A-BJ son las matrices del brazo original, es decir su posicin inicial.

GI2 es la matriz que nos permiten girar el terminal final del brazo.
REP1- REV1 son matrices de los planos y vectores que nos permitirn llevar al
origen al terminal final y as girarlo en torno al ngulo ingresado.
AS2-BJ2 son las matrices que nos permiten almacenar las matrices del terminal
final ubicado en el origen de coordenadas.
AS3- BJ3 nos almacena las matrices giradas y sumadas REP1-REV1 para regresar
a su punto.

GI1 es la matriz que nos permiten girar el terminal dos del brazo.
REP- REV son matrices de los planos y vectores que nos permitirn llevar al
origen al terminal dos y as girarlo en torno al ngulo ingresado.
Y2-AR2 BJ2 son las matrices que nos permiten almacenar las matrices del
terminal dos ubicado en el origen de coordenadas.
Y3-AR3 nos almacena las matrices giradas y sumadas REP-REV para regresar a
su punto.
REP2- REV2 son matrices de los planos y vectores que nos permitirn llevar al
terminal ya girado junto con nuestro segundo terminal ya girado.
AS4-BJ4 contiene a las matrices del terminal tres movidas hacia el terminal dos.

GI es la matriz que nos permiten girar todos los terminales del brazo.
La base no se gira ya que el grado de libertad se encuentra entre la base y el
terminal uno.
G1-X1 contiene a las matrices de la base y el terminal inicial giradas.
Y4- AR4 alacena las matrices giradas del terminal dos en base al ngulo de giro
del grado de libertad de la base.

AS5-BJ5 contiene las matrices del terminal tres giradas en torno al grado de
libertad de la base.