamiento

Para agregar un Nivel de Posicionamiento a un paso existente en un programa realice lo
siguiente:
1. Cambie a Modo Teach.
2. Seleccione el contenido del programa deseado.
3. Mueva el cursor al rea de instrucciones en el paso donde se requiera definir un Nivel de
Posicionamiento y presione SELECT.
4. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV )de la lnea de edicin, presione
SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada.
5. Mueva el cursor a POS LEVEL UNUSED y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a PL= y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT.
8. Introduzca el valor (0-8) en la lnea de entrada de datos >Positioning_level= y presione
ENTER.
10. Presione ENTER para registrar la modificacin en el programa.
(Los servos deben estar activados).
10-8
10. 3. 3
Eliminar un Nivel de Posicionamiento

1. Cambie a Modo Teach.
2. Seleccione el contenido del programa deseado.
3. Mueva el cursor al rea de direcciones en el paso donde se requiera eliminar el Nivel de
Posicionamiento y presione SELECT.
4. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV )de la lnea de edicin, presione
SELECT para desplegar la pantalla de Edicin Detallada.
5. Mueva el cursor a PL= y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a UNUSED y presione SELECT.
8. Presione ENTER para eliminar el nivel de posicionamiento del paso.
10-9
10-10
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 8
Objetivo
Familiarizarse y comprender el uso del nivel de posicionamiento.
1. Incluya niveles de posicionamiento en algunos de los pasos de sus programas y observe los
cambios en la trayectoria.
2. Elimine los niveles de posicionamiento.
Notas:
10-11
10-12
Funciones de Edicin de Programas
10. 4

La funciones de edicin Copiar (Copy), Cortar (Cut), Pegar (Paste) y Pegar en Orden Inverso
(Reverse Paste) utilizan un rea de la memoria del controlador de la siguiente manera:
Copiar - Copia un rango especfico de lneas a la memoria.
Cortar - Corta un rango especfico de lneas de un programa y lo almacena en la memoria.
Pegar - Inserta el contenido de la memoria en un programa debajo de la posicin del cursor.
Pegar en Orden Inverso - Invierte el orden de las lneas o pasos contenidos en la
memoria y lo inserta en un programa debajo de la posicin del cursor.
Los datos copiados o cortados pueden ser pegados en cualquier programa del mismo tipo,
utilizando las funciones Paste y Reverse Paste. Los datos que han sido copiados o cortados
permanecen en la memoria del controlador hasta que son reemplazados por una nueva copia o
corte de datos.
MEMORIA
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100
Copiar
0000
0001
0002
0003
0004
0005
NOP
'Programa de Prueba
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100
MOVL V=100
0000
0001
NOP
'Programa de Prueba
0005
MOVL V=100
0000
0001
0002
0003
0004
0005
NOP
'Programa de Prueba
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100
MOVL V=100
0000
0001
0002
0003
0004
0005
NOP
'Programa de Prueba
MOVL V=100
TIMER T=1.00
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=100
Cortar
Pegar
Es insertado el contenido
de la memoria
Pegar en orden inverso

El contenido de la memoria es insertado
en orden inverso
Figura 10-5 Funciones de Edicin
10. 4. 1
Copiar
Para copiar un rango especfico de lneas a la memoria del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las lneas que van a ser copiadas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde comienza el rango que se va a
copiar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT.
3. Si se va a copiar ms de una lnea, mueva el cursor a la lnea final del rango deseado.
Los nmeros de lnea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras).
4. Seleccione EDIT en el rea de men.
5. Mueva el cursor a COPY; presione SELECT. Las lineas seleccionadas dejan de estar
resaltadas cuando se completa el proceso de copiado. El cursor se posiciona en la ltima
lnea seleccionada en el rea de instrucciones.
10-13
10. 4. 2
Cortar
Para cortar (borrar) un rango especfico de lneas de un programa y almacenarlo en la memoria
del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las lneas que van a ser borradas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde comienza el rango de lneas que
se van a borrar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT.
3. Si se va a borrar ms de una lnea, mueva el cursor a la lnea final del rango deseado. Los
nmeros de lnea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras).
5. Mueva el cursor a CUT; presione SELECT.
6. Seleccione YES en la pantalla Delete?.
10. 4. 3
Pegar
Para pegar un rango especfico de lneas o pasos contenido en la memoria del controlador,
realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea anterior en la que se desea
insertar el contenido de la memoria.
4. Seleccione PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione YES en la pantalla Paste?; y presione SELECT.
10. 4. 4
Pegar en Orden Inverso

Para pegar en orden inverso un rango especfico de lneas o pasos contenidos en la memoria
del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas.
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea anterior en la que se desea
insertar el contenido de la memoria.
4. Seleccione REVERSE PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione YES en la pantalla Paste?; y presione SELECT.
10-14
Edicin General de Lnea
10. 5
Edicin General de Lnea

La edicin general de lnea es utilizada para modificar los datos existentes en cualquier lnea del
programa, as como tambin para modificar el tipo de movimiento de un paso.
Para realizar una edicin general de lnea, complete los siguientes pasos:
1. Si est programando una nueva lnea, mueva el cursor en el rea de direcciones a la
posicin en la cual ser insertada la nueva lnea, seleccione la instruccin deseada y
despus presione SELECT.
o,
Si se va a modificar una lnea existente en el programa, mueva el cursor a la lnea que se
va a editar en el rea de instrucciones y presione SELECT.
2. Mueva el cursor hacia la derecha o izquierda hasta que est seleccionada la porcin de la
lnea que se va a modificar.
3. Mantenga presionada la tecla SHIFT y con el CURSOR seleccione la modificacin deseada,
este mtodo puede utilizarse tambin para modificar el tipo de movimiento de un paso
registrado en el programa.
Si va modificar el valor de un dato, presione SELECT, escriba el dato deseado y presione
ENTER.
4. Repita los pasos 2 y 3 hasta que todos los cambios deseados sean desplegados en la lnea
de edicin.
5. Presione ENTER para registrar los cambios en el programa.
10-15
10-16
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 9
Objetivo
Familiarizarse con las funciones de edicin de programas
1. Modifique algn programa utilizando las funciones Copiar, Cortar, Pegar y Pegar en Orden
Inverso
2. Modifique algn tipo de movimiento y un nivel de posicionamiento (PL).
Notas:
10-17
10-18
11
Existen varios mtodos para modifcar la velocidad registrada en un paso del programa, los
principales son:
Introduccin del Dato de Velocidad
Edicin Detallada
Cambio de Velocidad
11. 1
Introduccin de Dato de Velocidad

Para modificar el valor de la velociad de un paso registrado en el programa, por un nuevo valor
diferente al de los 8 niveles predeterminados, realice los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en el paso que quiera modificar;
presione SELECT.
La instruccin seleccionada es desplegada en la lnea de edicin con la instruccin de
movimiento (MOV_) resaltada.
2. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el dato de velocidad que se va a modificar.
3. Presione SELECT. El Dato de Velocidad es desplegado en la lnea de entrada de datos.
4. Introduzca el valor de velocidad deseado y presione ENTER; el valor debe estar dentro del
rango permitido para cada tipo de velocidad.
5. Presione ENTER para registrar la modificacin en el programa.
11-1
11. 2
La pantalla de modificacin de velocidad tiene predeterminada la opcin NO CONFIRM:
VJ = 25.00% cada vez que es desplegada. Es importante entender la diferencia entre Confirmar
(Confirm) y No Confirmar (No confirm) bajo la categora de Tipo de Modificacin.
NO CONFIRM - Si se selecciona NO CONFIRM, todos los pasos sern modificados
simultneamente.
CONFIRM - Si se selecciona CONFIRM, cada paso es modificado individualmente ya que
el controlador espera la confirmacin del usuario para realizar el cambio de velocidad.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SPEED MODIFICATION
0001
START LINE NO.
0018
END LINE NO.
MODIFICATION TYPE CONFIRM
VJ
SPEED KIND
50 %
SPEED
EXECUTE
Main Menu
CANCEL
ShortCut
Figura 11-1 Pantalla de Modificacin de Velocidad
11. 2. 1
NOTA:
Modificacin por Tipo de Velocidad

El men de Modificacin de Velocidad permite seleccionar el tipo de velocidad que va ser
modificado (VJ o V) y especificar el valor al cual se va a modificar.
Para modificar la velocidad de los pasos de un programas especificando el tipo de velocidad,
complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa deseado con el cursor en el rea de
instrucciones.
2. Seleccione EDIT, en el rea de men.
3. Seleccione CHANGE SPEED.
4. Mueva el cursor a SPEED KIND y presione SELECT.
5. Mueva el cursor al tipo de velocidad deseada (VJ, V, VR o VE) y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT.
7. introduzca el valor de velocidad; presione ENTER.
8. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MODIFICATION
TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a CONFIRM.
9. Seleccione EXECUTE.
10. Si se seleccion CONFIRM, presione ENTER para aplicar la modificacin de velocidad en
el paso actual o presione el cursor hacia abajo para saltar al siguiente paso del programa.
Cuando termine la modificacin presione CANCEL para salir, el mensaje Modifying speed
(Modificando Velocidad) dejar de desplegarse en la pantalla.
Al seleccionar NO CONFIRM, solamente los pasos con el tipo de velocidad
especificado, sern modificados, todos al mismo tiempo.
11-2
Tiempo de Ciclo
11. 3
NOTA:
Tiempo de Ciclo
La pantalla de Tiempo de Ciclo despliega el tiempo de ejecucin y el tiempo de movimiento del
robot.
Para desplegar la pantalla de Tiempo de Ciclo, complete los siguientes pasos:
1. Cambie a Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione DISPLAY en el rea de men.
3. Seleccione CYCLE TIME.
Para borrar el display de Tiempo de Ciclo, repita los pasos anteriores.
Si el programa se est ejecutando en Ciclo Automtico, el Tiempo de Ciclo
desplegado mostrar un dato de tiempo acumulado. Para determinar el tiempo
para un slo ciclo, ejecute el programa en el modo 1-Ciclo.
11-3
11-4
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 10
Objetivo
Familiarizarse con los mtodos de correccin de velocidad por instruccin y TRT.
1. Modifique las velocidades de alguno de los programas con los dos mtodos descritos en
este capitulo.
Introduccin del Dato de Velocidad
Cambio de Velocidad
Notas:
11-5
11-6
12
Modos Especiales de Ejecucin

Existen cinco modos especiales de ejecucin de programas:
Baja Velocidad
Velocidad de Seguridad
Dry-Run
Modo de Revisin
Ejecucin sin Movimiento
Vel o cid a d
Velocidad Programada
Ve l o c i d a d d e S e g u r i d a d
Dry Run
Pasos
12. 1
NOTA:
NOTA:
Baja Velocidad
En el modo de baja velocidad el robot ejecuta el programa a una velocidad constante del 10%
de la velocidad mxima (sin tomar en cuenta la velocidad programada), y no ejecuta las
instrucciones de herramienta, hasta el paso en el que est colocado el cursor y despus se
detiene. Para continuar con el programa se debe de presionar de nuevo el botn Start. Este
modo es utilizado para un reinicio despus de un paro de emergencia.
El teach pendant despliega el mensaje !SLOW SPEED mode mientras est
habilitado el modo de baja velocidad.
Para activar o desactivar el modo de baja velocidad, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a SLOW SPEED START; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
Despus de que el robot alcanza el paso donde est el cursor y se detiene,
presione de nuevo START para continuar la operacin de forma normal.
12-1
12. 2
NOTA:
12. 3
NOTA:
12. 4
NOTA:
El modo de velocidad de seguridad limita la velocidad del manipulador al 25% de la velocidad
mxima y se ejecutan las instrucciones de herramienta. Este modo se utiliza para verificar
programas nuevos; pero no es recomendado para probar programas donde las instrucciones de
herramienta envuelven velocidades de ms del 25% debido a los efectos en el proceso.
Para activar o desactivar el modo de Velocidad de Seguridad, complete los siguientes pasos:
4. Mueva el cursor a SPEED LIMIT; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
El teach pendant despliega el mensaje !Speed Limit mode mientras est
habilitado este modo.
Dry-Run
El modo Dry-Run ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% y no ejecuta las
instrucciones de herramienta. Este modo puede ser utilizado para verificar el tipo de movimiento
de la trayectoria y los comandos de posicionamiento de los puntos.
Para activar o desactivar este modo, complete los siguientes pasos:
4. Mueva el cursor a DRY RUN; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
El teach pendant despliega el mensaje !Dry-Run mode mientras est
habilitado este modo.
Modo de Revisin
El Modo de Revisin ejecuta el programa a la velocidad programada, pero no ejecuta las
instrucciones de herramienta. Se utiliza primordialmente para verificar la trayectoria del robot a
velocidad real y determinar los niveles de posicionamiento (PL) requeridos para una aplicacin
en particular.
Para activar o desactivar el Modo de Revisin, complete los siguientes pasos:
4. Mueva el cursor a CHECK; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
El teach pendant despliega el mensaje !Check mode mientras est activado
el Modo de Revisin.
12-2
12. 5
NOTA:
12. 6
NOTA:

El modo de Ejecucin sin Movimiento ejecuta el programa a la velocidad real pero no permite
el movimiento del manipulador. Este modo se utiliza para verificar la comunicacin
entre el controlador y los dispositivos perifricos.
Para activar o desactivar el modo de Ejecucin sin Movimiento, complete los siguientes pasos:
4. Mueva el cursor a MACHINE LOCK; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
El teach pendant despliega el mensaje !Machine Lock mode mientras est el
modo Machine Lock.
Desactivacin de Todos los Modos Especiales

Si dos o ms de los modos especiales de ejecucin de programas son activados al mismo
tiempo, el controlador utiliza la velocidad ms baja y no ejecuta las instrucciones de herramienta.
Los modos especiales de ejecucin se desactivan automaticamente al apagar
y volver a encender el controlador.
Para desactivar todos los modos especiales, complete los siguientes pasos:
4. Mueva el cursor al modo que se va a deshabilitar y presione SELECT (la opcin cambia a
INVALID).
12-3
12-4
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 11
Objetivo
Familiarizarse con los modos especiales de ejecucin de programas.
1. Ejecute su programa en los diferentes modos especiales.
Ponga atencin especial a las velocidades de ejecucin.
Baja Velocidad
Dry-Run
Modo de Revisin
Notas:
12-5
12-6
13
Lista de Informacin
La Lista de Informacin contiene todas las instrucciones de no movimiento; estas instrucciones
realizan tareas relacionadas con el control de la secuencia, ejecutan funciones aritmticas,
control de entradas y salidas, y control de la herramienta instalada en el robot.
13. 1
Uso de la Lista de Informacin

La lista es desplegada en lado derecho de la pantalla de contenido de programa al presionar la
tecla INFORM LIST, el cursor debe estar en el rea de direcciones de la pantalla.
INFORM
LIST
Figura 13-1 Tecla INFORM LIST

La tecla INFORM LIST despliega un recuadro que permite la seleccin de las diferentes
categoras que conforman el Directorio de Instrucciones, el cual se muestra a continuacin.
IN/OUT
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR
Figura 13-2 Lista de Informacin

Al seleccionar alguna de las categoras se despliegan las instrucciones que la conforman.
IN/OUT
JUMP
CONTROL
CALL
DEVICE
TIMER
MOTION
LABEL
ARITH
COMMENT
SHIFT
RET
OTHER
SAME
PRIOR
Figura 13-3 Instrucciones de la Categora IN/OUT
NOTA:
Al presionar CANCEL se cancela el proceso.

Presione directamente sobre la pantalla para mover el cursor activo hacia y
desde la Lista de Informacin desplegada. Esto permite el acceso a la ltima
direccin activa en la pantalla de contenido de programa.
Para cerrar la Lista de Informacin vuelva a presionar la tecla INFORM LIST.
13-1
Instrucciones Bsicas de la Lista de Informacin
13. 2
Instrucciones Bsicas de la Lista de Informacin

Este manual incluye la programacin bsica de las siguientes instrucciones de no movimiento:
ARITH: Instrucciones Aritmticas
INC
DEC
IN/OUT: Instrucciones de Control de Entradas y Salidas
WAIT
DOUT
PULSE
CONTROL: Instrucciones de Control
CALL
JUMP
LABEL
COMMENT
TIMER
PAUSE
13-2
14
Variables Aritmticas
El lenguaje INFORM II del NX100 tiene disponibles varios tipos de variables, entre las que se
encuentran:
Variables Entero (I), Variables Doble Entero (D), Variables Real (R), Variables Byte (B).
Tabla 14-1 Variables Aritmticas
14. 1
Tipo
Direcciones
Rango
Aplicacin
Entero
I000-I099
-32768 a +32767
Contador
Doble
Entero
D000-D099
-2147483648
a
+2147483647
Distancia
(micrones)
Real
R000-R099
3.400000 E+38
(mximo y mnimo)
9.999999 E-38
(valores entre -1 y +1)
Resultados decimales
(DIV, SQRT, SIN, COS,
ATAN, etc.)
Byte
B000-B099
0-255
Comunicacin I/O
Despliegue de Variables
Para desplegar el valor contenido en una variable, ya sea en Modo Teach o Play, complete los
siguientes pasos:
1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione VARIABLE.
2. Seleccione el tipo de variable
Entero (I)
Doble Entero (D)
Real (R)
Byte (B)
3. Utilice el cursor para ubicarse en la direccin de la variable apropiada.
14. 1. 1
Edicin de Variables
Los valores de las variables pueden ser modificados manualmente de la siguiente manera:
1. Despliegue la direccin de la variable deseada como se describe en los pasos anteriores.
2. Mueva el cursor al valor almacenado en la variable; presione SELECT.
3. Introduzca la cantidad deseada con el teclado numrico; presione ENTER.
14-1
Instrucciones Aritmticas
14. 2
14. 2. 1
Incremento (INC)
La instruccin INC incrementa en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si
la variable I013 tiene un valor de seis (6), despus de la ejecucin de la instruccin INC I013,
tendr un valor de siete (7). La instruccin INC es utilizada principalmente para contar (piezas
producidas por una celda, nmero de veces que se ha ejecutado un programa, etc).
La instruccin aritmtica INC slo puede ser utilizada con las variables Entero (I), Doble Entero
(D) y Byte (B). Si al ejecutar la instruccin INC se exceda el valor mximo o mnimo del rango
de la variable, entonces se presenta la alarma ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT,
y el programa se detiene en la lnea de la instruccin, por ello es primordial seleccionar el tipo
de variable adecuada de acuerdo al rango.
Instruccin INC
Primero, asigne una ubicacin de la variable apropiada en la cual almacenar el valor de la
cuenta; se recomienda utilizar una variable de tipo entero. Por ejemplo, si en el Programa: HDL6
se va a llevar la cuenta de los ciclos ejecutados, se debe escoger una variable entero (I) para
llevar la cuenta; seleccione una direccin de variable que no se est utilizando, por ejemplo,
I012. Modifique la cuenta en un programa slo despus de que se ha completado el mismo; por
lo tanto, introduzca la instruccin INC en la parte final del programa, como se muestra
enseguida:
Programa: HDL6
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVJ VJ=100.00
0006 INC I012
0007 END
Programacin de la Instruccin INC
Para registrar la instruccin INC en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione INC.
5. Con el cursor en la instruccin INC en la lnea de edicin, presione SELECT.
La pantalla de edicin detallada se despliega.
NOTA:
6. Mueva el cursor en RESULT al smbolo

y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, en el caso de un contador se utiliza la variable
tipo Entero (I); presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el nmero de
direccin (0 a 99) utilizando el teclado numrico y presione ENTER.
9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
Al insertar una instruccin entre lneas existentes en el programa se debe
presionar la tecla INSERT antes del ENTER final.
14-2
14. 2. 2
Decremento (DEC)
La instruccin DEC reduce en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si la
variable I045 tiene un valor de diez (10), despus de la ejecucin de la instruccin DEC I045,
tendr un valor de nueve (9). La instruccin DEC es utilizada principalmente en aplicaciones en
las que se debe lograr una meta de produccin, ya que se puede seleccionar una variable para
almacenar el nmero de veces que se va a ejecutar el programa.
La instruccin aritmtica DEC slo puede ser utilizada con las variables Entero (I), Doble Entero
(D) y Byte (B). Si al ejecutar la instruccin DEC se exceda el valor mximo o mnimo del rango
de la variable, entonces se presenta la alarma ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT,
y el programa se detiene en la lnea de la instruccin, por ello es primordial seleccionar el tipo
de variable adecuada de acuerdo al rango.
Instruccin DEC
Modifique la cuenta en un programa slo despus de que se ha completado el programa; por lo
tanto, introduzca la instruccin DEC al final del programa como se muestra a continuacin
Programa: PIT-25
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVL V=1200
0006 MOVL V=1200
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 DEC I038
0009 END
Programacin de la Instruccin DEC
Para registrar la instruccin DEC en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la pantalla.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione DEC.
5. Con el cursor en la instruccin DEC en la lnea de edicin, presione SELECT.
La pantalla de edicin detallada se despliega.
NOTA:
6. Mueva el cursor en RESULT al smbolo

y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, en el caso de un contador se utiliza la variable
tipo Entero (I); presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el nmero de
direccin (0 a 99) utilizando el teclado numrico y presione ENTER.
Al insertar una instruccin entre lneas existentes en el programa se debe
presionar la tecla INSERT antes del ENTER final.
14-3
14-4
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 12
Objetivo
Utilizar y comprender el uso de las instrucciones INC y DEC y la pantalla de variables.
1. Seleccione una variable diferente para cada uno de sus programas.
Inicialice las variables a cero en la pantalla de variables.
Inserte instrucciones INC en sus programas y observe la forma en la que se van
incrementando las variables.
2. Borre los comandos INC de sus programas y reemplcelos con comandos DEC.
Inicialice las variables de acuerdo a un programa de produccin.
Revise la cuenta de las variables mientras se ejecuta el programa.
Notas:
14-5
14-6
15
Estado de Entradas y Salidas (I/O)
15. 1
Monitoreo de Entradas Universales

El estado de las Entradas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en
Modo Play.
Realice los siguientes pasos para desplegar la pantalla de Entradas Universales:
1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL INPUT (Entradas Universales).
3. Para buscar un nmero de entrada especfico:
En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione
SELECT, introduzca el nmero de la entrada y presione ENTER,
o,
Mueva el cursor a cualquier nmero de entrada y presione SELECT. Introduzca el
nmero de la entrada y presione ENTER.
DATA
EDIT
DISPLAY
UNIVERSAL INPUT
GROUP
IG#001
UTILITY
107:DEC
6B:HEX
IN#001
IN#002
IN#003
IN#004
IN#005
IN#006
IN#007
IN#008
PAGE
Main Menu
ShortCut
Figura 15-1 Pantalla de Entradas Universales

Activado (ON) []
Desactivado (OFF) []
15-1
Monitoreo de Salidas Universales
15. 2
Monitoreo de Salidas Universales

El estado de las Salidas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en
Modo Play.
Realice los siguiente pasos para desplegar la pantalla de Salidas Universales:
1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL OUTPUT (Salidas Universales).
3. Para buscar un nmero de salida especfico:
En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione
SELECT, introduzca el nmero de la salida y presione ENTER,
o,
Mueva el cursor a cualquier nmero de salida y presione SELECT. Introduzca el
nmero de la salida y presione ENTER.
EDIT
DATA
DISPLAY
UNIVERSAL OUTPUT
GROUP
OG#001
UTILITY
205:DEC
CD:HEX
OUT#001
OUT#002
OUT#003
OUT#004
OUT#005
OUT#006
OUT#007
OUT#008
PAGE
Main Menu
ShortCut
Figura 15-2 Pantallas de Salidas Universales

Para forzar el estado de las Salidas Universales, complete los siguientes pasos:
1. Mueva el cursor al smbolo de estado [] de la salida que se va modificar.
2. Presione la tecla
INTER
LOCK
SELECT
, para cambiar el estado de la Salida Universal
Activado (ON) []

Desactivado (OFF) []
15-2
Estado Binario y Grupos de I/O
15. 3
Estado Binario y Grupos de I/O

Los Grupos de I/O utilizan el sistema Binario para leer o controlar varias Entradas o Salidas
Digitales al mismo tiempo. Las seales de I/O digital tienen dos estados ON u OFF, el software
del sistema reconoce estos dos estados como 0 (OFF) o 1 (ON). El Sistema Binario utiliza
estos ceros y unos para expresar el estado de grupos de seales de I/O, por ejemplo
10011101. Estos grupos binarios de 8 bits estn basados en 8 entradas o salidas
consecutivas. El Grupo 1 estara formado de las Entradas o Salidas 1 a 8, el Grupo 2 incluira
de la 9 a la 16, etc. Por ejemplo, al utilizar la instruccin de grupo DOUT OG#(1)=162, las salidas
2, 6 y 8 se activaran (y las salidas 1, 3, 4, 5 y 7 estaran desactivadas) con slo una instruccin,
debido a que todas las Salidas utilizadas pertenecen al mismo Grupo de Salida.
La conversin del Nmero Binario a valor Decimal es realizado segn se muestra en la tabla
siguiente. Cada Entrada o Salida tiene asignada una posicin Binaria, con el estado ON y OFF
como (1) o (0). El valor de 8 bits en Binario es el mismo para cada grupo y son mostrados en la
tabla para el Grupo#01 de Entradas y Salidas.
Tabla 15-1 ValorBinario
IN# OT#
(8)
(7)
(6)
(5)
(4)
(3)
(2)
(1)
Valor Binario
27
26
25
24
23
22
21
20
Valor Decimal
128
64
32
16
Ejemplo (ON, OFF)
NOTA:
=144
En el controlador NX100 existen 128 Grupos de Entradas Universales, de

IN#(001) a IN#(1024); y 128 Grupos de Salidas Universales, de OT#(001) a
OT#(1024).
El nmero de Grupo de I/O es desplegado en la pantalla de Entradas Universales o Salidas
Universales, el nmero de grupo es indicado en el rea General, la lnea comienza con la
palabra GROUP, seguida por el nmero de grupo correspondiente. Los Grupos de Entradas
sern desplegados como IG#(___) y los Grupos de Salidas como OG#(___). Los Grupos de
I/O adicionales pueden ser desplegados con la tecla de Pgina. El valor decimal equivalente es
mostrado como ___:DEC.
DATA
EDIT
DISPLAY
UNIVERSAL INPUT
GROUP
IG#001
UTILITY
107:DEC
DATA
EDIT
DISPLAY
UNIVERSAL OUTPUT
GROUP
OG#001
6B:HEX
IN#001
IN#002
IN#003
IN#004
IN#005
IN#006
IN#007
IN#008
205:DEC
CD:HEX
OUT#001
OUT#002
OUT#003
OUT#004
OUT#005
OUT#006
OUT#007
OUT#008
PAGE
Main Menu
UTILITY
PAGE
ShortCut
Main Menu
ShortCut
Figura 15-3 Pantallas de Entradas y Salidas Universales

En la figura anterior, el primer Grupo de Entradas Universales, IG#(01) tiene un estado de
107:DEC (1 + 2 + 8 + 32 + 64). El primer Grupo de Salidas Universales, OG#(01) tiene un estado
de 205:DEC (1 + 4 + 8 + 64 + 128).
15-3
15-4
16
Instrucciones de Entrada y Salida

En la mayora de las ocasiones el robot interactua con dispositivos perifricos como puede ser
fuentes de soldadura, posicionadores, escantillones, sensores, etc. La comunicacin con cada
uno de los dispositivos perifricos se logra utilizando las Instrucciones de Control de Entradas y
Salidas (I/O) del sistema.
16. 1
DOUT (Salida Digital)

Es una instruccin de Salida Digital la cual es utilizada cada vez que es necesario activar o
desactivar un dispositivo, el cual puede ser un pistn, una luz indicadora, un posicionador, etc.
A continuacin se muestra un ejemplo de la instruccin DOUT utilizada con una Salida Universal
sencilla (OT#):
Programa: MOT-10
0003 DOUT OT#(3) ON
NOTA:
Para registrar la instruccin DOUT en un programa complete los siguientes pasos:

1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione DOUT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
6. Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO, en la posicin en la que est localizado el nmero
y presione SELECT, despus introduzca el nmero de salida OT#( ). Presione ENTER.
7. Mueva el cursor a la opcin DATA, presione SELECT y seleccione entre ON/OFF con la
tecla SELECT.
8. Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
Una vez que se ha activado una salida, esta permanece activada hasta que el
programa ejecuta un comando DOUT OFF o es desactivada manualmente.
16-1
DOUT (Salida Digital) para Grupos
16. 2
DOUT (Salida Digital) para Grupos

La instruccin DOUT puede utilizarse tanto para activar una sola salida como para activar un
grupo de salidas (8) o un medio grupo de salidas (4), de esta forma se pueden activar o
desactivar varias salidas al mismo tiempo. A continuacin se muestra un ejemplo de la
instruccin DOUT utilizada con un Grupo (OG) y un Medio Grupo (OGH):
Programa: MOT-14
0028 DOUT OGH#(2) 3
0045 DOUT OG#(1) 192
[Salidas 5 Y 6 ON; 7 Y 8 OFF]

[Salidas 7 Y 8 ON; 1-6 OFF]
Para registrar la instruccin DOUT en un programa complete los siguientes pasos:

4. Seleccione DOUT.
6. Mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para seleccionar la opcin deseada, medio
grupo (OGH) o grupo completo (OG).
7. Mueva el cursor al nmero de grupo, presione SELECT.
8. Introduzca el nmero de grupo -OGH#( ) o medio grupo -OGH#( )-, y presione ENTER.
9.
10.
11.
12.
13.
Mueva el cursor a la opcin DATA

, presione SELECT.
Mueva el cursor a CONSTANT y presione SELECT.
Mueva el cursor al valor actual y presione SELECT.
Introduzca el valor deseado con el teclado numrico y presione ENTER.
Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
16-2
PULSE (Salida Digital)
16. 3
NOTA:
PULSE (Salida Digital)

Esta instruccin acta como un switch momentneo para salidas, se utiliza cuando es necesario
activar una salida y mantenerla activada durante cierta cantidad de tiempo. Ejemplos de salidas
pulsadas son cortadores de alambre, purgas de gas o sellador, comunicacin con PLCs, etc.
El tiempo establecido en esta intruccin no retrasa la ejecucin de la prxima instruccin del
programa; el cursor se mueve a la siguiente lnea y continua con el procesamiento del programa.
Para retrasar la ejecucin del programa durante el tiempo del pulso, inserte un
Timer de Control mayor o igual a el tiempo del pulso (dependiendo de la
aplicacin) directamente debajo de la instruccin. Al agregar este Timer se
interrumpe la ejecucin del programa hasta que el timer finaliza. El programa
de ejemplo siguiente contiene la instruccin PULSE y el Timer de control.
Programa: MOT-11
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=100.00
0003 MOVJ VJ=12.50 PL=0
0004 PULSE OT# (1) T=0.5
0005 TIMER T=0.55
0006 MOVJ VJ=6.25
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END
NOTA:
Para registrar la instruccin PULSE en un programa, complete los siguientes pasos:

4. Seleccione PULSE.
6. Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO, en la posicin en la que est localizado el nmero
y presione SELECT, despus introduzca el nmero de salida OT#( ).
En caso de que se quiera utilizar un grupo de salidas (OG) o un medio grupo (OGH)
entonces mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para seleccionar la opcin
adecuada.
7. Para especificar el tiempo del Pulso, mueva el cursor a TIMER, presione SELECT,
introduzca el tiempo en segundos (0.01 - 655.35) y presione ENTER.
Si no se especifica ningn tiempo, el tiempo preestablecido es de 0.3 seg.
programa.
16-3
WAIT (Entrada Digital)
16. 4
NOTA:
WAIT (Entrada Digital)

Esta instruccin se utiliza cuando el robot depende de una seal externa para la ejecucin de
un programa, la seal puede provenir de un sensor, un switch de lmite, un sensor de
proximidad, etc.
0011 WAIT IN#(3)=ON
Cuando el controlador ve esta instruccin, revisa el estado de la entrada nmero 3 en la tarjeta
de entradas y salidas, si la entrada est desactivada (OFF), el robot espera hasta que se activa
la entrada. En cuanto esta entrada se activa, la condicin de la instruccin se cumple y el
controlador continua con la siguiente instruccin. Si la entrada nunca se activa, el robot espera
indefinidamente en ese punto.
Si el estado de la condicin est ya cumplido cuando el controlador llega a la
instruccin WAIT entonces no habr que esperar a que se cumpla la condicin.
Para registrar la instruccin WAIT en un programa complete los siguientes pasos:
4. Seleccione WAIT.
6. Mueva el cursor a la lnea WAIT TARGET y presione SELECT.
7. Mueva el cursor a IN#( ) y presione SELECT para seleccionar la opcin adecuada: entrada
sencilla IN#( ), grupo de entradas IG#( ) o medio grupo IGH#( ).
8. Mueva el cursor al nmero de entrada y presione SELECT.
9. Introduzca el nmero de entrada, grupo (IG) o medio grupo (IGH) que se va utilizar y
presione ENTER.
10. Para definir el estado de la condicin en ON mueva el cursor a CONDITION y presione
SELECT para seleccionar entre ON y OFF. En caso de utilizar un Grupo de Entradas o un
Medio Grupo, seleccione CONSTANT y posteriormente introduzca el valor adecuado.
11. Si es necesario definir un tiempo de espera mueva el cursor a TIME UNUSED; presione
SELECT e introduzca el tiempo en segundos; presione ENTER.
programa.
16-4
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 13
Objetivo
Familiarizarse con los comandos DOUT, PULSE y WAIT.
1. Realice modificaciones en sus programas para utilizar las instrucciones de entrada y salida.
2. Utilice las salidas para realizar operaciones en los perifricos mientras se ejecutan los
programas.
Notas:
16-5
16-6
17
Instrucciones de Control
17. 1
Instruccin de Llamado de Programa (CALL)

La instruccin CALL (Llamar) se utiliza para ligar dos programas, para lo cual se crea un
programa principal que contiene la instruccin CALL para llamar a cada subprograma de
acuerdo al orden en el que van a ser ejecutados.
17. 1. 1
Programas Ligados
El ejemplo siguiente ilustra la forma de ligar programas.
EDIT
JOB
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0004
UTILITY
STEP NO: 0000

TOOL: 00
NOP
CALL JOB: PART20-1
CALL JOB: PART20-2
END
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
Main Menu
ShortCut
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: PART20-1
CONTROL GROUP: R1
STEP NO: 0000

TOOL: 00
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=1250.00
MOVL V=1250.00
MOVL V=1250.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END
Main Menu
ShortCut
EDIT
JOB
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: PART20-2
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
UTILITY
STEP NO: 0000

TOOL: 00
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END
Main Menu
ShortCut
Figura 17-1 Programas Ligados

NOTA:
NOTA:
NOTA:
El controlador NX100 retorna automaticamente a la siguiente lnea de

ejecucin del programa principal despus del END del subprograma.
Si el programa llamado es tambin un programa de movimiento, se debe de
tener cuidado para asegurarse de que existe una trayectoria libre de
obstculos para ejecutar el programa.
Las teclas FWD y BWD no ejecutan los comandos CALL. Para ejecutar este
tipo de instrucciones utilice las teclas
17-1
INTER
LOCK
TEST
START
17. 1. 2
Empalme de Programas
La instruccin CALL puede ser utilizada en un subprograma para empalmar programas dentro
de otro. Se tiene un mximo de 8 niveles de empalmes tomando el programa principal como el
nivel uno.
El ejemplo siguiente ilustra la forma de empalmar programas.
EDIT
JOB
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
UTILITY
STEP NO: 0000

TOOL: 00
NOP
MOVJ VJ=75.00
CALL JOB: PART50-1
MOVJ VJ=75.00
END
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
Main Menu
ShortCut
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: PART50-1
CONTROL GROUP: R1
STEP NO: 0000

TOOL: 00
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
CALL JOB: PART50-2
MOVL V=1250.00
MOVL V=1250.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END
Main Menu
ShortCut
EDIT
JOB
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: PART50-2
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
UTILITY
STEP NO: 0000

TOOL: 00
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END
Main Menu
ShortCut
Figura 17-2 Prgramas Empalmados

NOTA:
En la instruccin END de cada programa el controlador retorna

automaticamente a la siguiente lnea de instruccin del programa que lo mando
llamar.
17-2
17. 1. 3
NOTA:
Programacin de la Instruccin CALL

Para programar la instruccin CALL complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se
quiere introducir el CALL.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione CALL.
5. En la lnea de edicin se despliega la instruccin CALL JOB: JOB; mueva el cursor al
nombre del programa y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a el nombre del programa que va ser llamado; presione SELECT. La lnea
de edicin despliega la instruccin con el nombre del programa seleccionado.
7. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa
Cuando se inserte cualquier instruccin entre las lneas existentes, la tecla
INSERT debe estar activada antes de presionar el ENTER final para agregar
el contenido de la lnea de edicin en el programa. Para reemplazar por
completo una lnea existente con el contenido de la lnea de edicin, se debe
de activar la tecla MODIFY.
17-3
Abertura Directa
17. 2
Abertura Directa
La funcin de Abertura Directa permite desplegar el contenido de un subprograma mientras se
est en el programa principal.
Para utilizar la tecla de Abertura Directa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, en el programa principal, mueva el cursor a la lnea que desea desplegar
la informacin relacionada.
DATA
JOB
EDIT
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0008
MONJ VJ=50.00
0009
DOUT OT#(1) ON
0010
WVON WEV#(2)
0011
CALL JOB:JOB-C
UTILITY
EDIT
DISPLAY
UTILITY
COMMAND POS
INTR:**********
SPD: 558 cm/min
[CMD]
TOOL: **
[CURR]
TOOL: **
R1:S
L
U
R
B
T
*
*
*
*
*
*
Main Menu
ShortCut
Lnea 8
STEP NO: 0003

TOOL: 00
Direct
open
Lnea 9
0
0
0
0
0
0
R1:S
L
U
R
B
T
Pantalla COMMAND POS
Direct
open
DATA
EDIT
USER OUTPUT
GROUP
OUT#C01
OUT#C02
OUT#C03
OUT#C04
OUT#C05
OUT#C06
OUT#C07
OUT#C08
DISPLAY
OG#01
UTILITY
0: DEC. 00: HEX.

#1010
#1011
#1012
#1013
#1014
#1015
#1016
#1017
Lnea 10
Direct
open
Main Menu
ShortCut
Pantalla de Salidas de Usuario

DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
WEAVING CONDITION
WEAVING COND NO.: 1/16
MODE
SMOOTH
SPEED
FREQUENCY
<PATTERN>
AMPLITUDE
VERTICAL
HORIZONTAL
ANGLE
TRAVEL ANGLE
<TIMER MODE>
Lnea 11
Direct
open
Main Menu
SINGLE
ON
FREQ
3.5 Hz
2.000 mm
10.000 mm
10.000 mm
45.00
0.00
ShortCut
Pantalla de Condiciones de Weaving

JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: JOB-C
CONTROL GROUP: R1
0000
NOP
0001
END
Main Menu
ShortCut
STEP NO: 0003

TOOL: 00
Pantalla de Contenido de Programa de "JOB-C"
Figura 17-3 Abertura Directa

2. Presione la tecla Abertura Directa. Se ilumina la tecla y se despliega el contenido del
subprograma.
3. Para editar directamente los programas abiertos, presione SELECT y siga el procedimiento
de edicin general de lnea o utilice la pantalla de edicin detallada.
4. Para retornar al programa principal, presione de nuevo la tecla Abertura Directa. Se
desactiva el led de la tecla y se despliega el contenido del programa principal.
17-4
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 14
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones CALL.
1. Realice un programa nuevo y llmelo desde uno de sus programas.
2. Elabore otro programa que ejecute dos programas secuencialmente.
3. Elabore un programa principal desde el cual se llamarn todos los dems programas
creados durante el curso.
Notas:
17-5
17-6
Instruccin de Salto (JUMP)
17. 3
Instruccin de Salto (JUMP)

La instruccin JUMP puede ser utilizada en combinacin con una etiqueta para saltar una
lnea o grupo de lneas dentro de un programa. La instruccin JUMP se utiliza para no ejecutar
una parte del programa en forma temporal, y cuando esa parte del programa se requiera
nuevamente se puede borrar la instruccin JUMP. El comando JUMP puede ser utilizado
tambin para ir a otro programa y ejecutar completamente el programa; sin embargo, el
controlador no retorna al programa original.
17. 3. 1
Ejecucin de la instruccin JUMP

La instruccin JUMP puede ser utilizada para ir hacia adelante o hacia atrs a una etiqueta
especfica dentro de un programa. En la ejecucin del comando JUMP a una etiqueta, el cursor
busca y se mueve a la etiqueta indicada en el programa.
En el programa de ejemplo siguiente, el robot se mover de la Lnea:0003 a la Lnea:0009.
Programa: MOD-Z24
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 JUMP *1
0004 MOVC V=150.00
0005 MOVC V=150.00
0006 MOVC V=150.00
0007 *1
0008 MOVL V=150.00
0009 MOVJ VJ=25.00
0010 END
17. 3. 2
NOTA:
Programacin de la Instruccin JUMP

Para programar una instruccin JUMP, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la lnea anterior donde se quiera
insertar la instruccin JUMP.
4. Seleccione JUMP.
5. Aparece JUMP en la lnea de edicin, mueva el cursor a LABEL y presione SELECT.
La definicin de la etiqueta ser automaticamente precedida por un asterisco
(*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas
con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier
combinacin de ellos.
6. Presione CANCEL para borrar la lnea de entrada de datos, despus seleccione cada
caracter para conformar el nombre de la etiqueta.
17-7
Etiqueta
17. 4
NOTA:
17. 5
Etiqueta
La etiqueta es indicada por un asterisco (*). Despus de introducir la instruccin de salto a una
etiqueta se debe definir la etiqueta dentro del programa, la cual debe estar justamente en la lnea
anterior a la lnea que se va a ejecutar enseguida con el salto y debe ser la misma que la etiqueta
especificada por la instruccin Jump.
Para programar una etiqueta en el programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones.
4. Seleccione LABEL.
5. En la lnea de edicin se despliega (*LABEL); mueva el cursor a LABEL y presione
SELECT.
La definicin de la etiqueta ser automaticamente precedida por un asterisco
(*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas
con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier
combinacin de ellos. Utilice el guin bajo_ para dejar un espacio si se
necesita.
6. Presione CANCEL para borrar la lnea de entrada de datos, despus seleccione cada
caracter para conformar la etiqueta, cuando lo complete presione ENTER.
7. Presione ENTER para registrar la etiqueta en el programa.
Comentarios
Los comentarios son utilizados como notas para el programador u operador del sistema. Los
comentarios no son reconocidos como parte del programa por el controaldor, y por lo tanto no
afectan la oepracin del programa. Los comentarios estn precedidos por un apstrofe () y
estn limitados a 32 caracteres por lnea.
Programa: P-22-A
0000 NOP
0001 PROGRAMA PARA LA PIEZA 22-A
0002 ELABORADO POR: PRODUCCIN
0003 FECHA: 22 DE JULIO DEL 2004
NOTA:
Para registrar un comentario dentro de un programa complete los siguientes pasos:

quiere introducir el CALL.
4. Seleccione COMMENT.
5. En la lnea de edicin se despliega el comentario precedido por un apstrofe
(COMMENT), mueva el cursor a COMMENT y presione SELECT.
El comentario ser precedido automaticamente por un apstrofe (). Los
comentarios pueden contener hasta 32 caracteres por lnea y pueden ser
definidas con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier
combinacin de ellos.
6. Presione CANCEL para borrar el contenido de la lnea de entrada de datos, luego
seleccione cada caracter deseado. Cuando termine, presione ENTER.
7. Presione ENTER para registrar el comentario en el programa.
17-8
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 15
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones JUMP y las etiquetas.
1. Inserte una instruccin JUMP, as como una Etiqueta en alguno de los programa. Verifique
la secuencia que sigue el robot desde el teach pendant.
2. Inserte comentarios en alguno de los programa.
Notas:
17-9
17-10
Timer
17. 6
Timer
Al ejecutar esta instruccin el sistema completo (el robot al igual que las entradas y salidas)
permanece en su estado actual hasta que expira el tiempo designado, durante ese perodo el
cursor permanece en la lnea de la instruccin.
Esta funcin es utilizada por lo general cuando el robot necesita retrasar o mantener una
posicin por un perodo de tiempo, como puede ser durante la estabilizacin del arco, sujeccin
de la pieza, limpieza de tobera. etc.
El rango de la funcin Timer es de 0.01 a 655.35 segundos.
Para programar una instruccin TIMER complete los siguientes pasos:
quiere introducir el TIMER.
4. Seleccione TIMER.
5. Mueva el cursor a el dato (T= expresado en segundos) y presione SELECT.
6. Introduzca la cantidad de tiempo requerida (0.01 a 655.30 seg.); presione ENTER.
7. Presione ENTER para insertar el TIMER en el programa.
17. 7
Pausa
La instruccin Pausa detiene la ejecucin del programa, por lo que la lmpara del botn Start se
apaga y el robot permanece en su posicin. La instruccin Pausa es utilizada cuando se requiere
un paro por un tiempo indefinido dentro de un programa; para continuar con la ejecucin del
programa se tiene que presionar el botn Start.
Para programar una instruccin de Pausa complete los siguientes pasos:
quiere introducir la pausa.
4. Seleccione PAUSE.
5. Presione ENTER para insertar la instruccin Pausa en el programa.
17-11
17-12
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 16
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones Timer y Pausa.
1. Incluya en sus programas instrucciones Timer y Pausa.
Notas:
17-13
17-14
18
IF Condicional
El IF es un elemento condicional que le indica al robot ejecutar la instruccin slo si se cumplen
ciertas condiciones, por ejemplo, la sentencia IF puede ser utilizada para realizar las siguientes
acciones:
Llamar a un programa bajo la condicin de que un switch este activado (o desactivado).
Ejecutar una rutina de limpieza de herramienta si un contador alcanza cierto valor.
Activar una lmpara de sealizacin si una tarima est llena, basado en una seal de
entrada.
Introducir una condicin de alarma si no se encuentra una pieza en el herramental.
Agregando el IF se puede hacer que las siguientes instrucciones de control sean condicionales:
JUMP
18. 1
CALL
PAUSE
Opciones Condicionales
Las opciones condicionales disponibles para la sentencia IF son las siguientes:
Utilizando Variables
Compara el valor almacenado en una variable.
0025 CALL JOB:MESA1 IF I005=20
En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se realiza la
comparacin del valor almacenado en la variable I005, si el valor es igual a 20, entonces se
ejecuta la instruccin, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instruccin
del programa.
Utilizando Entradas
Revisa el estado de una entrada o de un grupo de entradas.
0033 CALL JOB:CUBO1 IF IN#(3)=ON
En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se revisa el estado de
la entrada nmero 3 [IN#(3)], si est activada se ejecuta la instruccin, si est desactivada no se
ejecuta y se continua con la siguiente instruccin del programa.
0033 CALL JOB:SOLDAR IF IG#(5)=192
En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se revisa el estado
del grupo de entradas nmero 5 [IG#(5)], si la combinacin del grupo de entradas es igual a 192
entonces se ejecuta la instruccin, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente
instruccin del programa.
18-1
Programacin de IF con Variable
18. 2
Programacin de IF con Variable

Para registrar la opcin condicional IF en una instruccin CALL, JUMP o PAUSE, utilizando una
variable, complete los siguiente pasos:
1. Seleccione la instruccin de CONTROL deseada en INFORM LIST. La instruccin debe
estar en la lnea de edicin con el cursor resaltando la instruccin.
2. Presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada, en el caso de la
instruccin PAUSE, contine en el Paso 4.
3. Seleccione el nombre de programa deseado para CALL/JUMP o la etiqueta
correspondiente, etc.
4. Mueva el cursor a CONDITION UNUSED y presione SELECT.
5. Mueva al cursor a IF y presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada.
6. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT.
7. Seleccione uno de los siguientes tipos de variables B, I, D o R.
8. Mueva el cursor a la direccin de la variable desplegada y presione SELECT.
9. Utilizando el teclado numrico, introduzca la direccin de la variable, presione ENTER.
10. Mueva el cursor al primer CONDITION [=] y presione SELECT.
11. Seleccione la condicin adecuada [ <, >, =, >=, <=, <>] y presione SELECT.
12. Mueva el cursor al segundo CONDITION [ -32768], y presione SELECT.
13. Introduzca el valor adecuado por medio del teclado numrico.
14. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la informacin de la lnea
de edicin y retornar a la pantalla de contenido de programa.
15. Presione ENTER nuevamente para registrar la instruccin en el programa.
18-2
Programacin de IF con Entradas
18. 3
Programacin de IF con Entradas

En muchas ocasiones las instrucciones de control son ejecutadas condicionalmente (IF) en base
a seales de entrada. Lo cual permite el uso de seales de entrada para ejecutar programas o
realizar otras funciones de control. El condicional IFpuede ser agregado en una nueva
instruccin o en alguna existente.
Para registrar la opcin condicional IF en una instruccin CALL, JUMP o PAUSE, complete los
siguientes pasos:
1. Seleccione la instruccin de CONTROL deseada en INFORM LIST. La instruccin debe
estar en la lnea de edicin con el cursor resaltando la instruccin.
2. Presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada, en el caso de la
instruccin PAUSE, contine en el Paso 4.
3. Seleccione el nombre de programa deseado para CALL/JUMP o la etiqueta
correspondiente, etc.
7. Mueva el cursor a IN# y presione SELECT.
8. Mueva el cursor al nmero de entrada actual y presione SELECT.
9. Por medio del teclado numrico especifique el nmero de entrada que se va utilizar y
presione ENTER.
10. Mueva el cursor a CONDITION ON y presione SELECT para seleccionar la condicin
adecuada (ON u OFF).
18. 4
Agregar la Condicional IF a una Instruccin

Para agregar la condicional IF a una instruccin CALL, RET, JUMP o PAUSE registrada en el
programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea que va a ser editada.
2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edicin detallada.
6. Mueva el cursor al tipo de dato deseado: IN#( ), IG#( ), o variable B, I, D o R.
Contine con los pasos descritos en los puntos anteriores: 18.2 para Variables y 18.3 para
Entradas.
18-3
Edicin de la Condicional IF
18. 5
Edicin de la Condicional IF
Para realizar modificaciones en la condicional IF complete los siguientes pasos:
3. Mueva el cursor a CONDITION IF y resalte el indicador [I]; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( ), IG#( ), B, I, D, R]; presione SELECT.
5. Mueva el cursor a la nueva condicin [IN#( ), IG#( ), B, I, D, R]; presione SELECT.
Contine con los pasos descritos en los puntos anteriores: 18.2 para Variables y 18.3 para
Entradas.
18. 6
Borrar la Condicional IF
Para borrar la condicional IF complete los siguientes pasos:
3. Mueva el cursor a CONDITION IF; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a UNUSED y presione SELECT.
18-4
Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR
18. 7
Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR

En el siguiente programa de ejemplo, un programa individual o cualquier combinacin de
progamas puede ser ejecutado por cada ciclo del programa principal.
Programa: MASTER01
0000 NOP
0001 CALL JOB: PIEZA-1 IF IN#(1)=ON
0004 END
En el siguiente programa de ejemplo, por cada ciclo del programa principal, normalemente slo
uno de los subprogramas puede ejecutarse. Sin embargo, si mientras el programa X est
ejecutndose el estado de IG#(1) cambia a 2, entonces R ser llamado al terminar X, de otra
forma si el estado de IG#(1) cambia a 4 mientras X o R est ejecutandose, entonces ser
llamado C en el mismo ciclo.
Programa: MASTER02
0000 NOP
0001 CALL JOB: PIEZA-1 IF IG#(1)=1
0002 CALL JOB: PIEZA-2 IF IG#(1)=2
0003 CALL JOB: PIEZA-3 IF IN#(1)=4
0004 END
En el ltimo ejemplo se utiliza una variable tipo Byte para que uno y slo de los subprogramas
pueda ejecutarse en un ciclo del programa principal. Esto debido a que el valor almacenado en
B004 slo puede ser modificado en la Lnea 0001.
Programa: MASTER03
0000 NOP
0001 DIN B004 IG#(1)
0002 CALL JOB: PIEZA-1 IF B004=1
0005 END
18-5
18-6
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 17
Objetivo
Utilizar y comprender el funcionamiento del Condicional IF.
1. Realice un programa que lleve al robot a una estacin de mantenimiento de la herramienta
(purgar sellador, limpiar la antorcha, etc.) utilizando la tcnica de condicionamiento por
nmero de ciclos.
2. Realice un programa principal el cual mande llamar a varios subprogramas de acuerdo a la
activacin de un grupo de entradas.
Notas:
18-7
18-8
19
Cuando se trabaja en planos inclinados o con rotaciones, el sistema de coordenadas
rectangulares pierde su funcionalidad. Como ayuda para el programador, es usual definir un
sistema de coordenadas que se encuentre sobre el plano de trabajo. El NX100 puede tener
hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario diferentes (UF#1-24).
Un sistema de coordenadas de usuario se define con tres puntos:
ORG El origen del sistema de coordenadas.
XX
Un punto sobre el eje X.
XY
Un punto sobre el plano XY.
Eje Z
Eje X
XY
Eje Y
XX
ORG
Deficin de puntos de coordenadas de usuario

ORG: Posicin de Origen
XX: Punto en el eje X
XY: Punto en el eje Y
Figura 19-1 Puntos de Coordenadas de Usuario

La posicin del punto ORG es a discrecin del programador. El radio creado desde el ORG hasta
punto del dato XX es utilizado para determinar la direccin X+. El dato del punto XY con las otras
dos posiciones determinan el plano de las Coordenadas de Usuario. Con esta informacin el
NX100 construye un sistema cartesiano de coordenadas.
El rea de Estado no despliega el nmero de coordenadas de usuario (UF#), solamente
U
despliega el smbolo
. Por lo tanto, el operador debe confirmar el nmero de
coordenadas de usuario activo antes de mover manualmente el robot (consulte la Seccin 19.2).
19-1
Creacin del Sistema de Coordenadas
19. 1
NOTA:
NOTA:
19. 2
NOTA:
Creacin del Sistema de Coordenadas

Para definir un sistema de coordenadas, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, en el Men Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
2. Seleccione USER COORDINATE; presione SELECT.
3. Seleccione el nmero de sistema de coordenadas deseado; presione SELECT.
Los sistemas de coordenadas de usuario no definidas estn indicadas con el
smbolo , y los que ya estn definidos estn indicados con el smbolo .
Cualquiera de los sistemas de coordenadas de usuario pueden ser
modificados con los pasos descritos a continuacin.
4. Asegrese de que el cursor est en SET POS: ORG
5. Habilite los servos.
6. Seleccione cualquier tipo de coordenadas, que no sean las USER, y mueva el TCP del robot
al punto ORG.
7. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de ORG cambia a .
8. Presione SELECT, mueva el cursor a XX y presione SELECT.
9. Mueva el TCP del robot al punto XX.
10. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XX cambia a .
11. Presione SELECT, mueva el cursor a XY y presione SELECT.
12. Mueva el TCP del robot al punto XY.
13. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XY cambia a .
14. Cuando se han programado los tres puntos, seleccione COMPLETE.
15. Para darle el nombre al sistema de coordenadas, mueva el cursor al rea de nombre y
presione SELECT. Escriba el nombre del sistema de coordenadas, el cual puede ser de
hasta 16 caracteres, y despus presione ENTER.
Para verificar las posicin ORG, XX y YY, seleccione la posicin deseada
(como se describe en los pasos anteriores), luego presione la tecla FWD, el
robot se mueve hacia la posicin seleccionada.
Acceso a Sistemas de Coordenadas

Para seleccionar uno de los sistemas de coordenadas de usuario disponibles realice los
siguientes pasos:
1. Presione COORD hasta que el smbolo de USER se muestra en el area de estado del
display.
2. Mantenga presionado la tecla SHIFT, luego presione COORD. Se despliega la lista de
sistemas de coordenadas.
3. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado.
Una vez seleccionado, el robot se mover en este sistema de coordenadas
hasta que se selecciona algn otro sistema.
19-2
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 18
Objetivo
Familiarizarse con el modo de coordenadas de usuario y observar sus aplicaciones.
1. Crear un sistema de coordenadas de usuario en el cual el plano de trabajo tenga una
inclinacin diferente a la del robot.
Notas:
19-3
19-4
20
Calibracin de Herramienta
TCP
Figura 20-1 Punto Central de Herramienta (TCP)
Para tener una mayor precisin en los movimientos y velocidades del robot, especialmente para
procesos de trabajo como soldadura, aplicacin de adhesivo y corte, es necesario calibrar
adecuadamente el Punto Central de la Herramienta (TCP).
En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos de TCP para diversos tipos de
herramientas.
260 mm
260 mm
260 mm
145 mm
ZF
ZF
Herramienta A
Herramienta C
Herramienta B
Herramienta A
X
Y
Z
0.000 mm
0.000 mm
260.000 mm
Rx
Ry
Rz
Herramienta B
0.00 deg.
0.00 deg.
0.00 deg.
X
Y
Z
0.000 mm
0.000 mm
260.000 mm
Rx
Ry
Rz
0.00 deg.
-60.00 deg.
0.00 deg.
Herramienta C
X
Y
Z
0.000 mm
145.000 mm
260.000 mm
Rx
Ry
Rz
0.00 deg.
0.00 deg.
90.00 deg.
Figura 20-2 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas

El NX100 tiene la capacidad de almacenar hasta un total de 24 archivos de datos TCP:
El primer TCP es llamado herramienta estndar, o Herramienta 00.
Los robot con slo una herramienta utilizan la Herramienta Estndar.
Los 23 TCP restantes son llamados Herramientas Universales o Herramienta No. 01-23 y
slo estn disponibles cuando son activados por configuracin de parmetros.
Los robots con mltiples herramientas requerirn definir los datos de herramienta para
cada TCP.
Existen dos mtodos para definir el dato del TCP: definicin Manual y Automtica.
20-1
Definicin Manual de TCP
20. 1
Definicin Manual de TCP

La definicin manual es utilizada por lo general para introducir o modificar los datos Rx, Ry y Rz
despus de utilizar el Mtodo Automtico. Sin embargo, la definicin manual de X, Y y Z tambin
puede ser utilizada cuando se conocen las dimensiones exactas de la herramienta.
Para definir manualmente los datos de herramienta, complete los siguientes pasos en Modo
Teach.
1. En Modo Teach, desde el Men Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
2. Seleccione TOOL.
EDIT
DATA
DISPLAY
TOOL
TOOL NO.00
NAME: BINZEL TORCH
X
22.556 mm Rx
12.000 mm Ry
Y
Z
295.000 mm Rz
W
0.000
Xg
Yg
Zg
0.000 mm
0.000 mm
0.000 mm
Main Menu
UTILITY
0.00 deg.
-45.00 deg.
0.00 deg.
kg
Ix
Iy
Iz
0.000 kg.m2
0.000 kg.m2
0.000 kg.m2
ShortCut
Figura 20-3 Dimensiones de la Herramienta

3. Mueva el cursor dato que vaya a modificar; presione SELECT.
4. Utilizando el teclado numrico, introduzca la dimensin o el ngulo de la herramienta,
basndose en la siguiente figura.
XF
YF
ZF
Figura 20-4 Flange del Robot
5. Presione ENTER.
6. Repita los pasos 3-5 para cada dimensin de herramienta que se va a modificar.
Ahora el TCP est definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las
teclas de rotacin Rx, Ry y Rz en coordenadas Rectangulares o de Herramienta para rotar la
herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se est
rotando la herramienta.
20-2
Definicin Automtica de TCP
20. 2

La definicin automtica del TCP determina las dimensiones X, Y y Z de la herramienta.
Para definir automaticamente el TCP complete los siguiente pasos:
1. Coloque un punto de referencia (con un extremo puntiagudo) en el escantilln. Asegrese
de que el punto de referencia no se mueve.
2. En Modo Teach, desde el Men Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
3. Seleccione TOOL.
4. Seleccione UTILITY, en el rea de Men.
5. Seleccione CALIBRATION.
EDIT
DATA
UTILITY
DISPLAY
TOOL CALIBRATION
TOOL NO.00
POSITION:
<STATUS>
:S
L
TC1
TC1
TC2
U
R
TC3
B
T
TC4
TC5
COMPLETE
Main Menu
CANCEL
ShortCut
Figura 20-5 Definicin Automtica

NOTA:
Para borra los datos existentes, seleccione DATA en el rea de Men y

seleccione CLEAR DATA. Por ltimo seleccione [YES] en Clear Data?.
6. Habilite los servos.
7. Escoja cualquier tipo de coordenadas excepto las coordenadas de herramienta. Si el
indicador TC1 no est seleccionado, presione SELECT y mueva el cursor a TC1; presione
nuevamente SELECT. Mueva el robot al primer punto (el TCP del robot debe coincidir con
el punto de referencia, segn se muestra en la figura siguiente), presione MODIFY, ENTER.
Figura 20-6 Punto de Referencia

8. El primer punto, TC1, es registrado.
9. Repita los pasos 7 y 8 para registrar los puntos restantes (TC2-TC5).
20-3
Figura 20-7 Puntos de Calibracin

NOTA:
NOTA:
Obtenga tantas variantes como sea posible cuando cambie la orientacin del
robot entre los cinco puntos.
Si es necesario verificar la posicin en la que fue registrado un punto, utilice la
tecla FWD para mover el robot al TCP deseado.
10. Despus de que se han definido los cinco TCP, seleccione COMPLETE .
11. Una vez que se ha realizado el clculo, aparece la pantalla del display de calibracin
herramienta, la cual muestra las dimensiones en XYZ calculadas.
12. Si se desea, mueva el cursor al lado derecho de la pantalla para introducir las dimensiones
del ngulo de la herramienta de forma manual como se explico en la Seccin 21-1.
Ahora el TCP est definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las
teclas de rotacin Rx, Ry y Rz en coordenadas rectangulares o de herramienta para rotar la
herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se est
rotando la herramienta.
TCP
Figura 20-8 Verificacin de Calibracin
20-4
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 19
Objetivo
Utilizar y comprender la funcin de definicin del TCP.
1. Calibre la herramienta utilizando un punto de referencia para realizar el procedimiento.
Notas:
20-5
20-6
21
NOTA:
Desplazamiento Paralelo de
Programa
Un programa puede ser desplazado permanentemente utilizando la funcin Desplazamiento
Paralelo de Programa. El trmino paralelo significa que cada uno de los puntos del programa
son desplazados la misma cantidad; la opcin preestablecida de esta funcin es la de desplazar
el programa entero pero tambin existe la opcin de desplazar solamente una seccin del
programa (grupo de instrucciones). El desplazamiento paralelo puede ser definido en pulsos
SLURBT o unidades de 0.001 milmetros para X,Y,Z de acuerdo a un sistema de coordenadas
(BF, RF, TF, o UF). Los pasos de movimiento programados con variables de
posicin no sern desplazados. (Slo los pasos seleccionados dentro del programa
son desplazados; si el programa tiene la instruccin CALL, los puntos del subprograma llamado
no sern desplazados).
La pantalla de Desplazamiento Paralelo de Programa permite introducir el
nombre de un programa destino (DESTINATION NAME) de manera que el
programa original permanezca sin cambios; ya que el desplazamiento es
realizado en una copia del programa. Si no se especifica un programa destino,
el programa original ser modificado permanentemente.
Para realizar el Desplazamiento Paralelo de un Programa, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione el programa a ser desplazado.
2. Seleccione UTILITY, posteriormente seleccione PARALLEL SHIFT JOB.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
PARALLEL SHIFT JOB

SOURCE JOB
STEP SECTION
DESTINATION JOB
COORDINATES
BASE POINT
<SHIFT VALUE>
R1:
EXECUTE
Main Menu
:JOB1
:001
010
: *******
: BASE
:TEACH SETTING
X
0 mm
Y
0 mm
Z
0 mm
CANCEL
ShortCut
Figura 21-1 Pantalla de Desplazamiento Paralelo de Programa

3. Verifique que el programa desplegado en SOURCE JOB sea el adecuado. Si no es as,
presione SELECT, mueva el cursor al programa deseado; presione SELECT.
4. La opcin preestablecida es la de desplazar el programa completo; contine con el paso 6
para desplazar todo el programa. Si slo se desea desplazar una seccin especifica, defina
los pasos inicial y final moviendo el cursor a STEP SECTION, presione SELECT, introduzca
el nmero de paso; presione ENTER.
5. Para sobrescribir el programa original, contine con el paso 6. Para declarar un programa
nuevo para el desplazamiento, mueva el cursor a DESTINATION JOB, presione SELECT,
despus introduzca el nombre del programa. Presione ENTER.
6. Mueva el cursor a COORDINATES; presione SELECT.
7. Seleccione el sistema de coordenadas deseado (PULSE, BASE, ROBOT o TOOL); presione
SELECT. Contine con el Paso 8.
o
Mueva el cursor a USER, presione SELECT, despus introduzca el nmero de
Coordenadas de Usuario, y presione ENTER.
21-1
NOTA:
8. Si se conocen los datos de desplazamiento, simplemente mueva el cursor a cada Valor de

Desplazamiento, presione SELECT, introduzca los datos, despus presione ENTER.
9. En la pantalla de Desplazamiento Paralelo, seleccione EXEC. El programa convertido ser
desplegado en la pantalla.
La Funcin de Desplazamiento Paralelo puede ocasionar que algunos puntos
queden fuera del rea de trabajo del robot o sobrepasen los lmite de software
establecidos. Estos puntos sern desplegados en el programa como /OV; lo
que significa que estn fuera del lmite, por lo que deben ser modificados. No
ejecute el programa hasta que se haya probado, paso por paso, con la tecla
FWD.
21-2
Edicin Dinmica (PAM)
21. 1

En algunas ocasiones es necesario editar pasos en un programa sin tener que ir al Modo Teach.
La funcin PAM (Ajuste y Modificacin de Posicin) permite desplazar los puntos programados
en cualquier direccin XYZ, modificar la velocidad de los pasos, o modificar los niveles de
posicionamiento mientras se est en Modo Teach o Play. Los cambios se vuelven efectivos en
la siguiente instruccin NOP del programa seleccionado en Modo Play o inmediatamente en
Modo Teach.
Para utilizar la funcin PAM en Modo Play, complete los siguientes pasos:
1. Con el programa ejecutndose en Modo Play / Automtico sin tener que cambiar a Modo
Teach, verifique o anote el nmero de paso (no el nmero de lnea) de cada paso que se va
a modificar y qu ajuste de posicin o velocidad requiere.
2. En la pantalla de conentido de program, seleccione UTILITY.
3. Seleccione PAM.
4. Mueva el cursor a JOB; presione SELECT.
5. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.
6. Mueva el cursor COORDINATE SYSTEM; presione SELECT.
EDIT
DATA
DISPLAY
UTILITY
PAM
JOB : ********
STATUS
NOT DONE
INPUT COORD
: ROBOT
STEP X(mm) Y(mm) Z(mm) V(%)
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
EXECUTE
Main Menu
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
PL
-
CANCEL
ShortCut
Figura 21-2 Pantalla de la Funcin PAM

NOTA:
NOTA:
NOTA:
NOTA:
Las cantidades de desplazamiento XYZ deben ser relativas a un sistema de

coordenadas. Las opciones de sistemas de coordenadas son BASE, ROBOT,
TOOL y USER. El sistema de coordenadas es establecido en el parmetro
S3C808 (0=Base, 1=Robot, 2=Tool, 3 a 26=User 1-24)
7. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado; presione SELECT.
Los datos no sern aceptados en la pantalla PAM hasta que se ha especificado
un nmero de paso.
8. Mueva el cursor a una lnea de la columna STEP; presione SELECT.
9. Introduzca el nmero de paso a ser editado; presione ENTER.
10. Repite los pasos 9 a 10 para cada nmero de paso a editar.
Se pueden modificar hasta un mximo de 10 pasos al mismo tiempo.
11. Mueva el cursor a la columna requerida, del paso a ser modificado; presione SELECT.
La posicin se puede modificar dentro del rango de 10mm., la velocidad
50%. Los rangos de modificacin estn definidos en los parmetros S3C806
y S3C807.El nivel de posicionamiento slo puede ser modificado en los pasos
que ya tienen un PL definido.
12. Introduzca los datos apropiados; presione ENTER.
21-3
NOTA:
13. Repita los pasos 12 y 13 para cada dato que va a ser modificado.
14. Cuando todos los cambios han sido introducidos, seleccione EXECUTE.
15. Mueva el cursor a YES en la pantalla Correct?.
En Modo Play, los cambios permanentes ocurrirn la prxima vez que el cursor
est en NOP durante la ejecucin del programa; en Modo Teach, los cambios
permanentes son realizados inmediatamente.
21-4
22
Programa Concurrente
22. 1
Introduccin
NOTA:
En un sistema estndar, slo se puede ejecutar un programa a la vez; y con el fin de ejecutar
subrutinas se usa la instruccin CALL, al utilizarla se detiene la operacin del Programa Principal
mientras el Subprograma se ejecuta. La Funcin de Programa Concurrente permite ejecutar
varios programas al mismo tiempo. Esta funcin se utiliza primordialmente cuando varios grupos
(robots, estaciones, y/o ejes de base) son controlados por un slo controlador.
El controlador NX100 puede controlar 8 programas concurrentes.
Con la opcin de Programa Concurrente, la pantalla de Crear Programa Nuevo tiene cuatro
elementos a configurar:
Nombre del Programa
Comentarios
Grupo establecido (Sin Grupo de Ejes, R1, R2, R1 + R2, R1 + S1, etc).
Tipo de Programa (Concurrente o Robot)
La seleccin de tipo de programa, ya sea Concurrente o Robot, indica lo que puede ser incluido
en el programa. Un Programa de Robot puede controlar grupos de ejes, mientras que en un
Programa Concurrente no puede controlar grupos de ejes, slo las instrucciones de nomovimiento pueden ser introducida en este programa, por lo que no es necesario declarar un
Programa Concurrente con Grupos, debido a que no son controlados por este tipo de programa.
22. 2
Programacin
22. 2. 1
Inicio Paralelo
Cuando se desea ejecutar varios programas al mismo tiempo la instruccin CALL no es la
adecuada. Adems se necesita que los programas comincen a ejecutarse conjuntamente con
el programa principal, en forma paralela. Para ello se utiliza la instruccin de control PSTART, o
Inicio Paralelo, la cual tiene la capacidad de iniciar la ejecucin de otro programa al mismo
tiempo que el primero. Debido a que el controlador es capaz de ejecutar ocho programas a la
vez, la instruccin PSTART debe incluir el Nombre del Programa y si se trata de la Subrutina 1,
la Subrutina 2, etc.
La instruccin ser desplegada de la siguiente forma:
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: **
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
STEP NO: 0000

TOOL: **
NOP
'Programa MASTER de Soldadura
PSTART JOB:WORK-A SUB1
PSTART JOB:WORK-B SUB2
PWAIT SUB1
PWAIT SUB2
PSTART JOB:WORK-C SUB1
PSTART JOB:WORK-D SUB2
PWAIT SUB1
PWAIT SUB2
Inicia "WORK-A"como subtarea 1

Inicia "WORK-B"como subtarea 2
Espera el fin de la subtarea 1
Inicia "WORK-C"como subtarea 1
Inicia "WORK-D"como subtarea 2
=>
Main Menu
ShortCut
Figura 22-1 Programa con PSTART
22-1
Programacin
22. 2. 2
NOTA:
22. 2. 3
Programacin de la Instruccin PSTART

Para programar la instruccin PSTART, complete los siguientes pasos:
1. Con el programa desplegado y el cursor en el rea de direcciones, presione la tecla INFORM
LIST.
3. Seleccione PSTART.
4. Con el cursor en la instruccin PSTART en la lnea de edicin; presione SELECT para
ingresar a la pantalla de edicin detallada.
5. Mueva el cursor a la lnea Target Joby seleccione JOB, despus seleccione el nombre
del programa deseado.
6. En la pantalla de edicin detallada, seleccione la subtarea (SUBTASK) apropiada.
7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la informacin en la lnea de
edicin.
8. Presione ENTER.
Al programa con la opcin TARGET JOB UNUSEDes necesario configurar el
nombre de la tarea en la seccin CTRL MASTER.
Espera Paralela
La instruccin PWAIT, espera paralela, tiene como funcin realizar una espera en el programa
principal hasta que los programas iniciados con PSTART se completen. Trabaja igual que un
WAIT normal, excepto por la condicin. Con esta instruccin, el controlador est esperando en
el programa que una de las subrutina se complete. Como est indicado en el ejemplo es
necesario definir qu subrutina se est esperando que se complete, SUB1 o SUB2. Si no se
incluye la instruccin PWAIT, el programa principal continuara procesando sus instrucciones sin
tomar en cuenta el momento en que se completan las subrutinas.
22. 2. 4
Programacin de la Instruccin PWAIT

Para programar la instruccin PWAIT, realice lo siguientes:
LIST.
3. Seleccione PWAIT.
4. Con el cursor en la instruccin PWAIT en la lnea de edicin; presione SELECT.
5. En la pantalla de Edicin Detallada, seleccione la Sub Tarea (Sub Task) apropiada.
6. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la informacin en lnea de
edicin.
7. Presione ENTER.
22-2
Programacin
22. 2. 5
NOTA:
Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo

Multi-Programas/Programa Sencillo es una funcin de programacin. Como una Tarea Maestra
(Master Task) es programada utilizando PSTART, el sistema ejecutar los diferentes programas
en paralelo (con FWD, BWD o Test Start). Esto significa que hay hasta 3 programas
ejecutndose al mismo tiempo cuando se presione la tecla FWD.
El contenido de los diferentes programas puede ser desplegado utilizando la
tecla de pgina.
Cuando se requiera (para editar, verificacin de trayectoria, etc.) un programa sencillo puede ser
ejecutado con la tecla FWD o TEST START slo configurando el sistema en Modo de Programa
Sencillo.
Esto debe ser realizado ya sea en la pantalla de Condiciones de Programacin localizado en el
icono SETUP, o presionando y manteniendo presionada las teclas SHIFT + 4 . Al utilizar
este mtodo se desplegar un mensajes, ya sea !Single Job Mode Available o !Multi Job Mode
Available. En el Modo de Programa Sencillo, slo el programa desplegado se puede mover. En
el Modo de Multi-Programas, todos los programas que estn activos se movern.
NOTA:
Los Modos de Programa Sencillo y Mltiples son aplicables en Modo Teach.
22. 2. 6
Sincronizacin de Tareas
Cuando las Subrutinas son ejecutadas en tareas no sincronizadas (ej. R1 solda la Parte A
mientras R2 solda la Parte B), puede existir la necesidad de sincronizar las tareas en ciertos
puntos del programa. Debido a que los programas son diferentes, el tiempo en los programas
debe ser sincronizado para permitir, por ejemplo, el movimiento del escantilln. La utilizacin de
la instruccin de Sincronizacin de Tareas (TSYNC) es apropiada para este fin. Esta instruccin
es programada en base a subrutinas. Como existen 8 de estas disponibles, cada una es
identificada con un nmero (1-8). Cualquiera de los programas que llegue primero a la
instruccin TSYNC, esperar hasta que el otro programa llegue a la misma instruccin TSYNC.
El controlador por lo tanto sincronizar las tareas. Las instrucciones TSYNC estn disponibles
en los programas de Robot.
22. 2. 7
Programacin de la Instruccin TSYNC

Para programar la instruccin TSYNC, realice lo siguiente:
LIST.
3. Seleccione TSYNC.
4. Con el cursor en la instruccin TSYNC en la lnea de edicin; presione SELECT.
5. En la pantalla de Edicin Detallada, seleccione el nmero de TSYNC.
6. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la informacin en lnea de
edicin.
7. Presione ENTER.
22-3
Programacin
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: **
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
STEP NO: 0000

TOOL: **
NOP
'JOB FOR MASTER TASK
PSTART JOB:WORK-B SUB2
PWAIT SUB1
PWAIT SUB2
PSTART JOB:WORK-D SUB2
PWAIT SUB1
PWAIT SUB2
=>
Main Menu
ShortCut
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK-A
CONTROL GROUP:R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
STEP NO: 0000

TOOL: **
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
NOP
MOVJ VJ=0.78
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=250
MOVL V=250
TSYNC 1
MOVL V=1240
MOVJ VJ=50.00
END
DISPLAY
UTILITY
STEP NO: 0000

TOOL: **
NOP
MOVJ VJ=0.78
MOVJ VJ=100.00
MOVL V=1427
MOVL V=458
TSYNC
MOVL V=459
MOVL V=1427
MOVJ VJ=50.00
END
=>
=>
Main Menu
EDIT
JOB
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK-B
CONTROL GROUP:R2
ShortCut
Main Menu
ShortCut
Figura 22-2 Flujo de la Instruccin TSYNC
22. 2. 8
Etiqueta SYNC
Cuando ambos programas estn coordinados, se debe agregar la etiqueta SYNC a la
instruccin PSTART de uno de los programas de inicio paralelo.
EDIT
JOB
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: **
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
UTILITY
STEP NO: 0000

TOOL: **
NOP
'JOB FOR MASTER TASK
PSTART JOB:WORK-B SUB2 SYNC
PWAIT SUB1
PWAIT SUB2
PSTART JOB:WORK-D SUB2 SYNC
PWAIT SUB1
PWAIT SUB2
=>
Main Menu
ShortCut
Figura 22-3 Etiqueta SYNC

Esta instruccin sincroniza el programa que tiene el elemento SYNC con la ejecucin del otro
programa. Todas las velocidades en el programa sincronizado se vuelven irrelevantes. Cada
uno de los movimientos son sicronizados en los programas paralelos, si algunos de los
movimientos son inconsistentes en la longitud, comparando los programas lado a lado, las
velocidades no sern las mismas. Esto es debido a que el programa sincronizado est
ejecutndose bajo las condiciones de TRT del programa controlador. Se debe tener el cuidado
necesario al momento de modificar los puntos.
22-4
Programacin
22. 2. 9
NOTA:
Uso del CALL

Ocasionalmente, cuando se utiliza el Programa Concurrente, existe la necesidad de ir a otros
programas, lo cual se puede lograr utilizando la instruccin CALL. Debido a que los programas
pueden ser nombrados ya sea como Robot o Concurrentes, y tambin debido a que los
programas de Robot pueden tener diferentes grupos, la instruccin CALL puede ser aceptada o
no por el software. La regla es: el subprograma debe de ser del mismo tipo (robot o concurrente)
y s es del tipo Robot, el grupo debe ser el mismo o tener un componente del Grupo del
Programa Principal (ej. R1+S1 puede llamar a un programa R1+S1, un programa R1, o un
programa S1). En la siguiente tabla se muestran los tipos de llamados de programas que se
pueden realizar.
Un programa tipo Robot puede llamar a cualquier otro programa tipo
robot del mismo grupo de ejes.
Un programa tipo robot con un grupo de ejes puede llamar a un
programa tipo robot sin grupo de ejes.
Un programa tipo robot sin grupo de ejes puede llamar a un programa
tipo robot con grupo de ejes.
Un programa tipo concurrente puede llamar a cualquier otro programa
de tipo concurrente.
Un programa de tipo robot no puede llamar a un programa de tipo
concurrente, sin importar el grupo de ejes.
Un programa tipo concurrente puede llamar a un programa tipo robot,
sin importar el grupo de ejes.
Si un programa tipo robot con un grupo de ejes R1 llama a un programa tipo
robot sin grupo de ejes, el programa sin grupo de ejes no puede entonces
llamar a un programa tipo robot con un grupo de ejes R2.
Tabla 22-1 Llamado de Programas
Tipo de
Programa
Grupo de Ejes
Tipo de
Programa
Grupo de Ejes
Puede
Hacerlo?
Robot
R1
CALL
Robot
R1
SI
Robot
R1
CALL
Robot
Ninguno
SI
Robot
Ninguno
CALL
Robot
R1
SI
Robot
R1
N/A
Robot
R2
NO
Robot
Cualquiera
N/A
Concurrente
Ninguno
NO
Concurrente
N/A
CALL
Concurrente
Ninguno
SI
Concurrente
N/A
N/A
Robot
Cualquiera
NO
22-5
Programacin
22. 2. 10
NOTA:
Notas de Seguridad
La edicin se realiza utilizando las tcnicas acostumbradas, pero se debe tomar en cuenta las
siguientes recomendaciones al momento de utilizar las teclas FWD y TEST START para verificar
la trayectoria de los programas:
a. Si se ingresa desde el programa principal a una de las subtareas por medio de la tecla
de abertura directa, entonces se debe tener cuidado al momento de reiniciar la
ejecucin del programa principal, ya que si el cursor es dejado a la mitad del programa
de la subrutina, al realizar el proceso TEST START o al presionar START en el teach
pendant en Modo Play, el programa reinicia desde el lugar en el que fue dejado el
cursor, lo cual puede provocar una colisin.
b. No utilice las teclas INTERLOCK + FWD para ejecutar la instruccin PSTART. En la
operacin de Multiprogramas esta combinacin de teclas ejecutan una linea de cada
programa de fomra simultanea. Para observar las subruitnas, utilice la tecla de pgina.
c. Una vez que ha sido seleccionado el programa tipo Robot deseado, se debe tener
cuidado si este programa tiene una Configuracin de Ejes slo como R1 o R2, ya que
si se utiliza la tecla FWD para alcanzar el punto original, la informacin del posicionador
para S1 no est incluida. Por lo tanto la posicin actual del posicionador puede no ser
la adecuada.
Cuando se editan puntos, sin tomar en cuenta el mtodo utilizado para desplegar el programa,
recuerde que despus de que el punto es editado, la primera vez que se presione FWD en el
programa editado, el robot no se mover. Si se edita utilizando los mtodos b) y c) anteriores,
las modificaciones simples de un punto provocarn que el programa se ejecute fuera de
secuencia. Esto puede provocar un choque. Para hacer que los pasos de ambos programas
coincidan despus de la modificacin de posicin, mueva el cursor al prximo paso para el
programa donde se realizaron los cambios, despus ejecute la operacin FWD, Test Start y
Play.
Solamente el personal capacitado adecuadamente debe operar la celda del
robot, pero debido a la complejidad de los sistemas que utilizan la funcin de
multi-tareas, se deben extremar la precauciones al momento de reiniciar la
operacin despus de haber editado el programa.
22-6
Tec
hn
ter
en
c
u
a
d
tion
E
l
a
C
c
i
KA
IC O
YAS
MOTOMAN
SOLUTIONS IN MOTION
YASKAWA MOTOMAN
MXICO S.A. de C.V.
TELFONO DE SERVICIO TCNICO

Yaskawa Motoman Mxico pone a
su disposicin el siguiente nmero
telefnico para Servicio Tcnico:
01.449.973.1170
Ext. 106
Este nmero telefnico est disponible
para atender llamadas de emergencia
las 24 horas.
YASKAWA MOTOMAN MXICO S.A DE C.V

CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C
P.I.V.A. AGUASCALIENTES, AGS. MXICO 20355
TEL. 01.449.973.1170 FAX. 01.449.973.1171
motoman@motoman.com.mx
DT-001-D
AGO-2004
SOLUTIONS IN MOTION
Personal de Servicio Tcnico
Salvador Barrn
Cel: 01.449.890.6644
e-mail: salvador.barron@motoman.com
Irving Herrera
Cel: 01.449.890.5181
e-mail: irving.herrera@motoman.com
Gustavo Rosales
Cel: 01.81.8259.3466
e-mail: gustavo.rosales@motoman.com
Omar Segura
Cel: 01.449.804.0612
e-mail: omar.segura@motoman.com
Amilcar Soto
Cel: 01.449.804.3156
e-mail: amilcar.soto@motoman.com
Juan Pablo Sustaita
Cel: 01.81.8259.7564
e-mail: juanpablo.sustaita@motoman.com
YASKAWA MOTOMAN
MXICO S.A. de C.V.
YASKAWA MOTOMAN MEXICO S.A DE C.V
CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C
P. I. V. A. AGUASCALIENTES, AGS. MXICO 20355
TEL. 01.449.973.1170 FAX. 01.449.973.1171
motoman@motoman.com.mx
DT-000-D
AGO-2004
Controlador NX100
Manual de
Soldadura de Arco
Nmero de Parte:
Fecha de Edicin:
Versin:
Revisin:
TECM-NX100-002
Octubre 18 del 2004
1
YASKAWA MOTOMAN
MXICO S.A. de C.V.
Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Aguascalientes, Mxico. 20355
Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171
Lnea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106
(Disponible las 24 horas)
www.motoman.com
YASKAWA
La informacin contenida en este manual es propiedad exclusiva

de MOTOMAN. INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida
sin la autorizacin por escrito de MOTOMAN. INC.
Traduccin realiazada Yaskawa Motoman Mxico - Technical Education Center Mxico,
con la autorizacin de MOTOMAN. INC.
2004 by MOTOMAN. INC.
2004, Yaskawa Motoman Mxico S.A. de C.V.
Todos los Derechos Reservados
Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,

nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.
CONTENIDO
1.0
2.0
Soldadura de Arco
1.1
1.2
Teclas Especficas ........................................................................................1-1

Descripcin General de Instrucciones y Funciones ......................................1-2
1.2.1
Programacin ...............................................................................1-2
1.3
Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco .........................................1-5

1.3.1
ARCON .........................................................................................1-5
Registro de la Instruccin ARCON .........................................1-5
Configuracin de Condiciones de Soldadura .........................1-5
Con elementos adicionales para especificar las condiciones 1-6
Con un archivo de condiciones de inicio de arco ...................1-6
Sin elementos adicionales .....................................................1-7
1.3.2
ARCOF .........................................................................................1-8
Registro de la Instruccin ARCOF .........................................1-8
Configuracin de Condiciones de Soldadura .........................1-8
Con elemento adicionales para especificar las condiciones ..1-8
Con un archivo de condiciones de fin de arco .......................1-9
Sin elementos adicionales .....................................................1-9
Funcin Weaving
2.1
2.2
2.3
2.4
Sistema de Coordenadas Bsicas de Weaving ............................................2-1

Archivo de Condiciones de Weaving ............................................................2-2
Condicin de Weaving No. (1-16) ..........................................2-2
Modo, Redondeo (smooth) ....................................................2-2
Tipo de Velocidad (Frecuencia, Tiempo de Movimiento) .......2-2
Frecuencia .............................................................................2-3
Patrn .....................................................................................2-3
NGULO ................................................................................2-4
NGULO DE TRAYECTORIA ...............................................2-4
TIMER (Modo) ........................................................................2-5
Tiempo de Movimiento ...........................................................2-5
Tiempo de Paro ......................................................................2-5
Condicin de Weaving (opcional) ..........................................2-5
Mtodo de Operacin ....................................................................................2-7
2.3.1
Casos que Requieren Registrar Puntos de Referencia ................2-7
2.3.2
Prohibicin de Weaving ................................................................2-7
Registro de Instrucciones ..............................................................................2-8
2.4.1
WVON ...........................................................................................2-8
Registro de la Instruccin WVON ..........................................2-8
2.4.2
WVOF ...........................................................................................2-8
Registro de la Instruccin WVOF ...........................................2-8
Soldadura de Arco NX100
ii
Soldadura de Arco
1. 1
Teclas Especficas
Las teclas especficas de soldadura de arco estn asignadas en el teclado numrico segn el
orden que se muestra a continuacin.
8
ARCON
GAS
ARCOF
TIMER
REFP
FEED
6
RETRACT
3
CUR/VOL
CUR/VOL
Registra la instruccin TIMER en un programa.
TIMER
0
REFP
Registra la instruccin de punto de referencia (REFP) en un programa. Tambin

se utiliza cuando se desea modificar la posicin o mover el robot al punto de
referencia registrado, utilizando las teclas [REFP] + FWD.
Registra la instruccin de inicio de arco ARCON.
ARCON
Registra la instruccin de fin de arco ARCOF.
GAS
ARCOF
9
FEED
6
RETRACT
Alimentacin manual de microalambre. Al presionar la tecla [FEED] se alimenta el

microalambre y con la tecla [RETRACT] se retrae el microalambre.
Mientras estos botones son presionados, el motor de alimentacin de
microalambre est operando.
Cuando las siguientes teclas son presionadas al mismo tiempo, la alimentacin de
microalambre se realiza en modo de alta velocidad.
[HIGH SPD] + [FEED]
[HIGH SPD] + [RETRACT]
1-1
Descripcin General de Instrucciones y Funciones
3
CUR/VOL
Al momento de soldar en Modo Play se puede modificar la corriente y voltaje de

soldadura.
Presione CUR/VOL para incrementar el valor de la corriente y voltaje, y presione
CUR/VOL para decrementar el valor de la corriente y voltaje.
CUR/VOL
SUPLEMENTO
La funcin de retraccin de microalambre, la de alimentacin de alta velocidad as

como las de retraccin de microalambre en alta velocidad no se pueden ejecutar en
algunos tipo de fuentes de soldadura.
1. 2
Descripcin General de Instrucciones y

Funciones
1. 2. 1
Programacin
En la siguiente figura se muestra un ejemplo de soldadura en una pieza.
Paso 1
Paso 6
aso 2
Paso 3
Paso 4
Cordn de Soldadura
:Punto Programado (Paso)
Paso 5
1-2
El procedimiento de operacin es el siguiente:
Crear un Programa
(Programar un Cordn de Soldadura)
Realice el programa para la trayectoria de soldadura (consulte el
programa de referencia). La informacin referente al proceso de
programacin esta en la seccin de Programacin en este manual.
Establecer las Condiciones de Soldadura

(Registro de las Instrucciones de
Operacin)
Defina las condiciones de soldadura (valor de corriente, voltaje,

velocidad de soldadura) de acuerdo a las caractersticas de la pieza.
Revisin del Programa

Verifique la trayectoria del programa con el modo de revisin (no se ejecutan
las instrucciones de soldadura).
Ajuste de las Condiciones

de Soldadura.
Ejecute el programa y realice los ajustes necesario de las condiciones
de soldadura para lograr el cordn deseado.
Produccin (Operacin Automtica)

El proceso de programacin est completado. Se puede comenzar a
producir con el robot en forma automtica.
1-3
Programa de Referencia
NOP
MOVJ VJ=10.00
MOVJ VJ=80.00
MOVL V=800
Se mueve a la posicin programada (punto de inicio de soldadura)

utilizando movimiento lineal. Unidades: cm/min.
ARCON AC=200 AVP=100
Activa la seal de generacin de arco.

Especifica las condiciones de soldadura: corriente 200A, voltaje 100%.
MOVL V=50
Se mueve a la posicin programada (punto de fin de soldadura)

utilizando movimiento lineal. Unidades: cm/min.
ARCOF
Desactiva la seal de generacin de arco.
MOVL V=800
MOVJ VJ=50.00
END
1-4
Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco
1. 3
1. 3. 1

ARCON
Esta instruccin activa la seal de inicio de arco que es enviada a la fuente de soldadura para
comenzar el proceso de soldadura.
La tecla especfica [ARCON] puede ser utilizada para registrar la instruccin.
8
ARCON
NOTA:
Tecla especfica para registrar la instruccin de inicio de soldadura (ARCON)
Para registrar la instruccin ARCON desde el men [INFORM LIST],

seleccione DEVICE en la lista de grupos de instrucciones.
Registro de la Instruccin ARCON
Presionar [ARCON]
Presionar [ENTER]
Configuracin de Condiciones de Soldadura
La instruccin ARCON puede ser registrada de la siguiente manera:
Con elementos adicionales para especificar las condiciones
ARCON AC=220 AVP=100 T=0.50 V=60 RETRY
Con un archivo de condiciones de inicio de arco
ARCON ASF# (1)
En este caso las condiciones de soldadura estn definidas en el archivo de condiciones de
inicio de arco.
Sin elemento adicionales
ARCON
En este caso las condiciones de soldadura son definidas por los archivos de configuracin
de la fuente de soldadura.
1-5

Operacin
Seleccione la instruccin ARCON (en el lado de las instrucciones)*1

Introduzca las condiciones de soldadura *3
Presione [SELECT]*2
Presione [ENTER]*4
Explicacin
1. La instruccin ARCON es desplegada en la lnea de edicin.

2. Se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a UNUSED para definir el
mtodo, presione [SELECT], y seleccione AC=.
Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en la instruccin ARCON con
un archivo de condiciones de inicio de arco, se muestra el siguiente display de edicin
detallada. Seleccione ASF#( ) y presione [SELECT]. Seleccione AC=.
3. Establezca las condiciones de soldadura.
4. El contenido de la configuracin es desplegado en la lnea de edicin. Presione [ENTER]
una vez ms para registrar las condiciones en el programa.
5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no
se quiera registrar las condiciones.
Con un archivo de condiciones de inicio de arco
Operacin

Seleccione el nmero de archivo*3
Presione [SELECT]*2
Presione [ENTER]*4
Explicacin

2. Se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a UNUSED, y seleccione
ASF#( ) en las opciones desplegadas.
Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en los elementos adicionales
de la instruccin ARCON, se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a
AC= y presione [SELECT]. Seleccione ASF#( ) en las opciones desplegadas.
3. Escoja el nmero de archivo (1 a 48). Mueva el cursor a el nmero de archivo y presione
[SELECT]. Introduzca el nmero de archivo utilizando el teclado numrico y presione
[ENTER].
4. En la lnea de edicin se despliega el nmero de archivo seleccionado. Presione [ENTER]
una vez ms para registrar la instruccin en el programa.
Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no
1-6
Sin elementos adicionales

NOTA:
Cuando la instruccin ARCON no tiene elementos adicionales, establezca

previamente las condiciones en la fuente de soldadura.
Operacin

Presione [ENTER]*3
Presione [SELECT]*2
Explicacin

2. Se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a ASF#( ) o a AC=, presione
[SELECT], y seleccione UNUSED.
3. Presione [ENTER] una vez ms para registrar la instruccin en el programa.
4. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que
no se quiera registrar la instruccin.
1-7
1. 3. 2
ARCOF
Esta instruccin desactiva la seal de inicio de arco que es enviada a la fuente de soldadura para
finalizar el proceso de soldadura.
La tecla especfica [ARCOF] puede ser utilizada para registrar la instruccin.
Tecla especfica para registrar la instruccin de fin de soldadura (ARCOF)
GAS
ARCOF
NOTA:
Para registrar la instruccin ARCOF desde el men [INFORM LIST],

seleccione DEVICE en la lista de grupos de instrucciones.
Registro de la Instruccin ARCOF
Operacin
Presione [ARCOF]
Presione [ENTER]
Configuracin de Condiciones de Soldadura

La instruccin ARCOF puede ser registrada de la siguiente manera.
ARCOF AC=160 AVP=70 T=0.50 ANTSTK
Con un archivo de condiciones de fin de arco
ARCOF AEF#(1)
En este caso las condiciones de soldadura estn definidas en el archivo de condiciones de
fin de arco.
ARCOF
En este caso las condiciones para el procesamiento del crter deben ser configuradas en
la fuente de soldadura antes de ejecutar la instruccin ARCOF.
Con elemento adicionales para especificar las condiciones
Operacin
Seleccione la instruccin ARCOF (en el lado de las instrucciones)*1

Introduzca las condiciones de soldadura *3
Presione [SELECT]*2
Presione [ENTER]
Explicacin
1. La instruccin ARCOF es desplegada en la lnea de edicin.

2. Se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a UNUSED, presione
[SELECT], y seleccione AC= en las opciones desplegadas.
Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en la instruccin ARCOF con
un archivo de condiciones de fin de arco, se muestra el display de edicin detallada. Mueva
el cursor a AEF#( ), presione [SELECT], y seleccione AC= de las opciones desplegadas.
3. Establezca las condiciones de soldadura.
5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no
1-8
Con un archivo de condiciones de fin de arco

Operacin
Seleccione la instruccin ARCOF (en el lado de las instrucciones)*1

Defina el nmero de archivo*3
Presione [SELECT]*2
Presione [ENTER]*4
Explicacin

2. Se nuestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a UNUSED, presione
[SELECT], y seleccione AEF#( ) en las opciones desplegadas.
Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas con lo elementos adicionales
de la instruccin ARCOF, se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a
AC=, presione [SELECT], y seleccione AEF#( ) en las opciones desplegadas.
3. Defina el nmero de archivo (1 a 12). Mueva el cursor al nmero de archivo y presione
[ENTER].
4. En la lnea de edicin se despliega el nmero de archivo seleccionado. Presione [ENTER]
una vez ms para registrar la instruccin en el programa.
Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que
no se quiera registrar las condiciones.
Operacin
Seleccione la instruccin ARCOF (en el lado de las instrucciones) *1
Presione [SELECT]*2
Presione [SELECT]*3
Explicacin

2. Se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a AEF#( ) o a AC=, presione
[SELECT], y seleccione UNUSED en las opciones desplegadas.
3. La instruccin sin elementos adicionales es desplegada en la lnea de edicin. Presione
[ENTER] una vez ms para registrar las condiciones en el programa.
no se quiera registrar la instruccin.
1-9
1-10
Funcin Weaving
2. 1
Sistema de Coordenadas Bsicas de Weaving

La funcin de weaving (oscilacin) es ejecutada basada en el siguiente sistema de coordenadas,
el cual es generado automaticamente cuando se ejecuta el weaving.
Direccin de la Pared: Direccin Z+ del eje del robot.
Direccin Horizontal: Direccin del punto de acercamiento desde la pared.
Direccin de Avance: Direccin en la cual se mueve desde el punto de inicio de weaving hasta
el punto final.
NOTA: El punto de acercamiento es un punto indicado por un paso inmediatamente anterior del
paso donde inicia la soldadura
ireccin de pared
Direccin de avance
Direccin horizontal
Archivo de condiciones de weaving
NOTA:
Dependiendo del montaje y forma de la pieza de trabajo, la definicin de un

sistema de coordenadas puede no ser suficiente para generan una trayectoria
de weaving. En ese caso se tiene que registrar el punto de referencia REFP1
o REFP2. Para mayores detalles de este proceso consulte la seccin
correspondiente de este manual.
2-1
2. 2
Archivo de Condiciones de Weaving

DATA
EDIT
UTILITY
DISPLAY
WEAVING CONDITION
COND NO. 1/16
MODE
:
SMOOTH
:
SPEED TYPE
:
FREQUENCY
:
<PATTERN>
AMPLITUDE
:
VERTICAL
:
HORIZONTAL
:
ANGLE
:
TRAVEL ANGLE
:
<TIMER MODE>
POINT1
:
POINT2
:
POINT3
:
POINT4
:
<MOTION TIME>
SECTION1
:
SECTION2
:
SECTION3
:
SECTION4
:
<STOP TIMER>
POINT1
:
POINT2
:
POINT3
:
POINT4
:
<HOVER WEAVING COND.>
SET
:
TIMER
:
INPUT SIGNAL
:
SINGLE
ON
MOVING TIME
3.5 Hz
2.000 mm
10.000 mm
10.000 mm
45.00 deg.
5.00 deg.
WEAV STOP
WEAV STOP
WEAV STOP
WEAV STOP
0.1
0.1
0.1
0.1
sec
sec
sec
sec
0.0
0.0
0.0
0.0
sec
sec
sec
sec
OFF
0.0 sec
IN#000
DIRECT PAGE
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ShortCut
Figura 2-1 Archivo de Condiciones de Weaving

Condicin de Weaving No. (1-16)
Despliega el nmero de archivo de condiciones de weaving (1 a 16).
Modo, Redondeo (smooth)
Existen tres modos de weaving: oscilacin sencilla, oscilacin triangular y oscilacin en forma
de L. Cada modo puede ser especificado con o sin redondeo de esquinas (smoothing).
0: Con redondeo
0 : Oscilacin
Sencilla
1 : Oscilacin
Triangular
1: Sin redondeo
2 : Oscilacin
Tipo L
Modos de Oscilacin
Redondeo
Tipo de Velocidad (Frecuencia, Tiempo de Movimiento)

Especifica la forma en la que se define la velocidad de oscilacin.
Existen dos mtodos para establecer la velocidad de oscilacin: por frecuencia y por tiempo de
movimiento entre las secciones de oscilacin.
2-2
Frecuencia
Especifica la frecuencia de oscilacin, si el tipo de velocidad est determinado por frecuencia
(SPEED TYPE est en FREQUENCY). Se debe tomar en cuenta que la frecuencia mxima
est determinada por la amplitud como se muestra en la grfica siguiente. Se tiene que
especificar una frecuencia dentro del rango permitido.
mpl i tud
(mm)
60
50
40
30
20
10
Frecuencia (Hz)
Frecuencia M xima para Diferentes Ampli tudes
Patrn
AMPLITUD
Especifica la amplitud del weaving cuando se tiene el modo sencillo (MODE est en
SINGLE).
Amplitud sencilla
VERTICAL, HORIZONTAL
Si MODE est en TRIANGLE o L-TYPE, se tiene que configurar los datos del tringulo
para definir la trayectoria del weaving.
Direccin de pared
Distancia vertical/horizontal: 1.0 a 25.0mm
ngulo
Distancia
vertical
Direccin horizontal
Distancia
horizontal
MODO: Triangul ar, Ti po L
2-3
NGULO
Especifica el ngulo de oscilacin.
Direccin de pared
Direccin
horizontal
ngulo
ngulo : 0.1 a 180.0 o
MODO: Senci l l o (SINGLE)
Direccin de pared
Distancia vertical/horizontal: 1.0 a 25.0mm
ngulo
Distancia
vertical
Direccin horizontal
Distancia
horizontal
MODO: Triangul ar, Ti po L
NGULO DE TRAYECTORIA
Especifica el ngulo de la trayectoria de oscilacin.
Direccin de avance
Vista A
ngulo
+
0o
ngulo
Vista A
2-4
TIMER (Modo)
Como se muestra en la siguiente figura, un ciclo de weaving sencillo est dividido en tres o
cuatro secciones; por lo que se puede especificar un timer para realizar pausas en cada punto
(nodo) entre las secciones.
Direccin de pared
Direccin de pared
Direccin de pared
2
1
4
Direccin
horizontal
Oscilacin
Sencilla
3
2
1
Direccin
horizontal
Oscilacin
Triangular
Direccin
horizontal
Oscilacin
Tipo L
Establezca uno de los siguientes modos de timer:

WEAV STOP: Se detiene el weaving pero el manipulador continua movindose.
ROBOT STOP: El manipulador se detiene.
WEAV STOP: La Oscilacin se interrumpe pero el manipulador se mueve
ROBOT STOP: El manipulador realiza una pausa
Tiempo de Movimiento
Si el tipo de velocidad (SPEED TYPE) est en tiempo de movimiento (MOVING TIME), el
tiempo de movimiento especificado aqu determina la velocidad de movimiento en cada una de
las secciones del weaving.
Tiempo de Paro
Especifica el timer para determinar el paro del weaving o el paro del manipulador para cada
seccin.
Condicin de Weaving (opcional)
Durante el weaving, el manipulador puede permanecer en un lugar. A esta condicin se le llama
weaving flotando en el aire. En esta parte se define s se va a utilizar la condicin.
Establecer (ON/OFF)
Especifica si se va a utilizar la funcin de weaving flotando en el aire.
Timer
Finaliza la funcin de weaving flotando en el aire cuando el timer especificado expira.
Seal de Entrada
Finaliza la funcin de weaving flotando en el aire cuando se recibe la seal establecida.
2-5
NOTA:
En la funcin de weaving flotando en el aire, el punto de inicio y el punto final

son el mismo y por lo tanto no se puede determinar el vector de weaving. Por
est razn se necesita registrar un punto de referencia (REFP 3) para definir la
direccin de avance.
Direccin de pared
REFP 3
Direccin de avance
unto inicial de weaving

Punto final de weaving
Direccin horizontal
W eaving Fl otante
NOTA:
Direccin de la Pared: Direccin Z+ del eje del robot.

Direccin Horizontal: Direccin de la pared a el punto de acercamiento.
Direccin de Avance: Direccin del punto de inicio de weaving a REFP3
Con la funcin de weaving flotando en el aire, los puntos de inicio y fin son el
mismo, por lo tanto existen las siguientes limitaciones: Las funciones Retry y
Restart no se pueden utilizar.
2-6
2. 3
Mtodo de Operacin
2. 3. 1
Casos que Requieren Registrar Puntos de Referencia

Por lo general no es necesario registrar los puntos de referencia REFP1 y REFP2. Slo son
requeridos de acuerdo a las condiciones especiales de las piezas de trabajo.
El punto REFP1, que define la direccin de la pared, es un punto de la superficie de la pared o
su plano de expansin. El punto REFP2, el cual define la direccin horizontal, es un punto del
lado derecho o izquierdo de la pared.
REFP1
REFP2
Al lado derecho o izquierdo de la pared
En la superficie de la pared
o en su plano de expansin
Pared
Pared
REFP2
REFP1
Direccin de la pared
Direccin de la pared
REFP2
REFP1
Direccin
de Avance
Direccin
de Avance
Direccin
horizontal
< Ejemplo 1 > Se registra el punto de referencia REFP1 porque la direccin de la pared no
es paralela a el eje Z de las coordenadas del robot.
< Ejemplo 2 > Se registra el punto de referencia REFP2 porque el punto de acercamiento
est del otro lado de la pared.
Ejemplo
Pared
Punto de
Punto de
Acercamiento
Acercamiento
REFP2
2. 3. 2
0009
0010
0011
0012
0013
0014
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=120
REFP 2
WVON WEV#(1)
MOVL V=50
WVOF
Prohibicin de Weaving
En un programa que contenga la funcin weaving al momento de activar algunos de los modos
especiales de ejecucin de programas (Modo de Revisin), o al realizar la verificacin de la
trayectoria con las teclas FWD o TEST START, la instruccin de weaving es ejecutada al igual
que las otras instrucciones de movimiento. Sin embargo, en algunos casos no es necesario
ejecutar el weaving por diversas circunstancias, como puede ser que al ejecutar el weavin el
robot choca con la pieza de trabajo, etc., en esos casos realice el siguiente procedimiento para
cancelar el weaving.
2-7
2. 4
Registro de Instrucciones
2. 4. 1
WVON
Instruccin de inicio de weaving.
Registro de la Instruccin WVON
Operacin
Mueva el cursor al rea de las direcciones
Presione [INFORM LIST]*1
DEVICE
*2
Seleccione la instruccin WVON
de archivo en el display de edicin detallada
*3
Seleccione
Presione [SELECT], establezca el nmero

Presione [ENTER] *4
Explicacin
1. Es desplegada la lista de instrucciones.

2. La instruccin WVON es desplegada en la lnea de edicin.
3. Seleccione el nmero de archivo (1-16). Mueva el cursor a el nmero de archivo y presione
[ENTER].
no se quiera registrar las condiciones.
2. 4. 2
WVOF
Instruccin de fin de weaving.
Registro de la Instruccin WVOF
Operacin
Mueva el cursor al rea de las direcciones

DEVICE
Seleccione la instruccin WVOF
Presione [INFORM LIST]*1

Presione [ENTER]
Seleccione
*2
Explicacin
1. Es desplegada la lista de instrucciones.

2. Se registra la instruccin en el programa.
2-8
2-9
2-10
Tec
hn
ter
en
c
u
a
d
tion
E
l
a
C
c
i
KA
IC O
YAS
MOTOMAN

Programacion Basica NX 100

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Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,

Activacin del NX100 .......................................................................................... 1-2

Desactivacin del NX100 .................................................................................... 1-4

Switch de Seleccin de Modo ............................................................................ 2-2

Botones de Operacin ........................................................................................ 2-2

Activacin y Desactivacin de Servos ................................................................ 2-3

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Programacin Bsica NX100

Pantalla del Teach Pendant

reas de la Pantalla .............................................................................................3-1

Grupos de Control ...............................................................................................4-1

Teclas de Ejes .....................................................................................................4-1

ngulo de Orientacin de Herramienta .............................................................4-11

Programacin Bsica NX100

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Velocidad Manual .............................................................................................. 4-12

Posicin Actual .................................................................................................. 4-13

Definicin ............................................................................................................ 6-1

Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-1

Crear un Programa Nuevo .................................................................................. 7-1

Tipo de Movimiento ............................................................................................. 8-1

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Programacin Bsica NX100

Traslapado del Primer y ltimo paso ...................................................................8-4

Copiar un Programa ............................................................................................9-1

reas de la Pantalla ...........................................................................................10-1

Nivel de Posicionamiento ..................................................................................10-7

Funciones de Edicin de Programas ...............................................................10-13

Edicin General de Lnea ................................................................................10-14

Programacin Bsica NX100

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Introduccin de Dato de Velocidad ................................................................... 11-2

Tiempo de Ciclo ................................................................................................ 11-5

Modos Especiales de Ejecucin

Baja Velocidad .................................................................................................. 12-1

Uso de la Lista de Informacin .......................................................................... 13-1

Despliegue de Variables ................................................................................... 14-1

Instrucciones Aritmticas .................................................................................. 14-2

Estado de Entradas y Salidas (I/O)

Monitoreo de Entradas Universales .................................................................. 15-1

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Programacin Bsica NX100

Instrucciones de Entrada y Salida

DOUT (Salida Digital) ........................................................................................16-1

Instruccin de Llamado de Programa (CALL) ...................................................17-1

Abertura Directa .................................................................................................17-4

Opciones Condicionales .....................................................................................18-1

Programacin Bsica NX100

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Definicin Manual de TCP ................................................................................ 20-2

Desplazamiento Paralelo de Programa

Creacin del Sistema de Coordenadas ............................................................ 19-2

Edicin Dinmica (PAM) ................................................................................... 21-3

Introduccin ....................................................................................................... 22-1

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Programacin Bsica NX100

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Programacin Bsica NX100

Normas de Proteccin General