UNIVERSIDAD NACIONAL

TECNOLGICA DEL CONO

SUR DE LIMA

AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL
ANALISIS EN EL DOMINIO TEMPORAL
RESPUESTA ANTE ENTRADAS IMPULSO, ESCALON Y SINUSIODAL
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN: SOBREAMORTIGUADO Y SUB AMORTIGUADO

Ing. Omar Chamorro Atalaya

FUNDAMENTOS DE CONTROL AUTOMTICO

ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

INTRODUCCIN

Para analizar el comportamiento de un sistema se

toma como punto de partida la representacin
matemtica del mismo. Esta modelizacin, Figura es
su funcin de transferencia G(s).

El sistema puede ser excitado con distintas seales de entrada r(t). Las ms utilizadas
son las funciones impulso unitario, escaln unitario, rampa unitaria y entrada
sinusoidal de amplitud uno.

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

POR LO GENERAL, LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA G(S) DE UN SISTEMA ES UNA EXPRESIN

RACIONAL DE POLINOMIOS EN S. LAS RACES DEL DENOMINADOR SE LLAMAN POLOS Y LAS
RACES DEL NUMERADOR SE LLAMAN CEROS. UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN SE DEFINE
COMO AQUEL QUE POSEE UN NICO POLO.

En la Figura anterior se muestra la representacin general de un sistema de primer

orden. A la constante K se le llamar ganancia esttica del sistema y a T constante de
tiempo del sistema.

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Respuesta ante una entrada Impulso
LA SALIDA TEMPORAL C(t) DEL SISTEMA DE PRIMER ORDEN ANTE UNA ENTRADA
UNITARIO ES:

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IMPULSO

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Respuesta ante una entrada Impulso
En la Figura se muestra un ejemplo de respuesta ante entrada impulso. Aparece
tambin la recta que comienza en K/T con pendiente K/T. Se observa que dicha
recta pasa por cero para t = T.

Respuesta de un sistema de primer orden

con entrada Impulso unitario

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Respuesta ante una entrada Escaln

La salida temporal del sistema de primer orden ante una entrada escaln unidad es:

Donde se han calculado los valores inicial y final de dicha salida. La pendiente inicial
de la curva es:

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Respuesta ante una entrada Escaln

Respuesta de un sistema de
primer orden ante una
entrada escaln

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Respuesta ante una entrada Sinusoidal
LA SALIDA TEMPORAL C(t) DEL SISTEMA DE PRIMER ORDEN ANTE UNA ENTRADA SINUSOIDAL
DE AMPLITUD UNITARIA Y FRECUENCIA ES:

Se observa que la salida c(t) posee dos sumandos: el primero es transitorio,

desaparece prcticamente despus de T segundos, y el segundo es una sinusoidal de
frecuencia igual a la de la seal de entrada, pero con una amplitud y un retraso que
dependen tanto de la frecuencia de entrada como de las caractersticas del sistema
de primer orden.
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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Respuesta ante una entrada Sinusoidal

Si la frecuencia de la sinusoidal de entrada aumenta, la sinusoidal de salida posee

una amplitud cada vez menor y un retraso cada vez mayor (cualitativamente en la
Figura). En definitiva, un sistema de primer orden acta en el dominio de las
frecuencias como un filtro pasa-baja, es decir, atena las frecuencias elevadas.

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Respuesta ante una entrada Sinusoidal

UNA FORMA DE OBTENER LA AMPLITUD DE LA SALIDA Y SU RETRASO EN FUNCIN DE LA PLANTA Y

LA FRECUENCIA DE ENTRADA CONSISTE EN TOMAR LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA Y
SUSTITUIR LA VARIABLE S POR j. EL RESULTADO ES UN NMERO COMPLEJO CUYO MDULO ES LA
AMPLITUD DE SALIDA Y CUYA FASE ES EL RETRASO DE LA SALIDA RESPECTO DE LA ENTRADA.

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN EJEMPLOS
SISTEMA ELCTRICO DE PRIMER ORDEN

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SISTEMA MECNICO DE PRIMER ORDEN

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos. Este tipo se sistemas se
suele representar de la siguiente forma:

La constante K es la ganancia esttica del sistema, es el amortiguamiento y n es la

frecuencia natural. Dependiendo del carcter de los polos, el sistema de segundo
orden puede ser:

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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Sistema subamortiguado. El amortiguamiento posee un valor entre 0 y 1 y los polos
del sistema de segundo orden son complejo-conjugados. Su posicin aparece en la
siguiente ecuacin:

La constante es la atenuacin del sistema y d la frecuencia natural amortiguada.

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Sistema sobreamortiguado. El amortiguamiento es mayor que la unidad y los polos del
sistema de segundo orden son reales localizados en:

Sistema crticamente amortiguado. El amortiguamiento es igual a la unidad y los polos

son reales e iguales:

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Representacin de polos y ceros:

Cualquiera que sea el amortiguamiento del sistema,

existen tres puntos clave de la respuesta temporal que
siempre cumplen los sistemas de segundo orden ante
una entrada escaln unidad:

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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Es decir, la respuesta temporal de todos los sistemas de segundo orden comienzan en el
origen con pendiente nula, y alcanzan en redimen permanente el valor de la ganancia
esttica K.
Sistema oscilatorio. El amortiguamiento es cero y los polos del sistema de segundo
orden son complejo conjugados imaginarios puros localizados en:

En este ultimo caso no existe ningn valor de rgimen permanente ante entrada
escaln unidad.

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
RESPUESTA SUB- AMORTIGUADA ANTE UNA ENTRADA ESCALON

La respuesta de un sistema
subamortiguado ante una entrada
escaln unidad es:

En la Figura se muestra un ejemplo

de respuesta temporal de un sistema
subamortiguado. Se trata de una
seal sinusoidal cuya amplitud se va
atenuando
segn
un
patrn
exponencial.
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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
RESPUESTA SUB- AMORTIGUADA ANTE UNA ENTRADA ESCALON

Existen varios puntos clave en la respuesta temporal. El primero es el tiempo de

levantamiento tr, y es el instante en el que la salida pasa por primera vez por el
valor de su rgimen permanente.

El tiempo de tipo tp es el instante en el que la salida temporal alcanza su primer

mximo. A la diferencia entre el valor del mximo y el valor en rgimen
permanente, expresada en por unidad respecto del valor en rgimen
permanente, se le llama sobreimpulso mximo Mp.

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
RESPUESTA SUB- AMORTIGUADA ANTE UNA ENTRADA ESCALON

El tiempo de establecimiento se define

como el instante a partir del cual la
respuesta temporal queda circunscrita en
una banda del 2% del 5% en torno al
valor en rgimen permanente.

En los sistemas de control no es

deseable que exista una respuesta con
mucho sobreimpulso ni muy oscilatoria.
Se suele buscar que el sistema
controlado posea un sobreimpulso
entre el 0% y el 20% con el menor
tiempo de establecimiento posible.
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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
RESPUESTA SOBROAMORTIGUADA ANTE UNA ENTRADA ESCALON

La respuesta de un sistema sobreamortiguado ante una entrada escaln unitario es:

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
RESPUESTA CRITICAMENTE AMORTIGUADA ANTE UNA ENTRADA ESCALON

La respuesta de un sistema
crticamente amortiguado ante una
entrada escaln unidad es:

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

El comportamiento de los sistemas de orden superior, es decir, de aquellos que poseen

tres o mas polos, depende fundamentalmente del carcter de los polos mas lentos del
sistema. Como se ha visto en el apartado anterior, el polo mas lento es el que posee la
constante de tiempo mas grande, es decir, aquel polo se encuentran mas cerca del
origen en el plano complejo S.

SISTEMAS DE TERCER ORDEN

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

El sistema de tercer orden, presenta

un polo real y dos complejoconjugados. La respuesta temporal,
depende de la posicin relativa de los
tres polos del sistema.

La respuesta se asemeja a la del

sistema
de
segundo
orden
subamortiguado, pero est un poco
retrasada en el tiempo y tiene un
menor sobre impulso. Ese retraso en
el tiempo es aproximadamente igual
a la constante de tiempo del polo
real.

Ing. Omar Chamorro Atalaya

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Por tanto, la inclusin de polos adicionales a un determinado sistema no

influye en la respuesta temporal del mismo mientras los nuevos polos se
encuentren suficientemente alejados del origen del plano complejo S
respecto a los que ya tena el sistema.

Por norma general se puede admitir que los polos que se encuentren ms alejados que
cinco veces la distancia de los polos ms lentos al origen, tienen una influencia en la
respuesta temporal del sistema prcticamente despreciable. Por esta razn, los polos
lentos se llaman tambin polos dominantes del sistema.

Ing. Omar Chamorro Atalaya

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

En la Figura se muestra un caso particular en el que el polo real es el ms lento. La

respuesta se asemeja a la del sistema de primer orden, con un retraso adicional y
pendiente inicial nula.

Ing. Omar Chamorro Atalaya

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
EJERCICIOS PROPUESTOS

Ejercicio 1: Hallar la respuesta temporal del sistema de la Figura para una entrada escaln
unidad para los valores de la ganancia K =1, 2 y 5.

Ejercicio 2: Dibujar la respuesta temporal del sistema de la Fig. 4.25 para una entrada
escaln unidad y valores de K = 10, 50 y 100. Calcular el valor de K que consigue que el
sistema sea crticamente amortiguado.

Ing. Omar Chamorro Atalaya

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
EJERCICIOS PROPUESTOS

Ejercicio 3: La respuesta temporal de un sistema cuya funcin de transferencia se

desconoce presenta un sobre impulso del 20% a los 413 ms. En rgimen estacionario se
alcanza el valor exacto de la seal de referencia. Se pide deducir la funcin de
transferencia del sistema, la frecuencia de las oscilaciones, el tiempo de establecimiento
del sistema y la posicin de las races en el plano S.
Soluciones: G(s) = 73.1/( s2+7.8s+73.1) , d = 7.6 rad/s, ts = 0.77 s y p1,2 = 3.9 7.6j ( =
0.456)
Ejercicio 4: Dibujar la respuesta temporal del sistema de la Figura para una entrada escaln
unidad y K = 1. Calcular los valores de K que consiguen una respuesta temporal bien
amortiguada.

Ing. Omar Chamorro Atalaya