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Capitulo 15
Capitulo 15
- 363 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
vq
Re +L p
d
qL
vo
qd
-qL
..
fd
df
qL
Ro + Lo p
R +L p
f
iq
Re + Lq p
dq
qf
io
15.1
J q = Te - Tm - a q = L iq i + (L - L ) i iq - Tm - a q
qf
f
qd dq d
15.2
Las ecuaciones anteriores, expresadas en funcin de los enlaces de flujo de cada
bobina del sistema de coordenadas dqo-f son:
.
v = Re i + p l - q l q
d
d
d
15.3
v q = Re i q + p l q + q l
d
v o = Ro i o + p l o
v =R i +pl
f
y:
..
f f
15.4
15.5
15.6
J q = Te - Tm - a q = l iq - lq i - Tm - a q
d
d
15.7
donde:
[ ][]
l
[l] =
lq
lo
l
= L i =
Lq
Lo
df
df
iq
io
i
- 364 -
15.8
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- 365 -
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Re
vq
Re
Ro
vo
v
iq
io
wL
+
00
Lq
Lo
-wLq 0 0
0 0
0 0
0 0
df
df
d
dt
iq
io
i
iq
io
i
15.8
- 366 -
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[L] -1 =
Lq
Lo
df
df
-1
1
L'
1
L'
1
Lq
1
Lo
1
L'
1
L'
df
df
15.11
donde:
L' = L - df
d
d L
L' = L -
,
La matriz caracterstica [A] es:
f
-1
[A] = - [L]
[R] + w[G] = -
2
df
L L
L' = L - d f
df
df
L
Re
L'
df
wL
wL q
L'
Re
Lq
Lq
Re
wL q
L'
df
R
0
L'
df
L'
df
0
Ro
Lo
wLd f
Lq
0
R
15.12
f
'
L
f
15.13
Los autovalores gi de la matriz caracterstica se obtienen al resolver la siguiente
ecuacin algebraica:
det [A] - gi [ I ] = 0
15.14
El eje 0 se encuentra desacoplado del resto del sistema. Esto permite reducir
en uno, el grado del polinomio caracterstico definido por la expresin anterior. Las
resistencias de las bobinas son muy pequeas al compararse con las reactancias de
la mquina. Aproximando a cero las resistencias del estator y rotor de la mquina, se
obtiene de las expresiones 15.13 y 15.14 el polinomio caracterstico del sistema:
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 367 -
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(go +
Ro
Lo
) ( g3 + w2 g ) = 0
i
; " i = 1,2,3
15.15
15.16
g =0
g =+jw
g =-jw
3
15.17
[ A ] - g [ I ] Vi = [ 0 ]
i
15.18
[V] = V1
V =
0
L'
L
- df
L
df
L'
d
L'
df
Lq
L'
df
L'
d
L'
- j df 0
Lq
- 368 -
15.19
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i
i
i (t) =
h
dh
qh
(t)
(t)
i (t)
fh
oh
gt
k Vi e i =
i
i=1 ,2 ,3 ,0
(t)
L'
df
df
L'
d
L'
df
Lq
L'
df
L'
d
Lq
g t
2
k e
g t
k e
L'
df
-j
k e
g t
3
ko e
g ot
15.20
Al superponer la solucin homognea y la solucin particular, correspondiente a
la condicin final de rgimen permanente, se determinan los coeficientes ki, que
satisfacen las condiciones iniciales de las variables de estado:
[ i (t=0) ] =
-1
15.21
La solucin particular del problema est forzada por las variables de control,
tensiones en bornes de las bobinas de la mquina y torque mecnico en el eje del
rotor. En el captulo anterior se analiz el comportamiento de la mquina sincrnica
en rgimen permanente, la tcnica del diagrama fasorial permite evaluar las
condiciones forzantes de las fuentes en las coordenadas primitivas y transformadas.
Los fasores deben ser transformados a valores instantneos para obtener las
soluciones particulares en el dominio del tiempo. Representar magnitudes trifsicas
sinusoidales mediante fasores y proyectar estos segn los ejes d y q, es equivalente a
realizar la transformacin de Park.
15.3.2 Tcnica de solucin mediante la transformada de Laplace
Aplicando la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones diferenciales
15.1 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones algebraicas:
Re+L s -wLq
V (s)
d
Vq(s)
Vo(s)
V (s)
f
L s
Re+Lqs
wL
Ro+Los
L s
R +L s
wL
df
df
df
Id(s)
Iq(s)
Io(s) I (s)
f
Lq
Lo
df
i (0
df
iq(0
io(0 )
+
i (0 )
f
15.22
- 369 -
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[ Z (s) ] [ I (s) ] =
L
dqof
i (0 ) + [ V (s) ]
+
15.23
donde [Z(s)] es la matriz de impedancia operacional de la mquina sincrnica. El
determinante de esta matriz define los polos de la respuesta transitoria. Se observa
que cada uno de los miembros de las ecuaciones 15.22 y 15.23 tienen dimensiones
fsicas de flujo magntico [Wb]. La transformada de Laplace tiene la propiedad de
transformar un balance de tensiones en el dominio del tiempo, en un equilibrio de
flujos en el dominio de la frecuencia. El determinante de la matriz de impedancia
operacional de la mquina sincrnica [Z(s)], en coordenadas dqo-f es:
2
D = (Ro +L o s) [ s (s +
w2)
L q L (L f
2
df
R
) ] = L ' L q L L o s (s 2 + w 2 ) (s + o )
d
f
L
Lo
f
15.25
Ro
Lo
s =0
1
s =jw ;
2
s =-jw
3
15.26
que corresponden exactamente con los autovalores de la matriz caracterstica [A],
obtenidos en la seccin 15.3.1.
Multiplicando la expresin 15.23 por la inversa de la matriz operacional se
obtienen las corrientes transformadas. Una vez definidas las fuentes independientes y
las condiciones iniciales, se obtiene la solucin del problema. En la tcnica de
solucin mediante autovalores-autovectores es necesario obtener una solucin
particular y ajustar los coeficientes indeterminados con las condiciones iniciales. En el
mtodo de la transformada de Laplace la solucin completa se obtiene directamente
debido a que las funciones de transferencia contienen toda la informacin necesaria.
Antitransformando cada una de las funciones, se obtiene directamente la respuesta
temporal del problema.
- 370 -
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qo
t =0
ia
ib
ia( 0- ) = i ( 0- ) = ic ( 0- ) = 0
b
ic
if
vf
Cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
Fig. -230-
(0- )
= f
R
15.27
Las condiciones iniciales en el instante de tiempo inmediatamente posterior al
cierre del interruptor - t=0+ -, se determinan considerando que los enlaces de flujo en
las bobinas de la mquina se conservan entre el instante inmediatamente anterior y
posterior al cortocircuito. De esta forma, las variables transformadas satisfacen la
siguiente condicin:
l (0 )
d
lq(0 )
-
lo(0 )
-
l (0 )
f
Lq
Lo
df
df
i (0 )
d
io(0 )
-
i (0 )
f
Lq
iq(0 )
Lo
io(0 )
i (0 )
f
iq(0 )
df
df
l (0 )
d
+
+
- 371 -
i (0 )
d
lq(0 )
+
lo(0 )
+
l (0 )
f
15.28
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y por tanto:
i (0 )
d
iq (0- )
iq (0 )
i (0- )
io (0 )
0
v
io (0 )
i (0 - )
i (0 )
15.29
Durante la condicin de cortocircuito, las tensiones en bornes de la armadura
de la mquina son cero, y las tensiones en coordenadas dqo tambin son nulas. La
tensin en el devanado de campo permanece constante en el valor vf. La solucin
particular se obtiene al considerar el comportamiento en rgimen permanente de la
mquina en un tiempo muy largo posterior al cortocircuito. Al despreciar la resistencia
del estator, el fasor que representa la corriente de cortocircuito en rgimen
permanente, se retrasa 90 con respecto a la direccin del eje cuadratura. La
corriente de armadura est orientada segn la direccin del eje directo, con lo cual se
obtiene de las ecuaciones fasoriales de la mquina sincrnica en la convencin motor
el siguiente resultado:
L v
i = - df f ; iq = 0
d d
d
L R
V a = 0 = E + j x I + j xq I q = E + j x I
f
d d
15.30
De la expresin 15.21 se determinan los coeficientes ki de la solucin
d
-1
ko
df
0
1
0
L'
df
L'
d
L'
df
L'
d
L'
L'
j df - j df 0
Lq
Lq
1
1
0
0
L v
- df f
L R
0
0
v
R
0
0
v
R
0
-1
1
2
= df f
L' R 1
f
df
2
0
L
15.31
Las corrientes instantneas se obtiene superponiendo la solucin homognea
15.20 y la solucin particular 15.30:
- 372 -
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L
v
i (t) = df f ( coswt - 1)
d
L' R
f
L
v
iq (t) = - df f senwt
Lq R
f
i (t) = (1 +
f
15.32
15.33
df
) f - d f f co s wt
R
L'
L ' Rf
f
df
df
15.34
i o ( t) = 0
15.35
Para obtener las corrientes en coordenadas primitivas, se realiza la
transformacin inversa de Park; la corriente instantnea de la fase a queda:
ia(t) =
1
2
io ) =
( i cosq - iq senq +
3 d
2
2
(i (t) cos(wt+q o) - iq(t) sen(wt+q o) ) =
3 d
1 1
1 1
1
v
1
1
) cos(2wt+q o ) + (
+
) cos q o
2 f L - ' cos(wt+q o ) + ( ' '
2
L
2
L
L
L
L
q
q
3 R df d
d
d
f
15.36
La expresin anterior puede ser interpretada si se multiplica y divide por la
velocidad sincrnica, y se incorpora la definicin de la fuerza electromotriz que
produce el campo:
=
1
1 1 1
1 1
i a(t) = 2 E - x' cos(wt+q o )+ 2 ( x' - x )cos(2wt+q o )+ 2 ( x' + x )cosq o
f d
q
q
d
d
15.37
Utilizando el mtodo de la transformada de Laplace se obtienen exactamente
los mismos resultados. En este caso es necesario determinar las corrientes
transformadas de la expresin 15.22:
-1
[I(s)] = [Z(s)]
15.38
Cuando se desprecian las resistencias de los devanados, la matriz de
impedancia inversa es:
- 373 -
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-1
[Z(s)]
L s -wLq
L s
wL
Lqs
wL
Los
L s
Ls
df
df
df
df
w
2
Lq(s + w2)
s
Lq(s2+ w2)
1
Lo s
1
L' s
-1
L s
df
2
L' L (s + w2)
wL
df
2
L' L (s + w2)
L' L s
d f
15.39
Como las tres fuentes de tensin son nulas durante la aplicacin del
cortocircuito, en el dominio de la frecuencia se obtienen las siguientes corrientes
transformadas:
L w2
v
df
f
I (s) = d
2
2 ' R
s (s + w ) L
f
d
15.40
Iq (s) = -
d f
df
d f
(s + w ) L q
f
f
15.41
Io (s) = 0
I (s) =
f
s + w2 Rf
2
15.42
w2 L
2
d
2
s(s + w ) L '
15.43
Transformando las expresiones anteriores al dominio del tiempo se obtienen las
mismas corrientes instantneas 15.32 a 15.35, calculadas mediante el mtodo de los
autovalores y autovectores.
Las corrientes por la armadura y por el campo dependen de la velocidad
angular mecnica de la mquina, porque durante el transitorio electromagntico la
velocidad permanece prcticamente constante. Las oscilaciones de las corrientes son
automantenidas y no amortiguadas porque se ha despreciado las resistencias de las
bobinas. El ngulo qo determina la posicin del rotor con respecto al eje magntico de
la fase a del estator en el instante de tiempo inicial del cortocircuito. La expresin
15.36 se utiliza frecuentemente en el ajuste de las protecciones contra cortocircuito de
las mquinas sincrnicas.
- 374 -
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id
Nf
if
Ld f
id
vd
Ld
Lf
vf
if
Nd
Nf
Nd
Acoplamiento magntico entre las bobinas del eje directo y del campo
Fig. -231-
vd
vf
Ld p
Ldf p
id
L p i
f
f
df
15.44
Cuando el circuito de campo se excita mediante una fuente de tensin, se
puede referir este circuito al eje directo mediante la reduccin de Krn:
v = (L d
2
df
)pi +
d
df
v = L'
f
d
p i + df v
d
L f
f
15.45
Alimentando el eje directo con una fuente de tensin y reflejando este devanado
sobre el campo de la mquina mediante la reduccin de Krn, se obtiene:
- 375 -
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L
L
v = (L - df ) p i + df v = L ' p i + df v
f L
f
f L
d
f
f
d
L
d
15.46
El reflejo de las bobinas del campo sobre el eje directo y de la bobina del eje
directo sobre el campo define las inductancias transitorias Ld y Lf, respectivamente.
El acoplamiento entre estos dos circuitos implica una reduccin efectiva de la
inductancia equivalente que se observa desde cada una de las bobinas cuando la otra
se excita mediante una fuente de tensin. La tensin de excitacin aparece reflejada
en la bobina del eje directo en la proporcin de Ldf/Lf que es prcticamente igual despreciando los caminos de dispersin del campo - a la relacin de vueltas entre las
dos bobinas Nd/Nf. En el circuito de campo, la situacin es similar y aparece el reflejo
de la tensin del eje directo vd a travs de la relacin de transformacin del nmero de
vueltas Nf/Nd.
Si un circuito acoplado magnticamente con la bobina se encuentra abierto, o
se excita mediante una fuente de corriente, la inductancia propia de la bobina
permanece constante. Como el eje cuadratura no est acoplado magnticamente con
ninguna otra bobina, la inductancia propia de este eje es independiente de los
fenmenos transitorios en el resto de las bobinas. En estos casos, las constantes de
tiempo de las bobinas estn determinadas por el cociente entre la inductancia propia y
la resistencia de cada enrollado. Cuando la mquina se conecta a fuentes de tensin,
en la armadura o en el campo, las constantes de tiempo se reducen debido al
acoplamiento magntico existente entre estas bobinas.
15.6 Tensin de armadura en circuito abierto
Cuando la armadura de la mquina sincrnica se encuentra en circuito abierto,
aparecen en estas bobinas fuerzas electromotrices, pero no existe acoplamiento
electromagntico entre estos circuitos y el campo. La ecuacin del circuito de campo
es:
di
f
v =R i +L
f
f f
f dt
15.47
Esta ecuacin diferencial define la constante de tiempo del circuito de campo
cuando los devanados de armadura se encuentran en circuito abierto:
t
fo
- 376 -
15.48
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En la prctica, la constante de tiempo del campo con las bobinas del estator en
circuito abierto, est comprendida entre 1 y 20 segundos debido a que la resistencia Rf
de este enrollado se disea lo ms pequea posible para reducir las prdidas
hmicas.
Las fuerzas electromotrices que aparecen sobre las bobinas de los ejes directo
y cuadratura, con las bobinas de armadura en circuito abierto son:
v =L
d
di
f
df dt
vq = w L
15.49
df f
15.50
Determinando la solucin de la ecuacin diferencial 15.47, y sustituyendo esta
corriente en las expresiones anteriores, se obtienen los siguientes resultados:
v
- t/t
i (t) = f (1 - e fo)
f
R
f
L
- t/t
v (t) = df v e fo =
d
f
L
f
vq (t) = w L
df R
f
15.51
L
v - t/t
df
f
fo
t R e
fo
(1 - e
- t/t
fo
15.52
15.53
La fuerza electromotriz en la fase a de la mquina se obtiene mediante la
transformacin inversa de Park:
va(t) =
2
( v cos (wt+q o ) - vq sen (wt + q o ) )
d
3
15.55
Al comparar las expresiones 15.52 y 15.53 se observa que la fuerza
electromotriz inducida sobre la bobina del eje cuadratura vq, es mucho mayor que la
inducida sobre el eje directo vd, debido a que generalmente la velocidad sincrnica de
la mquina es mucho mayor que el inverso de la constante de tiempo tfo.
Despreciando la fuerza electromotriz del eje directo se obtiene la siguiente tensin
sobre la bobina de la mquina:
va(t) = -
v
- t/t
2 wL
f
(1 - e fo) sen (wt+q o )
df R
3
f
- 377 -
15.56
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v
2 wL
f
df R
3
va (t)
wt
v
2 wL
f
df R
3
-1
- 378 -
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15.56
La velocidad base de la mquina en general se escoge igual a la velocidad sincrnica:
w
f
w = ws = pe = 2 p p
B
15.57
donde p es el nmero de pares de polos del convertidor y f es la frecuencia de las
corrientes de armadura. Al definir la velocidad base de la mquina, el tiempo base y
el ngulo base se encuentran relacionados; al escoger uno, el otro queda
automticamente definido:
w =
B
a
t = wB = 1wrad
B
s
B
15.58
Para convertir las inductancias al sistema adimensional de unidades es
necesario definir la impedancia e inductancia base del circuito, de acuerdo con las
expresiones 15.57 y 15.58 se tiene:
2
Z
V /I
V /S
L = wB = Bw B = Bw B
B
B
B
B
15.59
L
L
=
L
Z /w
B
w L
B
ws L
Z
Z
= Z (p u )
Z
B
15.60
Las inductancias propias de las bobinas de la mquina sincrnica estn
constituidas por una componente de magnetizacin y otra de dispersin:
L = Lm + Ls = L m (1+ s )
d
d
d
d
d
15.61
L = Lm + Ls = Lm (1+ s )
q
q
q
q
q
15.62
L = Lm + L s = Lm (1+ s )
f
f
f
15.63
donde:
s =
d
Ls
Lm
sq =
Ls
Lm
s =
f
Ls
Lm
- 379 -
15.64
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Lm = N P
d
md
2
f
Lm = N P
f
mf
df
=N N P
d f
df
15.65
donde:
Pm = Pm = Pm
d
f
df
15.66
Si los nmeros de vueltas de las bobinas del campo y del eje directo son
iguales, las tres inductancias de la expresin 15.65 tienen el mismo valor. Definiendo
las bases del sistema adimensional de unidades, es posible obtener esta
simplificacin. Cuando se define la potencia base de la mquina para el circuito de
armadura y la tensin base de cada bobina como su tensin nominal, en el estator la
corriente bases es igual a la corriente nominal. En el rotor esta situacin es diferente,
la tensin nominal de la bobina de campo y la potencia aparente de armadura no
producen una corriente base del mismo orden de magnitud que la corriente nominal
del campo. Los valores en por unidad son extremadamente grandes o pequeos, y se
pierden las ventajas del sistema adimensional de unidades. Una solucin posible para
este problema consiste en definir los enlaces de flujo bases de cada bobina:
l
l
md
mf
= Lm I = L
d B
=L
df B
15.67
I = Lm I
df B
f Bf
15.68
Multiplicando las expresiones anteriores se obtiene la siguiente relacin entre
las corrientes base en la armadura y el campo:
2
Lm I
d B
2
Lm I
f B
Lm
Lm
15.69
Utilizando la base monofsica de potencia aparente de armadura en ambos
circuitos, se obtiene la relacin entre las bases de tensin de armadura y campo:
f
V
S =V I =V
B
B B
B B
f
I
N
= B = f
I
N
B
15.70
La expresin anterior define un sistema de tensiones y corrientes base en
armadura y campo. Este sistema de bases simplifica notablemente la matriz de
f
- 380 -
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Z = B =
B
I
S
B
l-n
V = Vn y S = S n = 1 S n
B
B
1f 3
donde
V
Z
=
f
f
2
=(
N
N
15.71
) Z
15.72
V
N V
N
B
B
f
= B = f
= f Z =
=Z
B
B
I
N I
N B
I
df
fd
15.73
Las inductancias adimensionales de la mquina sincrnica expresadas en el
sistema de bases de enlaces de flujo y potencia aparente monofsica son:
f
L m (pu) =
N P
d
L m (pu) =
N P
df
15.74
df
N P
d
N N P
df
B
2
N P
L (pu) =
df
df
15.75
df
N P
d
df
15.76
En el sistema adimensional que utiliza las bases de enlace de flujo y potencia
aparente monofsica, las tres inductancias calculadas en las expresiones anteriores
son iguales. El valor en por unidad de estas inductancias depende de la permeanza
del camino magntico mtuo estator-rotor Pdf. Valores tpicos adimensionales de las
df
Lm (pu) =
q
d
2
Nq Pm
q
f
2
N Pm
d
q
= (0.5 ~ 0.7)
- 381 -
15.77
15.78
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sd
(pu) =
df
df
L sq (pu) @ L
sd
(pu) = 0.105
15.79
15.80
~ 0.165
15.81
df
15.82
df
15.83
15.84
2
df
L (pu)
f
L (pu)
2
df
L (pu)
L (pu)
= 0.275 ~ 0.385
15.85
= 0.288 ~ 0.418
15.86
Utilizando valores numricos medios de las inductancias estimadas
anteriormente es posible evaluar cuantitativamente la corriente instantnea de la fase
a, para todo tiempo posterior al cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
ecuacin 15.37 -. Si la fuerza electromotriz Ef es 1.0 en por unidad, debido a que en
la condicin previa al cortocircuito la mquina se encontraba en vaco a tensin
nominal, la corriente instantnea resulta ser:
15.87
La corriente de cortocircuito posee una componente de frecuencia fundamental
cuyo valor efectivo es superior a 3.0 en por unidad de la corriente nominal. Evaluando
la corriente de cortocircuito mediante el diagrama fasorial de la mquina sincrnica, se
obtiene que el valor efectivo de la corriente es aproximadamente 0.95. Un
cortocircuito mantenido durante un tiempo suficiente largo como para alcanzar el
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 382 -
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8
6
4
2
0
-2
tiempo
Cortocircuito brusco de la mquina sincrnica - qo = 0 -, sin resistencia en los devanados
Fig. -234-
[ve]
v R +L p -wL L p i
i
] [z ] [i ] = v = wL
R +L p wL
[i ]
z
] [ ]
i
v L p 0
R +L p
[ze e
v
z
[ r] [ re
=
er
rr
qd
dq
df
df
d
q
df
15.88
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 383 -
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Como las condiciones forzantes son hbridas; tensiones del estator y corrientes
en el rotor, la expresin anterior se puede descomponer y reordenar de la forma
siguiente:
[ve] = [zee] ie + [zer] ir
15.89
[vr ] = [zre ] ie + [zrr ] ir
15.90
Despejando [ir] de la expresin 15.90, y reemplazando el resultado en la 15.89
[ ]
[ ]
[]
[]
se obtiene:
-1
-1
15.91
-1
15.92
-1
[ie]
v
[ r]
15.93
Realizando las operaciones matriciales indicadas en el sistema de ecuaciones
anterior se obtiene:
Re + (L d
vq
i
w (L
qd
L p
df
R +L p
f
- wL
)p
L p
df
dq
R +L p
f
2
L p
df
R +L p
f
Re +Lq p
df
1
R +L p
R +L p
df
R +L p
f
L p
f
wL
iq
v
15.94
De la ltima expresin se obtiene la impedancia operacional propia del eje
directo, en el dominio de la frecuencia:
2
Z (s) = Re + (L dd
L s
df
R +L s
f
)s
- 384 -
15.95
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L s
df
)I
v (s) = Z (s) sI = ( R
+
L
s
d
dd
d R +L s
15.96
La tensin en el instante inmediatamente posterior al cortocircuito - t=o+ - se
obtiene aplicando el teorema del valor inicial:
f
2
df
Is
2
df
s
f f
f
15.97
En el instante inicial, el eje directo se comporta como un circuito abierto con una
impedancia infinita. Si se intercambia en la ecuacin 15.96, el operador de Laplace s,
por el operador de rgimen permanente jw, se obtiene la respuesta en frecuencia para
la impedancia del eje directo:
R L2 w2 L L2 w2
f df
df
+ jw Ld- f df 2
Z (jw) = R+ jw (L ) = Re+ 2
2
dd
e
d R +jwL
Rf +w2Lf Rf+w2Lf
f
f
2
jwL
15.98
Cuando la frecuencia w es reducida pero diferente de cero, la bobina tiende a
comportarse de acuerdo con sus parmetros de rgimen permanente, Re y Ld. A
medida que aumenta la frecuencia, el acoplamiento entre el campo y el eje directo
incrementa la resistencia equivalente de la bobina y reduce la inductancia. En el
lmite, cuando la frecuencia tiende a infinito, la resistencia del rotor queda reflejada en
el eje directo segn la relacin cuadrtica del nmero de vueltas, y la inductancia de la
bobina tiende al valor transitorio Ld:
Z (w0) = Re + jwL
dd
Z (w) = Re+
dd
N
N
2
d
R + j w L'
2 f
d
15.99
En la figura -235- se representa el lugar geomtrico de la impedancia propia de
la bobina del eje directo con la frecuencia como parmetro. En este diagrama se
puede observar que la mquina sincrnica vara durante el transitorio su impedancia
de entrada. En los primeros instantes, la reactancia transitoria se manifiesta
plenamente y a medida que transcurre el tiempo la impedancia se estabiliza en el valor
de rgimen permanente.
f
- 385 -
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Ld
wo
Ldd
L'd
Re
Rdd
Re+R'f
Lugar geomtrico de la resistencia e inductancia propia del eje directo al variar la frecuencia
Fig. -235-
% matriz de generacin
G =
0
-0.6000
1.0000
0
0
0
Lin = inv(L)
2.7778
0
-2.2222
0
1.6667
0
0
0.8000
0
% inversa de L
-2.2222
0
2.7778
- 386 -
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A
= -Lin*(R+G)
A =
-0.0278
1.6667
-1.6667
-0.0167
0.0222
-1.3333
Ain = inv(A)
Ain =
31.9780
-0.5999
2.1996
-0.0100
-40.0000
-0.0000
[V,g] = eig(A)
V =
0.6857 - 0.1720i
0.1201 + 0.4072i
-0.5513 + 0.1266i
g =
-0.0222 + 0.9995i
0
0
io = [0;0;1]
io =
0
0
1
t = 0:1:160;
e1=exp(g(1,1)*t);
e2=exp(g(2,2)*t);
e3=exp(g(3,3)*t);
0.6857 + 0.1720i
0.1201 - 0.4072i
-0.5513 - 0.1266i
-0.6248
-0.0104
0.7807
0
0
-0.0222 - 0.9995i
0
0
-0.0556
% condiciones iniciales prefalla
%
%
%
%
tiempo de la solucin
decaimiento del 1er autovalor
decaimiento del 2do autovalor
decaimiento del 3er autovalor
ip = - Ain*Lin*[0;0;rf*1]
ip =
-0.7999
-0.0133
1.0000
ih = io-ip;
k=inv(V)*ih
k =
1.5196 + 0.4028i
1.5196 - 0.4028i
2.2769 + 0.0000i
ke = diag(k,0)*[e1;e2;e3];
i = V*ke;
n=length(t);
for m=1:n;
i(1,m)=i(1,m)+ip(1);
i(2,m)=i(2,m)+ip(2);
i(3,m)=i(3,m)+ip(3);
end;
% solucin homognea
% nmero de puntos temporales
% solucin total
(Fig.-236-)
plot(t,i(1,:),t,i(2,:),t,i(3,:))
gtext('id'),gtext('iq'),gtext('if')
pause;
% transformacin inversa de Park
ia=(i(1,:).*cos(w*t)-i(2,:).*sin(w*t));
% grfico de las corrientes ia e if (Fig.-237-)
plot(t,ia,t,i(3,:))
gtext('ia'),gtext('if')
- 387 -
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6
4
if
2
iq
0
-2
id
-4
-6
tiempo
Corrientes de corto circuito en coordenadas dqf
Fig. -2365
4
3
2
if
1
0
-1
ia
tiempo
Corrientes de cortocircuito brusco en coordenadas primitivas ia e if
Fig. -237-
- 388 -
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id
Rd
Ld
vd
if
Rf
L df
Lf
vf
vd Rd+Ldp Ldfp id
=
vf Ldfp Rf+Lfp if
15.100
Vd(s) Rd+Lds
=
Vf(s) Ldfs
Id(s) Ld
df
-
R +L s I (s) L
f f
f
df
L s
id(0 )
df
L i (0 +)
f
+
15.101
Si en el instante inicial se cortocircuitan simultneamente ambos terminales del
transformador, en presencia de flujo atrapado en las bobinas, las corrientes en el
dominio de la frecuencia resultan ser:
Ld(Rf+Lfs) - Ldfs
Id(s)
1
=
If(s) D - LdLdfs+Ldf(Rd+Lds)
id(0+)
+
2
- L +L (R +L s) if(0 )
df f d d
L (R +L s) - L L s
df
f df
15.102
donde:
2
D = (R +L s)(R +L s) - L s2
d
df
(R +L s)(R +L s)
2
- L s2
df
15.103
Considerando que en la bobina d del transformador no circulaba corriente en el
instante inicial, la corriente por este circuito despus del cortocircuito es:
L
I (s) =
d
df
f
f
f
i (0 )
f
15.104
Las constantes de tiempo del circuito estn determinadas por el denominador
de la ecuacin anterior. Este denominador se puede expresar de la siguiente forma:
- 389 -
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D=L
2
df
2
df
= L
do
fo
1
)+ s ( t1 + t1 ) + t 1t ]
(1+s )(1+s )
do
fo
do fo
d
15.105
donde:
L
t = d
do R
L
t = f
fo R
L
s = sd
d
L
L
s = sf
f L
df
df
15.106
Cuando el acoplamiento es perfecto, los coeficientes de dispersin sd y sf son
cero, en este caso el denominador 15.105 se reduce a:
D=L
2
2
[ s ( t1 + t1 ) + t 1t ] = L ( t1 + t1 ) (s+ t 1
+t )
df
df do
do
fo
do fo
fo
do
fo
15.107
Si el acoplamiento es perfecto, el sistema tiene una sola constante de tiempo
que es igual a la suma de las constantes de tiempo de cada una de las bobinas. En
cambio, cuando el acoplamiento es muy dbil, los coeficientes de dispersin son muy
grandes y el denominador 15.105 se reduce aproximadamente a:
D=L
2
df
= L
do
fo
]=
do fo
2
(1+s )(1+s ) [ (s+ t1 ) (s+ t1 ) ]
df
d
f
do
fo
15.108
Las constantes de tiempo son exactamente iguales a cada una de las
constantes de tiempo de los circuitos propios en vaco. Cuando el circuito magntico
est fuertemente desacoplado, las bobinas actan independientemente una de la otra.
En un circuito magntico ideal, el acoplamiento es perfecto. Aun cuando
fsicamente esto no puede suceder jams, en la prctica el acoplamiento puede llegar
a ser prcticamente perfecto. Los enlaces de flujo no pueden cambiar en un tiempo
cero sin un consumo infinito de potencia, por esta razn se cumple siempre en
cualquier caso:
ld(0- ) Ld
- =
lf(0 ) Ldf
id(0- ) Ld
df
=
L i (0 - ) L
f
f
df
id(0 ) ld(0 )
df
=
L i (0+) l (0+)
f
+
15.109
En la condicin ideal de acoplamiento perfecto, el determinante de la matriz de
inductancias es cero:
- 390 -
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L L -L
d f
2
df
=L
2
df
(1+s )(1+s ) - L
d
2
df
@0
; si s @ s @ 0
d
15.110
Una de las dos ecuaciones 15.109 es linealmente dependiente de la otra. En
presencia de acoplamiento perfecto, las corrientes entre el instante t = 0- y t = 0+ no
se mantienen necesariamente constantes. En cambio, los enlaces de flujo s tienen
que permanencer constantes entre estos dos instantes. Por esta razn siempre se
cumple que:
L i (0- ) + L
d d
i (0- ) = L i (0 ) + L
df f
d d
i (0 )
df f
15.111
Con cualquier otro acoplamiento, se mantienen constantes las corrientes entre los
instantes anterior y posterior al cortocircuito:
id(0- ) id(0 )
- =
+
i
(0
)
f i (0 )
+
15.112
vd Re
vq = xd
vf Ldfp
- xq
Re
0
wL
i
R +L p i
df
15.113
Durante los primeros instantes del perodo transitorio, el enlace de flujo de la
Las corrientes id e if
bobina de campo lf se mantiene prcticamente constante.
deben variar para mantener constante este enlace de flujo. Si se considera que el
enlace de flujo se mantiene mediante una corriente equivalente que circula por la
bobina de campo, se puede evaluar la fuerza electromotriz que este enlace produce
sobre el eje cuadratura:
- 391 -
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e ' = wL i
f
df f
= wL
equi.
l
df
f
f
= wL
L i +L i
ff
df d
df
= wL i + w
df f
2
df
i = e + (x - x' ) i
15.114
La fuerza electromotriz transitoria f permanece constante mientras que no
vare el enlace de flujo del campo lf. La ecuacin 15.114 determina el valor de esta
e
d d
d d
15.115
La expresin anterior determina la fuerza electromotriz transitoria, que
permanece prcticamente constante mientras no decae el enlace de flujo del campo.
Para evaluar la fuerza electromotriz transitoria es necesario determinar previamente
las corrientes Id e Iq de rgimen permanente, antes de que ocurra la perturbacin.
Con las corrientes de rgimen permanente se construye el diagrama fasorial utilizando
como parmetro la reactancia transitoria del eje directo xd, en lugar de la reactancia
de rgimen permanente xd. En el eje cuadratura no existe acoplamiento magntico
con la bobina de campo, y la reactancia de rgimen permanente de este eje contina
siendo xq.
En la figura -239- se representa fasorialmente el procedimiento
anteriormente descrito.
Iq
E'f
Ef
jxq' Iq'
Id
Ia
Va
jxd' Id'
jxqIq
jxd Id
d
Diagrama fasorial aproximado de la fuerza electromotriz transitoria
Fig. -239-
- 392 -
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t' =
f
L'
f
R
L - df
f L
d
=t -
2
df
fo R L
f d
15.116
Si la condicin de operacin una vez ocurrida la perturbacin es una variacin
sbita de la tensin de armadura, tal como sucede en el caso del cortocircuito brusco,
se puede recalcular el diagrama fasorial transitorio aproximado utilizando la nueva
tensin de armadura, la fuerza electromotriz transitoria, la reactancia transitoria del eje
directo y la reactancia del eje cuadratura. Las corrientes resultantes de este anlisis
son aproximadamente las que se obtienen en los primeros instantes del transitorio
para la componente de frecuencia fundamental de la solucin. Durante el perodo de
validez de esta aproximacin, la potencia elctrica media suministrada por la mquina
a la red se determina aproximadamente mediante la siguiente expresin:
f
Pe =
Va E'
x'
sen d +
Va
2
( x1 - 1 )
q x'
d
15.117
Utilizando este mtodo para evaluar las corrientes de cortocircuito franco de la
mquina sincrnica, se determina en primer lugar la fuerza electromotriz transitoria
con las condiciones de operacin previas a la perturbacin:
E ' = V a+ j xq I a + j (x - xq ) I
f
d
d
15.118
Posteriormente se resuelve el diagrama fasorial con las nuevas condiciones
impuestas por la perturbacin:
E ' = V 'a + j x' I ' + j xq I 'q = V 'a + j xq I 'a + j (x' - xq ) I '
f
d d
d
d
15.119
Durante el cortocircuito, la tensin de armadura Va es cero. La corriente se
encuentra retrasada 90 con respecto a la fuerza electromotriz Ef, cuando se
considera que la impedancia interna de la mquina es completamente inductiva, al
despreciar las resistencias de los devanados. La corriente transitoria de cortocircuito
se calcula de la siguiente forma:
E'
E ' = V 'a + j xq I ' + j (x' - xq ) I ' = j x' I '
I' = f
f
d
d
d
d d
d j x'
d
15.120
- 393 -
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15.121
donde:
J
a
- 394 -
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J wmw
S
a wmw
B
+
wm(pu) = Pm(pu) - Pe (pu)
S
dwm(pu)
dt
15.123
La velocidad mecnica del rotor permanece en todo momento cercana a la
velocidad sincrnica, que es la base de velocidad del sistema adimensional de
unidades utilizado. Por esta razn, la ecuacin anterior se puede expresar en forma
aproximada como:
J w2 d w (pu) a w2
B
m
B
+
wm(pu) = Pm(pu) - Pe (pu)
S
dt
S
B
B
15.124
Definiendo la constante de inercia H en el sistema adimensional de unidades
como el cociente entre la energa cintica acumulada en las masas rotantes girando a
la velocidad sincrnica y la potencia base:
W
H
1 J w2
B
2
=
S
(w )
cintica
15.125
2H
dwm(pu)
dt
15.126
wm w s
w - w ) = wB ( wm(pu) - 1)
B
1
wm(pu) = w
dd
+1
B dt
dwm(pu)
dt
- 395 -
15.128
d d
2
B dt
= w1
15.127
15.129
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15.131
La expresin anterior determina el punto de equilibrio en rgimen permanente y
la ecuacin diferencial 15.130 representa la dinmica del sistema mecnico. Esta
ecuacin diferencial no es lineal porque la potencia elctrica entregada por la mquina
sincrnica tiene una dependencia no lineal con el ngulo de carga. Sin embargo,
cuando la variacin del ngulo de carga es pequea, se puede linealizar la ecuacin
diferencial en el entorno del punto de equilibrio, obtenindose las siguientes
relaciones:
d = do + Dd
15.132
15.133
d d d dDd
d Dd
(
)=
=
2
dt dt
dt
dt2
15.134
La ecuacin de la potencia elctrica, linealiza en el entorno del punto de
equilibrio es:
2
Va E'
V
f
Pe (pu) =
sen (do +Dd) + a ( x1 - 1 ) sen 2(do +Dd) @
x'
2
q x'
d
2
VaE
V
2
f
f
=[
sen do + a ( x1 - 1 ) sen 2do ] + [
cos do + Va ( x1 - 1 ) cos 2do ] Dd =
x'
x'
2
q x'
q x'
VaE
d
= Pe (do ) +
Pe (do )
d
15.135
La expresin anterior aproxima la potencia elctrica mediante una expansin en
series de Taylor centrada en el punto de equilibrio de potencias y truncada a partir de
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 396 -
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15.136
Esta expresin es una ecuacin diferencial lineal y homognea de segundo
grado. Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin anterior, se obtiene:
+
Pp
Pe (do )
dDd(0 ) Pp
+
2
H
2
2
H
+ w Dd(0 )
[ w s + w s+
] Dd(s) = w
d
dt
B
B
B
B
15.137
Considerando que la variacin del incremento del ngulo con respecto al tiempo
es despreciable en el instante inmediatamente posterior a la perturbacin, se obtiene
la siguiente ecuacin algebraica:
Pp
Dd(0 )
2H
Dd(s) =
s2 +
Pp
2H
s+
2H
Pe (do )
d
15.138
Los polos del polinomio del denominador de la expresin anterior determinan
las frecuencias naturales y los respectivos amortiguamientos de las oscilaciones de la
mquina sincrnica sometida a pequeas perturbaciones:
1,2
- Pp (pu)
Pe (do )
Pp (pu) - 8H w
4H
15.139
Como las prdidas mecnicas son muy pequeas, pueden ser despreciadas en
esta ltima expresin, obtenindose de esta forma la frecuencia natural de oscilacin
de la mquina sincrnica en el entorno de un determinado punto de equilibrio:
- 397 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
1,2
@j
Pe (do )
B
d
2H
=jw
nat.
15.140
Debido a que las prdidas de la mquina son despreciables, la mquina
sincrnica oscila alrededor del punto de equilibrio permanentemente o con un
decaimiento exponencial muy lento, tal como ocurre en las oscilaciones de un pndulo
fsico alrededor de su punto de equilibrio. Para estabilizar el punto de operacin de la
mquina es necesario incrementar el amortiguamiento del sistema, evitando aumentar
las prdidas mecnicas en el punto de operacin. Esto se puede lograr incluyendo un
enrollado amortiguador en el rotor de la mquina sincrnica semejante al devanado de
jaula de ardilla de la mquina de induccin. Cuando la mquina se encuentra
operando a la velocidad sincrnica, no circula corriente por el devanado amortiguador.
Si vara la velocidad mecnica de la mquina, el deslizamiento entre el campo y el
rotor, fuerza la circulacin de corrientes por las barras del devanado amortiguador y se
produce un torque elctrico contrario a la direccin de la diferencia de velocidades.
Si las perturbaciones en el ngulo de carga son pequeas, el deslizamiento
tambin tiene una magnitud reducida. El torque de induccin de un devanado
amortiguador de jaula de ardilla es lineal con respecto al deslizamiento cuando el
deslizamiento es pequeo. Como la velocidad es prcticamente constante en estas
condiciones, la potencia de induccin se puede expresar aproximadamente de la
siguiente forma:
P
ind.
w
wm @ ss Tn w = ss Pn = D s = D (1- wm ) = - D dDd
ind.
B
dt
n
n
ind.
B
=T
15.141
Incluyendo la potencia de induccin en la ecuacin diferencial 15.136, se
obtiene:
2
P +D
2H d Dd + p
dDd + Pe (do ) Dd = 0
w
w
dt
d
B dt2
B
15.142
La incorporacin del devanado amortiguador modifica los modos de oscilacin
de la mquina:
Pe (do )
2
(Pp + D) - 8H w
- (Pp + D)
B
d
s =
1,2
4H
15.143
- 398 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
30
j
H=1s
Dd
D=0
D = 20
D =0
D = 20
20
10
D =100
[rad/s]
D =100
-10
-20
0
0.5
1
tiempo [s]
1.5
D = 20
D =0
-30
-30
-20
-10
0
Respuesta temporal con dos amortiguamientos diferentes - D = 0 ; D= 20 -, y lugar de las races con
el amortiguamiento como parmetro
Fig. -240-
- 399 -
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id
ia q
if
ia d
if
iq
iq
- 400 -
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Re
Ld-ad
Rad
iad
vad = 0
Lf-ad
iaq
vaq = 0
wLd iq
+
Ldf
Lad
Raq
id
Ld
vd
wL d-aq iaq
+
Rf
if
Lf
vf
Re
Lq-aq
Laq
iq
Lq
wLqid
+
vq
vq
v
ad
vaq
Re+L p
d
wL
qd
L p
df
d -ad
-wL
dq
Re +Lq p
L p
wL
wL
df
df
R +L p
L q -aq p
f-ad
d -ad
q -ad
f-ad
-wL
d -aq
L q-aq p
0
R +L p
Raq +L aq p
ad
ad
iq
i
ad
iaq
15.144
Los devanados amortiguadores se encuentran muy cerca de las bobinas del.
estator, el acoplamiento entre estos circuitos es muy alto. Durante los primeros
instantes de la perturbacin, los amortiguadores mantienen los enlaces de flujo
previos y se reflejan sobre la armadura produciendo las reactancias subtransitorias del
eje directo y del eje cuadratura:
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 401 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
L '' = L d
2
d-ad
ad
15.145
L ''q = Lq -
Lq-aq
Laq
15.146
Las inductancias subtransitorias se obtienen de la misma forma que la
inductancia transitoria del eje directo. La inductancia transitoria se define cuando el
campo se refleja sobre el eje directo, en las reactancias subtransitorias los devanados
amortiguadores se reflejan sobre sus respectivos ejes de acoplamiento magntico.
Como el acoplamiento mtuo entre los amortiguadores y la armadura es muy alto, las
inductancias subtransitorias Ld y Lq, son menores que la inductancia transitoria Ld.
En el sistema adimensional de unidades estas reactancias se encuentran
normalmente en el siguiente rango:
15.147
A continuacin se reproduce el listado y los resultados intermedios de un
algoritmo desarrollado en el entorno de programacin MATLAB, que permite evaluar
el comportamiento de las corrientes en coordenadas transformadas y primitivas de
una mquina sincrnica con devanados amortiguadores, sometida a un cortocircuito
brusco.
- 402 -
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trans2
% ANALISIS TRANSITORIO DE MAQUINAS SINCRONICAS CON DEVANADOS
% AMORTIGUADORES
% p[i]=-[L]^-1*([R]+w*[G]) + [L]^-1*[v]
% [A] = -[L]^-1*([R]+w*[G])
w = 1.0
w =
1
% velocidad sincrnica
% matriz de resistencias
R =
0.0100
0
0
0
0
0
0.0100
0
0
0
0
0
0.0300
0
0
0
0
0
0.0300
0
0
0
0
0
0.0100
% matriz de inductancias
L =
1.0000
0
0.8500
0
0.8000
0
0.6000
0
0.4000
0
0.8500
0
0.9000
0
0.7000
0
0.4000
0
0.5000
0
0.8000
0
0.7000
0
1.0000
% matriz de generacin
G =
0
1.0000
0
0
0
-0.6000
0
0
0
0
0
0.8000
0
0
0
-0.4000
0
0
0
0
0
0.8000
0
0
0
0
3.5714
0
-2.8571
0
-4.5669
0
5.6693
0
-0.3150
0
-2.8571
0
4.2857
0
-1.9685
0
-0.3150
0
2.7953
Lin = inv(L)
Lin =
6.4567
0
-4.5669
0
-1.9685
A = -Lin*(R+G)
A =
-0.0646
-3.5714
0.0457
2.8571
0.0197
3.8740
-0.0357
-2.7402
0.0286
-1.1811
0.1370
-2.8571
-0.1701
2.2857
0.0094
2.5827
0.0857
-1.8268
-0.1286
-0.7874
0.0197
-2.8571
0.0031
2.2857
-0.0280
- 403 -
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Ain = inv(A);
[V,g] = eig(A)
V =
Columns
0.5120
0.2765
-0.3801
-0.2079
-0.1449
1
+
+
+
% autovalores y autovectores
through 5
0.4350i
0.5120 + 0.4350i
0.3066i
0.2765 - 0.3066i
0.2858i -0.3801 - 0.2858i
0.2573i -0.2079 + 0.2573i
0.1467i -0.1449 - 0.1467i
0.6333
0.0073
-0.0178
0.0050
-0.7737
g =
Columns 1 through 4
-0.0654 + 1.1028i
0
0
-0.0654 - 1.1028i
0
0
0
0
0
0
0
0
-0.0277
0
0
-0.4517
-0.2893
0.7215
0.4096
-0.1549
0.1527
0.5309
-0.2670
-0.7866
0.0701
0
0
0
-0.1379
0
Column 5
0
0
0
0
-0.1304
io
= [0;0;0;0;1]
% condiciones iniciales
io =
0
0
0
0
1
t = 0:.25:160;
e1=exp(g(1,1)*t);e2=exp(g(2,2)*t);e3=exp(g(3,3)*t);e4=exp(g(4,4)*t);
e5=exp(g(5,5)*t);
ip = - Ain*Lin*[0;0;0;0;rf*1]
ip =
-0.7999
-0.0133
-0.0000
-0.0000
1.0000
ih = io-ip;
k=inv(V)*ih
% condiciones homogneas
k =
2.3890
2.3890
-2.4476
5.0911
2.7178
% coeficientes homogneos
+
+
+
2.0552i
2.0552i
0.0000i
0.0000i
0.0000i
ke = diag(k,0)*[e1;e2;e3;e4;e5];
i = V*ke;
n=length(t);
% solucin homognea
% nmero de puntos temporales
for m=1:n;
% solucin completa
i(1,m)=i(1,m)+ip(1);i(2,m)=i(2,m)+ip(2);i(3,m)=i(3,m)+ip(3);
i(4,m)=i(4,m)+ip(4);i(5,m)=i(5,m)+ip(5);
- 404 -
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end;
plot(t,i(1,:),t,i(2,:),t,i(5,:))
% Figura -243gtext('id');gtext('iq');gtext('if');grid;pause
plot(t,i(3,:),t,i(4,:))
% Figura -244gtext('iad');gtext('iaq');grid;pause;
ia = (i(1,:).*cos(w*t) - i(2,:).*sin(w*t));
plot(t,ia,t,i(5,:))
gtext('ia');gtext('if');grid;pause;
% Figura -245-
4
if
2
iq
0
-2
-4
-6
id
-8
80
100
120
140
160
tiempo
Corrientes dqf durante el cortocircuito brusco de la mquina sincrnica con devanados amortiguadores
Fig. -2430
20
40
60
20
40
60
6
iad
4
-2
iaq
0
80
100
120
140
160
tiempo
Corrientes de los devanados amortiguadores durante el cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
Fig. -244-
- 405 -
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8
ia
6
4
if
2
0
-2
-4
20
80
100
120
140
160
tiempo
Corrientes en coordenadas primitivas durante el cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
Fig. -2450
40
60
d-aq
iaq
equ.
=-wL
L
= - w Laq iaq - w
e ''q = w L
L
=w
q-ad ad equ.
q-ad d-ad
ad
L
i +w
d
d-aq L
d-aq q-aq
Laq
=wL
laq
l
q-ad L
ad
ad
iq = - w
=wL
aq
ad
q-ad f-ad
=-wL
=w
Lq-aq
L aq
iq = - w (Lq - L''q ) iq
L i +L
ad ad
ad
i +L
d-ad d
q-ad
d-ad
i +wL
d
f-ad f
15.148
ad
i = w (L -L' ) i + e
df f
- 406 -
Laq
d-aq
15.149
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E''f
Id
Ia
jxqIq
jxq'' Iq
Va
jxd'' Id
jxd Id
d
Fuerza electromotriz subtransitoria E en el diagrama fasorial
Fig. -245-
- 407 -
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Envolvente
superior e s
Componente
continua
Envolvente
inferior e i
Rgimen
permanente
tiempo
Oscilograma del cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
Fig. -247-
- 408 -
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e=+
e s +e
Rgimen permanente
e=-
e s +e
tiempo
Representacin simtrica de la corriente de armadura
Fig. -247-
- t/t ''
+k e
-t/t '
15.153
El proceso subtransitorio decae muy rpidamente, por esta razn para un
tiempo superior a varias constantes de tiempo subtransitorio t, la envolvente tiende
asintticamente a una funcin exponencial que decae con la constante de tiempo
transitoria t. Si se representa la envolvente en papel semilogartmico, o se calcula el
logaritmo de la expresin 15.153, se obtiene una funcin cuya axntota es una lnea
recta con una pendiente igual al inverso de la constante de tiempo transitoria t:
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 409 -
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ln (i''+ i' ) ln k - t
2 t'
si t >> t''
15.154
La expresin anterior permite identificar de las envolventes del oscilograma, la
constante de tiempo transitoria t y la constante k2. Restando de la envolvente, la
contribucin transitoria, se obtiene una nueva funcin que depende exclusivamente de
la constante de tiempo subtransitoria t. Calculando el logaritmo de esta ltima
funcin se determina el valor de la constante de tiempo subtransitoria t:
ln [ (i''+ i') - k e- t/t '] = ln [ k e- t/t ''] = ln k - t
2
1
1 t''
15.155
En la figura -249- se representa en papel semilogartmico la envolvente (i+i) de
donde se determina la constante k2 y la constante de tiempo t de la axntota lineal de
esta curva. Restando esta componente transitoria de la envolvente se obtiene la
funcin i, cuya representacin logartmica es la recta punteada del diagrama. La
pendiente de esta recta determina la constante de tiempo subtransitoria t. Una vez
obtenidas las constantes de tiempo transitorias y subtransitorias se determinan las
respectivas inductancias transitorias y subtransitorias:
L'
d
t' =
L ' = t' Re
d
Re
15.156
L ''
d
t'' =
L '' = t'' Re
d
Re
15.157
101
i'' + i'
100
i''
i'
10-1
10-2
tiempo
- 410 -
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15.158
Aplicando la transformacin de Park 14.25 a estas corrientes, se obtiene el
siguiente resultado:
id
q =
io
cos 2wt
3 I - sen 2wt
0
- 411 -
15.159
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v =L
f
di
f
dt
+L
di
df
dt
15.161
d
(L i +L i )
dt f f df d
15.162
Determinando de la ecuacin 15.162, la corriente de campo if en funcin de la
corriente del eje directo id, e introduciendo este resultado en las expresiones 15.160 y
15.161, se obtiene:
L
v
L
v
i = - df i + f t = - df ( 3 I cos 2wt) + f t
f
L d L
L
L
f
15.163
15.164
15.165
Aplicando la transformacin inversa de Park a las tensiones vd y vq
determinadas en las dos ltimas expresiones:
2
( v cos wt - vq sen wt ) =
d
3
(x' + xq )
L
3
d
df
=2 I sen wt + (xq - x' ) 2 I sen 3wt +
v (cos wt - wt sen wt)
d
2
2
L f
va =
15.166
Despreciando el trmino de triple frecuencia, se obtiene la impedancia de
secuencia negativa:
x' + xq
x- = d
2
15.167
En la expresin 15.167, el trmino dependiente de la tensin del campo vf, no
aparece en la red de secuencia negativa porque produce una fuerza electromotriz de
secuencia positiva que se ha representado previamente en su respectiva red de
secuencia. Esto es equivalente a considerar que el rotor de la mquina se encuentra
- 412 -
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15.167
La componente de triple frecuencia obtenida en la expresin 15.166 se debe a
que el campo magntico rotatorio de secuencia negativa corta a los conductores del
rotor con dos veces la velocidad sincrnica, originando fuerzas electromotrices y
corrientes de doble frecuencia en las bobinas del rotor. Estas corrientes variando al
doble de la frecuencia sincrnica, producen un campo magntico rotatorio, que visto
desde el estator gira a tres veces la velocidad sincrnica. Esta componente es dbil y
no se considera normalmente en los estudios de cortocircuitos desequilibrados
clsicos o convencionales. Si es necesaria una precisin mayor en el anlisis, se
utiliza el modelo transitorio completo de la mquina sincrnica en coordenadas dqo-f,
transformando las condiciones del desequilibrio en coordenadas primitivas a
coordenadas dqo-f mediante la transformacin de Park, y resolviendo posteriormente
el sistema de ecuaciones diferenciales con estas ligazones.
15.16 Estabilidad de la mquina sincrnica
En los captulos precedentes se analiz el comportamiento transitorio
electromagntico de la mquina sincrnica considerando que la velocidad mecnica
del rotor es prcticamente constante durante un cierto tiempo. Tambin se discuti el
problema de las oscilaciones mecnicas originadas por pequeas perturbaciones
elctricas o mecnicas en los ejes del convertidor. En todos estos casos, las
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 413 -
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- 414 -
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potencia en el eje para que el estator entregue potencia a la red. Si esto ocurre,
manteniendo constante la corriente de campo, la mquina se desmagnetiza,
consumiendo potencia reactiva desde el sistema. En la figura -250- se presentan los
diagramas fasoriales y la caracterstica potencia elctrica-ngulo de carga, de una
mquina sincrnica de rotor liso despus de su acoplamiento en vaco a la red, para
dos valores de potencia mecnica entregada en el eje. Si se aumenta brscamente la
potencia desde Pm1 a Pm2, el escaln de potencia se traduce en un escaln de torque
mecnico que acelera las masas rotantes acopladas al eje de la mquina. El ngulo
de carga crece desde el valor d1 hasta el valor d2, correspondiente a la nueva
condicin de equilibrio entre la potencia elctrica inyectada a la red y mecnicas
absorbida por el eje. Cuando la mquina alcanza el ngulo de carga d2, la velocidad
del rotor es mayor que la velocidad sincrnica, el ngulo de carga continua creciendo,
la mquina entrega ms potencia a la red que la recibida en su eje, por tanto el rotor
se frena. En este proceso la mquina alcanza la velocidad sincrnica y el ngulo de
carga mximo, pero la potencia elctrica entregada a la red es mayor que la potencia
mecnica inyectada en el eje mecnico, por tanto la mquina continua frenndose
hasta alcanzar nuevamente el punto de equilibrio de potencias. En este punto, la
velocidad es menor que la velocidad sincrnica y el ngulo de carga sigue
disminuyendo hasta que la velocidad del eje alcance nuevamente el valor de
sincronismo. En este momento el ngulo de carga se encuentra en su valor mnimo,
la potencia elctrica es menor que la potencia mecnica y la mquina se acelera
nuevamente, repitindose todo el proceso indefinidamente o hasta que las prdidas
produzcan un efecto amortiguador, tal como se mostr en la seccin 15.11.
La oscilacin descrita anteriormente se representa analticamente mediante la
ecuacin diferencial correspondiente al balance de torques en el eje de la mquina:
2
2
E' Va
V
Ta = J
= J d d = Tm - Te = Tm - f
sen d - a ( 1 - 1 ) sen 2d
2
w m x'
dt
2 xq x'
d
d
dt
dwm
dd = w - w
m
e
dt
- 415 -
15.168
15.169
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Pe
E Va
f
Xs
P m2
E f2
j Xs Ia2
d2
P m1
Ia2
E f1
d1
j X s Ia1
Ia1
d
d1
Va
d2
dmax
15.170
Debido a que la energa cintica no puede variar instantneamente sin
consumir potencia infinita, la velocidad no cambia en el primer instante. El ngulo de
carga tampoco puede variar instantneamente porque se obtiene al integrar la
diferencia entre las velocidades mecnica y sincrnica:
t
d (t) =
o ( wm- wsinc.) dt
15.171
Las oscilaciones mecnicas de la mquina sincrnica representadas mediante
las ecuaciones diferenciales 15.168 y 15.169 se mantienen indefinidamente sin la
presencia de torques amortiguadores. El sistema es conservativo y todas las
oscilaciones se deben al traspaso de energa entre la inercia de la mquina y el
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 416 -
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w max
w sin.
we
t
w min
dmax
d2
d1
- 417 -
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DW =
k
o Pa dt = o Ta Dwm dt = o
dd
Ta
dt =
dt
d(t)
Ta dd
d(o)
15.172
Para que la velocidad de la mquina regrese al valor inicial, es necesario que la
evaluacin de la expresin anterior resulte nula. En este caso no hay variacin neta
de energa cintica y la velocidad final de la mquina es igual a la velocidad inicial.
Este mtodo se conoce como criterio de reas iguales. La energa absorbida por el
rotor para alcanzar el punto de equilibrio, debe ser regresada a la red elctrica para
reducir la velocidad hasta su valor de sincronismo. Si no es posible frenar la mquina
hasta la velocidad sincrnica, el sistema es inestable y pierde su capacidad de
transmitir potencia. En la figura -252- se muestra el comportamiento estable e
inestable de la mquina sincrnica sometida a un escaln de torque en el eje
mecnico.
Las limitaciones operativas de los sistemas mecnicos impiden la aparicin
repentina de escalones de torque en el eje de la mquina. Es ms frecuente la
ocurrencia de perturbaciones de la red elctrica, tales como cambios sbitos de la
tensin en la barra debidos a cortocircuitos bruscos, conexin o desconexin de
nuevas cargas a la red, y prdidas o reenganche de las lneas de transmisin. Estas
perturbaciones alteran la caracterstica torque elctrico en funcin del ngulo de la
carga de la mquina sincrnica, y mantienen constante la potencia mecnica en el eje
del rotor. El cortocircuito trifsico brusco en bornes de la mquina es una de las
perturbaciones ms severas que pueden aparecer sobre la mquina. Durante el
perodo de duracin del cortocircuito, toda la potencia inyectada en el eje mecnico se
convierte en energa cintica, debido a que la armadura no es capaz de transmitir
potencia al sistema elctrico. Cuando desaparece la perturbacin y la mquina
comienza a transmitir potencia a la red, el rotor se frena, pero si el ngulo alcanza el
valor mximo dmax, la velocidad se incrementa nuevamente, perdiendo el sincronismo.
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 418 -
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A =A
1
Te
2
d < d
x
max.
Tm2
A2
Tm2
A2
A1
A1
A >A
1
d >d
max.
Tm1
Tm1
d
d1
d2
dmax
dx
d1
d2
dmax
Inestable
Estable
Respuesta estable e inestable de la mquina sincrnica sometida a un escaln de torque mecnico.
Fig. -252-
= f (x , x , , xn , t )
i
" i = 1, 2, , n
15.173
existe una funcin derivable V(x1, x2, , xn), llamada funcin de Liapunov, que
satisface en un entorno del origen de coordenadas, las siguientes condiciones:
1.-
- 419 -
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2.-
f renado
freno
A2
A =A
1
Tm1
dx < dmax.
inic io
A1
ac eleracin
d1
Te = 0
d2
dx
dmax p
Trayectoria del ngulo de carga durante el cortocircuito y despus del despeje de la falla
Fig. -253-
15.175
Para encontrar una funcin de Liapunov que cumpla con las condiciones
impuestas por el teorema, se multiplica la expresin 15.174 por la velocidad mecnica,
y se integran en el tiempo cada uno de los trminos de potencia obtenidos,
agrupndolos en un slo miembro:
- 420 -
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t
V(Dw, Dd) =
=
dDw
J Dw
dt dt
1
1
J Dw2 - Tm Dd - k (cos d - cos do ) - k (cos 2d - cos 2do ) = D W - D Wm+D We
1
k
2
2 2
15.176
15.177
Como la hipersuperficie V que encierra la trayectoria de las variables de estado
de este sistema, se mantiene constante a medida que transcurre el tiempo, la
respuesta de la mquina es oscilatoria no amortiguada. El sistema es estable en un
ciclo lmite si se cumple que la funcin de Liapunov 15.176 es definida positiva. La
funcin de Liapunov escogida coincide con el criterio de reas iguales, porque fue
determinada realizando el balance de energa del sistema. Si se incluye en las
ecuaciones diferenciales los trminos disipativos, y se utiliza la misma funcin de
Liapunov determinada anteriormente, se obtiene que la funcin decrece con el tiempo
- dV/dt 0 -, y la mquina alcanza asintticamente el punto de equilibrio - Dw = 0,
Dd =0 -.
Aun cuando los balances totales de energa, determinan generalmente buenas
funciones de Liapunov, el mtodo no est restringido en modo alguno a este tipo de
funciones. Cualquier funcin derivable, definida positiva, que se anule en el punto de
equilibrio, es una posible funcin de Liapunov.
Si una funcin con estas
caractersticas no satisface la condicin dV/dt 0, no se puede afirmar que el sistema
es inestable, es necesario comprobar otras funciones. Si alguna funcin cumple con
esta propiedad, se garantiza que el sistema es estable o asintticamente estable.
- 421 -
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iq
io
i
=-
Re
L'
d
wL
Lq
Lq
0
L'
df
L'
d
Re
Re
wL q
wL q
L'
df
0
Ro
Lo
f
'
L
df
wL
df
Lq
0
R
L'
iq
1
L'
1
L'
1
Lq
1
Lo
1
L'
io
1
L'
df
df
vq
vo
v
15.178
De la representacin cannica anterior se puede obtener directamente cuatro
funciones de transferencia de primer orden correspondientes a las variables de estado
del sistema:
1
L
L
Re
df
df
(wL q iq + R
i =
i +v v )
d
f
f
d
f
'
L
L
L
f
f
d
(
p + 1)
Re
15.179
1
Re
( - wL i + wL i + vq )
iq =
dd
df f
Lq
(
p + 1)
Re
15.180
1
Ro
vo
io =
Lo
(
p + 1)
Ro
15.181
1
R
L
LqL
L
f
f
f
f
(- Re
i =
i +w
iq +
v +v )
f
L
L' d
L'
L' d f
f
df
df
df
(
p + 1)
R
f
15.182
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
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Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
vd
vf
L
iq
df
f
1
Re
wL
q
id
1 + t' p
d
if
if
vq
df
f L
f
wL
df
vq
id
id
1
Re
wL
iq
1+t p
q
-
L
Re f
L'
df
iq
Lq L
L'
if
1 +t' p
df
vd
1
Rf
+
+
L'
df
+
vf
vo
1
Ro
io
1+t p
o
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Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
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