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Bode Margene S
Bode Margene S
Margen de Ganancia.
Se define como el recproco de la magnitud G ( j ) en la frecuencia a la cual el ngulo
de fase es 180 . Es decir, si se define la frecuencia de cruce de fase 1 como la
frecuencia a la cual el ngulo de fase de la funcin de transferencia a lazo abierto es
G ( j1 ) = 180 , se produce el margen de ganancia K g
Kg =
1
G ( j1 )
o bien, en decibeles:
K g = 20 log K g = 20 log G ( j1 )
dB
= 180 +
donde
= G ( j0 )
EJEMPLO
Obtener los mrgenes de fase y de ganancia para el sistema de la figura 3, en los
siguientes casos:
1. K = 10
2. K = 100
R( s)
Y ( s)
K
s ( s + 1)( s + 5 )
Solucin:
La solucin se puede obtener mediante dos mtodos:
a) Analtica
b) Grfica
En el primer caso, es necesario saber que el margen de ganancia ocurre cuando el
ngulo de fase G ( j1 ) = 180 . Por lo tanto, es posible obtener analticamente la
frecuencia a la que esto ocurre:
G ( j ) =
K
K
K
=
=
2
2
( j )( j + 1)( j + 5 ) ( j ) ( + 6 j + 5 ) 6 j ( 2 5 )
( 2 5 )
G ( j ) = arctan
6 2
1 (12 5 )
G ( j1 ) = 180 = arctan
612
1 (12 5 )
tan ( 180 ) = 0 =
612
(12 5 ) = 0 1 = 5
G ( j1 ) =
K
( 2 5 ) + 6 2
K
30
1 = 5
1
30
=
= 3 ; M g dB = 20 log M g = 20 log 3 = 9.5424 [ dB]
K K =10
G ( j1 )
&
Mg =
1
30
=
= 0.3 ; M g dB = 20 log M g = 20 log 0.3 = 10.4576 [ dB]
K K =100
G ( j1 )
G ( j0 ) =
0 (0 5 ) + 60
=1
0 (0 2 5 ) + 60 2 = K
2
0 (0 2 5 ) + 60 2 = K 2
2
0 2 (0 4 100 2 + 25 ) + 360 4 = K 2
0 6 + 260 4 + 250 2 K 2 = 0
Definiendo: = 0 2 se tiene que: 3 + 26 2 + 25 K 2 = 0 ; donde las races son
K =10
24.83
= 2.67
1.5
K =100
20.63 + 15.14 j
= 20.63 15.14 j
15.26
1.5 = 1.22
para K = 10
15.26 = 3.9
para K = 100
0 = =
0 (0 2 5 )
=
G ( j0 ) = arctan
60 2
&
M f = = 180 +
K =10 = 154.61
&
K =100 = 203.6
&
K =10
= 25.38
K =100
= 23.65
M g dB = 9.5424 [ dB]
M f = 25.38
Tanto el margen de ganancia como el margen de fase son positivos; lo que da como
resultado un sistema estable en lazo abierto:
G (s)
1+ G (s)
10
K
= 3
2
s ( s + 1)( s + 5 ) + K s + 6 s + 5s + 10
Donde las races del polinomio caracterstico son: {5.41, 0.29 + 1.32 j , 0.29 1.32 j}
tienen parte real negativa (los polos estn en el semiplano izquierdo)
Para el caso en que K = 100 los mrgenes de ganancia y de fase son respectivamente:
M g dB = 10.4576 [ dB]
M f = 23.65
Lo que implica que el sistema en lazo cerrado ser inestable:
G (s)
1+ G (s)
K
100
= 3
2
s ( s + 1)( s + 5 ) + K s + 6 s + 5s + 100
Donde los polos correspondientes son: {7.22, 0.61 + 3.66 j , 0.61 3.66 j} y se observa
que hay dos polos complejos en el semiplano derecho.
Para el mtodo grfico esto se puede observar directamente de las graficas de Bode o de
Nichols. En las figuras 4 y 5 se muestran las trazas de Bode para cada caso y en las
figuras 6 y 7 las trazas de Nichols correspondientes.