Tutorial de Grafet PDF

M-
0
B
1
Ap
M C BR
Y
M C BL
BR- BL+
Z
Z
4
C+ BR+
Y
3
M+
Ap
2
SR- C-
M C SR
X
BL-
SR+
Autmatas Programables
ISA-UMH TDOC-99
Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet

n
Introduccin a la programacin del autmata

Definicin del sistema de control
n
n
n
n
n
n
Descripciones literales
Funciones algebraicas
Esquemas de rels
Diagramas lgicos
Diagramas de flujo
Grafcet
Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de

de
memoria
Lenguajes de programacin
n
n
n
Lista de instrucciones
Diagramas de contactos y funciones
Lenguajes de alto nivel
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n
Grafcet
Introduccin
Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
n
Estructuras base
Estructuras de secuencia nica
Estructuras de secuencias paralelas
Estructuras lgicas
Divergencia OR
Convergencia OR
Divergencia en AND
Convergencia en AND
Saltos Condicionales
Ejemplo
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Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables

Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet
n
n
Secuencias exclusivas
Temporizadores y contadores en Grafcet
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n

n
n
n
n
n
n
n
n
Esquemas de rels
Diagramas lgicos
Diagramas de flujo
Grafcet

de
memoria
Grafcet
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n
Sistemas y recursos envueltos en la transferencia de informacin

que rodean al autmata
Anlisis
Especificaciones
MODELO
DE CONTROL
Asignacin de
direcciones
AUTMATA
SISTEMA OPERATIVO
Editor
Monitor
PROCESADOR
PROCESO
INTERFACES
E/S
MEMORIA DE
PROGRAMA
UNIDAD DE
PROGRAMACIN
Lenguaje de
programacin
SEALES DE EMERGENCIA
-Paradas de urgencia
-Alarmas
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PROGRAMA
BINARIO

n
Podramos dividir la programacin del autmata en varios pasos :

Definir el sistema de control ( que debe hacer, en que orden, etc.):
etc.):
diagrama de flujo, la descripcin literal o un grafo GRAFCET.
Identificar las seales de entrada y salida del autmata.
Representar el sistema de control mediante un modelo, indicando
todas las funciones que intervienen, las relaciones entre ellas, y la
secuencia que deben seguir. Algebraica (instrucciones literales) o
grfica (smbolos grficos).
Asignar las direcciones de entrada/salida o internas del autmata
autmata a
las correspondientes del modelo.
Codificar la representacin del modelo. Lenguaje de programacin.
programacin.
Cargar el programa en la memoria del autmata desde la unidad de
programacin.
Depurar el programa y obtener una copia de seguridad.
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n
Esquema del desarrollo de un proceso controlado por un

autmata
INICIO
Documentacin del proceso:
-Memoria de funcionamiento
-Planos
-Etc.
-Interpretacin del proceso a controlar

-Determinacin de E/S, temporizadores,
contadores, etc., necesarios
-Eleccin del autmata
-Asignacin de E/S, temporizadores,

contadores, etc., necesarios
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-Programacin :
-Diagrama
-Lista de instrucciones
-Etc.
-Esquema elctrico:
-de potencia
-de proceso
-Autmata :
- puesta en funcionamiento
-Plano distribucin componentes

del automatismo
-Puesta en modo RUN
-Esquema de conexionado E/S

al Autmata.
-Montaje
-Proceso a Controlar
FIN
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n

n
n
n
n
n
n
n
n
Esquemas de rels
Diagramas lgicos
Diagramas de flujo
Grafcet

de
memoria
Grafcet
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10

n
n
n
Sistemas sin complejidad lenguaje vulgar (descrip. Literal)

Herramienta de representaci
representacin basadas en s
smbolos(+ complejos)
Clasificaci
Clasificacin seg
segn los s
smbolos utilizados:
Preposicional : descripciones literales.
Algebraicas : funciones booleanas y aritmticas.
Grfica : esquemas de contactos, diagramas lgicos o funciones
lgicas, ordinogramas, tcnicas GRAFCET
La descripcin literal de un proceso y de su control puede hacerse
hacerse
enumerando literalmente las acciones a desarrollar por el mismo,
expuestas secuencialmente y con indicacin de las condiciones de
habilitacin o validacin en cada caso.
Exhaustivamente o no define bien. Si se hace, difcil comprensin.
comprensin.
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Se complementa con otras formas de representacin
n
Y = ( BC + B C ) A
Las funciones algebraicas de cada una de las salidas se obtienen:

obtienen:
n
n
o bien directamente de la descripcin literal del proceso a controlar

controlar
o bien se aplican mtodos de sntesis basados en el lgebra de Boole
Boole
(tablas de verdad, Karnaugh, etc.).
Difcil de analizar y sintetizar sistemas secuenciales. Limitado a la

representacin de combinaciones de variables independientes del
tiempo (condiciones de alarma, operaciones aritmticas con variables
variables
analgicas, etc.)
n
Esquemas de rels
Origen: en la representaciones electromecnicas de sistemas de
mando
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n
Esquemas de rels
representacin de sistemas sencillos: seales lgicas binarias t odo nada (digitales), o bloques secuenciales predefinidos, como
temporizadores y contadores.
Deficiencias en cuanto a la representacin de funciones secuenci ales
complejas y sobre todo en la manipulacin de seales digitales d e
varios bits (por ejemplo, las obtenidas de una conversin A/D).
Utilizado por electricistas o ingenieros con formacin elctrica
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T D O C - 99

n
Esquema de rels
X1
Funcin Lgica :
X2
[( X 1 X 2 ) + ( X 4 X 5 ) + Y 1] X 3 = Y 1
X4
Y1
X5
X3
Y1
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T D O C - 99

n
Diagramas lgicos
Este tipo de representacin del sistema de control se utiliza en la
documentacin de las especificaciones y representacin de los
mismos
En muy pocos casos los usuarios finales de autmatas utilizan es ta
representacin
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T D O C - 99

n
Diagramas de flujo
Organigrama y flujograma, es un sistema de representacin que se
basa en una serie de smbolos que segn un convenio establecido
tienen un determinado significado.
INICIO
FIN
2 Niveles :
n
ACCIONES
TOMA DE
DECISIONES
NO
SI
Nivel 1:
secuencia de acciones a realizar
representar el funcionamiento general del sistema
Nivel 2:
especificadas las acciones en forma de instruccin: instrucciones
instrucciones entendibles
directamente por el autmata o en forma de funciones lgicas.
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n
Grafcet (Graphe
(Graphe de Comande Etape Transition, cuya traduccin
literal es Grfico de Orden Etapa Transicin)
es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinadas
determinadas
acciones a realizar sobre el proceso junto con las condiciones o
transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a
otra
Normalizado:International Electrotechnical Commision IEC 848
Una de las mejores herramientas para representar automatismos
secuenciales
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n
Grafcet
0
Etapa inicial
Transicin o
Condicin asociada
Etapa
Accin
asociada
Transicin o
Condicin asociada
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Accin
asociada
18

n

Definir las variables que intervienen y asignarles
direcciones de memoria
Grafcet
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19

n

de
memoria
Con los mtodos anteriores:
n
n
descripcin funcional del sistema de control

fijadas las entradas y salidas que tendrn nombres simblicos
Ejemplo:
Control de una puerta corredera accionada por medio de un motor.
motor. El
contactor S1 produce la apertura de la puerta, el contactor S2 controla
controla el
cierre de la puerta. El interruptor E3 de final de carrera se activa
activa cuando
la puerta esta abierta, y el interruptor E2 de fin de carrera se activa
cuando la puerta esta cerrada......
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10

La puerta se abre al aplicar una determinada presin sobre un sensor
sensor de
paso de vehculos E1 situado enfrente de la puerta. Si el sensor E1 no se
activa, la puerta se cierra
cierradespus de transcurridos 10 segundos. Si se
activa E1, se cierra el contactor S2 y se mantiene cerrado hasta que el
interruptor E3 de final de carrera desactive el contacator S2. Cuando
Cuando se
esta abriendo la puerta, o bien cuando una vez abierta haya detectado
detectado
un vehculo con el sensor E1, el temporizador T1 no se activa. Si
Si no se
dan estas circunstancias y la puerta esta abierta E3 activado, se
se activa el
temporizador T1, y transcurridos 10 segundos, la puerta se cierra
cierra
mediante el contactor S1 por el temporizador T1. La accin de cerrar
cerrar se
produce hasta que o bien se detecta fin de carrera E2 o bien se detecta
otro vehculo mediante la activacin de E1 en cuyo caso se abre la
puerta activando para ello el contactor S2.
Las lmparas LED1 y LED2 indican cuando se est cerrando o abriendo
abriendo la
puerta respectivamente.
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n
Tabla de asignacin de variables
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22
11

n
Posteriormente se asignan las direcciones fsicas a estas variables

variables
Adems de estas variables: necesitare un contador que cuente los

periodos de temporizacin. En las tablas anteriores este contador
contador
no se ha tenido en consideracin.
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n
n

de
memoria
n
n
n
Diagramas de contactos y funciones
Grafcet
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12
n
Conjunto de instrucciones y/o smbolos que estn disponibles

para escribir el programa, se denomina lenguaje de
programacin
Si unidad de programacin acepta directamente la representacin

del sist. de control, se carga en la CPU. Si no hay que traducirla
traducirla al
lenguaje de programacin pertinente.
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n
Es un lenguaje booleano al cual se le ha aadido una serie de

instrucciones que permiten la manipulacin de datos y variables
digitales y gestin del programa.
Y = ( BC + B C ) A
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LD "B
AN "C"
LDN B"
A
"C
OLD
A
"A"
=
"Y"
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13
Diagrama de contactos. Diagrama de funciones

n
Es un lenguaje grfico procedente del lenguaje de rels que en

base smbolos que representan contactos, bloques funcionales,
etc. codifican la secuencia de control.
Diagrama de funciones: deriva de la representacin lgica

utilizada por los tcnicos en electrnica digital
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n
Lista de instrucciones, diagramas de contactos, ... Insuficientes

Insuficientes
para programar aplicaciones complejas para autmatas de gama
media y alta.
Herramientas de ingeniera:
S7S7-SCL: lenguaje de alto nivel que se asemeja al Pascal
M7M7-ProC/C++: Entorno Borland C/C++ y depurador multitarea.
Casi todos los fabricantes de autmatas este tipo de herramientas

herramientas
que permiten programar en Basic, C, Pascal, Fortran, etc.
mediante el uso de los interpretes o compiladores respectivos.
Estas herramientas permiten resolver tareas de clculo cientfico
cientfico
de alta resolucin, clasificaciones y tratamiento de datos,
estadsticas, etc., con acceso a subrutinas especficas de lenguajes
lenguajes
informticos.
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14

n
n
n
n

de
memoria
Grafcet
Introduccin
Niveles de Grafcet
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Grafcet
Introduccin
n
El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de sistemas de

control secuenciales
Surgi en Francia a mediados de los aos 70, y fue creado por
una agrupacin de algunos fabricantes de autmatas, en concreto
Telemecanique y Aper,
Aper, junto con dos organismos oficiales, AFCET
(Asociacin Francesa para la Ciberntica, Economa y Tcnica y
ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccin
Automatizada).
Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con
posterioridad por la Comisin Electrotecnia Internacional ( IEC
848,
848, en 1998).
Describe la evolucin de un proceso que se pretende controlar,
indicando las acciones que hay que realizar sobre dicho proceso y
que informaciones provocan el realizar una u otra accin
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15

n
n
n
n

de
memoria
Grafcet
Introduccin
Niveles de Grafcet
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Grafcet
n
Etapas
La evolucin de un proceso representada mediante un grfico
Grafcet, esta formada por una sucesin de etapas que representan
cada uno de sus estados, llevando cada una de ellas asociada una o
varias acciones a realizar sobre el proceso.
Las etapas se representan con un cuadro y un nmero o smbolo con
con
un subndice numrico en su interior, en ambos casos el nmero
indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet
Las etapas iniciales, aquellas en las que se posiciona el sistema
sistema al
iniciarse el proceso, se representan con un cuadro doble.
1
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16
Grafcet
n
Accin asociada
Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, cuando la
etapa de la cual dependen dichas acciones se encuentra activada.
Dichas acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan
mediante rectngulos conectados y situados a la derecha de dicha
etapa. En el interior de estos rectngulos se indica, bien de forma
forma
literal, bien de forma simblica, las acciones a realizar.
Activar Motor
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Grafcet
n
En una primera clasificacin se puede dividir las acciones en dos

dos
tipos :
Incondicionales : acciones que se ejecutan con solo quedar activadas
activadas
las etapas correspondientes.
Condicionales : son las acciones que necesitan el cumplimiento de
de
una condicin adems de la propia activacin de la etapa
correspondiente.
A
1
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Activar Motor1
Activar Motor2
34
17
Grafcet
n
Clasificar las acciones en :

Internas : acciones que se producen en el equipo de control, por
ejemplo temporizaciones, contadores, clculos matemticos, etc.
Externas : las acciones que se producen sobre el proceso, por
ejemplo abrir o cerrar una vlvula, activar o desactivar una bomba,
bomba,
etc.
Transicin y Condicin de transicin

En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie de
etapas secuenciales que se activan una tras otra unidas mediante
una transicin.
El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se
cumple o no la condicin de transicin entre ellas.
ellas
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Grafcet
Activar Motor1
Condicin de transicin
Desactivar Motor1
Toda transicin lleva asociada una condicin de transicin o

funcin lgica booleana que se denomina receptividad,
receptividad, y que
puede ser verdadera o falsa.
Se dice que la transicin est validada, cuando la etapa o etapas
etapas
anteriores a la transicin estn activadas. El franqueamiento de la
transicin se producir si, y slo si, la transicin esta validada
validada y la
receptividad es verdadera.
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18
Grafcet
n
Diferentes formas de anotar la receptividad:

1
1
E1
Literal
(a)
(b)
1
=1
E1
(c)
(d)
1
E1
E1
(f)
(e)
a) Descripcin literal.
b) Condicin de transicin activa.
E1 E2 E3 c) Condicin de transicin inactiva.
d) Incondicional, siempre se activa la etapa siguiente.
e) Condicin de transicin en forma de funcin lgica de varias variables.
f) Condicin de transicin de flanco descendente, la seal pasa de 1 a 0.
g) Condicin de transicin de flanco ascendente, la seal pasa de 0 a 1.
(g)
Arco
Es el segmento de recta que una transicin (con su condicin de
transicin) con una etapa y viceversa, pero nunca dos elemento
iguales entre s. Los arcos pueden ser o verticales u horizontales,
horizontales,
adems los arcos verticales deben llevar una flecha indicando su
sentido en el caso de ser este ascendente
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Grafcet
n
Esquema de elementos que componen el Grafcet

Etapa
Arco
ascendete
Arco
Marca
Accin
Activar Motor1
Desactivar Motor1
La situacin de etapa activada, se indica mediante la colocacin

de una marca en el interior del grfico representativo de la etapa
etapa
Transicin
Lneas paralelas (concurrencia )
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19

n
n
n
n

de
memoria
Grafcet
Introduccin
Niveles de Grafcet
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Grafcet
n
Reglas
La etapa inicial de un Grafcet se activan de forma incondicional.
incondicional. Esta
situacin inicial se corresponde en general con una situacin de
reposo.
Una transicin esta en disposicin de ser validada cuando todas las
etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicin, estn
estn
activadas. La activacin de una transicin se produce cuando est
est
validada y la condicin de transicin o receptividad es verdadera.
verdadera. Se
podra definir una etapa como activable cuando la transicin
precedente esta validada.
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20
Grafcet
n
Reglas
Franquear una transicin implica la activacin de todas las etapas
etapas
siguientes inmediatas, y la desactivacin de las inmediatas
precedentes.
Transiciones conectadas en paralelo, se activan de forma simultnea
simultnea
si se cumplen las condiciones para ello.
Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo
slo
estn activas cuando la etapa esta activa.
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Grafcet
n
Grafcet
Introduccin
n
n
n
Estructuras base
Estructuras lgicas
Ejemplo

Niveles de Grafcet
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21
Grafcet
Estructuras base
n
Grafcet soporta diferentes tipos de estructura secuencial:

Estructura base: trata conceptos de secuencialidad y concurrencia
concurrencia
Estructura lgica: trata conceptos de concatenacin de estructuras
estructuras
Estructuras base
Estructuras de secuencia nica
n
Son estructuras formadas por secuencias de etapas que se van activando

activando
una tras otra, sin interaccin con ninguna otra estructura
Estructuras de secuencia paralela

n
Son un conjunto de estructuras nicas activadas por una misma

transicin de forma simultanea. Despus de la activacin de las distintas
secuencias su evolucin se produce de forma independiente
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Grafcet
Estructuras base
11
21
31
......
12
22
32
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Estructura de secuencia nica
xx
yy
11
xx
yy
yy
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Estructura de secuencias
paralelas
44
22

Grafcet
n
Grafcet
Introduccin
Estructuras base
Estructuras lgicas
Ejemplo
n
n
n

Niveles de Grafcet
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Grafcet
Estructuras lgicas
n
n
Funciones lgicas OR, AND y saltos condicionales

Divergencia OR
Se utiliza cuando lo que se trata es de modelar la posibilidad de
de
tomar dos o ms secuencias alternativas a partir de una etapa
comn.
n1
x
n
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La etapa n pasar a estar activa si estando activa la etapa n1,

n1, se
satisface la condicin de transicin o receptividad x. De igual
forma la etapa n2 pasar a estar activa si estando activa la etapa
n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad y.
n2
46
23
Grafcet
Estructuras lgicas
n
Convergencia OR
n
la etapa n1 pasar a estar activa, si estando activa la etapa n se

satisface la condicin de transicin o receptividad x; o si
estando activa la etapa n2 se satisface la condicin de transicin
o receptividad y.
n2
n1
Divergencia AND
Permite la implementacin de procesos concurrentes sncronos, de
forma que dos o ms subprocesos del sistema, representados por las
las
secuencias paralelas, pueden activarse de forma sincronizada.
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Grafcet
Estructuras lgicas
n
Grafcet. Divergencia en AND

n1
La etapa n2 y n pasarn al estado activo, si estando activa la

etapa n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad
d+c
d+c
n2
Convergencia en AND
n
n2
La etapa n1 pasar a estar activa, si estando las etapas n-1 y n-2

activas se satisface la condicin de transicin o receptividad x
x
n1
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Grafcet
Estructuras lgicas
n
Saltos Condicionales
i
x
i
x
i+1
y
.
.
.
.
i+1
y
.
.
.
.
i+j
z
(a) se implementa un salto condicional a la etapa i+j+1 si esta

activada la etapa i y se cumple la condicin de transicin o
receptividad
(b) se implementa un bucle que permite la repeticin de la secuencia
secuencia
de etapas hasta que x sea igual a 1.
i+j
z
i+j+1
u
i+j+1
u
(a)
(b)
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Grafcet
n
Grafcet
Introduccin
n
n
n
Estructuras base
Estructuras lgicas
Ejemplo

Niveles de Grafcet
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25
Grafcet
Ejemplo
n
El siguiente ejemplo, dos montacargas se mueva cuando se pulsa

un botn (x1 o x2) en sentido ascendente hasta el final de
recorrido (s,t), y de inmediato se descendiende a la situacin
inicial (q,r).
s
D1
U1
D2
X1
U2
X2
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51
Grafcet
Ejemplo
n
Primer supuesto:
La pulsacin de x1 o x2 deber iniciar el movimiento ascendente del
montacargas m1 o m2 respectivamente. Slo un montacargas debe
estar en funcionamiento a la vez. Tambin inicialmente se supone
que el accionamiento simultneo de los dos pulsadores no puede
ocurrir.
0
X1 q
X2 r
U1
s
2
D1
q
ISA-UMH TDOC-99
U2
D2
r
52
26
Grafcet
Ejemplo
n
Variacin: se requiere un slo pulsador X para iniciar el

movimiento de los dos montacargas, sincronismo en el inicio del
movimiento y la nica restriccin que se impone es que para cada
ciclo de funcionamiento ambos montacargas deben estar situados
en su posicin incial (q y r). Adems se deja abierta la posibilidad
posibilidad
de que los dos montacargas posean movimientos con distintas
s
t
velocidades.
D1
U1
D2
U2
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53
Grafcet
Ejemplo
n
Ejemplo con un solo pulsador
Con acciones condicionales
Xqr
U1
1
0
s
Xqr
U1
s
U2
D1
t
D1
2
q
U2
D2
4
r
r
D2
qr
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54
27
Grafcet
Ejemplo
n
Si en el ejemplo anterior se pretende que exista tambin

sincronismo en el moviento de descenso del montacargas, para
ello el sistema debe esperar a que ambos montacargas se
encuentren en la posicin (s, t) antes de iniciar el movimiento de
descenso simultneo hasta la situacin inicial (q, r).
Xqr
1
U1 U2
q
st r
2
D1 D2
qr
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55
Grafcet
Ejemplo
0
U1
U2
D1
3
q
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D2
56
28

Grafcet
n
Grafcet
Introduccin
Niveles de Grafcet
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57
Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre A.P.I
n
Diagrama Grafcet que representa el proceso en un algoritmo

de control y su posterior programacin sobre un API.
Para ello a cada una de las etapas en las que se divide el Grafcet
Grafcet
se le asocia una variable interna.
La condicin de transicin es la encarga de activar la etapa
siguiente y desactivar la anterior; para ello se utilizan las
instrucciones Set y Reset que poseen todos los autmatas
programables.
ISA-UMH TDOC-99
58
29
Grafcet
n
En el Siemens S7S7-200 las instrucciones SET y RESET son:

n
Cuando se ejecutan las operaciones Set (Poner a 1

(S)) y Reset (Poner a 0 (R)), se activa (se pone a
1) o se desactiva (se pone a 0) el nmero indicado
de salidas (N) a partir del valor indicado por el bit o
por el parmetro OUT.El margen de E/S que se
pueden poner a 0 est comprendido entre 1 y 255.
Las instrucciones Set y Reset se utilizan para activar
o desactivar las variables internas que en este
autmata son las marcas internas (M0.0, M0.1,....,
etc.).
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Grafcet
0
.
.
.
Activa la etapa
y y desactivar la
etapa x
x
b
y
Activa la etapa
z y desactivar
la etapa y
c
z
d
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60
30
Grafcet
n
Para activar la etapa inicial 0 existen diferentes formas :

Como ltima lnea del programa de control del autmata, se pone a
cero Reset de la marca asignada a la ltima etapa, siempre que la
condicin de transicin se cumpla. Adems aadimos una lnea ms
donde se active la marca correspondiente a la etapa inicial siempre
siempre
que todas las etapas anteriores estn desactivadas.
....
ISA-UMH TDOC-99
61
Grafcet
Otra posibilidad es que cuando se cumpla la ltima condicin de
transicin se desactive la ltima etapa activa y se active la etapa
etapa
inicial.
Existe otra posibilidad de activacin de la etapa inicial, que se

se realiza
mediante el uso de variables internas del sistema. Esta ltima opcin
opcin
depende del tipo de autmata utilizado.
ISA-UMH TDOC-99
62
31
Grafcet
n
Varios ejemplos de cmo codificar en lenguajes de contactos

algunos casos que se pueden dar en diagramas Grafcet
Divergencia OR
n1
n2
ISA-UMH TDOC-99
63
Grafcet
caso de secuencias paralelas
10
a
11
12
13
14
.
.
.
.
.
.
.
.
21
22
23
24
b
ISA-UMH TDOC-99
25
64
32
Grafcet
Saltos condicionales a otras etapas
1
x
11
2
y
(a)
.
.
.
.
12
y
8
z
.
.
.
.
25
(b)
z
9
26
u
(a)
(b)
ISA-UMH TDOC-99
65
Grafcet
n
Mediante funciones lgicas en un diagrama de escalera

La ecuaci
ecuacin de activaci
activacin o desactivaci
desactivacin asociada a la etapa
en
ensima :
En = En 1 Tn 1 + En +1 En
"La etapa En se activar

activar, si estando activada la etapa En-1 y desactivada
la En+1 se satisface la transici
transicin Tn-1. Apartir de este instante
permanecer
permanecer activada hasta que se active la En+1"
Aparte se tiene que afrontar las ecuaciones de activaci
activacin de las
acciones asociadas a las etapas.
etapas. La expresi
expresin de estas ecuaciones
depender
depender del car
carcter condicional o incondicional de estas acciones.
ISA-UMH TDOC-99
66
33
Grafcet
Etapa n
nmero 5
Etapa n
nmero 3
0
.
.
.
Ta
E3
A1
A1 = E3
A5 = E5
E4 = E3 Tb + E4 E5
A2 A3 A4
Tc
E5
E5 = E 4 Tc + E5 E6
Etapa n
nmero 4
Tb
E4
E3 = E 2 Ta + E3 E 4
x
A5
A6
Td
A6 = x E5
A2 = E 4
A3 = E 4
A4 = E 4
ISA-UMH TDOC-99
67
Grafcet
n
n
Si Grafcet estructuras l
lgicas, saltos, etc Fun. Log. +Complejas
Partiendo de Ecuac.
Ecuac. General: En t + t = Cond A + Cond D En
CondA:
CondA: condici
condicin de activaci
activacin
CondD, condici
condicin de manteniemiento y desactivaci
desactivacin
DIVERGENCIA OR
(t )
Cond D = (E1 + E 2 + ..... + Ei ) = E n

n =1
E0
x1
E1
MORGAN
xi
x2
E2
Ei
Cond D = E n
n =1
E 0 (t + t ) = Cond A + E n E 0 (t )
n =1
ISA-UMH TDOC-99
68
34
Grafcet
n
CONVERGENCIA OR
i
E1
E2
x1
Cond A = ( E1 x1 + E 2 x 2 + .... + E j xi ) = E n x n
Ei
n =1
xi
x2
E0
E0 (t + t ) = En xn + Cond D E0 (t )
n =1
DIVERGENCIA AND
E0
Cond D = E n
n =1
E 0 (t + t ) = Cond A + E n E 0 (t )
E2 ......... En
E1
n =1
ISA-UMH TDOC-99
69
Grafcet
n
CONVERGENCIA AND
E1
E2
........
En
.
x
Cond A = E n x
n =1
E0
E 0 (t + t ) = E n x + Cond D E0 (t )
n =1
ISA-UMH TDOC-99
70
35
Grafcet
n
Etapas iniciales
La etapa/as inicial/es deben quedar activadas cuando se
inicializa el sistema.
las etapas iniciales no tienen ninguna etapa ni transicin
precedente que puedan incluirse en las condiciones de
activacin (CondA
(CondA)) de la expresin general.
Para solucionar este problema se introducen unas condiciones
de activacin iniciales CondAI,
CondAI, adicionales a las condiciones de
activacin CondA.
CondA.
Este tipo de etapas se implementan, mediante la siguiente
expresin:
E 0 (t ) = Cond AI + Cond A
ISA-UMH TDOC-99
71
Grafcet
n
La expresi
expresin de las condiciones de activaci
activacin iniciales se puede
obtener de dos formas:
Aprovechando el hecho de que, en la fase de inicializaci
inicializacin del
programa las variables est
estn inicializadas a cero y por tanto, tambi
tambin
todas las variables internas representativas de las diversas etapas
etapas
existentes estar
estarn inicializadas a cero.
Cond
AI
n =1
En
E 0 (t ) = E n + Cond A
n =1
Esta expresi
expresin puede llegar a ser laboriosa de implementar, si el
Grafcet que se est
est realizando dispone de un gran n
nmero de
etapas.
ISA-UMH TDOC-99
72
36
Grafcet
Otra posibilidad, aparece por el hecho de que los aut
autmatas
programables disponen de una serie de marcas del sistema o marcas
marcas
especiales. Existe una de ellas que est
est activa durante el primer ciclo
de programa y desactiva en los restantes.
Cond AI = SM
E0 (t + t ) = SM + Cond D E0 (t ) + Cond A
ISA-UMH TDOC-99
73
Grafcet
Ejemplo de implementar las etapas iniciales :
X1
X2
3
X3
a) E 0 (t ) = E1 E 2 E3 E 4 + E 2 X 5 + E 4 X 6
X4
4
X5
b)
X6
E 0 (t + t ) = SM + (E1 + E3 ) E 0 (t ) + E 2 X 5 + E 4 X 6
E0 (t + t ) = SM + E1 E3 E0 (t ) + E2 X 5 + E4 X 6
ISA-UMH TDOC-99
74
37

Grafcet
n
Grafcet
Introduccin
Niveles de Grafcet
ISA-UMH TDOC-99
75
Grafcet
Niveles de Grafcet
n
A la hora de representar mediante un grafcet el sistema de

control es conveniente estructurarlo dos niveles :
Nivel 1 : En este nivel se representa solamente el funcionamiento
lgico del sistema en una terminologa prxima al lenguaje corriente,
corriente,
se realiza independientemente de las decisiones que a posteriori se
tomen en cuanto a la tecnologa a utilizar, a la nomenclatura y tipo
de variables seleccionadas, etc
Nivel 2 : En este nivel se tienen en cuenta las decisiones
tecnolgicas tomadas, la nomenclatura y tipo de variables, etc. y se
hace referencia a ellas en el diagrama grafcet de este nivel
ISA-UMH TDOC-99
76
38
Grafcet
Niveles de Grafcet
n
Ejemplo: Sistema de control de una mquina taladradora
M
BR
BL
SR
X
Y
Z
C
P
A
ISA-UMH TDOC-99
77
Grafcet
Niveles de Grafcet
n
Funcionamiento de la taladradora:
n
existe un pulsador B,
B, de inicializacin del sistema, con objeto de que el
motor adquiera una velocidad de giro de rgimen permanente, que se
obtiene accionando M. El taladro posee varias velocidades en el sentido
longitudinal del eje, lase bajada lenta del utensilio del taladro
taladro BL,
BL,
bajada rpida BR y subida rpida SR.
SR.
La pieza en la que se va a realizar el taladro se detecta mediante
mediante un
detector inductivo P, y se sujeta mediante dos sujeciones accionadas por
C. La tarea de realizar un taladro sigue la siguiente secuencia: primero
se detecta la pieza mediante el detector inductivo, posteriormente
posteriormente se
pulsa el botn A de inicio de operacin con lo que actan las
sujeciones de la pieza y al mismo tiempo se inicia el descenso rpido
rpido de
la broca BR.
BR.
Antes de empezar a realizar el taladro propiamente dicho a la pieza,
pieza, el
detector Y provoca el paso de descenso rpido de la broca a descenso
lento BL,
BL, el cual se interrumpe cuando se detecta el final de carrera
Z.
Z. Inmediatamente se produce la subida rpida de la broca hasta
alcanzar la posicin de reposo X.
X.
ISA-UMH TDOC-99
78
39
Grafcet
Niveles de Grafcet
n
Grafcet Nivel 1
0
Pulsador de inicializacin
Motor de giro reg. permanente
Inicio de operacin y detectada pieza

2
Apresar pieza y descenso rpido broca

Fin de descenso rpido
Descenso lento
Final de carrera descendente
Ascenso rpido de la broca

Final de carrera ascendente
ISA-UMH TDOC-99
79
Grafcet
Niveles de Grafcet
n
Grafcet Nivel 2
Ap
M C BR
M C BL
M C SR
X
(a) Pr. monoestable

ISA-UMH TDOC-99
BR -
BL+
Z
4
C+ BR+
Y
Y
3
M+
Ap
2
M - SR - C B
BL - SR+
X
(b) Pr. biestable
80
40

Grafcet
n
Grafcet
Introduccin
Niveles de Grafcet
ISA-UMH TDOC-99
81
Grafcet
n
Secuencias exclusivas
9
a b
10
a b
11
Temporizadores y contadores
Funcin temporizacin en Grafcet se implementa a travs del
operador de temporizacin
t / n / temp
El valor de la temporizacin en seg, min u hor.
Etapa a la cual esta referida la temporizacin.
Indica la operacin de temporizacin.
ISA-UMH TDOC-99
82
41
Grafcet
n
Clasificacin de las temporizaciones:

Temporizacin con retardo:
retardo: Cada dispositivo de temporizacin tiene
asociada una variable que en este tipo de temporizacin permanece
permanece
en estado bajo 0, mientras que se efecta la operacin de
temporizacin.
temp
Variable de temporizacin
Etapa n
ISA-UMH TDOC-99
83
Grafcet
Temporizacin al arranque:
arranque: Cada dispositivo de temporizacin tiene
asociada una variable que en este tipo de temporizacin permanece
permanece
en estado lgico alto 1, desde el mismo comienzo de la
temporizacin, pasando a estado lgico bajo 0 cuando ha
transcurrido la temporizacin establecida. Su funcionamiento es el
mismo que la temporizacin con retardo si la variable asociada al
al
temporizador es complementada, por lo tanto este tipo de
temporizacin se denota complementando la notacin que
representa la temporizacin con retardo.
temp
Etapa n
ISA-UMH TDOC-99
84
42
Grafcet
n
Incorporacin de las temporizaciones al Grafcet:

Temporizacin de acciones:
acciones: Es el caso en el cual se pretende
temporizar la ejecucin de la accin asociada a una etapa, de forma
forma
que no se ejecute la accin hasta que transcurra un cierto instante
instante
de tiempo.
temp
t / n / temp
Trn-1
n
Etapa n
Trn
Accin A
Trn
ISA-UMH TDOC-99
85
Grafcet
Temporizacin de la transicin de una etapa:
etapa: Es el caso en el cual la
receptividad asociada a una transicin depende de que la variable
variable de
temporizacin sea activada. Si se trata de una temporizacin con
retardo esta transicin no ser superada hasta que transcurra un
cierto instante de tiempo.
temp
Trn-1
n
Etapa n
t / n / temp
Accin A
ISA-UMH TDOC-99
86
43
Grafcet
n
Contadores
Hay tres tipos, los que realizan la operacin cuenta de forma
ascendente, descendente o ambas a la vez.
Trn-1
n
Trn
ISA-UMH TDOC-99
Trn-1
B = B+1
B = B-1
Trn
87
44

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