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CONTROLADORES
El diseo de controladores, tal como se mostr en la seccin anterior, se realiza
en funcin del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del
proceso, del esquema de control y de las restricciones que se le imponen al
mismo. A diferencia de ello, la sintonizacin de los controladores se realiza sin
que se disponga de dicha informacin y resulta sumamente til en los casos en
que la obtencin del modelo del proceso es muy engorrosa. Los mtodos de
diseo utilizan restricciones particulares impuestas a la respuesta deseada que
permiten determinar con precisin los parmetros del controlador, en tanto que
en el caso de la sintonizacin de un controlador, dichos parmetros se van
ajustando de forma tal que se obtenga una respuesta temporal aceptable.
Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales de la
respuesta al escaln de diferentes tipos de sistemas, razn por la cual los
parmetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologas
podran dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Es por ello
que dichos parmetros se utilizan como punto de partida para la definitiva
sintonizacin de los mismos, lo cual se realizar ajustndolos finamente de forma
tal que se logre obtener la respuestadeseada.
SINTONA DE
CONTROLADORES PID
SINTONA DE
CONTROLADORES PID
CONTROLADOR PID
V0 (S ) R4 ( R1C1 R2C2 )
( R1C1R2C2 )S
1
Gc(S )
Vi (S )
R3.R1.C2 ( R1C1 R2C2 )S ( R1C1 R2C2 )
Donde Kp,Ti y Td
Donde:
KP
R4 ( R1C1 R2C2 )
R3 .R1 .C2
Ti ( R1C1 R2C2 )
Td
( R1C1 R2 C2 )
( R1C1 R2 C2 )
Kp Ganancia proporcional
Ti Tiempo de integracin
Td Tiempo derivativo
G S Kp 1
TdS
TiS
Ejemplo 1: Solucin
Por tanteo, se ha
encontrado una solucin
aceptable para la terna
de valores de los
parmetros del PID:
Kp=10
Ti=100
Td=10
Pruebe el alumno a
encontrar otros valores
de los parmetros
valor del sobreimpulso sea menor del 25% para una entrada escaln
H(s)
Se determinan basados en las caractersticas de respuesta transitoria de una
determinada planta.
Sugieren dos mtodos en ambos y se intenta lograr un sobreimpulso mximo
del 25% de la respuesta al escaln.
C ( s ) Ke
U ( s ) Ts 1
c(t )
K
Grficamente trazar la recta tangente a la curva de respuesta en el punto de inflexin y obtener los
valores de L y T.
Kp
Ti
Td
T
L
T
L
T
1.2
L
L
0.3
2L
0.5L
0.9
TRABAJO
Utilizando el fichero zn1.m , sintonizar
el regulador PID aplicando el primer
mtodo
de
Ziegler-Nichols
para
controlar una planta de la que se
desconoce su dinmica.
a.-Hallar L y T, imprimiendo la curva S y para
lo cual hallar la tangente en punto de inflexin.
b.-Hallar los valores de Kp, Ti y Td
c.- Realizar un ajuste o sintona final de manera
manual de tal manera que sobreimpulso sea menor
25%
G S Kp 1
TdS
TiS
G S 1.2T / L 1
0.5 LS
2 LS
G S 0.6T S 1 / L
Polo: origen
Doble cero: S = -1/L
/S
PRIMER MTODO(CUANDO SE
APLICA UNA SEAL Y en %)
Se tiene:
%
M
R=M/T
PRIMER MTODO(CUANDO SE
APLICA UNA SEAL Y)TABLA
MODO DE
CONTROL
Kp
Ti
Td
Y/RL
PI
0.9Y/RL
L/0.3
PID
1.2Y/RL
2L
0.5L
SEGUNDO MTODO(ULTIMA
GANANCIA) (LAZO CERRADO)
Paso 1) Con el sistema en lazo cerrado, utilizar un
control nicamente proporcional (haciendo Ti= y Td=0)
e ir incrementando la ganancia Kp desde 0 hasta un
valor crtico en el que el sistema presenta una oscilacin
mantenida. Este valor de la ganancia ser la ganancia
crtica Kcr.
En el caso de que el sistema no presente oscilaciones
mantenidas para ningn valor de la ganancia Kp, este
mtodo no sera aplicable.
Paso 2) Para esta respuesta oscilatoria, se determina
grficamente el valor del perodo de dichas oscilaciones
Pcr
SEGUNDO MTODO(ULTIMA
GANANCIA)
SEGUNDO MTODO(ULTIMA
GANANCIA) (LAZO CERRADO)
Por tanto, la ganancia crtica Kcr y el
periodo
Pcr
correspondiente
se
determinan experimentalmente
Oscilacin sostenida
Kp
Ti
0.5K cr
PI
0.45K cr
Pcr
1.2
PID
0.6 K cr
Td
0.5Pcr 0.125Pcr
Kp 1
TdS
TiS
0.6 Kcr 1
0.125 Pcr
0.5 Pcr
polo: origen
doble cero S= - 4/Pcr
Solucin
No se puede aplicar primer mtodo por
tener integrador SIN RETRASO.
Aplicando segundo mtodo:
Su ecuacin caracterstica
( S 2)( S 3)
1 kp.
S 3 (6 k p ) S 2 (5 5k p ) S 6k p 0
S ( S 1)( S 5)
5 5k p
S2
6 kp
2
30 29k p 5k p
6k p
S1
S0
6 kp
6k p
Ejemplo 2
Determinar Kp, Ki y Kd a partir de la curva
de reaccin cuando la seal prueba Y es
6%:
Seal de entrada %
55%
s
0 150
450
SOLUCION:
Kp=1.2*Y/RL=(1.2*6)/(0.01666*150)=2.88;
Donde R=M/T=5/300=0.016666%
Ki=Kp/Ti =2.88/(2*150)=9.6 ms-1.
Kd=Kp*Td=2.88*0.5*L=2.88*0.5*150=216 s.
Ejemplo 3
Cuando se sintoniz un controlador
PID, se encontr que las oscilaciones
sostenidas iniciaban cuando la banda
proporcional decreca hasta un 30% ,
las oscilaciones tienen un periodo de
500 s.
Hallar los valores de Kp, Ti y Td
Solucin:
K=100/B.P%; y Kcr=100/B.Pcr%;
Datos:
B.Pcr%=30
Kcr=100/30=3.333
Kp=0.6Kcr=0.6*3.333=2
Pcr=500 s.
Ti=0.5 Pcr=0.5*500=250 s.
Td=0.125 Pcr=0.125*500=62.5 s.
Ejemplo 4
Encontrar la Funcin de transferencia del
Controlador PID para la sintonizacin para
el siguiente sistema
Solucion:
No se puede aplicar primer mtodo por tener
integradores
Aplicando segundo mtodo:
Su ecuacin caracterstica
Kp
S ( S 1)( S 5)
S 3 6 S 2 5S K P 0
Criterio de Routh:
Se tiene:
S3
S2
6
30 k p
kp
S1
S
6
kp
5 1
cr 5 2 f cr f cr
2
P cr
Pcr=2.81s
Gc ( S ) 18 1
0.351S
1.405S
( S 1.423) 2
Gc ( S ) 6.323
S
Ojo:
HALLANDO C(S)/R(S)
( S 1.423) 2
6.323
S
Step Response
1.8
1.6
System: sys
Time (sec): 1.68
Amplitude: 1.62
1.4
1.2
System: sys
Time (sec): 12.6
Amplitude: 1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
Time (sec)
12
14
16
18
20
6.323s2 +17.99s+12.8
s4 +6s3 +11.323s2 +17.99s+12.8
Step
T ransfer Fcn
Scope
for a=3:-0.2:0.5;
y=step(num,den,t);
m=max(y);
if m<1.2
end
end
if m<1.2
end
end
plot(t,y)
grid
title('respuesta a escalon unitario')
xlabel('t seg')
ylabel('salida')
kk=num2str(k);%cadena de k que se imprime en la
grafica
aa=num2str(a);%cadena de a que se imprime en la
grafica
text(4.25,0.54,'k='),text(4.75,0.54,kk)
text(4.25,0.46,'a='),text(4.75,0.46,aa)
sol=[k;a;m]
TRABAJO
Utilizando el fichero zn2.m , sintonizar el regulador PID aplicando el
segundo mtodo de Ziegler-Nichols para controlar una planta inestable
en lazo abierto, de funcin de transferencia
G p (S )
400
S ( S 2 30 S 200)
K=10
K=20
Kcr=????
-HALLAR EL VALOR DE Kcr y Pcr ,los valores para sintonizacin de controlador PID
-Graficar la respuesta con los valores de Kp, Ti y Td
-Realizar un ajuste o sintona final de manera manual de tal manera que sobreimpulso
sea menor 25%