MeC-iRO-1314-7,8 Ejericios Din. Sólido Resueltos

Captulo 11
Dinamica del solido

11.1. Geometra de Masas
Ejercicio 11.1.1: Sea un sistema material y un punto O del espacio. Considerese un sistema
de ejes triortogonal Ox, Oy, Oz. Demostrar que la suma de dos cualesquiera de los momentos
de inercia respecto a los anteriores ejes es mayor o igual que el momento de inercia restante.
Ejercicio 11.1.2: Sea un sistema material y un punto O del espacio. Considerense los momentos de inercia respecto a todas las rectas que pasan por O. Demostrar que los maximos y
mnimos relativos de los anteriores momentos son los momentos principales de inercia.
Ejercicio 11.1.3: Sea S una distribucion de masa y O un punto; demostrar que si un plano
que pasa por O es plano de simetra de S entonces la normal por O a es una recta principal de
inercia de la distribucion S, en el punto O.
Ejercicio 11.1.4: Sea una distribucion de masas y un punto O. Demostrar que si dos direcciones principales de inercia respecto al punto O no son perpendiculares entre s, entonces los
momentos principales asociados a ellas son iguales.
Ejercicio 11.1.5: Una distribucion de masa tiene dos rectas no colineales que son ejes principales en O, y sus momentos principales son iguales. Demostrar que todas las rectas que pasen
por O y esten contenidas en el plano formado por dichos ejes son principales en O y tienen el
mismo momento que aquellas.
Sean u y v los vectores unitarios de las direcciones de los ejes principales, e I el momento
principal asociado. Si son principales, se cumple:
IO u = I u ;
IO v = I v
Una recta contenida en ese plano se puede expresar como a = u + v, y se cumple:

IO a = IO ( u + v) = I u + I v = I a
Por tanto, todo el plano es principal, y el elipsoide de inercia es de revolucion respecto al eje
normal al plano (u, v) que pasa por O.
Ejercicio 11.1.6: Demostrar que si una distribucion de masa tiene en O tres ejes principales
no colineales, que no esten contenidos en el mismo plano, y con el mismo momento principal,
el tensor de inercia en O es esferico.
Sean u, v y w los vectores unitarios de las tres rectas. Como no son colineales ni coplanarios,
forman una base del espacio. Cualquier direccion se puede expresar como a = u + v + w.
247
CAPITULO 11. DINAMICA

DEL SOLIDO
248
Procediendo como en el ejercicio anterior, se demuestra que todas las rectas que pasan por O
son principales con el mismo momento. El tensor en O sera esferico, IO = I U.
Ejercicio 11.1.7: Calculese razonadamente el tensor central de inercia de una distribucion de
masa formada por cuatro esferas iguales macizas de masa m y radio a, situadas en los vertices
de un tetraedro regular de lado 2a.
y
Ejercicio 11.1.8: Determinar el tensor central de inercia del disco plano perforado de la figura, de radio R y densidad
superficial . La perforacion tiene forma
de cuadrado circunscrito de lado R 2.
Ejercicio 11.1.9: Un cuerpo esta formado por una esfera de radio R, cuyo material tiene una
densidad volumetrica . Tiene un hueco esferico de radio R/2, que se rellena con un material
de densidad 9 . Los centros de las dos esferas estan a una distancia R/2. Calcular su centro de
masas y su tensor central de inercia, tomando como eje z el que une los dos centros.
Las masas de las esferas A y B son iguales:
4
mA = R 3 ;
3
4
mB = 8
3
3
R
= mA
2
Llamando d a la distancia entre O (centro de la

esfera A) y el centro de masas del sistema, G:
B

8
R
R
d
d=
mA d = mB
2
4
2
2
El momento de una esfera maciza respecto a un diametro es Ix = 5 mR ; para la esfera
8
grande: IxA = IyA = IzA = 15
R5 . Para la pequena, sustituyendo 8 y R/2 se tiene: IxB = IyB =
2
IzB = 15
R5 .
Con esto se calculan los tensores de ambas esferas en
sus respectivos centros.
Para calcular
los tensores en G, hay que aplicar Steiner: IM = IG + m GM2 U [GM, GM] . Es importante
recordar que este G se refiere al centro de masas del solido que se estudia: para la esfera grande
es O, para la pequena es O . El centro de masas del sistema G no lo es de ninguna de las dos
esferas, por lo que al pasar de O u O a G hay que sumar el termino de Steiner, no restar. Para
la grande:
37
2
0 0 0
60
8
4 3 R
A
5
5
IG = R U + R
U 0 0 0
= R 0
15
3
4
0 0 1
0
0
37
60
0
8
15
Para la pequena:
IBG
2
4
= R5 U + R3
15
3
13
60
0 0 0
5
U 0 0 0 = R
0
0 0 1
0
2
R
4
EIAE. Problemas de Mecanica Clasica
0
13
60
0
2
15
11.1. GEOMETRIA DE MASAS
249
Sumando ambos tensores, y simplificando:
5
6
IG = R5
0
0
5
6
0
4
6
Ejercicio 11.1.10: Una pata de tren de aterrizaje se puede modelar de modo

esquematico como una varilla OC de longitud L y masa m, articulada en el
origen O, y dos cilindros homogeneos de masa M, radio R y altura H; el
centro geometrico de cada cilindro esta a una distancia a del extremo C de
la varilla. Hallar su tensor de inercia en O (el eje Oz tiene la direccion de la
varilla y el Oy es paralelo a los ejes de los cilindros).
C
z
Llamemos a la varilla y , a los cilindros. El tensor de una varilla en un extremo, y el

central de un cilindro son conocidos, y los podemos escribir directamente:
3R + H 2 0
0
1 0 0
2
M
mL
0 1 0
I2,3
=
0
6R2
0
I1O =
G
3
12
2
2
0 0 0
0
0 3R + H
Si no se recordara el momento de una varilla en su extremo, es facil obtenerlo por Steiner a

2
2
L 2
partir del central: IO = IG + md 2 = mL
+
m
= mL3 .
12
2
Para el cilindro, Iy = MR2 /2 es muy facil de recordar porque es el mismo
que el de un disco. Los otros dos, si no se recuerdan, se pueden obtener
facilmente integrando: se toma un disco elemental, cuyo momento respecto
dy
a un diametro es conocido, mas el termino de Steiner:
y
dm R2
MR2 MH 2
dIGx = dId + dmy2 =
+ R2 dy y2 IGx =
+
4
4
12
pues el primer sumando es el de un disco, y el segundo el de una varilla.
Finalmente, hay que anadir el termino de Steiner de los cilindros: el tensor de una partcula
de coordenadas (0,a,L) para y (0,-a,L) para , que es:
2 2
y +z
xy
xz
L + a2
0
0
0
L2 aL
M xy x2 + z2 yz I2,3
Steiner = M
2
2
xz
yz x + y
0
aL a2
Los productos de inercia podemos calcularlos o no, pues el Pyz de , (MLa), se anula al
sumarlo con el de , (+MLa). Esto se puede ver desde el primer momento, pues los planos
coordenados son de simetra para el sistema completo. Al final, sumando todos los terminos,
queda:
IO = I1O + I2G + I2St + I3G + I3St =
2

2
mL
R
H2
2
2
+ M 2 + 6 + 2L + 2a
3
=
0
0
mL2
3
+ M R2 + 2L2
0
0
+M
0
R2
2
+ H6 + 2a2

DEL SOLIDO
250
Ejercicio 11.1.11: Se construye un solido colocando cuatro esferas identicas, homogeneas y

macizas en los vertices de un tetraedro regular. Sin hacer calculos, solo mediante las propiedades
de simetra, determinar si el tensor central del conjunto:
1.
2.
3.
4.
Tiene tres momentos principales distintos.

Tiene dos iguales y uno distinto (cilndrico).
Tiene tres iguales (esferico)
No se dan datos suficientes para saber si tiene 2 iguales, 3 o ninguno.
EIAE, julio 2012
Problema 11.1.1: Se considera un cono de revolucion homogeneo de masa M, radio R y altura

h. Se coloca con su eje coincidiendo con Oz y su vertice en el origen. Se pide:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Altura a que se encuentra el centro de gravedad.

Tensor de inercia en el origen.
Tensor central de inercia.
Momento de inercia respecto a un diametro de la base.
Hallar un punto de su eje en el cual el elipsoide de inercia es esfera.
Relacion entre R y h para que el elipsoide central sea esfera.
Momento de inercia respecto a una generatriz.
Problema 11.1.2: Se considera el segmento de paraboloide macizo homogeneo y de masa m:

z
Se pide:
1.
2.
3.
4.
5.

h 2
x + y2 ,
2
R
zh
Tensor de inercia en el vertice.

Posicion de su centro de gravedad.
Tensor central de inercia.
Relacion entre R y h para que el tensor sea esferico.
Determinar en este u ltimo caso los ejes principales en cualquier punto de espacio.

11.2. CINETICA
251
11.2. Cinetica
Ejercicio 11.2.1: Sea el movimiento de un solido respecto a un sistema de referencia dado,
y sea P un punto del solido. Si en un instante dado vP = 0 y la velocidad angular vale ~u
(k~uk = 1), deducir razonadamente si son validas, en ese instante, las siguientes expresiones
para la energa cinetica y el momento cinetico respecto al punto P: T = 12 IP 2 ; LP = IP u,
donde IP es el momento de inercia respecto a la recta que pasa por P y tiene direccion u.
~ la velocidad angular de un solido respecto a un sistema inercial,
Ejercicio 11.2.2: Sean
e I su momento de inercia en G respecto a la recta paralela a ~ que pasa por G. Responder
justificadamente cuando son ciertas las siguientes afirmaciones:
a) La energa cinetica del solido en el movimiento relativo al su centro de masas es TG =

1
2
2I .
~.
b) El momento cinetico del mismo solido en G es LG = I
Ejercicio 11.2.3: Una varilla AB de masa m y longitud a tiene el

extremo A articulado en el origen O, y ademas esta contenida en
un plano vertical que gira alrededor de Oz1 con velocidad angular
constante . Todas las ligaduras son lisas. Sea el a ngulo de la
varilla con el plano horizontal fijo Ox1 y1 .
Analizar el sistema de fuerzas de ligadura que transmiten la
articulacion y el plano, reducidos a A. En particular considerar si trabajan y si se conserva la energa.
Calcular el tensor de inercia de la varilla en los ejes Ax2 y2 z2
ligados a la varilla y en los Axyz (S0 ) ligados al plano giratorio.
Calcular el momento cinetico en A proyectado en ejes 2 y en
ejes 0.
Ejercicio 11.2.4: Una placa cuadrada de masa m y lado a
tiene dos vertices fijos mediante rotulas lisas, uno en el origen
O y otro en el eje Oy de un sistema inercial Oxyz, donde Oz
es vertical ascendente. Sea el a ngulo que la placa forma con
Oyz.
z2 z1 z
x2
B
y y2
x1
y1
x
z
x2
z2
Analizar las fuerzas de ligadura y razonar si el sistema

es isostatico o no.
Calcular el tensor de inercia en O, en ejes paralelos a los
S2 de la figura.
Calcular el momento cinetico en O, proyectado en ejes
S2 y en ejes S1 , y la energa cinetica.
mg
y2
Obtener una ecuacion que determina el movimiento de

la placa.

DEL SOLIDO
252
Ejercicio 11.2.5: Una placa cuadrada de masa m y lado a

tiene una arista OA apoyada sobre un plano horizontal liso y
fijo O1 x1 z1 . Se tomaran los ejes Oxyz y Gx2 y2 z2 de la figura,
que acompanan a la placa: uno en la traslacion y precesion, y
otro solidario a ella. Sea el a ngulo que la placa forma con
la vertical Oz (analogo a la nutacion), el que la arista OA
forma con O1 x1 (precesion), y x e y las coordenadas en ejes
fijos de la proyeccion del centro de masas de la placa.
z1
z
x2
Analizar las fuerzas de ligadura y reducirlas al centro dex1

la arista apoyada.
z2
x
mg
y2
Mx
Calcular el momento cinetico en G y en O.
y1
yA
Calcular la energa cinetica.

Obtener cuatro ecuaciones que den directamente integrales primeras.
Ejercicio 11.2.6: Un disco pesado de masa m y radio a
esta ligado de modo que su centro C desliza libremente por el
eje Ox0 , y gira manteniendose su plano constantemente normal a este. A su vez, Ox0 gira alrededor del eje vertical fijo
Ox1 Ox0 con velocidad angular constante . Para situar el
disco se usaran las coordenadas generalizadas de la figura. Se
pide:
1. Analizar las fuerzas y momentos de ligadura que el eje transmite al disco.

2. Calcular el momento cinetico del disco en C y en O (proyectados en ejes S0 ), y su energa
cinetica.
3. Razonar si se conserva la energa.
Ejercicio 11.2.7: Un cilindro homogeneo de masa M,
radio R y altura h apoya una generatriz en un plano horizontal liso. Usando los a ngulos de la figura, y trabajando
en los ejes Gxyz, se pide:
1. Momento cinetico en G y energa cinetica.
2. Analizar el sistema de fuerzas de ligadura que actua
sobre el cilindro y reducirlo a G.
3. Plantear las ecuaciones del movimiento del cilindro
e integrarlas.
4. Para las condiciones iniciales (0) = , (0) = ,
obtener el momento de las fuerzas de ligadura en G.
5. Para una constante, obtener la maxima para
que no se levante del suelo.
z1
x1
Ejercicio 11.2.8: Un disco de radio r y masa m esta articulado en O

mediante una varilla sin masa de longitud L, normal al disco. Se usaran
los a ngulos de la figura, y se proyectara en los ejes de las coordenadas
esfericasa ur , u , u . Calcular: a) Momento cinetico del disco respecto
al origen O. b) Energa cinetica del disco.
a
u
z
ur
O
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
Hay que tener cuidado con el orden, para que formen un triedro a derechas
y1

11.2. CINETICA
253
Ejercicio 11.2.9: Un solido se mueve respecto a un plano fijo, manteniendose siempre en contacto con e l. Sea G su centro de masas y A el punto de contacto. Contestar razonadamente si el
momento cinetico en A se puede calcular como:
1.
2.
3.
4.
~ M~vG
~ + GA
Siempre como ~LA = IG
~
Siempre como ~LA = IA
Si no desliza, como ~LA = IA ~
~ M~vG
Siempre como ~LA = IG ~ + AG
EIAE, julio 2012
Ejercicio 11.2.10: Sea un disco homogeneo de masa m y radio a. Se toman unos ejes cuerpo
de modo que Gz es el eje de revolucion. Usando los a ngulos clasicos de Euler (3-1-3), calcular
la componente del momento cinetico en G segun el eje de nodos.
EIAE, julio 2012

DEL SOLIDO
254
11.3. Dinamica
Ejercicio 11.3.1: Sobre la periferia de un disco de masa m y radio R se enrolla un hilo, flexible,
inextensible y sin masa, de longitud L (yo-yo); con el hilo totalmente enrollado se sujeta un
extremo A, se coloca el disco vertical, y se abandona a la accion de la gravedad. Averiguar la
velocidad de rotacion que tiene el disco cuando se ha desenrollado todo el hilo, y el tiempo que
tarda en hacerlo.
Septiembre de 1994
Lo primero es la ecuacion de la ligadura: el centro baja la longitud de hilo

desenrollado, y el disco gira el arco de la misma longitud:
R = z
R = z
La velocidad final se puede obtener facilmente de la integral de la energa

(que obviamente se conserva). Pero para hallar el tiempo hay que obtener la
ley horaria: sera mejor plantear directamente las ecuaciones del movimiento,
que integrar la cuadratura de la energa suele ser mas complicado.
Sea T la tension del hilo; las ecuaciones de la cantidad de movimiento son
mg T = m z
0 = m x
La ecuacion del momento cinetico en el centro del disco nos da

mR2 mR
=
z
2
2
Sustituyendo esta T en la de cantidad de movimiento,
TR =
m z
= m z
2
Cuando se desenrolla todo el hilo,
mg
1
L = gt 2f
3
2
z = g
3
tf =
3L
g
2
z = gt
3
vf = 2
1
z = gt 2
3
r
Lg
3
Tambien se puede aplicar la ecuacion de la energa (hay que tener en cuenta que se toma z
positivo hacia abajo),
1
1
3
T +V = m z2 + mR2 2 mgz = m z2 mg z = 0
2
4
4
Cuando se desenrolla el hilo, z = L , y la velocidad vale
r
4gL
vf =
3
El tiempo, en cambio, es algo mas difcil de obtener: la integral de la energa se puede poner
como ecuacion diferencial de variables separadas,
r
r
r
dz
4gz
dz
4g
4g
1
=
;
=
dt ;
2 z=
t +C
z = gt 2
;
dt
3
z
3
3
3

11.3. DINAMICA
255
Ejercicio 11.3.2: Considerese un solido con punto O fijo (ligadura lisa). Sea Oz uno de sus
ejes cuerpo, y Mz el momento de las fuerzas directamente aplicadas segun Oz . Razonar si se
conserva el momento cinetico segun el eje Oz del solido en los siguientes casos:
1.
2.
3.
4.
Oz es principal de inercia en O.
Mz es nulo.
Todas las fuerzas aplicadas pasan por el punto fijo.
Tiene simetra de revolucion alrededor de Oz y Mz = 0.
EIAE, julio 2012
Problema 11.3.1: El sistema material indicado en la figura esta formado por una horquilla que
puede girar alrededor de un eje horizontal AB y un disco que gira alrededor del eje CD montado
sobre la horquilla perpendicularmente al AB y de forma que el plano del disco contiene en todo
momento a la horizontal AB
Se supondran los siguientes triedros de referencia,
todos ellos triortogonales y a derechas:
El O1 x1 y1 z1 fijo (sistema 1) tal que O1 y1 coincide con el eje de giro AB y O1 z1 es vertical
descendente.
El Ox2 y2 z2 ligado a la horquilla (sistema 2) tal
que Ox2 coincide con el eje de giro CD y Oy2
es paralelo al Oy1 .
El Ox0 y0 z0 ligado al disco (sistema 0) tal que
Ox0 coincide con Ox2 .
La posicion del sistema quedara determinada mediante el a ngulo que la horquilla forma con la vertical descendente y el a ngulo de giro del disco con
respecto a la horquilla.
Se representara por M la masa de la horquilla, por a la distancia del centro de masas G de la
misma al eje AB, por su radio de giro con respecto al eje AB, por m la masa del disco, por b
la mnima distancia entre los ejes AB y CD y por R el radio del disco.
Suponiendo que el espesor del disco es despreciable, se pide:
1. Calcular la energa cinetica del sistema constitudo por la varilla y el disco.
2. Calcular el momento cinetico del disco respecto a su centro de masas O expresado mediante sus componentes en el triedro Ox2 y2 z2 .
3. Calcular el momento cinetico del conjunto horquilla-disco respecto al punto O1 , expresado mediante sus componentes en el triedro Ox1 y1 z1 .
4. Plantear las ecuaciones del movimiento del sistema y reducirlas a cuadraturas.
5. Determinar los componentes segun el triedro Ox2 y2 z2 de la resultante y momento resultante respecto a O de las fuerzas que el eje CD ejerce sobre el disco.
Julio de 1968
Antes de ir contestando las preguntas del enunciado, conviene analizar el sistema: solidos,
grados de libertad, coordenadas generalizadas, fuerzas y momentos de ligadura, y ecuaciones
que podran quedar libres de fuerzas o momentos de ligadura.
Tenemos dos solidos:

DEL SOLIDO
256
La horquilla tiene un eje fijo (por ejemplo, mediante un cojinete con restriccion axial), que supone
cinco ligaduras. Solo tiene un grado de libertad:
el giro alrededor de O1 y1 . Ademas de la fuerza
directamente aplicada (peso), aparecen en componentes de fuerza o momento de ligadura por cada
grado de libertad impedido.
O1
X1 Mx
1
Y1
y1
x1
Z1
Mz1
Mg
XO
O
YO
Fuerzas en O1 : X1 , Y1 , Z1
Momentos en O1 : Mx1 , Mz1
ZO
My2
mg
z1
Mz2
El disco tiene un eje fijo a la horquilla (cinco ligaduras). Tiene un grado de libertad
relativo a esta: el giro alrededor de Ox2 . Aparece un sistema de ligaduras internas
(accion-reaccion) en O:
Fuerzas y momentos de la horquilla sobre el disco: XO , YO , ZO , My2 , Mz2
Fuerzas y momentos del disco sobre la horquilla: los mismos, cambiados de signo.
Si se buscan ecuaciones libres de incognitas de ligadura que determinen el movimiento,
seran las asociadas a los grados de libertad:
: Ecuacion del momento cinetico del sistema segun O1 y1
: Ecuacion del momento cinetico del disco solo segun Ox2
Como el sistema es conservativo, la ecuacion de la energa da directamente una
integral primera, que puede sustituir a cualquiera de las dos anteriores (el sistema
tiene dos grados de libertad, y dos ecuaciones independientes).
1 Energa cinetica del sistema. La horquilla (S2 ) es un solido con punto fijo y velocidad angular
21 = j1 . No tenemos el tensor de inercia en O1 , pero s el momento de inercia respecto a
AB = O1 y1 k Oy2 , dado mediante el radio de giro :
?
0
0
Iy1 = M 2 IOh 1 = 0 M 2 0
0
0
?
Los productos de inercia los suponemos nulos, pues la figura parece indicar que la varilla tiene dos planos coordenados de simetra, por lo que los ejes S2 son principales.
Los momentos de inercia respecto a los otros dos ejes no
se necesitan, pues la velocidad angular solo tiene componente O1 y1 . La energa cinetica, como solido con punto
fijo, sera

?
0
0 0
1
1
T h = 0, , 0 0 M 2 0 = M 2 2
2
2
0
0
?
0
O1
x1
y1
x2 x0
y2
z1
z0
y0
z2
El disco no tiene ningun punto fijo, y su energa se calcula por el teorema de Koenig. La
velocidad del centro se calcula con el campo de velocidades de la horquilla, a la que pertenece.
La velocidad angular se obtiene trivialmente por composicion de movimientos, 01 = 02 +
21 = i2 + j2 .

2 0 0
2
1
1
1 2 2 1
mR
2
d
0 1 0
T d = m(vO
01 ) + 01 I O 01 = mb + , , 0

2
2
2
2
4
0 0 1
0

11.3. DINAMICA
257
Sumando las dos, tenemos la energa cinetica del sistema:

1
1 2 1 2
1
2
T = M + m
b + R
2 + mR2 2
2
2
8
4
2 Conocida la velocidad angular del disco y su tensor de inercia, el momento cinetico en O es
trivial. Podemos calcularlo en ejes S2 porque el tensor es de revolucion y tambien es constante
en esos ejes.

2
2
mR
LD
=
I
O
01
O
4
0 2
3 Para obtener el momento cinetico del sistema en O1 , es mas comodo trabajar en ejes S2 y
pasar el resultado final a S1 .
El momento cinetico de la horquilla en O1 se calcula como solido con punto fijo. Sin la
hipotesis de que los productos de inercia sean nulos (que el eje O1 yY1 sea principal de
inercia), no se podra calcular el momento cinetico. Para la energa cinetica no haca falta
porque se multiplica de nuevo por 21 .

?
?
? 0 ?
LhO1 = I hO1 21 = ? M 2 ? = M 2

0
?
?
?
?
2
Esta proyectado en ejes S2 , pero no es necesario cambiar nada porque O1 y1 O1 y2 .
Para el disco, hay que aplicar el teorema de Koenig porque no tiene punto fijo:

mR2
i2 j2 k2
2

2
D
O
D
D
mR
2
LO1 = O1 O mv01 + LO = 0 0 b + LO =
mb + 4
b 0 0
0
2
Sumamos los dos terminos, y pasamos a ejes S1 :
2
mR2
mR
2 cos

2

2
2 + mb2 + mR
mR2
2
2
LO1 =
=
M
M + mb + 4
4
mR
0
sin
2
2
4 Podemos plantear las ecuaciones correspondientes a los grados de libertad.
Para el disco, la ecuacion de Euler segun Ox2 da una integral primera, porque es simetrico
y no hay momento exterior en esa direccion
= 0 p = = Cte
A p + (C B)qr = Mx A p +
(CC)qr
Para el sistema completo, la ecuacion de momento cinetico en la direccion O1 y1 da una

ecuacion libre de ligaduras. Notese que O1 z1 es la vertical descendente.
MPO1 = O1 G Mgk1 + O1 O mgk1 = (Ma + mb) g sin j1
mR2
cos
Mx1
2
d

2
mR
2
2
(Ma + mb) g sin =

M + mb + 4
dt
2
Mz1
mR
sin
2

mR2
2
2
(Ma + mb) g sin = M + mb +
4

DEL SOLIDO
258
Es obvio que se conserva la energa: ligaduras ideales y estacionarias, fuerzas potenciales.

Podemos escribir directamente la integral de la energa, y usarla en lugar de una de las
anteriores. Hay que tener cuidado con los signos en los potenciales.
V = MgzG mgzO = (Ma + mb) g cos
T +V = E = Cte
Como es constante, solo hay que reducir a cuadraturas la . Se puede integrar la ecuacion
de momentos segun O1 y1 :
(Ma + mb) g
=
sin = 2 sin
mR2
2
2
M + mb + 4
Se puede integrar una vez multiplicando ambos terminos por :
2 C
= + 2 cos
2
2
=
C + 22 cos
dt
Si se sustituye el valor constante de en la integral de la energa,

1
1 2 1 2
1
2
M + m
b + R
2 + mR2 02 (Ma + mb) g cos = E
2
2
8
4
2 (Ma + mb) g
1
2
cos = 2 22 cos = E mR2 02 = C
2
4
M 2 + mb2 + mR
4
se obtiene directamente la misma cuadratura que por el otro camino.

5 Para calcular las reacciones de la horquilla S2 sobre el disco S0 , lo aislamos y planteamos las ecuaciones de cantidad de movimiento y de momento
cinetico en O:
XO
O
mg k1 + RO = maO
01 = ma21
MLO = L D
O
YO
ZO
My2
mg
La ecuacion de cantidad de movimiento es la del absoluto, 0/1, aunque

sea mas comodo proyectarla en ejes moviles S2 .
El punto O del disco esta fijo en la horquilla, por lo que su aceleracion
se calcula con el campo de aceleraciones de esta: movimiento circular.
Mz2
x1
2
aO
21 = a i2 a k2
No hace falta derivar nada, ya esta proyectada en ejes S2 .
sin XO

0
0
mg
+ YO = ma

2
cos
ZO
a 2
a
z1
El momento cinetico del disco en O se ha conoce ya, proyectado en ejes S2 ; como estamos
estudiando el movimiento absoluto, hay que derivarlo por el teorema de Coriolis.

11.3. DINAMICA
259

i2 j2 k2
2
0
2
2

mR
mR
01 + 21 IID
My2 = I D
0 0
+
O
O 01 =

4
4
Mz2
0
2 0
0 mR2 2
My =
4
Mz2
2
Tenemos la reaccion y el momento de ligadura en O en funcion de las coordenadas y sus derivadas. Si se hubiera integrado completamente el movimiento, se conoceran en funcion de t. Al
haberlo reducido a cuadraturas, sabemos que:
= 0
= 2 sin
= 0
p
= C + 22 cos
donde el doble signo se determina con el valor inicial 0 . Las incognitas pueden quedar en
funcion de y de las condiciones iniciales:

XO
sin
2 sin
YO = mg
0
0
+ ma

cos
ZO
C 22 cos
0
0 mR2
2
sin
My =

2
4
Mz2
20 C + 22 cos

DEL SOLIDO
260
Problema 11.3.2: El sistema material de la figura se compone de dos varillas sin masa, OA
y AG, de longitudes 2a y a, respectivamente, y un disco de centro G, radio 2a y masa m. El
disco se mantiene constantemente perpendicular a la varilla AG, alrededor de la cual puede
girar libremente; la varilla OA puede girar libremente alrededor de la vertical que pasa por su
extremo O, de forma que el extremo A describe una circunferencia horizontal de centro O y
radio 2a; las dos varillas se unen por el extremo A mediante una articulacion que u nicamente
permite el giro relativo de las dos varillas alrededor de la tangente en A a la circunferencia
descrita por este extremo.
Se considerara el movimiento del sistema respecto
de la referencia triortogonal y orientada a derechas,
Oxyz, con origen en O, y cuyo eje Oz coincide con la
vertical ascendente; si se estima conveniente, puede
usarse la referencia {G; u1 , u2 , u3 } que acompana
al disco en su movimiento, y que tiene origen en
su centro G, con los vectores unitarios u3 dirigido
segun la prolongacion de la varilla AG, u2 perpendicular al anterior y contenido en el plano vertical
definido por la varilla AG, y u1 perpendicular a los
dos anteriores.
Para el analisis del sistema se tomaran las siguientes coordenadas generalizadas: i) , a ngulo
~ forma con la direccion del eje Ox, ii) , a ngulo que la varilla AG forma con el plano
que OA
horizontal Oxy, y iii) , a ngulo que un radio fijo al disco forma con el plano vertical que
contiene a la varilla. Se pide:
a) Determinar, en funcion de las coordenadas y velocidades generalizadas: i) la energa
cinetica del sistema, ii) momento cinetico del sistema respecto del centro de masas G,
y, iii) momento cinetico del sistema respecto del origen O.
b) Plantear, aislando el disco, la ecuacion de momento cinetico respecto del centro de masas;
deducir una integral primera y las componentes del momento que la varilla AG transmite
al disco.
c) Plantear, para todo el sistema, la ecuacion de momento cinetico en el punto O; deducir
una integral primera.
d) Deducir otra integral primera independiente de las anteriores y reducir el problema a
cuadraturas.
e) Plantear, aislando el disco, la ecuacion de cantidad de movimiento; deducir las componentes de la reaccion que la varilla AG transmite al disco.
f) Determinar el sistema de fuerzas que se transmite de una a otra varilla a traves de la union
de A.
g) Hallar la lagrangiana del sistema y deducir las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas cclicas.
Septiembre de 1992
Naturalmente, se ignorara la u ltima pregunta, que no tiene sentido en este curso.

Los distintos apartados especifican que ecuaciones plantear. Si no lo hicieran, la inspeccion del sistema muestra que ecuaciones van a determinar el movimiento sin que aparezcan
incognitas de ligadura:
La ecuacion correspondiente al giro (precesion) es la de momento cinetico del sistema
segun el eje Oz. Dara lugar a una integral primera, pues se trata de una direccion fija en
la que no hay momento de las fuerzas exteriores.

11.3. DINAMICA
261
La asociada al giro (rotacion propia del disco) es la de momento cinetico del disco solo
segun su eje de giro. Por tener el tensor de revolucion y no haber momento, la ecuacion
de Euler segun u3 da tambien una integral primera.
La ecuacion asociada al giro es la del momento cinetico del disco en A, segun el eje
normal al plano meridiano OAG. No va a dar integral primera por el momento del peso.
Finalmente, por ser el sistema conservativo, existe la integral de la energa, que puede
sustituir a cualquiera de las 3 anteriores.
No se usa la notacion de clase para los a ngulos de Euler: precesion y rotacion propia estan
intercambiados (como en los libros anglosajones), y la nutacion correspondera a /2 del
problema. Por tanto, no se pueden copiar directamente formulas.
Si se quiere analizar completamente el problema:
Tenemos 3 solidos 18 parametros y ecuaciones independientes.
En O, A y G hay cojinetes con restriccion axial: 5x3=15 ligaduras finitas.
Quedan 18-15=3 grados de libertad, uno por cada cojinete, que corresponden a los tres
a ngulos de la figura.
Dos solidos son varillas sin masa (y por tanto sin dinamica propia), pero transmiten todas
las fuerzas y momentos de las ligaduras, por eso no se reduce ningun parametro.
a Se llamara S1 a los ejes fijos, S0 al plano vertical
que contiene a la varilla OA, S2 a la varilla AG junto con
los ejes {G; u1 , u2 , u3 }, y S3 al disco. El u nico solido con
masa es el disco. El potencial vale
z
u3
u2
V = mgzG = mga sin
u1
G
O
i) Se halla la energa cinetica por el teorema de Koenig, porque el disco no tiene ningun punto fijo:
1
1
2
T = m(vG
31 ) + 31 IIG 31
2
2
La velocidad de G, que es punto fijo de la barra S2 , la
obtenemos por composicion de movimientos: los dos son
giros con punto fijo:
vG
31
vG
21
z
u3
u2
G
G
= vG
20 + v01
=
= 20 AG + 01 OG =
u1
= (2a + a cos ) u1 + a u2
Para el giro, podemos trabajar en los ejes S2 : por la simetra de revolucion el tensor del disco es tambien constante, y la velocidad angular es mas facil de proyectar.
z
u3
u2
31 = 01 + 20 + 32 =
= k1 u1 + u3 =
= u1 + cos u2 + ( + sin ) u3
G G
u1
Podemos ya calcular la energa cinetica:


DEL SOLIDO
262
h
i
1
T = ma2 (2 + cos )2 2 + 2 +
2
1 0 0
+ , cos , ( + sin )
0 1 0
=
cos ,
2
4
0 0 2
+ sin

= ma2 2 + 2 (3 + 2 cos ) + 2 sin + 2
m(2a)2
ii) El momento cinetico del solido respecto al centro de masas (respecto a unos ejes paralelos a los fijos con origen en el centro de masas) se calcula con el tensor de inercia del
disco y su velocidad angular absoluta, que se han calculado ya:
cos
LG = I G 31 = ma2
2 ( + sin )
Esta proyectado en ejes S2 (Resal): por la simetra de revolucion, el tensor es tambien constante en esos ejes en que la velocidad angular es mas sencilla; nos ahorramos el giro .
iii) Para calcular el momento cinetico en O, se aplica el teorema de Koenig, pues no es un
punto fijo del solido, ni el centro de masas:
LO = OG mvG
31 + LG
Todos los terminos se conocen ya en ejes S2 , salvo OG:

(1 + cos )
u
u
u
1
2
3

0
2a sin 2a cos + a + LG = 2ma2 1 + cos2 + 3 cos
LO = m
a (2 + cos )

a
0
sin (3 + cos ) +
b El disco puede girar libremente alrededor de u3 ; habra fuerzas y

momentos de ligadura en todas las direcciones impedidas de giro y
G G
G
G
desplazamiento: (RG
on del momento
1 , R2 , R3 ) y (M1 , M2 , 0). La ecuaci
cinetico se escribe:

MLG = L G 1 = L G 2 + 21 LG
u3
u2
RG
2
RG
3
M2G
RG
1
u1
M1G
Desarrollando los terminos,

u1

u
u
M1
2
3

2 d
2
G
=
sin
cos
+ ma cos
M2 = ma

dt

2 ( + sin )
0
cos 2 ( + sin )
cos (2 + sin )
d
ma2
cos
+ ma2
(2 + sin )
dt
2 ( + sin )
0
La tercera da una integral primera:
d
( + sin ) = 0
dt
+ sin = C1
Esta corresponde a la tercera ecuacion de Euler,
Cr +
(AB)pq
= M3 = 0
r = r0

11.3. DINAMICA
263
que da integral primera porque el tensor es simetrico respecto al eje u3 y no hay momento en
esa direccion. Es la misma, porque r = + sin .
Las otras dos determinan las componentes del momento de ligadura en G:

M1G = ma2 + cos (2 + sin )

sin
M G = ma2 cos

+ (2 +

sin
)
2
c Para plantear la ecuacion del momento cinetico en O,

hay que analizar los momentos exteriores en ese punto.
Convendra trabajar en los ejes S0 ligados al plano meridiano OAG.
Como el sistema puede girar libremente alrededor
de Oz, en las otras direcciones el cojinete ejercera momentos de ligadura que impidan el giro:
(Mx0 , My0 , 0) . En ejes S1 tendramos otros dos, que
seran las proyecciones de estos en dichos ejes.
La reaccion no cuenta porque esta aplicada en el
mismo punto O
El peso del disco da momento M p segun el eje Oy0 .

0
Mx0

My0 + mga(2 + cos ) = L O 1
0
0
z z0
u3
u2
G
O
Mx0
A
u1
y0
My0 Mp
mg
x0
LO k1 = Cte
Como LO lo tenemos en ejes S2 , es mas sencillo pasar k1 a esos ejes:

k1 = (0, cos , sin )2

LO k1 = 2ma2 0 + cos 1 + cos2 + 3 cos + sin [ sin (3 + cos ) + ] =
= 2ma2 (3 + 2 cos + sin )
(3 + 2 cos ) + sin = C2
d Las ligaduras son ideales y estacionarias; la fuerza directamente aplicada es potencial: se

conserva la energa. La cinetica la conocemos, y el potencial se escribe directamente:

T +V = ma2 2 + 2 (3 + 2 cos ) + 2 sin + 2 + mga sin = E
Para reducir el problema a cuadraturas, se opera como en el solido de Lagrange, pues las
integrales primeras que hemos obtenido son las mismas.
Con las dos integrales primeras de momento cinetico se despejan y como funciones
de :
+ sin = C1
(3 + 2 cos ) + sin = C2
= C1 sin (3 + 2 cos ) + (C1 sin ) sin = C2
C2 C1 sin
C1 (3 + 2 cos ) C2 sin
=
=
2
3 + 2 cos sin
3 + 2 cos sin2
Se sustituye en la ecuacion de la energa,

C12 (3 + 2 cos ) + c22 2C1C2 sin
2 2
ma +
+ mga sin = E
2 + 2 cos + cos2
y se obtiene una cuadratura:
2 = C3 f ( )
d
dt = p
C3 f ( )

DEL SOLIDO
264
Con esta dt, los otros a ngulos se reducen tambien a cuadraturas,

C2 C1 sin
d
p
2
3 + 2 cos sin
C3 f ( )
C1 (3 + 2 cos ) C2 sin
d
p
d =
2
3 + 2 cos sin
C3 f ( )
d =
Un camino alternativo y mucho mas laborioso para obtener la tercera integral es plantear la ecuacion correspondiente al grado de libertad : la del momento cinetico en A, tomando
la componente segun Oy0 . Se obtendra una ecuacion diferencial de segundo orden en , sin
incognitas de ligadura. No da directamente una integral primera por el momento del peso, y
porque aparecen las otras velocidades generalizadas al derivar en ejes moviles. Como A es un
punto movil, hay que anadir el termino corrector. Usando el momento cinetico de las velocidades absolutas,
MEA = L A + vA01 mvG
31
Como ejercicio, se puede plantear la ecuacion del momento cinetico con las velocidades relativas a A (a unos ejes paralelos a los fijos con origen en A). Se debe llegar a la misma ecuacion.
Es mas comodo trabajar en ejes S2 . El momento cinetico es similar al que se calculo para O,
quitando el vector OA del producto vectorial:

u
u
u
1
2
3

G

0
0 a +
LA = AG mv31 + LG = m
a (2 + cos ) a 0
+ ma2
cos
= 2ma2 (1 + cos )
2 ( + sin )
sin +
En A da momento el peso, y hay momentos de ligadura
en las direcciones u2 y u3 de giro impedido.

0 mga cos
0
MEA = M2A +
A
0
M3
Si se trabajara en ejes S0 , el momento de ligadura tendra
componentes segun Ox0 y Oz0 .
Finalmente, el termino complementario vale,
z z0
u2
u3 y
0
G
O
u1
M3
M2
Mp
A
mg x

u
u
u
0
1
2
3

A
G
2

2a
0
0
0
v01 mv31 = m
= ma
(2 + cos )a a 0
2
Planteamos la ecuacion,

u1
0
u
u
mga cos
2
3

2d
A
M2
cos
sin + 0
= 2ma
(1 + cos ) +

dt
sin +

M3A
(1 + cos ) sin +
Separamos la componente u1 ,

mga cos = 2ma2 + ( cos sin )
Es la misma que se obtiene por mecanica analtica para la coordenada . Para obtener una
integral primera, se eliminan y con las dos integrales anteriores, llegando a una expresion

11.3. DINAMICA
265
de la forma = f ( ) , que se integra multiplicando ambos terminos por . Una vez en la forma
2 = g( ), se procede como antes.
e Sobre el disco actuan la reaccion de la varilla en G (3 componentes)
u3
u
2
y el peso. La aceleracion de G (solidario con la varilla) se puede calcular
RG
3
RG
2
por varios caminos:
G
R1
Derivando vG
oviles.
21 , ya conocida, en ejes m
Por la composicion de movimientos 2/0+0/1.
u1
mg
Por el primer camino, trabajando en ejes S2 .

G
, a , 0
vG
31 = v21 = (2 + cos ) a

u1
u2
u3
(2 + cos ) sin
aG
+
cos sin
21 = a

0
(2 + cos ) a
a
0
Por el segundo camino, tendramos
G
G
G
aG
21 = a20 + a01 + 2 01 v20
La velocidad y la aceleracion relativas son las de un giro plano alrededor de Ay0 : a u2 y

a u2 a 2 u3 . La aceleracion de arrastre es la de un giro alrededor de Oz: a(2+cos ) u1
a(2 +cos ) 2 i0 . La velocidad angular de arrastre es la de este u ltimo giro, k0 . Proyectandolo
todo en ejes S2 y operando se obtiene el mismo resultado que por el otro camino.
Planteamos la ecuacion de la cantidad de movimiento:
G
R1
0
(2 + cos ) 2 sin
RG mg cos = ma + (2 + cos ) sin 2
2G
sin
R3
+ (2 + cos ) cos 2
que determina la reaccion una vez conocido el movimiento.
f Se han calculado antes la reaccion RG y el momento

MG que la varilla AG transmite al disco en G. Por accionreaccion, el disco transmite a la varilla los mismos con
signo opuesto. En A, la varilla OA transmite a la AG una
reaccion RA con tres componentes, y un momento MA
con componentes segun u2 y u3 , las direcciones de giro
impedido. Como la varilla no tiene masa, las ecuaciones
del movimiento se reducen a las de equilibrio de fuerzas
y momentos en algun punto, por ejemplo en A.
z
u3
u2
M1G
M2A
M3A
RA
RG
M2G
u1
RA RG = 0 RA = RG

A
G
G
M M + AG R = 0
MA = MG + AG RG
La varilla no tiene masa y lo u nico que hace es transmitir el sistema de fuerzas y momentos de
un extremo a otro. Salvo las direcciones en que hay giro libre, en que el momento transmitido
es nulo:
G

aR
0 M1 u1 u2 u3 MG
1
2
0
= MG + aRG
0
a
MA2 = MG
+
1
2
A 2 G
G
R1 RG
R
M3
0
0
2
3
Podemos ahora analizar la varilla OA, y ver que ligaduras se transmiten al sistema fijo. OA solo
transmite a AG el momento M1A , los demas son nulos. Y recibe de esta su opuesto. Para analizar
la varilla OA conviene usar los ejes S0 .
RO RG = 0
266

DEL SOLIDO
El peso y la inercia del disco se transmiten ntegros a los ejes fijos.

O

Mx0 MA2 sin u1 u2 u3 MA2 sin
G
2a
=
0
0
2aR
=
0
+
MO
z0

y0 A
G
G
A cos + 2aRG
Rx0 RG
R
M2 cos
M
0
y0
z0
y0
2

11.3. DINAMICA
267
Problema 11.3.3: Consideremos un plano inclinado un a ngulo de 30o sobre el horizontal y

unos ejes Oxy rectangulares marcados en el mismo, siendo Ox la lnea de maxima pendiente
orientada positivamente en sentido descendente y Oy una recta horizontal.
Sobre dicho plano va a rodar y pivotar sin deslizamiento
un artilugio constituido por un eje con dos discos que giY
ran sobre e l en sus extremos. El eje AB se puede considey
rar como una varilla de longitud 2a y masa m. Los discos

extremos tienen radio a y masa m. Una vista tomada perY2
B
perdicularmente al plano inclinado esta representada en
la figura adjunta.
G
X2
La configuracion del sistema as constituido queda deterY1
minada por los siguientes parametros. Coordenadas ,
del centro de masas del eje AB, a ngulo formado por AB
A
X1
con la horizontal Oy y a ngulos de rotacion 1 y 2 de los
X
discos D1 D2 sobre el eje AB. En lo que sigue puede ser
g sin /6
interesante la consideracion de un sistema de ejes movix
les GXY indicados en la figura, siendo GY coincidente
con AB y GX perpendicular a AB y paralelo al plano inclinado.
Supondremos que entre los discos y el plano existente en todo momento rozamiento suficiente para evitar el deslizamiento. Las reacciones tangenciales en los puntos de contacto las
denominaremos X1 , Y1 , X2 , Y2 , como estan indicadas en la figura.
El sistema es abandonado a la accion de la gravedad partiendo de las siguientes condiciones
iniciales = = 0, = = 0, 1 = , 2 =
Se pide:
1. Establecer tres ligaduras que expresen el no deslizamiento de los discos sobre el plano.
La primera de ellas (1) expresara la anulacion de la velocidad de los puntos de contacto
de los discos en sentido de AB y sera comun para ambos discos. Las otras dos (2) y (3)
expresaran la anulacion de las velocidades en sentido perpendicular a AB de los puntos de
contacto de D1 y D2 respectivamente. Comprobar que entre (2) y (3) se verifica la combinacion lineal: 2 + 1 2 = 0 (4) que sera u til a la hora de efectuar la integracion
del sistema de ecuaciones diferenciales.
2. Establecer la ecuacion (5) de la cantidad de movimiento en sentido GX .
3. Obtener el valor del momento cinetico del artilugio completo en G considerando el movimiento relativo a ejes de direcciones fijas que pasan por G, si bien dicho vector se
debera dar en componentes GXY Z.
4. Aplicar la ecuacion (6) de la componente GZ del momento cinetico en G.
5. Establecer las ecuaciones (7) y (8) del momento cinetico en el centro de cada uno de los
discos separadamente, quedandose con la componente GY .
6. El sistema de ecuaciones (1) a (8), que tiene la ecuacion (4) combinacion de las (2) y (3),
nos determina los valores de , , , 1 , 2 , X1 , X2. Eliminando X1 , X2 entre las (6), (7)
y (8) se obtiene una relacion que comparada con la derivada de (4) permite obtener en
funcion del tiempo los valores de y de 1 2 . Obtener estos valores.
7. Eliminado X1, X2 entre (5), (7) y (8) y combinando con las derivadas de (1) y (2) obtener
el valor de 1 (t). Como ya se conoca 1 2 procedente del apartado 6) obtener tambien
2 (t).
Septiembre de 1984

DEL SOLIDO
268
1 Llamaremos S1 a los ejes fijos Oxyz, S0 a los intermedios GXY , S2 al disco D1 en A, y S3

al disco D2 en B. Los discos ruedan y pivotan sin deslizar. Por tanto, si llamamos I1 e I2 a los
puntos de los discos que en cada momento esten en contacto con el plano, las ecuaciones de las
ligaduras son:
1
2
vI21
=0
vI31
=0
Como los puntos de contacto van cambiando, hay que calcular las velocidades mediante el
campo de velocidades del solido, basandose en un punto que sea siempre el mismo; por ejemplo,
G, que es punto fijo de cada uno de los discos.

i0 j0 k0 cos + sin + a 1 0
1
vI21
= vG
+ 0 1 =
= 0
sin + cos
21 + 21 GI1 =

0
0 a a
0 1
0

i0 j0 k0 cos + sin a + 2 0
2
vI31
= vG
= 0
+ 0 2 =
sin + cos
31 + 31 GI2 =

0
0 a a
0 1
0
Las ecuaciones en la direccion GY son naturalmente las mismas, porque los discos estan unidos
por una barra rgida en esa direccion, y las velocidades de los puntos deben ser iguales. Aunque
solo contemos una, tenemos dos ligaduras redundantes. El rozamiento del suelo sobre un disco,
en esa direccion, hace lo mismo que el rozamiento sobre el otro mas la barra. Es sistema va a
ser hiperestatico, y no podremos calcular las fuerzas de ligadura Y1 e Y2 por separado, sino solo
la suma.
Las componentes en la direccion GZ no aparecen porque, al ser integrables, ya se han tenido
en cuenta al no introducir las coordenadas generalizadas correspondientes (que podran ser, por
ejemplo, 1 y 2 para las alturas de los puntos A y B). Quedan tres ecuaciones independientes,
sin + cos = 0

cos + sin + a 1 = 0

cos + sin a + 2 = 0
(1)
2 1 + 2 = 0
(4)
(2)
(3)
Restando las dos u ltimas se obtiene
cuyo sentido es simple: si el aparato pivota en conjunto, una de las ruedas tiene que rodar hacia
delante y la otra hacia atras (quiza sobrepuesto a una rodadura conjunta).
2 La ecuacion de la cantidad de movimiento del sistema se escribe

sin /6 X1 X2
3m = 3mg
0
+ Y1
+ Y2

cos /6
Z1 0
Z2 0
0
donde las fuerzas de ligadura estan en ejes GXY y el resto en ejes S1 . Proyectando el peso y la
aceleracion en la direccion Gx, tenemos

3mg
3m cos + sin =
cos + X1 + X2
2
(5)
3 Para calcular el momento cinetico del sistema respecto a unos ejes S4 paralelos a los fijos
( 24 = 21 ) con origen en G, podemos:
Aplicar el teorema de Konig a cada disco

11.3. DINAMICA
269
Aprovechar que G se puede considerar como parte de cada disco, y aplicar las expresiones
del solido con punto fijo. En vez de Konig, se aplica Steiner
En este movimiento, la varilla es un solido con punto fijo.
Por el primer camino,

i0 j0 k0
2

ma 1
0
L2G = GA mvA24 +II2 24 = m 0 a 0 +
4
a 0 0
0

i0
j0 k0
1

ma2
3
B

a 0 +
LG = GB mv34 +II3 34 = m 0
0
4
a 0 0
0

0
1 0 0 0
m(2a)2
ma2
3
0 =
0
0 0 0
LG = I AB 04 =

12
3
0 0 1

0
0 0 0
2
ma
2 1
2 0 1 =

4
0 1

0
0 0 0
2
ma
2 2
2 0 2 =

4
0 1
El momento de todo el sistema es la suma de los tres,
2
ma
)
3(
LG =
1
2
6
17
4 La ecuacion del momento cinetico del sistema es

dLG
dLG
=
+ 01 LG = GI1 R1 + GI2 R2
dt 1
dt 0
Proyectando en la direccion GZ, tenemos
17ma2
= a(X1 X2 )
6
(6)
5 Separando los discos, nos quedaremos con la ecuacion correspondiente a su grado de libertad, la de momento segun su eje de giro. La articulacion de los discos deja libre solo el giro
segun GY . En todos los movimientos impedidos aparecen fuerzas o momentos de ligadura: En
A, RA = (XA ,YA , ZA ) y MA = (MXA , 0, MZA ), y las equivalentes en B. Para el disco A, la ecuacion
de momento cinetico en su centro es

dLA
dLA
=
+ 01 LA = MA + AI1 R1
dt 1
dt 0
Podemos trabajar en ejes S0 porque el disco tiene simetra de revolucion, y el tensor es constante
tambien en esos ejes. Las ecuaciones quedan

i0 j0 k0 M A aY1
1 0 0 0
2
2
X

ma
ma
0 2 0 1 +
0 0
=
0 + aX1
4
4

0 0 1
0
MZ
0 21
Tomando la componente GY ,
ma2
1 = aX1
2
Para el otro disco, la ecuacion es analoga,
ma2
2 = aX2
2
(7)
(8)

DEL SOLIDO
270
6 Se han obtenido las ecuaciones (6), (7) y (8) de momento cinetico:

17ma2
= a(X1 X2 )
6
ma2
1 = aX1
2
ma2
2 = aX2
2
Eliminando las fuerzas de ligadura se llega a
17ma2 ma2
=
( 2 1 )
6
2
Por otra parte, derivando la ligadura (4) se obtiene
2 1 + 2 = 0
Se trata de un sistema homogeneo incompatible, por lo que la u nica solucion es la trivial,
= 0
2 1 = 0
(9)
Estas ecuaciones se integran,

con las condiciones iniciales del enunciado, y suponiendo para
simplificar que 0 = 0 y 1 0 = 2 0 = 0, para dar
= t
1 2 = 2 t
7 Se sustituyen (7) y (8) en (5),

3mg

ma
ma
3m cos + sin =
cos
1
2
2
2
2
Teniendo en cuenta (9),
3mg

cos ma 1
3m cos + sin =
2
Derivando (2) se tiene

cos + sin + sin
cos
+
a
=0
El termino entre parentesis es precisamente la ligadura (1). Sustituyendo en la ecuacion anterior,

se llega a
3ma 1 =
3mg
cos ma 1
2
1 =
3g
cos t
8a
1 |0 =
1 =
3g
(1 cos t) t
8a 2
y por lo tanto,
3g
(1 cos 2 t) + t
8a 2
Aunque no se pida, es facil sustituir en las ecuaciones de la ligadura y obtener las coordenadas
del centro:
3g
=
(1 cos 2 t)
32 2
3g
=
(sin 2 t 2 t)
32 2
La trayectoria como en otros ejercicios similares que ya se han hecho es una cicloide que,
curiosamente, no se desplaza hacia abajo sino en horizontal.
2 =

11.3. DINAMICA
271

DEL SOLIDO
272
Problema 11.3.4: Un plano P gira alrededor del eje horizontal Ox1 de un sistema de referencia
galileano Ox1 y1 z1 con una velocidad angular constante partiendo de la posicion horizontal
Ox1 y1 . Sobre el plano rueda y pivota sin deslizar una esfera homogenea de radio a y masa m.
La posicion de la esfera queda fijada mediante las distancias , del punto de contacto a Oy1 z1
y Ox1 , y mediante los tres a ngulos de Euler que definen su orientacion respecto al plano P. Sea
Ixyz un triedro movil que tiene su origen en el punto de contacto I de la esfera con el plano, el
eje Ix es una horizontal de e ste y el eje Iy es una lnea de maxima pendiente. Un observador
ligado al plano P pretende estudiar el movimiento de la esfera, determinando las distancias ,
en funcion del tiempo as como las componentes p, q, r en los ejes Ixyz de la velocidad de
rotacion de la esfera relativa a P. Para establecer las ecuaciones de este movimiento relativo
tendra que introducir las correspondientes fuerzas ficticias de arrastre y Coriolis que estaran
distribuidas por toda la masa de la esfera.
Se pide:
1. Reducir el sistema de fuerzas de inercia de
arrastre al punto I, dando resultante del sistema y momento en I.
2. Reducir el sistema de fuerzas de Coriolis al
punto I.
3. Escribir las ecuaciones (1) y (2) de no deslizamiento de la esfera sobre el plano.
4. Escribir las ecuaciones (3), (4) y (5) del momento cinetico de la esfera respecto al punto
I considerando el movimiento relativo que posee respecto al triedro Ixyz.
5. Integrar completamente el sistema (1) a (5) determinando los valores de , , p, q, r en funcion del tiempo. Particularizar los resultados
anteriores para el caso en que se tiene inicialmente = = 0, = v0 , = 0, r = 0.
z1
O
b
y1
x1
ETSIA, Septiembre de 1984
1 Llamemos S0 al plano giratorio. El movimiento de arrastre es conocido: un giro alrededor

de Ox1 con velocidad angular constante , es decir:
O
a01
=0
01 = i1 i0
01 = 0
Llamemos solido S2 a la esfera. Cada elemento de masa m estara sometido a unas fuerzas de
inercia elementales
FIA = m am
FIC = 2 m 01 vm
01
20
Como se ha visto en clase, estos sistemas distribuidos se reducen a G dando resultantes y momentos:
RIA = m aG
01
RIC = 2m 01 vG
20
01 01 IIG 01
MIA
G = II G
P G 01
MIC
G = 2 20 P
Para la esfera, independientemente de los ejes en que se trabaje,

2
I G = ma2 U
5
Del enunciado,
3
1
P G = IG U IIG = ma2 U IIG = ma2 U
5
5
20 = (p, q, r)
, 0)
vG
20 = ( ,

11.3. DINAMICA
273
Estan proyectados en ejes Ixyz (solido S3 ), que son paralelos a los S0 . Las dos estan relacionadas
por la condicion de no deslizamiento, pero eso se vera en el apartado 3. La resultante de las
fuerzas de arrastre sera,
2
RIA = m aG
01 = m [0 + 0 + 01 ( 01 OG)] = m (0, , a)
y el momento en G,
2 2
U
MIA

U
01 = 0 (k)
01 01 IIG 01 = ma
01
G = II G
5
Reduciendolo a I, se tiene:
RIA = m 2 (0, , a)
IA
IA
2
MIA
I = IG R = MI = m a i3
2 Aplicando las expresiones de las fuerzas y momentos de Coriolis,

i3 j3 k3

0 = RIC = 2 m k3
RIC = 2m 01 vG
20 = 2m 0
0

i3 j3 k3
2

1
2
P G 01 = 2 ma2 20 01 = ma2 p q r = ma2 (0, r, q)
MIC
G = 2 20 P
5
5
0 0 5
MIC
IGRIC + MIC
I =
G =
2
MIIC = ma2 (0, r, q)
5
3 Como la esfera rueda y pivota sin deslizar,

0
i3 j3 k3
+ p q r
vI20 = 0 = vG
20 + 20 GI =

0
0 0 a
0
4 Hay que escribir las ecuaciones del momento

cinetico en I para el movimiento relativo a los ejes
S3 . Pero las fuerzas de inercia y sus momentos se han
calculado para el movimiento relativo a S0 . No hace
falta calcularlos de nuevo. En Mecanica I, al plantear
las ecuaciones del momento cinetico respecto a un
punto movil, se vieron dos formas:
MEI = L I + m vI30 vG
20
E
I
MI = LI + m IG ~a30
z1
= a q
(1)
= a p
(2)
O
b
y1
x1
Ambas suponen que los ejes inerciales son los 0; en la primera el momento cinetico LI es
el de las velocidades respecto a estos ejes 0; en la segunda LI se calcula con las velocidades
respecto a unos ejes paralelos a los 0, con origen en I, es decir, precisamente lo que pide el
enunciado. No importa que de hecho los ejes 0 no sean inerciales, porque vamos a incluir los
momentos de las fuerzas de inercia. La u nica fuerza directamente aplicada es el peso, que en
ejes S0 se ve girar como
P = mg (0, sin t, cos t)
Las fuerzas de ligadura en I, naturalmente, no dan momento.

1 2
0
1
E
IA
IC
2
2
r + mga sin t 0
MI = MI + MI + IG P = m a 0 + ma
5

0
q
0

DEL SOLIDO
274
Para el momento cinetico relativo, hay que tener en cuenta que G es un punto fijo de los ejes S3 ;
ademas, estos ejes son ya inerciales:

p
p
2 2
2 2
G
q
q
LI = LG + m IG v23 = I G 23 = ma
LI = ma

5
5
r
r
Para el termino complementario,

aI30 =

0

I
m IG a30 = ma
Finalmente, las ecuaciones quedan,
2
mga sin t ma 2 = ma2 p ma
5
2 2
2 2
ma r = ma q + ma
5
5
2 2
2 2
ma q = ma r
5
5
(3)
(4)
(5)
5 Estas ecuaciones debe integrarse junto con las de ligadura. Derivando estas,
= a q
= a p
se pueden eliminar y de (3) y (4). En la primera,

2
7
mga sin t ma 2 = ma2 p ma = ma2 p
5
5
derivando:
7
mga cos t ma 2 = ma2 p
5
5
5g
y eliminando con (2):
p 2 p =
cos t
7
7a
El termino independiente no es solucion de la homogenea; se puede escribir directamente:

q
5
7t
q
57 colorbluet
p = phom + p part = A e
+Be
5
5g
para C: C 2 2 C =
7
7a
+C cos t
5g
C=
12 a
En la segunda,
2 2
2
2
7
ma r = ma2 q + ma = ma2 q + ma2 q = ma2 q
5
5
5
5
Esta acoplada con la (5). Derivando y sustituyendo e sta, se elimina r
2 r = 7 q 2 r = 7 q 7q + 2 2 q = 0
q = r
que se integra trivialmente,
q = D cos
2
t + E sin
7
2
t
7

11.3. DINAMICA
275
Para obtener r, se puede sustituir este valor de q en (5) e integrar; pero es mas sencillo sacarla
directamente de (4), simplemente derivando la q:
!
r
r
r
7
7
2
2
r=
q =
D sin
t + E cos
t
2
2
7
7
Con estos valores se pueden integrar las ecuaciones de la ligadura para obtener y
!
r
r
r
7 a
2
2
= a q =
D sin
t E cos
t +F
2
7
7
r
q
q

5t
7 a
5g
57 t
7
= a p =
A e
+Be
+
sin t + G
5
12 2
Las constantes A, B y G no son independientes, pues y p estan relacionadas tambien por la

ecuacion (3), que al eliminar queda
7
2 = g sin t a p
5
Sustituyendo p(t) se llega al mismo valor que antes, pero con G = 0.
Estas expresiones generales se particularizan para el caso = = r = = 0, = v0 .
r
7a
(0) =
E +F = 0
2
r
7 a
(0) =
(A + B) = 0
5
r
7
E =0
r(0) =
2
(0) = a q(0) = aD = v0

5g
=0
(0) = a p(0) = a A + B
12 a
Con lo que se obtiene
E=F =0
D=
v0
a
A=B=
5g
24 a
Y las soluciones son

q
q

5t
57 t
7
e
+e
2 cos t
r
v0
2
q=
cos
t
a
7
r
v0
2
r = sin
t
2a
7
r
r
2 v0
2
=
sin
t
7
7
!
r q
r
q
5g
7 57 t
7 57 t
=
e
+
e
+ 2 sin t
24 2
5
5
5g
p=
24 a
En la solucion se aprecia:
El termino sinusoidal de la , debido al peso: al girar el plano el peso oscila en uno y otro
sentido del eje y

DEL SOLIDO
276
La oscilacion sinusoidal segun x debido a que el peso desva la velocidad inicial, y en

cuanto hay velocidad segun y el momento de Coriolis induce un movimiento segun x
El termino exponencial segun y, debido a la fuerza centrfuga, que enseguida ahoga a los
otros dos.
Tambien se aprecia el factor 7/5, propio de la rodadura de una esfera: 2/5 del momento de
inercia en el centro, que al tomar momentos en el punto de contacto se convierte en 7/5.
Curiosamente, la velocidad angular de pivotamiento, que no influye en la velocidad de G,
tambien se acelera: se debe al momento de las fuerzas de Coriolis.
Ademas, para que este analisis fuera valido, la esfera no debera caerse cuando el plano
este hacia arriba. Hara falta que la ligadura fuera bilateral, o comprobar el signo de la
reaccion normal.
Dando valores unitarios a , v0 y a, y para valores diversos de g, la trayectoria sera:
y0
x0

11.3. DINAMICA
277
Problema 11.3.5: Consideremos un disco pesado, homogeneo de masa m y radio R. En el

centro M del disco hay unida rgidamente y perpendicular a e l una varilla MN sin masa y de
longitud 2R.
El solido as formado se pone en movimiento de modo que el extremo N se apoye sobre un
plano fijo, horizontal Ox1 y1 y sin rozamiento.
Para el estudio del movimiento se consideran los tres sistemas de ejes siguientes:
Ox1 y1 z1 : Sistema ortogonal que se considera fijo y
a sus versores llamaremos i, j, k.
Mx2 y2 z2 : Sistema movil de ejes paralelos a Ox1 y1 z1
y de origen M.
Mx3 y3 z3 : Sistema movil ligado al solido y de origen
en M. El eje Mz3 es la prolongacion de NM y
los Mx3 , My3 dos diametros ortogonales.
Inicialmente el punto N se encuentra en O(0, 0, 0), el M en ( 3R, 0, R) y Mx3 esta en el

plano Ox1 z1 .
La velocidad inicial de M vale R j y la velocidad de rotacion, tambien en el instante inicial,
es la suma de las dos siguientes:
1 = k
2 =
16g 2 R
8 R
( 3 i + k)
sobre Oz1
(11.1)
sobre Mz3
(11.2)
Se elegiran como parametros para fijar la posicion del solido las coordenadas ( , ) de la
proyeccion de M sobre Ox1 y1 y los a ngulos de Euler ( , , ) del sistema Mx3 y3 z3 respecto al
Mx2 y2 z2 . Se pide:
1o .- Energa cinetica del solido en funcion de los parametros que fijan su posicion y de sus
derivadas respecto al tiempo.
o
2 .- Funcion de fuerzas de la que derivan las fuerzas activas.
3o .- Ecuaciones generales del movimiento.
4o .- Movimiento de M.
5o .- Integrar completamente las ecuaciones del movimiento para las condiciones iniciales dadas.
ETSIA, Marzo de 1973

DEL SOLIDO
278
1 El sistema tiene una ligadura: el contacto del extremo N con el plano liso. La altura de M
pasa a ser = 2R cos , y quedan 5 coordenadas generalizadas: , , , , , una por grado de
libertad. La reaccion del plano sera una fuerza vertical en el extremo N, FL = N k.
La energa cinetica se calcula facilmente por Koenig:
1
1
T = m v2M + 32 IIM 32
2
2
La velocidad de M se calcula directamente, pues tenemos sus coordenadas en ejes fijos:
OM = ( , , 2R cos )
vM
31

= , , 2R sin
z0 z3
Para hallar la 32 31 , conviene introducir unos ejes

intermedios Mx0 y0 z0 (ejes de Resal), que acompanan al
solido en la precesion y la nutacion, pero no en la rotacion propia, de modo que Mx0 es el eje de nodos. Por
la simetra de rotacion, son tambien principales para el
disco, y la velocidad angular queda mas simple:
32 = k1 + i0 + k0 =
sin
+ cos 0
z1
y0
x3
x0
1 0 0
2
0 1 0. Se puede ya calcular la energa
El tensor del disco, en ejes 0 o 3, I M = mR
4
0 0 2
cinetica,
h
i
1
1 2
2
2
2
2 2
2 2
2
2
T = m + + 4R sin + mR + sin + 2 ( + cos ) =

2
8

i

2

m 2
mR h 2 2
= T=
+ 2 +
sin + 2 1 + 16 sin2 + 2 ( + cos )2
2
8
2 La funcion de fuerzas es inmediata, pues solo actua el peso:
U = V = mgzM = 2mgR cos
3 Para el solido contamos con seis ecuaciones independientes:
Tres de cantidad de movimiento.
Tres de momento cinetico. Se puede tomar momentos en G o en N; en este caso hay que
anadir el termino corrector.
Tambien se pueden buscar directamente integrales primeras, razonando que magnitudes
se conservan.
Para la ecuacion de la cantidad de movimiento, en la aceleracion
se sustituye la ligadura, = 2R cos
N
0
=m
mg
N mg
2R(sin + cos 2 )
Salen dos integrales primeras, = C1 y = C2 .
Para la ecuacion del momento cinetico, tenemos dos opciones:


11.3. DINAMICA
279
Tomar momentos en G, pero aparece el momento de N

Tomarlos en N, con lo que la fuerza de ligadura no aparece, pero hay que anadir el termino
corrector por ser punto movil.
Como N se obtiene facilmente de la tercera de cantidad de movimiento, podemos tomar momentos en G. Se puede plantear la otra como ejercicio, y comprobar que se llega exactamente a
las mismas ecuaciones, como es natural.
Hay que escoger los ejes para proyectar. El momento cinetico es mas simple en ejes de
Resal, S0 , que en los fijos o en ejes solido; el momento de N es tambien mas simple en esos
ejes. As se obtiene:

dLM
MN N k1 =
= I M 31 + 01 IIM 31
dt 1
La velocidad angular de los ejes S0 es la misma del solido, menos la rotacion propia . Todo se
conoce en estos ejes, pues MN = 2R k0 , y k1 = sin j0 + cos k0 . Si quisieramos desarrollar
y usar esta ecuacion, se tendra,
2R N sin mR2 d
mR2
0
=
+
sin
4 dt
4
0
2( + cos )

i0

j
k
0
0

sin

cos

sin 2( + cos )
De esta ecuacion se obtiene directamente una integral primera,

pues el termino corrector no tiene componente z0 , de modo que
se conserva + cos .
Podramos seguir y desarrollar las otras dos ecuaciones diferenciales, que por el aspecto van a ser bastante complicadas, y mucho
mas cuando se sustituya la N. Esas ecuaciones se podran integrar,
pues en el sistema se conservan varias magnitudes, pero sera un
proceso costoso. Es mas sencillo buscar directamente las integrales primeras:
mg
El sistema es conservativo: la u nica fuerza es el peso, y la ligadura es lisa y estacionaria,

con lo que no trabaja. Podemos plantear la integral de la energa, cuyos terminos ya
conocemos:

m 2
2
+ +
T +V =
2
i

mR2 h 2 2
+
sin + 2 1 + 16 sin2 + 2 ( + cos )2 + 2mgR cos = E
8
Las dos fuerzas exteriores, peso y reaccion normal, son verticales: no dan momento segun
k1 y por tanto se conserva el momento cinetico en esa direccion:
2
mR
4
(MN N k1 ) k1 = 0

0
sin
sin

cos
2( + cos )
LM k1 = Hz1 = Cte.
sin2 + 2( + cos ) cos = C3
Las fuerzas exteriores cortan al eje Mz0 , que es de revolucion: la tercera ecuacion de Euler
da una integral primera:
Cr + pq(A A) = 0
r = Cte
+ cos = C4

DEL SOLIDO
280
De estas integrales primeras, solo la u ltima sale directamente de la ecuacion del momento cinetico. Las otras se podran haber obtenido, pero laboriosamente.
Observese que las integrales primeras asociadas al giro son las mismas que en el solido de
Lagrange. El problema es distinto, pues aqu no hay punto fijo, pero la rotacion tiene las mismas
ecuaciones e integrales primeras que en aquel caso.
4 Para determinar el movimiento de M, tendremos que integrar o dejar reducidas a cuadraturas
sus coordenadas, , , ( ). Las dos primeras son inmediatas:
= C1 t + 0 ;
= C2 t + 0
Como inicialmente rM = ( 3R, 0, R) y vM = (0, R, 0), se tiene
= Rt
3R ;
De las condiciones iniciales tambien deducimos que 0 = /3 y 0 = 0. Para hallar (t)

podemos usar cuatro integrales primeras para dejar la de la energa solo como una funcion de
y . Antes, la tercera se sustituye en la cuarta de modo que podemos despejar
sin2 = 2C4 cos +C3

con lo que se llega a
mR2
m 2
C1 +C22 +
2
8
"
2C4 cos +C3

sin
2
1 + 16 sin
2
+ 2C32
+ 2mgR cos = E
Agrupando las constantes, se obtiene una cuadratura:

2C4 cos +C3 2
16g
1 + 16 sin = E
cos
R
sin
v
u
1 + 16 sin2
u
d t
= dt
(2C4 cos +C3 )2
E 16g
cos
R
sin2
2
La ecuacion de es exactamente la misma que la del solido de Lagrange. Se puede hacer un

analisis cualitativo mediante el potencial efectivo V ( ). Como se ve en teora, el caso general
es una oscilacion entre dos valores 1 , 2 , mientras continuan la precesion y la rotacion propia.
Las condiciones iniciales implican 0 = 0; esto significa que estamos en uno de los extremos
de la oscilacion, o bien en un movimiento estacionario (1 = 2 ); este u ltimo caso se identifica
facilmente porque = 0.
5 El enunciado pide integrar completamente el movimiento, pero hemos visto que las ecuaciones son las del solido de Lagrange, que no se pueden integrar mediante funciones elementales.
Esto solo puede significar una cosa: estamos en el caso integrable del solido de Lagrange: el
movimiento estacionario.
Para determinarlo, veremos si = 0. Iremos calculando las constantes, y sustituyendo en
la quinta ecuacion de Lagrange. Sustituir en la de la energa no sirve de nada: ya sabemos que
= 0 en el instante inicial. Se podra derivar, eliminar (pues la ecuacion vale para todo t, no
solo el inicial) y comprobar el valor de . Pero es mas corto hacerlo con la quinta de Lagrange:
se ahorra derivar.
0 = R = 2R cos 0 0 = /3 ;
0 = 0 = 2r sin 0 0 = 0 0 = 0

11.3. DINAMICA
281
En cuanto a la velocidad angular, notese que las dos componentes 1 y 2 estan dirigidas,
respectivamente, segun k1 y k0 k3 ; es decir, corresponden a la precesion y la rotacion propia.
La nutacion, como se dedujo de la velocidad de M, es nula:
(
2R
0 =
16g
32 = 0 k1 +
0
i0 + 0 k0 = k1 +
2 k3
2R
8 R
0 = 16g
4 R
donde el 2 se debe a que el vector direccion 3i1 + k1 = 2 k3 no es unitario.

mR2
2
2
1 + 16 sin + 16 sin cos
4

mR2 2
2 sin cos 4 ( + cos ) sin 2mgR sin = 0

8

16g
0 (. . . ) = 2 02 sin 0 cos 0 4 ( 0 + 0 cos 0 ) 0 sin 0 +
sin 0
R
"
#

2R
16g
16g
3
1
3
3
2
4
+
+
=0
0 (. . . ) = 2
4
4 R
2
2
R 2
Por tanto, estamos en el movimiento estacionario. Las coordenadas generalizadas valen:
3R
= Rt
=t+
16g 2 R
t + 0
4 R
El valor inicial de se obtiene observando la configuracion del sistema en el instante inicial.

El de es arbitrario, porque no se ha dado ningun dato.
282

DEL SOLIDO
Captulo 12
Percusiones
Ejercicio 12.1: La figura muestra un sistema compuesto por un
disco homogeneo de masa m y radio a y una varilla AB de longitud
2a y masa m articulada sin rozamiento en el extremo A, en un punto
de la periferia del disco. El disco no desliza sobre la lnea en que
se apoya. Inicialmente el sistema esta en reposo y se le aplica una
percusion P al disco tal como indica la figura. Obtener el estado
cinematico del sistema justo despues de aplicar la percusion y el
valor de las percusiones de ligadura.
P
A
El disco esta apoyado sobre la recta: ligadura unilateral. Tenemos que ver si la percusion de
ligadura que aparece en el apoyo es compatible o no. Si es compatible, el disco rueda despues
de la percusion. Si no, la ligadura no actua y el disco se levanta.
Otro camino es resolverlo sin la ligadura y, si el movimiento resultante no lo permite la
ligadura, es que s actua y hay que resolverlo de nuevo.
Este caso puede corresponder a una rueda dentada sobre una cremallera.
y
No puede deslizar, lo impiden los dientes del engranaje, pero s puede
levantarse. Intuitivamente se ve que se va a levantar: al rodar hacia la
x
derecha, el disco empuja hacia abajo la varilla. Para que se conserve la
cantidad de movimiento, la ligadura tiene que empujar hacia abajo. Cox

mo no es posible, el disco salta hacia arriba y as compensa la cantidad
I
de movimiento hacia abajo de la varilla. De todos modos, resolveremos
primero el caso con la ligadura activa.
No se levanta
Tenemos dos solidos planos, con cuatro ligaduras (2 finitas de la articulacion en A y dos
cinematicas integrables de la rodadura sin deslizamiento sobre la recta rugosa). Hay varias
posibilidades:
Aislar los dos solidos y aplicarle cada uno las ecuaciones de cantidad de movimiento (2)
y de momento cinetico (1): as se obtienen las velocidades despues de la percusion y todas
las percusiones de ligadura, internas y externas.
Aplicarles las ecuaciones al sistema completo y a uno de los solidos, por ejemplo la
varilla; equivalente al anterior pero quiza algo mas complicado.
Buscar dos ecuaciones correspondientes a los grados de libertad, por ejemplo, la de momento cinetico del sistema en I (desaparecen las percusiones de ligadura exteriores) y la
del momento cinetico de la varilla en A (desaparecen las percusiones internas)
Como nos interesa el valor de la percusion de ligadura en I, escogemos el primer camino.
283
CAPITULO 12. PERCUSIONES
284
Llamando (x, a) a las coordenadas del centro del disco C, y k a la velocidad angular del
disco, la ligadura de rodadura sin deslizamiento implica

vI = 0 = vC + D IC = x a i = 0 x = a
Para aplicar la ecuacion de la cantidad de movimiento a la varilla tenemos que calcular la

velocidad de A y la de G. Llamando k a la velocidad angular de la varilla:

vA = vC + D CA = a i a j
vG = vA + V AG = a a i a j
Apareceran dos percusiones de ligadura exteriores en I (una por cada direccion de movimiento
impedida) y dos interiores, de accion reaccion, en la articulacion A. La cantidad de movimiento
y el momento cinetico antes de la percusion son nulos, porque el sistema esta en reposo. Las
ecuaciones a aplicar son:
FL + P = m vdG m vaG
MLO + MPO = LdO LaO
que en este caso adoptan la forma:

Rx = ma d d
P + Qx Rx = ma d
Ry
Rx
Ry
Ry = ma d
1
Rx a = m 4a2 d
12
Qy R y = 0
1
a (Ry Qx ) = ma2 d
2
Rx
Qx
Qy
Todas las ecuaciones estan aplicadas en la posicion inicial, sin mover las coordenadas. Por la
ligadura unilateral, tendra que ser Qy 0 : el suelo solo puede dar percusiones hacia arriba.
Entre la segunda y la quinta se obtiene Qy = Ry = ma d , que es obvio que va a ser negativa.
Entre la cuarta y la sexta sale 3 d = 4 d ; sustituyendo Rx y Qy en la primera, se obtiene
d
P = 11
4 ma > 0, con lo que, efectivamente, Qy < 0. Esto no es posible: el disco se levanta.
Hay que repetir el problema sin la ligadura.
Se levanta
Si el disco puede levantarse, hay que liberar la ligadura vertical (quitar la percusion de
ligadura y devolver el grado de libertad), y modificar las velocidades:

vC = a i + y j
vG = a a i + y a j
Las nuevas ecuaciones seran:
y

Rx = ma d d

Ry = m yd a d
P + Qx Rx = ma d
Ry = m yd
1
a (Ry Qx ) = ma2 d
2
aRx =
1
m 4a2 d
12
Rx
Ry
Qx
Entre la 4 y la 6,

1
ma d = ma d d
3
Entre la 2 y la 5,
y = m y a d
d
a
yd = d
2
3
d = d
4
Ry
a
Ry = m d
2
Rx
285
Con esto, de la 3a se obtiene Qx = am d ; sustituyendo esto y la Rx en la 1a ,
1
P ma d ma d = ma d
4
4P
d =
9ma
d =
P
3ma
yd =
2P
9m
Las percusiones de ligadura seran,

Qx =
4P
9
Rx =
P
9
Ry =
2P
9m
Ejercicio 12.2: Un disco que se mantiene siempre en un plano

vertical va rodando y deslizando sobre una recta horizontal lisa la
cual a partir de una posicion se vuelve rugosa tal como muestra la
figura.
Discutir, segun que el coeficiente de rozamiento sea finito o infinito
y segun los valores de y V , si aparecen percusiones en el instante
en que el disco llegue a la parte rugosa.
Rugoso
Liso
1 Rozamiento finito f 6= : al empezar a rodar por la zona rugosa aparece una fuerza de
rozamiento que valdra
No desliza: |R| f |N| ;
Desliza: R = f |N|
vI
vI
Obviamente es una fuerza acotada, del mismo orden que las fuerzas caractersticas del movimiento (peso, N), que actua si hay deslizamiento y lo va frenando hasta que desaparezca; no
aparece percusion (fuerza muy grande que actua durante un tiempo muy corto, en comparacion
con los valores caractersticos del movimiento).
2 Rozamiento infinito f = : propiamente, no puede haber rozamiento infinito. Es una manera de decir que no hay deslizamiento.
Sobre la zona rugosa, el disco rodara sin deslizar. Esto pasa, por
ejemplo, cuando un pino n rueda sobre una superficie lisa y de pronto engrana en una cremallera. Se introduce bruscamente la ligadura
de rodadura sin deslizamiento. El primer choque entre los dientes
del engranaje frena bruscamente la velocidad de deslizamiento.
Llamando x a la coordenada en la direccion de v y al a ngulo girado por el disco en la

direccion de de la figura, la ecuacion de la ligadura brusca de no deslizamiento sera
vI = (x R ) i = 0
x = R
En el punto de contacto I aparecera una percusion de ligadura Px i al empezar a rodar por la

zona rugosa (o en el diente primero que engrane). En ese punto ya hay una fuerza normal de
ligadura, que equilibra al peso. Supondremos que da percusion tambien, Py j, aunque ya veremos
que va ser nula, porque el disco sigue rodando sobre la recta (hacemos esta hipotesis para que el
ejercicio no se complique: en realidad, habra salto o percusion vertical si el plano de contacto
entre los dos primeros dientes no es exactamente vertical). Las ecuaciones impulsivas para el
disco seran:

mxd mv = Px
CM:
0 0 = Py
1
1
MC:
mR2 d + mR2 = Px R
2
2
286
De este sistema se obtiene
2v + R
xd = R d =
3
Px = m
R v
3
Py = 0
Observese que, en el momento del choque, el punto de contacto tiene una velocidad v R.
La percusion en la ligadura tiene el signo opuesto: frenar bruscamente esa velocidad de deslizamiento. Tendremos tres casos segun los valores relativos de v y :
R = v
R < v
Px
R > v
Px = 0
Px
287
Ejercicio 12.3: El sistema de la figura esta constituido por las varillas

AB y BC articuladas en el punto B, ambas de masa m y longitud a. El
extremo A de la varilla AB es fijo y el sistema se encuentra sobre un
plano horizontal liso. Inicialmente el sistema esta en reposo tal como
se indica en la figura y se le aplica una percusion P en el punto C, formando un a ngulo de 45o con la varilla BC. Determinar las velocidades
angulares de las varillas justo despues de aplicar la percusion.
45o
P
A
B
Solo se piden las velocidades, no las percusiones de ligadura: compensa buscar ecuaciones
libres de fuerzas de ligadura.
Las dos varillas tienen articulaciones en las que apareceran percusiones de ligadura, por lo
que las ecuaciones de la cantidad de movimiento no nos sirven.
Se puede usar la de momento cinetico de todo el sistema en A, y la de momento cinetico de
la varilla BC en B. Ademas, la percusion no da momento en A porque su lnea de accion pasa
por el origen.
Para calcular el momento cinetico necesitamos la velocidad del CDM
de la segunda varilla. Trabajando directamente en la posicion inicial, se
tiene
a
vG = vB + BC BG = a j i
2
El momento cinetico de la primera varilla lo calculamos como un solido
con punto fijo; para la otra, que no tiene ningun punto fijo, aplicamos
Koenig:
LAB
AGmvG
y
P
LBC
G
A
}|
{ z }|
z }|
{ z
{
2
ma d 1
1 2 d
2
d
2
d
ma + ma +
+ ma 0 = 0
3
4
12
Aislando la segunda varilla, tomamos momento en B:
a2 d 1
2
2 d
m + ma 0 = Pa
4
12
2
Aunque B es un punto movil, podemos aplicar las ecuaciones impulsivas del momento cinetico,
porque usamos las velocidades absolutas, y entonces el termino corrector no da percusion. Al
ver el resultado, puede dar la impresion de que LBC
olido con punto fijo: no es as,
B es el de un s
porque el punto B se mueve; pero la aportacion de esa velocidad al momento cinetico resulta
ser nula para esa posicion de la varilla.
La segunda ecuacion da directamente d , y sustituyendo en la primera se obtiene d :
3P
2
d =
2ma
3P
2
d =
8ma
288
Ejercicio 12.4: Sea un proyectil M con movimiento horizontal rectilneo y uniforme que tiene
una cantidad de movimiento de valor p i. Sea una barra homogenea de masa m y longitud L0
que esta articulada en un punto O y que inicialmente esta en reposo verticalmente.
El proyectil choca con la barra a una distancia L de la articulacion
O y se queda incrustado en ella. Calcular, suponiendo despreciable
la masa del proyectil frente a la de la barra: i) incremento de cantidad de movimiento del sistema y valor de la percusion de ligadura
en O; ii) la velocidad angular que adquiere la barra despues del impacto. iii) el a ngulo de maxima desviacion de la barra respecto de
la vertical, en el movimiento que sigue al impacto, si solo actua el
peso en direccion j.
y
x
O
L
L0
M
p
ETSIA, febrero de 1994
1 Los apartados i) e ii) se obtienen de las ecuaciones impulsivas por newtoniana. Tenemos tres
ecuaciones: una de momento cinetico y dos de cantidad de movimiento. Hay tres incognitas:
dos percusiones de ligadura en la articulacion, Qx y Qy , y la velocidad angular inmediatamente
despues de la percusion. A la varilla se le pueden aplicar las expresiones del solido con punto
fijo. Tomando como coordenada el a ngulo de la figura, se tiene:
1 2 d
mL 0 = pL
3 0
m
3pL
d =
mL20
L0 d
0 = p + Qx
2
Qx = p
0 0 = 0 + Qy
Qy = 0
Qy
Qx
3L 2L0
2L0
La cantidad de movimiento inicial es solo la del proyectil; despues, solo la barra. El incremento es:
L0
C = Cd Ca = m d p = p + Qx p = Qx
2
2 Despues de la percusion, el movimiento del sistema es el de una varilla articulada sometida
a su peso. Podemos aplicar la ecuacion de la energa,
1
L0
T +V = mL20 2 mg cos = E
6
2
entre el momento inicial (inmediatamente despues de la percusion, varilla vertical) y el final
(cuando llega al punto mas alto con velocidad nula):
2
1
L0
L0
E = mL20 d mg = 0 mg cos M
6
2
2
L0
cos M = 1
3g
3pL
mL20
2
Si p es suficientemente grande, no hay solucion. Esto significa que la varilla llegara al punto
mas alto sin pararse: un pendulo en regimen de rotacion.
Este aparato se denomina pendulo balstico. Permite determinar la cantidad de movimiento
de un proyectil mediante el desplazamiento de un pendulo de masa mucho mayor.
Otro aspecto interesante es el centro de percusion: punto en que tiene que dar el proyectil
para que no aparezcan percusiones de ligadura en la articulacion. Se obtiene haciendo Qx =
0 L = Lcp = 2L0 /3.
289
Ejercicio 12.5: El sistema de la figura consta de una varilla pesada de
longitud 2a y masa m que se encuentra inicialmente en reposo sobre el
eje Oy de un sistema de referencia Oxy, donde Oy lleva la direccion de
la vertical ascendente. En contacto unilateral con la varilla se encuentra,
tambien en reposo, un disco de masa m y radio a. El extremo inferior
de la varilla puede deslizar libremente sobre la recta Ox sin separarse
de ella y tiene contacto liso con el disco. El disco esta obligado a rodar
sin deslizar sobre Ox. En el momento inicial se aplica un percusion P i
en el extremo superior de la varilla. Calculese el estado cinematico a la
salida de la percusion y las percusiones de reaccion del sistema.
y
P
Febrero de 1995
Este problema no se puede resolver mediante la mecanica clasica. En el contacto entre varilla
y solido aparece una percusion de ligadura, que determina que parte de P transmite la varilla al
disco. Segun las propiedades elasticas de una y otro, y los intervalos de tiempo de las dos percusiones, la varilla podra rebotar hacia la izquierda, empujando al disco hacia la derecha; podra
quedarse quieta, solo girando (como las esferas de Newton), mientras casi toda la percusion se
transmite al disco; o podran salir los dos hacia la derecha con velocidades del mismo orden.
Y si supieramos el coeficiente de restitucion entre los solidos, tampoco servira de nada, pues
no es realmente un choque, sino la transmision de una percusion a traves de otro solido. Como
la diferencia de velocidades inicial es nula, en el denominador del coeficiente de restitucion
aparece un cero que lo hace inutil.
Lo u nico que nos permitira resolverlo es suponer que entre los solidos hay un pequeno hueco, de modo que primero se produce la percusion sobre la varilla y, despues chocan la varilla
y el disco. Para esto necesitaramos el coeficiente de restitucion, pues se trata propiamente de
un choque.
Tambien se podra resolver si el enunciado dijera algo sobre el contacto, por ejemplo, que
salen con la misma velocidad, porque la ligadura de contacto esta activa durante la percusion.
Es decir, que el choque es mucho mas rapido que la percusion, y que mientras dura la percusion la varilla esta continuamente empujando al disco, de modo que al acabar tienen la misma
velocidad.
Son los dos extremos: choque completamente anterior a la percusion, o percusion completamente anterior.
1 Comprobaremos que el problema, en su forma actual, es in
soluble. La varilla tiene dos grados de libertad, x y . El disco,
P
por rodar sin deslizar, solo uno, . Aparecera una percusion de li a
Rx
x
gadura vertical Ry por deslizar el extremos de la varilla por el eje
horizontal, dos en el punto de contacto del disco, Qy , Qy , y un par
Qy Qx
de percusiones de accion reaccion Rx en el contacto entre los dos
Ry
solidos. En total, siete incognitas, para seis ecuaciones:
P Rx = mxd
Rx + Qx = ma d
0 + Ry = 0
0 + Qy = 0
1
1
P a = m4a2 d
a Qx = ma2 d
12
2
Esta determinada la velocidad angular de la varilla despues de la percusion. Para las velocidades,
eliminando la Qx y la Rx entre la primera, la cuarta y la sexta, se llega a:
3
P = mxd + ma d
2
Podemos obtener la cantidad de movimiento del sistema mas el momento cinetico del disco,
pero no hay modo de saber como se reparte entre los dos solidos. Haran falta hipotesis adicionales.
290
2 Una posibilidad es que los dos solidos se mantengan en contacto durante toda la percusion
a la varilla, con lo que a la salida tendran la misma velocidad,
xd = a d
Con esto el problema estara resuelto. Equivale a decir que la ligadura es persistente, por lo
menos hasta afectar a las velocidades de salida de la percusion. O bien, que el choque es tan
rapido, que continuamente la varilla esta transmitiendo al disco la cantidad de movimiento que
recibe de la percusion, mediante choques diferenciales, llevando los dos la misma velocidad.
3 Supongamos que hay una pequena separacion entre los dos solidos, de modo que primero
tiene lugar la percusion, y luego el choque. Para resolver el choque necesitamos el coeficiente
de restitucion. Supongamos que es 1, choque elastico. Las ecuaciones de la varilla seran las
mismas, excepto que no hay Rx porque no esta en contacto con el disco:
P = mx1
1
P a = ma2 1
3
Ry = 0
A continuacion la varilla, con las velocidades de salida de la percusion (1), choca con el disco
y saldran con velocidades (2)
Rx = mx2 mx1
+Ry = 0
1
1
0 = ma 2 ma 1
3
3
Rx + Qx = ma2 0
0 + Qy = 0
1
a Qx = ma2 2 0
2
El coeficiente de restitucion proporciona otra ecuacion: las velocidades de los puntos que chocan deben cumplir,
i (vV2 vD
x2 a 2
2)
1=
=
x1 0
i (vV1 vD
1)
x1 = x2 a 2
De estas ecuaciones se obtiene
2 =
3P
ma
x2 =
P
5m
4P
2 =
5am
La varilla rebota hacia la izquierda con una velocidad que es la quinta parte de la que lleva el
disco hacia la derecha; no se conserva la cantidad de movimiento en el choque por la percusion
de ligadura exterior Qx , que transforma parte de la cantidad de movimiento inicial en momento
cinetico del disco. La energa se conserva.
En un caso real, el resultado sera algo intermedio entre las dos hipotesis extremas que
aqu se han considerado, de modo que, aunque uno sea anterior al otro, habra un cierto solape
entre la percusion y el choque.
291
Problema 12.1: Sea un disco homogeneo de masa m y radio R que se mueve en un plano
vertical. Sea Oxy una referencia cartesiana rectangular de este plano en la que Oy es la vertical
ascendente y el eje Ox es un suelo rugoso con coeficiente de rozamiento al deslizamiento del
disco f . El disco se mueve sobre el suelo sin poderse despegar.
Para fijar la posicion del disco se utilizan las siguientes coordenadas generalizadas: i) la
coordenada cartesiana x de su centro de masas, ii) el a ngulo que forma el radio que inicialmente esta en contacto con el suelo con la vertical descendente (VER FIGURA 1).
Inicialmente el disco se encuentra en reposo en la posicion x = 0, = 0 y se aplica sobre
el punto de coordenada x mas negativa del mismo una percusion de valor P (cos ~i sin ~j )
(VER FIGURA 2).
A) Supongamos que en la etapa de percusion el disco no puede deslizar; se pide:
1)
2)
3)
4)
Expresar la condicion matematica de no deslizamiento.

Calcular el estado cinematico a la salida de la percusion.
Hallar las percusiones sobre el disco en el punto de contacto.
Comprobar cuando es valida la hipotesis de no deslizamiento y expresar la misma
mediante una relacion del tipo f ( )
5) Plantear y resolver las ecuaciones del movimiento posterior a la percusion.
B) Supongamos que en la etapa de percusion hay deslizamiento ( f < ( )); se pide:
1) Calcular el estado cinematico a la salida de la percusion: x0 ( f , ), 0 ( f , ).
2) Calcular la velocidad de deslizamiento del disco a la salida de la percusion y comprobar su compatibilidad con el resultado de A-4.
3) Plantear y resolver las ecuaciones del movimiento posterior a la percusion
4) Determinar el instante (t ) en que termina el deslizamiento.
5) Plantear y resolver las ecuaciones del movimiento para t > t .
ETSIA, septiembre de 1995
y
y
x
FIGURA 1
x
FIGURA 2
292
A) No desliza durante la percusion

1 Llamando I al punto del disco que en cada momento este en contacto con el suelo, la
condicion de no deslizamiento sera:
vI = vC + CI = (x + R ) i = 0
2
3 El punto I de contacto tiene dos ligaduras: no desliza en la direccion Ox, y no se separa
en la Oy; durante la percusion cada una produce una percusion de ligadura: Qx i y Qy j. Las dos
son bilaterales, y pueden tener cualquier signo.
Para un solido, tenemos las dos ecuaciones de cantidad de moviy
miento y la de momento cinetico, mas la de la ligadura:
d
m xd 0 = P cos + Qx
0 0 = P sin + Qy
xd
Qy
1
x
Qx
m xd R + mR2 d 0 = P cos R + P sin R
2
xd = R d
La ecuacion de momento cinetico se ha tomado en I, para que no aparezcan las percusiones
de ligadura, pero tambien podra tomarse en C y eliminar la Qx mediante la primera de la
cantidad de movimiento. La complejidad es casi la misma.
Tenemos un sistema cerrado, cuatro ecuaciones y cuatro incognitas, del que se obtiene:
xd =
2P(cos sin )
3m
Qx =
d =
P(cos + 2 sin )
3
2P(cos sin )
3mR
Qy = P sin
4 Suponiendo que para las fuerzas impulsivas sigue siendo valido el modelo de CoulombMorin,
| cos + 2 sin |
|Qx | f |Qy |
f
3| sin |
Como no se da ningun dato sobre la , hay que dejar la expresion con los modulos.
5 Para el movimiento contamos con las ecuaciones del momento cinetico (1) y la cantidad de
movimiento (2). Llamaremos N j a la reaccion normal y Fr i al rozamiento. Supondremos que
sigue activa la ligadura de no deslizamiento, y al hallarlas lo comprobaremos.
y
m x = Fr
0 = mg + N
1 2
mR = R Fr
2
x = R
Eliminando Fr entre la de CMx y la de MCz , y usando la ligadura derivada

1
1
mx = mR = mx
2
2
mg
x = = Fr = 0 ;
N = mg
Fr x
293
La fuerza de rozamiento es compatible con la condicion de no deslizamiento, Fr = 0 < f mg.
Las ecuaciones x = = 0 se integran tomando como condiciones iniciales las de salida de la
percusion, xd , d y x0 = 0 = 0:
x=
2P(cos sin )
t
3m
2P(cos sin )
t
3mR
Esta parte se podra haber hecho por mecanica analtica, porque al no deslizar la ligadura
es ideal; pero tratandolo como sistema holonomo solo se habran obtenido las velocidades. Las
percusiones de ligadura no apareceran, y no se podra comprobar la validez de la hipotesis de
no deslizamiento.
Si se liberan las dos ligaduras, se podra obtener tambien Qx y Qy por multiplicadores de
Lagrange; pero entonces nos queda un solido libre, y para solidos y partculas libres las ecuaciones por analtica son las mismas que las de Newton-Euler. No se ganara nada, y en general
el calculo de las fuerzas generalizadas y multiplicadores es mas laborioso.
B) Hay deslizamiento durante la percusion

1 Ademas de la condicion del enunciado, hay que suponer que en todo momento se cumple
el modelo de Coulomb con deslizamiento entre las componentes horizontal y vertical de la
percusion de ligadura. Llamaremos, como antes, Qx y Qy a las percusiones de ligadura.
y
Las ecuaciones de conservacion de movimiento y momento cinetico daran
m x 0 = P cos + Qx
0 0 = P sin + Qy
d
xd
Qy
1 2 d
mR 0 = P sin R + Qx R
2
Qx
En vez de la condicion cinematica de no deslizamiento, tenemos la ley de Coulomb con

deslizamiento:
vI
Qx i = f |Qy | I
|v |
Para resolver estas ecuaciones, hay que hacer algunas hipotesis sobre los signos. Supongamos
que ]0, /2[ y que vI > 0, es decir, que el disco empieza a deslizar hacia la derecha, con lo
que Qx sera negativa. La segunda hipotesis la comprobaremos al final, la primera depende de
los datos. La solucion del sistema sera pues
m xd = P cos f P sin
1 2 d
mR 0 = P sin R f P sin R
2
xd =
P(cos f sin )
m
d =
2P sin (1 f )
mR
2 Para comprobar la validez de esta solucion, hay que calcular la velocidad de deslizamiento,
vI = (x + R ) i =
P
[cos + sin (2 3 f )] i
m
Para que la partcula deslice, y los signos tomados en las ecuaciones sean correctos,
cos + sin (2 3 f ) > 0
cos + 2 sin
3 sin
f<
294
que es el opuesto de la condicion de no deslizamiento que se calculo en A). Ahora no aparecen

modulos, porque se supuso que ]0, /2[, es decir, el seno y el coseno son positivos y distintos
de cero. Por tanto, las hipotesis que se hicieron eran correctas.
Podramos repetir los calculos suponiendo que el punto de contacto I desliza hacia la izquierda. Resulta que ese movimiento solo es posible con un negativo, es decir, cuando se
golpea de abajo hacia arriba. Se deja como ejercicio rehacer las ecuaciones con esa hipotesis.
3 Para el movimiento contamos con las ecuaciones del momento cinetico (1) y la cantidad
de movimiento (2). Llamaremos N j a la reaccion normal y Fr i al rozamiento. Ahora no hay
ecuacion de ligadura, pero tenemos la inecuacion de Coulomb mientras dure el deslizamiento.
Siguiendo con la hipotesis de que desliza hacia la derecha,
m x = Fr
0 = mg + N
mg
x
1 2
mR = R Fr
2
Fr = f |N| = f mg
Fr x
Quedan ecuaciones lineales

mx = f mg
1 2
mR = R f mg
2
1
x = xd t f gt 2
2
2fg
fg 2
d
=
t ; = d t
t
R
R
x = xd f gt ;
4 Estas ecuaciones valen mientras haya deslizamiento, y la velocidad sea positiva. La velocidad de deslizamiento vale vI (t) = x + R y se anulara cuando
vI (t ) = x + R = xd f gt + R d R
2fg
t=0
R
t =
P [cos + sin (2 3 f )]
3 f gm
5 En el momento en que no hay deslizamiento, la fuerza de rozamiento sera la necesaria para

que no deslice, es decir, ninguna porque ya rueda sin deslizar. Por tanto, el sistema se sigue
moviendo con velocidad y velocidad angular constantes:
x = x(t ) + x(t
)t
= (t ) + (t )t
295
ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS AERONAUTICOS
Apellidos, Nombre:
Grupo:
Mecanica II - Problema de Dinamica de Sistemas
Curso: 01/02
Fecha:
22.06.2002
Problema 12.2: Un sistema material esta formado por dos discos pesados iguales, de masa m
y radio r, que se pueden considerar como infinitamente delgados. El disco 1 esta horizontal y
fijo en el origen de coordenadas O, de manera que solo puede girar libremente alrededor del eje
vertical Oz. Un radio fijo de este disco forma con Ox un a ngulo 1 . El disco 2 esta articulado
con una rotula lisa en el punto O (0, 0, r) mediante una varilla sin masa, ortogonal al disco y de
longitud r. Esta apoyado sobre el otro disco, y rueda sin deslizar sobre e l. Se situara mediante
el sistema Ox0 y0 z0 , de modo que Oz0 coincide con Oz y Ox0 pasa por el punto de apoyo sobre
el disco 1. Ox0 forma un a ngulo 2 con el eje fijo del primer disco, de modo que el a ngulo de
precesion del segundo es 1 + 2 . El a ngulo girado por el disco vertical alrededor de su propio
eje (la varilla) es .
En el instante inicial el sistema esta en reposo y todos los a ngulos son cero. Se aplica una
percusion Pj en el punto (r, 0, 0) del disco horizontal. Suponiendo que el disco vertical no se
levanta, y sigue rodando sin deslizar sobre el horizontal, calcular:
1. Momento cinetico de cada uno de los discos respecto a O en un momento arbitrario, en
funcion de las coordenadas y sus derivadas, proyectados en Ox0 y0 z0 . (0,5 puntos)
2. Ecuacion de la ligadura cinematica. (0,5 puntos)
3. Analizar las percusiones y momentos de percusion que actuan sobre cada uno de los
discos al aplicar P (1,5 puntos)
4. Valor de las velocidades angulares inmediatamente despues de la percusion. Solo sera necesario plantear las ecuaciones que determinen el movimiento (4,5 puntos).
5. Despues de la percusion, el sistema tendra un movimiento estacionario con las velocidades angulares resultantes. Calcular la reaccion normal entre los discos (1,5 puntos)
6. Como la ligadura es unilateral, solo actua mientras la reaccion normal sobre el disco
vertical sea positiva. Calcular el valor maximo de P para que el segundo disco no se
levante en el movimiento posterior (1,5 puntos).
O'
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
O
x
x0
296
1. Momentos cineticos:
L1O
Disco 1:
= 12 mr2
0 =

1
1
1 punto

0
1 2
0
mr

2
1
Para el disco 2, hay que aplicar Koenig: IO z = IGz + mr2 = 14 mr2 + mr2 = 54 mr2 .
L2O
Disco 2:
2
1
2
= 4 mr
2. Ligadura cinematica:
0
=
5
1 + 2
1 2
0
mr
4
5 ( 1 + 2 )
1 punto
O'
El centro del disco 2, C, esta siempre en el plano Ox0 z0 , por lo

que tiene respecto al disco 1 la misma velocidad que el punto de
contacto como punto independiente, M, que esta en el eje Ox0 :
xxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxx
.
r
.
2 r
O
M
x
vC21 = vM
01 ;
x0
r j0 = 2 r j0
= 2
3. Reacciones:
1,5 puntos
z
R
O'
My
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
O
x
-Q
Mx
x0
x0
El disco 1 es un solido con eje fijo. Se puede fijar de varios modos, con lo que se tendran
diversos sistemas de fuerzas y momentos de ligadura. En cualquier caso, el sistema se
puede reducir a O, con lo que se obtiene una reaccion R1 con tres componentes (el centro
esta fijo y no puede moverse en ninguna direccion) y un momento con componentes Mx
y My (no hay componente segun Oz porque puede girar libremente alrededor de este eje).
Ademas, sufre la percusion directamente aplicada P j0 .
El disco 2 es un solido con punto fijo, por lo que esta sometido a una reaccion R2 en O
con tres componentes.
La rodadura sin deslizamiento entre los dos discos supone que el punto de contacto tiene
velocidad relativa nula, por lo que habra una reaccion Q con tres componentes de 1 a 2 (y
Q de 2 a 1).
Notese que el sistema es hiperestatico, pues Qx y R2x0 sobre el disco 2 son redundantes,
igual que Qx y R1x0 sobre el disco 1. Si no hubiera reaccion radial entre los dos, Qx = 0,
y el sistema sera isostatico.
297
4. Estado cinematico despues de la percusion:
4,5 puntos
Solo hay que plantear las ecuaciones que determinan el movimiento: las asociadas a los
grados de libertad de cada solido.
No interesa plantear las del momento cinetico para todo el sistema, pues hay percusiones
de ligadura en O y en O : aunque se tomen momentos en uno de esos puntos, quedaran
las ligaduras del otro.
1
(P Qy ) r = mr2 1 0
4
5 2
Qy r = mr ( 1 + 2 ) 0
4
1
Qy r = mr2 0
2
Mz1
Mz2
Mx2
Junto con la ligadura, = 2 , forman un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incognitas. Se puede sustituir la ligadura en la tercera, obteniendo Qy en funcion de 2 ; se despeja 1
de la primera, y se sustituyen ambas en la segunda; as se obtiene 2 , y de e sta las demas:
2 =
5 P
6 mr
1 =
7 P
6 mr
5 P
6 mr
5. Reaccion normal:
1,5 puntos
Aunque no sea necesario, porque ya lo dice el enunciado, es facil comprobar que el movimiento resultante es estacionario. Planteando la ecuacion del momento cinetico segun Oz para
cada uno de los discos y para el sistema, mas la ligadura, se tiene un sistema incompatible en
las derivadas segundas, cuya u nica solucion es que sean todas cero, as como Qy (las reacciones
no son ya las de percusion, sino las del movimiento ordinario). Por lo tanto, el sistema mantiene
el estado cinematico resultante de la percusion.
Para hallar la reaccion normal Qz hay que plantear la ecuacion del momento cinetico del
disco 2 segun Oy0 , teniendo en cuenta que son ejes moviles:

i0 j0
k
0
2
0

1
dLO
1
1
0
1 + 2 = mr2 ( 1 + 2 )
= mr2
+ mr2 0 0
4
dt
4
2 0 5 ( 1 + 2 ) 2
2)
0
5 (
1+
El momento de las fuerzas en O sera: (mg Qz Qx ) r j0 . Si no hay reaccion radial, Qx = 0, el

problema es isostatico, y se puede determinar la reaccion normal:
1
5 P2
(mg Qz ) r = mr2 ( 1 + 2 ) =
2
36 mr
6. Percusion maxima:
Qz = mg
5 P2
36 mr
0,5 puntos
5 P2
Si la ligadura es unilateral, Qz = mg
0, por lo que el valor maximo de la percusion
36 mr
corresponde a Qx = 0. Si fuera mayor, hara falta tirar del disco 2 hacia abajo, y esto no es
posible porque esta simplemente apoyado: se levantara. Por tanto,
r
gr
Pmax = 6m
5
298
Problema 12.3: Un disco homogeneo y pesado, de masa m y radio a rueda sin deslizar sobre
un plano Oxy manteniendo su plano vertical en todo momento. En el punto de contacto con el
plano existen las ligaduras fsicas necesarias para que se mantengan las condiciones cinematicas
descritas. El disco mantiene, ademas, en todo momento, un contacto liso con el plano Oxz.
La configuracion del disco la consideramos definida mediante los parametros , , , indicados en la figura, siendo ( , ) las coordenadas del punto de contacto, el a ngulo que forma
el plano del disco con el Oxz, y el a ngulo que forma un radio fijo del disco con la vertical
descendente. Entre los parametros y existe la ligadura geometrica evidente = a sin . Se
pide:
1. Expresar las condiciones cinematicas de rodadura sin deslizamiento en funcion de los
parametros y sus derivadas respecto al tiempo.
2. Estudiar si el sistema es holonomo.
3. Obtener las ecuaciones parametricas de la trayectoria del centro del disco en funcion de
.
4. Expresar el a ngulo en funcion de .
5. En un instante en que = 0 y = /6, y estando el sistema en reposo, se aplica al disco
una percusion horizontal P contenida en su plano, en el punto diametralmente opuesto al
de contacto con Oxz. Determinar el estado cinematico a la salida de la percusion.
6. Determinar las percusiones de ligadura.
7. Dejar el movimiento posterior reducido a una cuadratura.
8. Obtener las reacciones de los planos sobre el disco, en el momento inicial del movimiento
que comienza, una vez pasado el momento de la percusion.
Febrero de 1991
299
1 Llamaremos S2 al disco y S0 a los ejes que le acompanan en la precesion. El punto de contacto I tiene velocidad nula como parte del disco:
z1
z0
vI21 = vC21 + 21 CI = 0
Al mantener el disco vertical, queda fijado su a ngulo de
nutacion. Hay que tener cuidado con la precesion, que
esta tomada en sentido opuesto al habitual:
y1
y0
21 = 01 + 20 = k0 + i0
x1
x0
La velocidad de C se conoce directamente en ejes fijos, y

la de rotacion en ejes intermedios:

0
i0 j0 k0 0
+ 0 =
+ a
= 0

0 0
0
0 0 a
0 1
0 1
y0
a
La ligadura se puede proyectar en ejes fijos o en ejes intermedios, pero

hay que tener algo de cuidado, por la forma en que esta definido el
a ngulo :
x0

sin + cos
a cos
= 0
= cos + sin + a
+ a sin
0
0
0
1
0
2 Esta pregunta no tiene sentido en este curso, porque no se da Mecanica Analtica, ni se

definen los sistemas holonomos o no holonomos.
3 se conoce en funcion de por la ligadura finita, y se ha reducido a una cuadratura en
. La integramos.
= a sin ;
d = a
cos2
d
sin
= a [cos + ln (csc cot )] +C = a cos + ln tan

+C
2
4 Tambien integramos la cuadratura de :

d =
cos
d
sin
z1
z0
= ln sin +C
5 Como solo hay un grado de libertad, al aplicar la ligadura apareceran cinco incognitas de ligadura: percusion
normal al plano en A; percusion con tres componentes
en I, y un momento segun Iy0 que impide la nutacion (o
un sistema de percusiones equivalente a este momento,
segun se construya fsicamente esta ligadura).
NA
C
ZI
y0
YI
x1
y1
MyI
XI
x0
Hay que plantear las ecuaciones impulsivas de cantidad de movimiento,

d
P + NA j1 + RI = m vC 0
300
Para la de momento cinetico, podemos tomar momento en C:

CB P + CA NA j1 + CI RI + MI = LCd 0
o en I
IB P + IA NA j1 + MI = LdI 0
Tomando momentos en C el momento cinetico es mas facil de calcular, pero las percusiones de
ligadura aparecen en ambas ecuaciones, y hay que resolver el sistema completo. Si se toman
en I, no aparecen las percusiones de ligadura de ese punto, y se resuelve el sistema con mas
facilidad, pero el momento cinetico es mas largo. No hay que anadir terminos complementarios
porque, con las velocidades absolutas, estan acotados y desaparecen en la percusion. Este segundo camino parece mas adecuado al ritmo del enunciado, que pide primero las velocidades y
despues las percusiones de ligadura.
Por otra parte, podemos introducir las ligaduras al principio, y dejar solo un grado de libertad, o conservar las velocidades genericas y anadir las de ligadura al sistema de ecuaciones que
hay que resolver.
y0
Planteamos la primera, en ejes S0
YI

d1 +
d 3
3
0
XI + NA 2
2
2 0
1
3
P + Y + NA 2
= m d + d 1 0
2
2
I
0
0
ZI
0
XI
NA
x0
Esta ecuacion solo sirve para obtener tres percusiones de ligadura, una vez obtenidas las
velocidades y la cuarta percusion de ligadura.
El momento cinetico en I sera
LI = LC + IC m vC
Todos los terminos son conocidos. Podemos sustituir en la ecuacion de momentos en I,

d
1
d 3 + d 1
aP
aN
A2

2
2
2 2

ma
3
I
3
1
d
d
0
aN
+M =
+m
A 2 3 y
a 2 + 2
4 d
aNA 2
0
Recordando que las ligaduras imponen que
d = cot d = 3 d
1 d
+ 3 d = 0
la ecuacion queda
2
2
3 d
1 d
2 +2
+ a d = 0
aP
aN
A2
ma2 6 3 d
aNA 23
+ MyI =
0
d
aNA 2
De la tercera se despeja la normal en A,
ma
NA =
2 3
301
y sustituyendo en la primera se obtiene la velocidad de precesion, que es naturalmente la misma
que por los otros procedimientos:
3 P
4
d
=
19 ma
De las ecuaciones de las ligaduras se obtienen las otras velocidades, que no repetimos porque
son las mismas que por los otros procedimientos.
Si se hubiera planteado la ecuacion del momento cinetico en C,
aYi ma2 2 d ma2 2 3 d

MyI
aXI =
0
=
0
4 d
4
3
d
aNA 2
no se habra podido resolver por separado. Hay que resolver a la vez la de cantidad de movimiento.
6
En la ecuacion del momento cinetico se despejo la normal en A:

ma
2
NA = = P
19
2 3
Con esto y las velocidades, se va a la ecuacion de cantidad de movimiento, donde se han sustituido las ecuaciones de las ligaduras,

0 XI + NA 23
0
P + Y + NA 12
= m a 3 d
0
0
ZI
y se obtiene directamente
XI =
3
P
19
YI =
6
P
19
ZI = 0
Volviendo a la del momento cinetico, se obtiene

MyI
3
aP
19
7 Reduccion a cuadraturas. En el movimiento posterior siguen actuando las ligaduras. Ademas,

el sistema es conservativo (fuerza directamente aplicada potencial, ligaduras ideales y estacionarias), por lo que tenemos la integral de la energa:
cte
T + V= E
Con las tres ligaduras podemos eliminar tres velocidades y dejar la energa cinetica en funcion
de :
ma2
ma2 1 + 5 cos2 2
m 2
T=
+ 2 +
2 2 + 2 =
= E
2
8
8
sin2
De aqu se obtiene una cuadratura,
r
Z p
Z
d
8E
2
1 + 5 cos
=
dt
sin
ma2
8 Para obtener las fuerzas de ligadura se abren diversas opciones:
Proyectar la ecuacion de la cantidad de movimiento en ejes fijos o intermedios.
302
Como tenemos cuatro incognitas, ademas de las de cantidad de movimiento se necesita

una de momento cinetico: podemos plantearla completamente y escoger una, o seleccionar una componente desde el principio y tratar de calcular solo los terminos necesarios
para esa.
Usar la ecuacion de momento cinetico en el centro (momento cinetico y derivada mas
sencillos) o en el punto de contacto (no intervienen las ligaduras en I, pero los terminos
cineticos son mas complejos; y ahora no se anula el termino complemetario).
Sustituir las ecuaciones de ligadura al principio, y dejar un solo grado de libertad, o resolverlas junto con el sistema de ecuaciones completo.
Relacionado con esto, para obtener la aceleracion se deriva la velocidad como ( , ), o
se substituye o ; se deriva en ejes fijos o en ejes moviles.
La derivada segunda que se necesita se obtiene de la ecuacion de la energa, o de las mismas ecuaciones del movimiento. Si antes se escribio solo una componente de la ecuacion
de momento cinetico, habra que usar la de la energa cinetica.
Procuraremos, en la medida de lo posible, plantear las diversas opciones para comparar su dificultad, y desarrollar las que aporten alguna novedad respecto a los metodos anteriores. Tambien
hay que destacar que, aunque usemos los mismos smbolos, ahora se trata de fuerzas de ligadura
y no de percusiones de ligadura.
La ecuacion de cantidad de movimiento puede escribirse en ejes S0

sin + cos
0 XI + NA cos
0
+ YI + NA sin = m cos + sin

ZI
mg
0
o en los S1

0 XI sin YI cos

0
+ XI cos +YI sin + NA = m

mg
ZI
0
y0
YI
XI
NA
x0
Ahora aparecen las fuerzas directamente aplicadas (acotadas), y no las percusiones. Las
ligaduras y las coordenadas son funciones del tiempo, y las derivadas tambien: se trata de ecuaciones diferenciales. En las de percusion aparecan tambien derivadas, pero no eran funciones
sino valores en un momento dado ( d ), es decir, constantes. Eran ecuaciones algebraicas.
La aceleracion del centro de masas se ha obtenido derivando directamente su velocidad en
ejes fijos, ( , , 0). Pero se podra haber calculado introduciendo las ligaduras. Un modo sera
vC21 = (0, a , 0)0 = (a cos , a sin , 0)1
Tambien se podra haber puesto en funcion de , pero las expresiones quedan mas complicadas.
La aceleracion se obtiene derivando, en ejes fijos o en ejes moviles por el teorema de Coriolis:
aC21 = a , a , 0
= a cos a sin , a sin a cos , 0

0
Con la ecuacion de cantidad de movimiento, en cualquiera de sus formas, tenemos tres ecuaciones y cuatro fuerzas de ligadura. Hace falta otra ecuacion de las de momento cinetico. Veamos
las distintas opciones:
Si escogemos la de momento cinetico en C,
CA NA j0 + CI RI + MyI j0 =
d
LC
dt
303
proyectando segun k0 , que es un vector constante,

I
CA NA j0 +
CIRI + M
j
k0
0
y
d
d
LC k0 = (LC k0 )
dt
dt
Es una ecuacion vectorial, podemos proyectarla en los ejes que se prefiera; la componente
z0 es la misma en ejes S1 y S0 ; conocemos el momento cinetico en C, por lo que escribimos
directamente
ma2
aNA cos =
4
Ahora se calcula derivando la ecuacion de la energa, se particulariza para el momento
de salida de la percusion ( = /2, d , y se obtiene derivando la ligadura . Con estos
valores, queda un sistema lineal de cuatro ecuaciones con cuatro incognitas para NA , XI ,
YI , ZI . Como esto ya se ha hecho por analtica, no lo repetimos.
Otro camino es plantear la ecuacion del momento cinetico completa. Es mas laborioso,
pero evita tener que derivar la de la energa para obtener . Tomando momentos en el
centro de masas, y proyectando en ejes moviles S0
aYI d ma2 2 ma2 2

M I aXI =
0
2
=
y
dt 4
aNA cos
Junto con las tres de cantidad de movimiento, tenemos un sistema de seis ecuaciones con
seis incognitas: NA , XI , Yy , ZI , MyI y 0 ; las otras velocidades y aceleraciones de obtienen
con las ecuaciones de las ligaduras.
Finalmente, podemos plantear la ecuacion del momento cinetico en I:
IA NA j0 + MyI j0 =
=
d
C
v
LI + m
vI01
21
dt
el termino complementario es nulo porque las dos velocidades son iguales: un punto
esta siempre encima del otro. El momento cinetico en I ya se calculo antes como

cos + sin
2

ma2
C
0 +m
LI = LC + IC m v =
a sin + cos
4
0
Introduciendo las ligaduras se reduce a

6
0
LI =
4
ma2
Ya podemos escribir la ecuacion del momento cinetico, teniendo en cuenta que trabajamos
en ejes moviles:
aNA sin ma2 6

aNA cos + MyI =
6
4
aNA cos
Tenemos de nuevo un sistema de seis ecuaciones con seis incognitas (o siete y siete, si
contamos y la correspondiente ligadura. Pero este es mas facil de resolver, porque no
aparecen las ligaduras de I en la segunda ecuacion.
304
Vamos a resolver el u ltimo camino. Con la primera y la tercera del momento cinetico eliminamos NA y queda
6ma2 sin
ma2
1
=
= tan
4
cos
4
6
Si derivamos la ligadura que relaciona y ,

= cot = 1 + cot2 2 cot
se despeja , se sustituyen los valores de y del instante posterior a la percusion, y se obtiene

1152
tan
3 P2
1 + cot2 2 = cot +
0 =
6
6859 m2 a2
Con esto se obtiene la 0 de la ligadura, la NA de la primera o la tercera del momento cinetico,

y MyI de la segunda:
192 P2
0 =
6859 m2 a2
576 P2
NA =
6859 ma
MyI
1656 3 P2
=
6859 m
Ahora se va a la cantidad de movimiento en S0 , donde se ha expresado la aceleracion en funcion

de las derivadas de los a ngulos,
0 XI + NA cos
a
0
+ YI + NA sin = m a
mg
ZI
0
Se despejan directamente las reacciones en I, porque todo lo demas es conocido
1200 3 P2
96 P2
YI =
ZI = mg
XI =
6859 ma
6859 ma
De los diversos caminos y subcaminos de la formulacion de Newton-Euler, este u ltimo parece

el mas directo. Se evita derivar la energa cinetica, la ecuacion del momento cinetico en I ha
resultado mas simple de lo previsto, y se obtiene el momento MyI , que por analtica no se puede
calcular. Notese que para acortar se ha expresado la velocidad en funcion de , y se ha derivado en ejes moviles. Probablemente, cualquiera de las variaciones posibles habra resultado en
operaciones mas largas.
305
Problema 12.4: Una placa OABC cuadrada, homogenea y pesada de lado a y masa m, se
encuentra en reposo apoyada sobre un plano O1 x1 y1 perfectamente liso y perteneciente a un
sistema galileano O1 x1 y1 z1 en el que O1 z1 va dirigido segun la vertical ascendente. El plano de
la placa coincide inicialmente con el plano coordenado, como se indica en la figura.
En esta situacion se aplica una percusion P paralela a O1 y1 en el punto de coordenadas
(x1 , y1 , z1 ) = ( , 0, ). La placa comienza el movimiento que le permite la ligadura de que su
lado OA pertenezca en todo momento al plano O1 x1 y1 . Durante esta fase del movimiento, su
configuracion se supondra fijada por las coordenadas ( , ) de la proyeccion de su centro de
masas G sobre O1 x1 y1 , el a ngulo que el lado OA forma con O1 x1 y por el a ngulo que la
placa forma con O1 z1 .
Finalmente, cuando se alcanza el valor = /2 la placa choca contra el plano O1 x1 y1 manteniendose sobre e l, el resto del movimiento. El choque se efectua sin rozamiento y, en la u ltima
fase del movimiento, la posicion de la placa se supondra determinada con las coordenadas ( , )
y el a ngulo manteniedose con el valor /2 en todo momento.
Se pide:
1. Valores iniciales de 0 , 0 , 0 , 0 inmediatamente despues de la percusion.
2. Ecuaciones generales del movimiento de la placa en su primera fase, dejandolo reducido
a una cuadratura.
3. Analizar la percusion que aparece cuando la placa llega al plano horizontal, determinando
el movimiento posterior a la percusion y reduciendo las percusiones de ligadura procedentes del plano, a una u nica percusion cuyo valor y situacion se determinaran.
4. Donde hay que aplicar la percusion P para que en la u ltima fase del movimiento los
vertices OABC describan cicloides perfectas?
5. Donde hay que aplicar la percusion P para que el primer eje instantaneo de la placa pase
por C?
Junio de 1986
Solucion por mecanica newtoniana

1 Este problema se puede resolver con las tecnicas de la mecanica newtoniana o con las de
la analtica. Solo el apartado (3) hace mas recomendable la newtoniana, porque se pide una
percusion de ligadura. Se resolvera primero por newtoniana.
Para resolver la percusion hay que:
306
Analizar los grados de libertad, coordenadas generalizadas y sistema de fuerzas de ligadura. En todas las ligaduras pueden aparecer percusiones.
Calcular la cantidad de movimiento y el momento cinetico
Estos dos pueden calcularse solo para la configuracion de la percusion, mucho mas simple
que en el caso general. Pero como luego se estudiara el movimiento, compensa calcularlos para
una configuracion arbitraria. Se llamara solido S2 a la placa, y S0 a los ejes intermedios de la
figura, de modo que Oz k O1 z1 y Oy k OA.
El contacto de un lado con el plano es una ligadura
que determina la altura del centro de la placa G en
funcion del a ngulo de nutacion . As la posicion y
velocidad del centro de G seran

a
O1 G = , , cos
2

1
a
G
v21 = , , sin
2
1
La velocidad angular tendra solo componentes de
precesion y nutacion; la rotacion propia esta impedida por el contacto con el plano:
z1
z
z2
x2
y1
A
y2
x1
21 = k1 + j0 = (cos i2 + sin i2 ) + j2

cos
1 0 0 cos
1
1
LG = I G 21 = ma2 0 1 0
= ma2
12
12
0 0 2
sin
2 sin
Como el contacto entre la placa y el suelo no es en un
punto, sino a lo largo de una recta, en vez de fuerza
normal de ligadura tenemos un sistema distribuido a
lo largo del lado. No podemos conocer la distribucion, pero s podemos reducirlo a un sistema equivalente que se puede calcular: dos fuerzas N1 y N2 en
los extremos, una resultante N en el centro del lado
y un momento resultante My , o una normal N aplicada a una distancia d del lado; el momento en este
u ltimo caso sera d N.
N(y)
x
Mx
N1
y
N2
Las dos resultantes o la resultante aplicada en un punto incognita son u tiles con ligadura unilateral para ver si se separa. Como en este caso la ligadura es bilateral, podemos usar
la resultante y momento. Naturalmente, cuando hay percusiones, todas las fuerzas de ligadura
pueden en principio dar percusion, por lo que se toman N y Mx como percusiones de ligadura.
Tenemos pues seis incognitas para el solido: cuatro coordenadas generalizadas y dos incognitas
de ligadura.
307
zz1
En el momento de la percusion, tenemos = = = 0 ,

= a/2, y todas las velocidades nulas. Las magnitudes cineticas antes son nulas. Las ecuaciones impulsivas de cantidad de
movimiento, en ejes 1, son:
d

d
0 0

=0
d
P + 0 =m
0
d = mP

d
0
N
0
N=0
x2
z2
O
y2
y1
M
A
x1
La percusion se aplica en ( , 0, ), por lo que habra que calcular su momento en G. Por

otra parte, el momento cinetico se ha calculado en ejes S2 . En el momento de la percusion
estan paralelos a otros fijos: Gy2 k O1 x1 y Gx2 k O1 z1 . Para no tener que cambiar componentes,
trabajaremos en ejes S2 .
d
P
a
=
12
2 ma2
1 d
P a2 0
P
1
2
a
a
d
d
+ 0 = ma
P 2
0
= 12 2 ma
2
12
0
M
0 d
M=0
2 Para estudiar el movimiento de la placa contamos con tres ecuaciones de cantidad de movimiento y tres de momento cinetico, para seis incognitas.
Tambien tenemos la de la energa, que es combinacion de las anteriores. La u nica fuerza dada es el peso, y tenemos el sistema de fuerzas de ligadura. La
de cantidad de movimiento en ejes S1 es:
z1
z
x2
z2
x1
N
O
mg
d
0
=m
dt a
N mg
2 sin
= C1
= C2
y2
Mx
y
y1
N( , )
La de momento cinetico en G nos da:
Mx
Mx sin
Na sin
Na sin
=
=
0
M
cos
x
0
2

i2
j2
k2
cos

1
d
1
= ma2
+ ma2 cos sin
12
dt
12
cos 2 sin
2 sin 2
Entre la primera y la tercera se elimina Mx , y queda una ecuacion diferencial en los a ngulos y
sus derivadas; en la segunda se sustituye N de la tercera de cantidad de movimiento, y queda
otra ecuacion diferencial limpia. Entre las dos se podra
obtener dos integrales primeras;
eliminar uno de los a ngulos para llegar a una cuadratura.
Pero es ciertamente laborioso, e incierto el que se atine a integrarlas. Es mas facil buscar directamente integrales primeras:
Ni el peso ni las fuerzas de ligadura dan momento segun Oz, que es una direccion fija,
por lo que se conserva el momento cinetico en esa direccion:
MEG k0 =
d
d
LG k0 = (LG k0 ) = 0 LG k0 = Cte
dt
dt
308
El vector k0 en ejes S2 vale
k0 = (sin , 0, cos )

1 + sin2 = C3
Las ligaduras son ideales y estacionarias, y el peso es potencial, por lo que se conserva la
energa:
mga
1
1
2
V = mgzG =
cos
T = m vG
21 + LG 21 =
2
2
2
2

a
1
1
= m 2 + 2 + sin2 2 + ma2 2 sin2 + 2 + 2 2 cos2 =
2
4
24

1
1
= m 2 + 2 + ma2 2 1 + 3 sin2 + 2 1 + sin2
2
24
T +V = E
El valor de las constantes C1 , C2 , C3 y E se obtiene de las condiciones iniciales del movimiento,

que son las de salida de la percusion:

a 12P
P
C2 = 0 =
C3 = 0 1 + sin2 0 =
C1 = 0 = 0
m
2 ma2
La cuadratura se obtiene sustituyendo las integrales primeras en la ecuacion de la energa
1

mga
1
cos
E = m C12 +C22 + ma2 2 1 + 3 sin2 +C32 +
2
24
2

h
i
1
mga
m
24
2
2
2
2
E
cos
C +C2 C3 = f ( )
=
2
2 1
1 + 3 sin2 ma2
Z
Z
Z
Z

d
C3 d
2
dt = p
1 + sin = C3
d =
p
1 + sin2
f ( )
f ( )
3 La placa sigue el movimiento gobernado por las ecuaciones anteriores hasta que choca con
el suelo. Entonces se introduce bruscamente la ligadura = 2 , que es persistente: se mantiene
despues del choque. Hace falta:
Determinar el estado cinematico antes del choque, con las ecuaciones del apartado (2).
Determinar el estado cinematico despues del choque, al aplicar la ligadura.
Analizar el sistema de percusiones de ligadura al chocar con el suelo.
Calcularlas.
Las velocidades angulares iniciales y cambian de signo segun que a2 y a2 . No
es necesario saberlo para la , que queda perfectamente determinada por su integral primera;
pero la esta pendiente del doble signo de una raz, que hay que escoger segun el valor inicial.
<
a
2

a
0 = 12P
m
2 >0
= + . . .
>
a
2

a
0 = 12P
m 2 <0
= . . .
El enunciado indica que se cumple la primera condicion, pues llega al suelo con = 2 , por
lo que tomaremos el signo +. La figura lo corrobora. En el caso contrario, el procedimiento sera
analogo, pero tomando el signo -, y llegara al suelo con = 2 .
309
a) Estado cinematico antes del choque: valor de las velocidades para = 2
P
0
6P
a
a
a
a
=
= 0 = 0
= 0 =
=
m
m
2
1 + sin2 2
Para la , hay que tener cuidado de aplicar la ecuacion de la energa entre el instante
despues de la percusion y el choque con el suelo; no antes de la percusion. En la percusion
no se conserva la energa, en el movimiento posterior s. Inmediatamente despues de la
primera percusion, con = 0,
(
)

P 2

1
1
a
mga
E = m 0 +C22 + ma2
12
(1 + 3 0) +C32 +
1
2
2
24
2 ma
2
mientras que all llegar al suelo, con = 2 ,
n
o mga
1
1
2
E = m 0 +C22 + ma2 a (1 + 3 1) +C32 +
0
2
24
2
Igualando los dos valores se obtiene
a = +
9 (2 a) P2 3g
+
m2 a 4
a
b) En el choque se introduce la ligadura = 2 , por lo que las velocidades despues seran:
d = a
d = a
a = d
d = 0
c) Se ha introducido una nueva ligadura que impide el giro alrededor del eje Oy, por lo que
aparecera un momento de percusion de ligadura My . Las otras dos ligaduras continuan:
giro impedido segun Ox y altura de G ligada a la nutacion, G = ( ). En estas ligaduras
tambien pueden aparecer percusiones: Mx y N. Para las ecuaciones de momento cinetico,
convine tomar momentos en G. Y se puede trabajar indistintamente en ejes S0 o S2 porque
estan paralelos.
Tenemos un sistema distribuido de percusiones verticales, de resultante N k2 y momento
resultante Mx i2 + My j2 . Se puede sustituir por un sistema equivalente; por ejemplo, tres
percusiones en tres vertices de la placa, o una sola percusion en un punto de la placa (x, y)
a determinar.
z2
z2
z2
x2
x2
G
y2
x
Mx
My
y2
x2
N
G
y
G
x
y2
N(x,y)
Las ecuaciones impulsivas de cantidad de movimiento dan

r
0
0
0
ma
ma
9 (2 a) P2 3g
a
0 = m a m
a = N =
+

a a
2
2
m2 a 4
a
N
0
2
Y las de momento cinetico
N y ma2 0 ma2 0
N x =
0
12 a 12 a
0
2
2
y=0
x=
a
6
310
4 En la u ltima fase la placa se mueve sobre el plano con velocidad de G constante 0 j1 y

velocidad angular constante 0 k1 . G describe una recta paralela a O1 y1 . Los puntos de la placa
que esten a una distancia d = 0 /| 0 | de G describiran cicloides; los que esten a mas distancia
cicloides alargadas, y los que esten a menos cicloides acortadas. Y esto independientemente de
que sea positiva o negativa. La base sera una recta y la ruleta una circunferencia de radio d.
2 > a > 0
2 < a < 0
b
b
b
b
Para que sean los vertices los que describen cicloides, en el caso 2 > a hace falta que
0
d=
=a 2
| 0 |
12P
P
a
=a 2 2
m
ma
2
6 2+1
=a
12 2
Si estamos en el caso 2 < a, hay que cambiar el signo de la :
0
d=
=a 2
0
12P
P
a
= a 2 2
m
ma
2
5 Conocemos el estado cinematico de la placa inmediatamente despues de la primera percusion. En general, para que
el eje instantaneo pase por C hay que obligar a que su velocidad sea paralela a la velocidad angular. En este caso, se ve que
la velocidad de mnimo deslizamiento va a ser cero, porque
la velocidad de G es normal a la velocidad angular. Podemos
obligar a que la velocidad de C sea nula.
k2
vG
21 =
6 21
=a
12 2
z1
x2
C
z2
y2
21 = i2 + j2
y1
vC21 = vG
21 + 21 GC = 0
x1

0
0 i2 j2 k2
0

0
0 +
0 0 =
= 0
a0
a
a

0
0
2 0
0 2 0 + 0
2

P a 12P
a 12P
a
=
2
2 2 ma2
2
ma
2
x2
C
a = 6 6
La percusion ha de aplicarse sobre una recta a 45o , que pasa a

a
6 por debajo y por la izquierda de G, como se ve en la figura.
z1
z2
y2
y1
x1
Captulo 13
Dinamica del solido: Examenes recientes
Problema 13.1: Mecanica II ETSIA, Junio 2011
El sistema de la figura esta formado por dos discos pesados iguales A (solido S2 ) y B (solido
S3 ), de masa m y radio a. Sus centros estan unidos por una varilla AB, de masa despreciable
y longitud 2a, mediante cojinetes con restriccion axial, de modo que sus planos permanecen
normales a la varilla, y pueden girar libremente alrededor de esta. El conjunto esta apoyado
sobre el plano Ox1 y1 de un sistema inercial donde Oz1 es la vertical ascendente.
Todos los resultados se proyectaran en los ejes Gx0 y0 z0 de la figura, con origen en el centro
de masas del sistema, Gx0 segun AB, y Gz0 paralelo a Oz1 .
La configuracion del sistema viene dada por y , coordenadas en S1 de la proyeccion de
G; , a ngulo que forma Gx0 z0 con Ox1 z1 ; , a ngulo girado por A respecto a Gz0 y , a ngulo
analogo para B.
Supongase que los dos discos ruedan y pivotan sin deslizar sobre Ox1 y1 .
1. Calcular las ecuaciones que expresan la condicion cinematica de no deslizamiento en los

puntos de contacto de los discos, C y D. Razonar si son todas independientes y si se
podran calcular todas las fuerzas de ligadura. En caso contrario indicar cuales s y cuales
no o solo en combinacion con otras.
Supongase ahora que los dos discos pueden deslizar libremente.
2. Para el sistema completo, plantear las ecuaciones de cantidad de movimiento y de momento cinetico respecto al centro de masas. Compruebese que hace falta una ecuacion
mas.
3. Plantear otra ecuacion, distinta de las anteriores, que de directamente una integral primera. Como hay varias posibilidades, se recomienda tomar la mas sencilla.
4. Integrar completamente el movimiento para las condiciones iniciales = = = =

= = = = 0, = , = en t = 0. Calcular las fuerzas de ligadura.
5. Par un valor dado de , calcular el valor maximo de para que no vuelque el sistema.
311
312

DEL SOLIDO:
EXAMENES
RECIENTES
z1
z0
y0
y1
b
G
b
x0
( , )
C
x1
313
Camino mas directo

1 G pertence al eje, y se puede considerar como punto fijo de los discos A y B.

0
i0
C
G
+
v21 = 0 = v21 + 21 GC =

0
a
0 1

0
i0
D
G
v31 = 0 = v31 + 31 GD =
+

0
0 1 a

j0 k0
cos + sin
0 = sin + cos + a + a
0 a
0

0

j0 k0
cos + sin
0 = sin + cos a + a
0 a
0
0
La componente segun Gx0 es la misma para los dos. Es redundante porque, si un disco
no puede deslizar en esa direccion, el otro tampoco por la ligadura del eje AB y los cojinetes.
Aunque el segundo disco tuviera contacto liso, no deslizara. El sistema es hiperestatico.
Las fuerzas de ligadura asociadas seran FxC i0 + FyC j0 y FxD i0 + FyD j0 . Con las tres ecuaciones de ligadura independientes (y las del movimiento) se pueden calcular FyC , FyD y FxC + FxD .
No se pueden calcular estas dos u ltimas por separado, pues entre las dos obligan a que se cumpla
la misma ligadura: no deslizamiento en la direccion Gx0 .
2 Ahora los contactos son lisos. Habra reacciones normales en C

y D, mas los pesos que podemos concentrar en G. Las ecuaciones
pedidas son:

d
Ext
G
Ext
F = (m + m) r
MG = LG + 01 LG
dt
0
La primera es trivial:

cos + sin
0
= 2m
= 2m sin + cos
C
D
N + N 2mg
0 1
0
0
z0
y0
B
G
A
x0
ND
C
NC
Esta no conviene proyectarla en ejes S0 : en ejes fijos es mas simple.

El momento cinetico del sistema relativo al centro de masas (respecto a unos ejes S4 paralelos a los fijos con origen en el centro de masas) se puede calcular aplicando a cada disco el
teorema de Koenig: conviene no confundir el centro de masas de cada disco (A, B) con el del
sistema, G.
LSG2 = GA mvA24 +IISA2 24 = GA m ( 21 GA) +IISA2 21

i0 j0 k0
2 0 0
2
2
2
2
2

ma
ma
ma
S
S2
0 1 0 0 =
0 +
LG = m a 0
0
LG3 =
0
4
4
4
0 a 0
0 0 1
5
5
Sustituyendo en la ecuacion del momento cinetico, se obtiene:
0
j0 k0
2 + 2
ma2 2 + 2 ma2 i0
2
ma
0
0
=
a(N D NC ) =
0
+
(2 + 2 )

4
4
4

0
10
2 + 2 0 10
10
Tenemos seis ecuaciones (de las que se obtienen directamente cuatro integrales primeras) y siete
incognitas: NC , N D y las cinco coordenadas. Hace falta una ecuacion mas.

DEL SOLIDO:
EXAMENES
RECIENTES
314
3 Si aislamos un disco y aplicamos la ecuacion de Euler en la direccion

del eje,
Ix p +
(IzIy) q r =
Mx p = Cte
Se obtiene una integral primera: el termino giroscopico se va porque el disco
es de revolucion, Iy = Iz ; no hay momentos segun Gx0 en A porque el cojinete
no da momento en esa direccion, sus fuerzas de ligadura estan aplicadas
en A, y la normal NC corta al eje. Lo mismo ocurre con el disco B. Esta
integral primera la hemos encontrado en el caso de Poinsot simetrico y en el
de Lagrange; aparece siempre que un solido con simetra de revolucion gira
libremente alrededor de su eje. Obtenemos directamente:
Rz
Mz
Ry
My
A
Rx
C
NC
= 0
y = 0 para el disco B, aunque solo hace falta una.
4 Con las cinco (o seis) integrales primeras,
= 0
= 0
+ = 0 + 0
= 0
= 0 (o = 0 )
todas las velocidades generalizadas son constantes. Aplicando las condiciones iniciales, se obtiene
= , = t
= , = t
y todas las demas nulas. Sustituyendo en las dos ecuaciones en que intervienen las reacciones:
NC + N D
a(N D NC ) =
2mg
ma2
4 2
NC = mg ma4
N D = mg + ma4
5 Volcara (o se levantara del plano) cuando el movimiento requiera una reaccion negativa,
que el simple apoyo no puede proporcionar. Puede volcar hacia A (N D negativa, se levanta B) o
hacia B (NC negativa)
ma
=0
4
ma
N D = mg +
=0
4
NC = mg
4g
a
4g
=
a
Otros caminos posibles

1 La condicion de no deslizamiento de los discos se puede obtener por composicion de movimientos:

i0 j0 k0 i0 j0 k0

0 0 +
0 0
vC21 = 0 = vC20 +vC01 = vA20 + 20 AC+vG
+
GC
=
+
01
01

0 0 a 0 a 0 a
1
y analogamente para B. Se obtiene el mismo resultado.
2 En el movimiento relativo al centro de masas (S4 ), G es un punto fijo de los discos porque
se puede considerar como parte del eje de cada uno de ellos. Se aplicara la expresion del solido
con eje fijo, IiG i4 , y el tensor se calcula por el teorema de Steiner:

I SG2 = I SA2 + m AG2U [AG AG]
Hay que tener cuidado, porque aqu el centro de masas del solido es A, mientras que la formula
para un solido generico suele llamar G al del solido. Aqu G es el centro de masas del sistema
315
completo. En este caso la formula tensorial se aplica facilmente aunque, por las simetras, es
posible escribir directamente el tensor aplicando el teorema de Steiner a los ejes por separado.
2
2
a 0 0
2 0 0
2 0 0
a 0 0
2
2
ma
ma
0 1 0 + m 0 a2 0 0 0 0 =
0 5 0
I SG2 =
4
4
2
0 0 1
0 0 5
0 0 0
0 0 a
El mismo resultado se obtiene para B, con lo que

2
2
2
2
ma
ma
S3
S2
0
LG =
0
LG =
4
4
5
5
Notese que este camino es matematicamente equivalente al anterior. Desarrollando el triple

producto vectorial que apareca por Koenig, e introduciendo notacion tensorial se llega a este
(recuerdese que (a b) a = [a a] b).
3 Hemos usado seis de las siete ecuaciones generales de los sistemas; queda aun la de la
energa, que en este caso da una integral primera porque el sistema es conservativo: fuerzas
potenciales, ligaduras ideales y estacionarias. Para plantearla tendramos que calcular la energa
cinetica del sistema.
Se puede plantear en el movimiento absoluto o en el relativo al centro de masas. Como
ya hemos calculado el momento cinetico para este u ltimo, sera mas simple. Tambien se puede
calcular por Koenig, o por la expresion del solido con punto fijo, aplicando Steiner para calcular
los tensores en G. Por Koenig,
2 1
1 2 1
1
TG + V = m vA24 + LSA2 24 + m vB34 + LSB3 34 =
2
2
2
2
2
1

1
ma
ma2 2
= ma2 2 +
2 2 + 2 + ma2 2 +
2 + 2 = Cte.
2
8
2
8
Si se quiere plantear para el movimiento absoluto, hay que anadir la de toda la masa moviendose
con G.
Una vez calculada la energa cinetica y la potencial, tambien se podra obtener la lagrangiana
y deducir alguna de las ecuaciones de Lagrange. Como son todas cclicas, se obtienen integrales
primeras para todas las coordenadas, lo que facilita la integracion del apartado siguiente. Pero
no tiene mucho sentido, porque se piden tambien las reacciones.
4 Si se ha seguido el camino mas largo, la integral de la energa, tambien aqu hay que
trabajar mas. En la ecuacion de momento cinetico segun Gx0 se obtiene + = Cte. Elevando
al cuadrado y sustituyendo en la de la energa, junto con = Cte., se llega a
= Cte.
que junto a las del apartado 2 muestra que todas las velocidades generalizadas son constantes.
5 Para la condicion de vuelco, no hay caminos alternativos. Se podra pensar en sustituir el
sistema de reacciones NC , N D por una sola reaccion aplicada a una distancia x del centro. Se
puede. Pero esto no es un solido, sino varios, y habra que razonar por que se puede sustituir un
sistema de fuerzas por otro equivalente, sin ser un solido.
316

DEL SOLIDO:
EXAMENES
RECIENTES
Problema 13.2: Mecanica II ETSIA, Septiembre de 2010

Se tiene una esfera homogenea pesada, de radio a y masa
m que rueda, pivota y desliza sobre un plano horizontal fijo Oxy. El plano es rugoso, con coeficiente de rozamiento
al deslizamiento , segun el modelo de Coulomb-Morin.
No hay resistencia al pivotamiento ni a la rodadura. No
actua ninguna fuerza mas que el peso y las correspondientes a las ligaduras que se acaban de describir.
Para determinar la configuracion cinematica de la esfera se usaran las componentes de su velocidad angular en
ejes fijos, (x , y , z ), y las coordenadas de su centro C
en ejes fijos, (x, y, a) . No se necesita la orientacion de la
esfera, ni se usara ningun parametro de actitud. Recuerdese que el momento de inercia de la esfera respecto a un
eje que pasa por su centro es 52 ma2 .
En el instante inicial, el centro esta sobre el origen O con
velocidad ( a, 0, 0), y la velocidad angular es ( , , 0) .
Se pide:
C
y
Fr
N
1. Obtener la fuerza de rozamiento en un instante generico, en funcion de las incognitas

cinematicas y los datos del enunciado.
2. Plantear la ecuacion de la cantidad de movimiento y del momento cinetico en C. Comprobar que, con lo obtenido en el apartado anterior, queda un sistema cerrado con tantas
ecuaciones como incognitas.
3. Plantear la ecuacion del momento cinetico en el punto B de contacto con el plano, y obtener tres integrales primeras; calcular las constantes para las condiciones iniciales dadas.
4. Demostrar que esta u ltima ecuacion es combinacion lineal de las del segundo apartado.
5. Sustituir las integrales primeras en la ecuacion de cantidad de movimiento, y comprobar
que se puede obtener una ecuacion diferencial de variables separadas en las derivadas de
x e y.
6. Para las condiciones iniciales del enunciado, integrarla completamente, y obtener las
ecuaciones horarias de C. Identificar la trayectoria.
7. Calcular el tiempo necesario para que se anule la velocidad de deslizamiento.
317
1 Puesto que la esfera desliza, usaremos el modelo de Coulomb con deslizamiento:

Fr = |N|
vB
|vB |
La velocidad de B es trivial:
vB = vC + CB = (x ay , y + ax , 0)
La normal equilibra al peso, porque no hay aceleracion en esa direccion. Por tanto,
x ay
mg
y + ax
Fr = q
2
2
0
(x ay ) + (y + ax )
2 Teniendo en cuenta la ligadura del contacto, la ecuacion de la cantidad de movimiento se

escribe:

x ay
x 0
mg
0
y + ax
m y =
q

0
N mg
0
(x ay )2 + (y + ax )2
La ecuacion del momento cinetico es muy sencilla, porque el tensor es esferico y se deriva
directamente en ejes fijos:
LC = IC = IC U = IC
Por tanto,
L C = CB Fr
x
y + ax
2 2
mga
y = q
x + ay
ma

5
2
2
z
(x ay ) + (y + ax )
0
Tenemos un sistema algebraico-diferencial con seis ecuaciones (cinco difrenciales acopladas

y una algebraica) y seis incognitas (cinco coordenadas y una fuerza de ligadura). Notese que
estamos usando las componentes de la velocidad angular como coordenadas, aunque en realidad
no lo son. Esto es corriente en mecanica del solido y se suelen llamar pseudocoordenadas.
3 Para plantear la ecuacion del momento cinetico en el punto movil B, hay que tener en cuenta
que ese punto no es siempre el mismo del solido. Conviene introducir un sistema intermedio S0
(el solido sera S2 ) para calcular bien las velocidades del termino corrector:
B
C
L 21
B + m v01 v21 = MB = 0
El punto B, como punto independiente, esta siempre debajo de C y por tanto tiene la misma
velocidad. No as B del solido, cuya velocidad se diferencia de la de C en el termino CB.
Por esto, vB01 vC21 = 0 , y la ecuacion da tres integrales primeras:
21
L
B =0
H21
B = Cte.
El calculo de LB se hace por el teorema de Koenig, porque desliza y B no es punto fijo.

x
y
2
2
2
ma
x =
7
LB = LC + BC m vC = ma2 y + ma

5
5
z
0
0
4 Desarrollando la ecuacion anterior,
m vC + BC m v C = 0
L B = L C +
BC
318

DEL SOLIDO:
EXAMENES
RECIENTES
Por otra parte, de la ecuacion de la cantidad de movimiento despejamos

Fr = m v C
pues el peso y la normal se anulan. Sustituyendo en la de momento cinetico en C, se tiene
C = CB Fr = CB m v C = BC m v C
L
que es la misma ecuacion del apartado 3.
5 De las integrales primeras se despeja
x = +
5 y
2a
y =
7 5 x
2
2a
y se sustituyen en las dos no triviales de cantidad de movimiento:

7a 5 x
7
g
g 7
x =
x
+
=
x a
v
2
2
v 2
2

g
5 y
g 7
y =
y + a +
=
y + a
v
2
v 2
q
Estan acopladas a traves del termino no lineal v = (x ay )2 + (y + ax )2 . Dividiendo una
por otra, se elimina y queda una ecuacion de variables separadas:
x
x a
=
y y + 72 a
d x
d y
=
x a
y + 72 a
6 La ecuacion se integra facilmente:

2
ln (x a ) = ln K + ln y + a
7
2
x a = K y + a
7
De las condiciones iniciales,

2
a a = K 0 + a
7
Por tanto,
x = a
=0
K=0
x = a t
Este resultado, y las integrales primeras del apartado 3, se pueden sustituir en la ecuacion de y:
y = q
Como
g
(x ay )2 + (y + ax )2
x ay = a
(y + ax )
7a 5a
+
=0
2
2
la ecuacion diferencial no lineal se simplifica:

y = q
g
0 + (y + ax )
(y + ax ) = g signo (y + ax )
En el instante inicial,

7a
0 = +1
signo (y + ax ) = signo 0 +
2
319
El signo sera constante hasta que se anule el deslizamiento; por tanto,
y = g
y = gt + 0
1
y = gt 2
2
La esfera se mueve con velocidad constante en la direccion Ox, porque rueda sin deslizar en esa
direccion. Se mueve con aceleracion constante segun Oy porque la fuerza de rozamiento, que
actua solo en esa direccion, es constante. La trayectoria es obviamente una parabola.
7 Hallando la velocidad de deslizamiento, se calcula facilmente el tiempo que tarda en anularse:

0
0
x ay

2a
t =
vB = y + ax = gt + a 52 gt = a 72 gt

7 g
0
0
0
A partir de ese momento, la esfera rueda sin deslizar. Las ecuaciones anteriores dejan de ser
validas, pues no se puede aplicar la expresion que se ha usado para el rozamiento. No es difcil
comprobar que el movimiento es rectilneo y uniforme.
320

DEL SOLIDO:
EXAMENES
RECIENTES
Problema 13.3: Mecanica II ETSIA, junio de 2010

El sistema material de la figura esta formado por:
Una varilla OG3 sin masa, de longitud b, articulada mediante una rotula lisa en el origen
de coordenadas O de un sistema inercial S1 . Oz1 es la vertical ascendente.
Un disco pesado S3 de masa m y radio R, normal a la varilla y fijo en G3 mediante un
cojinete liso con restriccion axial que solo permite el giro alrededor de Oz0 .
Otro disco pesado identico S2 , fijo en un punto G2 de la varilla a distancia a < b de O,
con un cojinete liso como el anterior.
Para situar los discos se usan como coordenadas generalizadas sus a ngulos de precesion
y nutacion , y los de rotacion propia de cada disco 2 y 3 . Todos los resultados vectoriales se
daran en los ejes de Resal S0 que se muestran en la figura.
Para simplificar las expresiones, los momentos principales en O de los discos se tomaran
como A2 , A2 ,C2 y A3 , A3 ,C3 , pero cuando haya que usar los centrales se usara su valor real.
Todos los resultados se expresaran en funcion de las coordenadas generalizadas y sus derivadas.
Se pide:
1. Obtener el potencial del sistema.
2. Razonar que componentes de fuerzas y momentos de ligadura se transmiten entre la varilla y el disco S3 .
3. Determinar el momento cinetico del disco S3 respecto a su centro de masas G3 .
4. Obtener el momento cinetico del sistema en O.
5. Obtener la energa cinetica del sistema.
6. Usando los metodos de la mecanica de Newton-Euler, deducir razonadamente cuatro integrales primeras y calcular su valor.
7. [Esta pregunta es voluntaria, y puede servir para mejorar la nota general] Plantear una
ecuacion diferencial que determine , y en la que no intervengan incognitas de ligadura.
Si se lanza el sistema con unas condiciones iniciales 0 , 0 , ( 2 )0 , ( 3 )0 y 0 = 0, deducir
la relacion que tienen que cumplir estos valores para que el movimiento sea estacionario
( = 0).
z1
z0
3
G3
y0
2
G2
b
O
b
y1
x1
x0
321
1 El potencial se puede escribir directamente,

V = mgzG2 + mgzG3 = mg(a + b) cos
2 Analizando los grados de libertad: El cojinete permite el giro en la
direccion Oz0 , por lo que en esa direccion no hay momento. Impide el
giro en las direcciones independientes Ox0 y Oy0 , por lo que tendremos
componentes de momento de ligadura MxG3 y MyG3 . El centro del disco
esta fijo en G3 , no puede desplazarse en ninguna direccion, por lo que
tendremos una fuerza de ligadura con tres componentes, X G3 , Y G3 , Z G3 .
Al mismo resultado se llega analizando el sistema de fuerzas en el cojinete,
pero entonces hay que definirlo fsicamente: por ejemplo, contacto en una
superficie cilndrica de eje Oz0 con dos topes planos normales a este eje. Es
facil ver que las fuerzas de contacto liso en los planos no dan momento segun
Oz0 porque son paralelas, y las del cilindro porque lo cortan. S pueden dar
momento en las otras direcciones. Las de los planos dan resultante segun Oz0
y las del cilindro segun una direccion normal a este, contenida en el plano
Ox0 y0 . En conjunto, las mismas componentes que por el otro camino.
Z G3
Y G3
G
My 3
G3
X G3
Mx 3
y0
x0
3 El movimiento relativo al centro de masas se define como respecto

z1
a unos ejes paralelos a los fijos con origen en el centro de masas. Por
z0
tanto, se trata de un solido con el centro de masas fijo, girando con la
3
velocidad angular absoluta:
G3
1 0 0
mR2
mR2
LG3 = I G3 31 =
0 1 0
=
sin
sin
4
4
0 0 2
3 + cos
2 (3 + cos )
N
z0
y0
x0
4 Los dos discos se pueden considerar como solidos con punto fijo en O; por tanto, el momento cinetico se puede calcular aplicando las expresiones del solido con punto fijo. La u nica
diferencia esta en que la velocidad angular de rotacion propia es distinta para cada disco.

A3 0 0
A2 0 0
2
3
sin
sin
LO = I O 31 +IIO 21 = 0 A3 0
+ 0 A2 0
=
0 0 C3
0 0 C2
3 + cos
2 + cos
(A2 + A3 )
=
(A2 + A3 ) sin
(C2 +C3 ) cos +C2 2 +C3 3

Si se desea,la expresion anterior se puede simplificar porque, obviamente, C2 = C3 .
5 Para la energa cinetica tambien se puede aplicar la expresion del solido con punto fijo, y
aprovechar los resultados del apartado anterior:
1
1
1
1
T = 21 I 2O 21 + 31 I 3O 31 = 21 L2O + 31 L3O =
2
2
2
2
2

1
1
1
= (A2 + A3 ) + 2 sin2 + C2 ( 2 + cos )2 + C3 ( 3 + cos )2
2
2
2
Como antes, este resultado se puede simplificar considerando que C2 = C3 .
6 Las integrales primeras van a ser similares a las del solido de Lagrange:
Los dos discos tienen constante la componente de momento cinetico segun su eje de giro,
porque giran libremente y son simetricos. Se ve claramente planteando la tercera ecuacion
de Euler:
A
Ci ri +
(A
ri = Cte
i
i )pq = 0

DEL SOLIDO:
EXAMENES
RECIENTES
322
Por tanto,
2 + cos = D1
3 + cos = D2
Tambien se puede demostrar a partir de la ecuacion de momento cinetico en ejes S0 , pero

no es tan inmediato porque k0 es un vector de direccion variable:
MEGi

dLGi
dLGi
dLGi
k0 = 0 =
k0 =
+ 01 LGi k0 =
k0 +
dt 1
dt 0
dt 0

i0

j
k
0
0

dL
G
i
k0 + x i
A
y
z k0 =
+ x
(A
i
i) = 0

dt
Ai x Ai y Ci z
0

k0 =0 d

0 (LGi k0 )0 = 0
LGi k0 = Cte
dt
De nuevo la combinacion de momento nulo y simetra segun el eje de giro da lugar a una
integral primera. Si se aplicara este razonamiento al sistema completo, se obtendra una
integral primera que es la suma de las dos anteriores, y no aporta nada nuevo.
Como las fuerzas directamente aplicadas son verticales, no dan momento segun Oz1 y se
conserva el momento cinetico en esa direccion constante:
MEO k1 = 0 =
dLO
k =0 d
k1 1 (LO k1 ) = 0
dt
dt
LO k1 = Cte
En ejes S0 ~k1 = (0, sin , cos ) , con lo que se obtiene

(A2 + A3 ) sin2 + [(C2 +C3 ) cos +C2 2 +C3 3 ] cos =

= (A2 + A3 ) sin2 + 2C2 cos2 +C2 cos ( 2 + 3 ) = D3
Las fuerzas son potenciales, las ligaduras ideales y estacionarias: se conserva la energa:
h
io

1n
(A2 + A3 ) 2 + 2 sin2 +C2 ( 2 + cos )2 + ( 3 + cos )2 +
2
+ mg(a + b) cos = E
7 En la mecanica de Newton-Euler, la ecuacion asociada al grado de libertad es la de momento cinetico del sistema en O, segun el eje de nodos Ox0 . Calcularemos solo las componentes
necesarias.

MEO = L O 1 = L O 0 + 01 LO =

i0
j0
mg(a + b) sin (A2 + A3 )
0
=
=
...
+
sin
0
. . . (A2 + A3 ) sin
...
k0
cos
C2 (2 cos + 2 + 3 )
mg(a + b) sin = (A2 + A3 ) + sin [C2 (2 cos + 2 + 3 ) (A2 + A3 ) cos ]
Para obtener el movimiento estacionario, lanzando con = 0, basta con que al sustituir las
condiciones iniciales se anule la derivada segunda.
(A2 +A3 ) 0 sin 0 cos 0 +C2 [( 20 + 0 cos 0 ) + ( 30 + 0 cos 0 )] sin 0 0 mg(a+b) sin 0 = 0
Si inicialmente son cero las dos derivadas, seguiran siendo cero para todo t y tendremos un
movimiento estacionario. Para asegurar esto con certeza, habra que comprobar que las otras
323
velocidades angulares se mantienen tambien constantes. Esto se hace eliminando con las integrales primeras las otras variables, y dejando una ecuacion en , como se hace en el solido de
Lagrange. Tambien se puede ver que, para = Cte, las integrales primeras calculadas para la
precesion y las rotaciones forman un sistema lineal de coeficientes constantes, cuya solucion es
que todas las derivadas son contantes.
Pero no es necesario afinar tanto. Por analoga con lo que sucede en el solido de Lagrange,
podemos afirmar que anular la , con la condicion inicial 0 = 0, conduce a la precesion estacionaria. Ademas, es facil comprobar que, si eliminamos uno de los discos (A3 = C3 = b = 0),
se recupera la condicion de movimiento estacionario del solido de Lagrange.
324

DEL SOLIDO:
EXAMENES
RECIENTES
Problema 13.4: Mecanica II ETSIA, junio de 2007

Sea O1 x1 y1 z1 un sistema de referencia inercial tal que O1 z1 es vertical ascendente. El sistema
material de la figura esta formado por dos solidos: el solido 3 es un marco cuadrado ABCD
de lado 2a, con el eje EF en el centro; su masa es despreciable. En el centro G del eje EF
se coloca el solido 2, un disco de masa m y radio R. Esta fijo mediante un cojinete liso con
restriccion axial, de modo que solo puede girar libremente alrededor de EF, manteniendose
siempre perpendicular a e l.
El lado AB del marco se apoya siempre sobre el plano Ox1 y1 sin rozamiento.
La u nica fuerza directamente aplicada sobre el sistema es el peso del disco.
Para definir la posicion del sistema material respecto a la referencia O1 x1 y1 z1 se usan las
cinco coordenadas generalizadas siguientes: y , coordenadas x1 e y1 del punto G; , a ngulo
que el lado AB forma con el eje O1 x1 ; , a ngulo que el eje EF forma con la vertical; , a ngulo
definido entre un radio del disco y la direccion del lado AB del cuadrado.
Para el estudio del movimiento del sistema, se pide:
a) Obtener, en funcion de las coordenadas generalizadas y sus derivadas, la expresion del
momento cinetico del sistema respecto a su centro de masas G. Puede ser conveniente trabajar en los ejes S3 de la figura. Obtener la expresion de la energa cinetica en el
movimiento absoluto.
b) Indicar que componentes no nulas tienen la resultante y el momento del sistema de reacciones de contacto del plano O1 x1 y1 sobre el lado AB del marco; hacer lo mismo para el
sistema de reacciones de contacto del marco sobre el disco.
c) Utilizando los metodos de la mecanica newtoniana, plantear razonadamente cinco ecuaciones de la dinamica donde solo aparezcan como incognitas las coordenadas generalizadas y sus derivadas. Estudiar cuantas dan lugar a integrales primeras. Dejar reducido a
cuadraturas el calculo de (t)
d) Determinar cuanto tienen que valer en el instante inicial los a ngulos y sus derivadas para
que el eje EF se mantenga siempre vertical.
z3
z1
y3
E
C
b
y1
O1
x3
B
F ( , )
x1
325
a Como el marco no tiene masa, para la cinetica el sistema se reduce a un solido, el disco 2 .
El momento cinetico sera:
1 0 0
2

mR
0 1 0 y 21 = k3 + i3 + k1
LG = I G 21 donde I G 3 =
4
0 0 2
Es obvio que los ejes mas adecuados son los S3 , ligados al marco, que son precisamente los
de Resal del disco. Solo hay que cambiar de ejes la velocidad angular de precesion , segun
k1 = sin j3 + cos k3 . El momento cinetico queda

1 0 0
0 1 0
LG =
sin
4
0 0 2
+ cos
mR2
LG =
sin
4
2 ( + cos )
mR2
Para la energa cinetica necesitamos la velocidad del centro de masas. En ejes fijos,
O1 G = i1 + j1 + a cos k1
j1 a sin k1
vG
21 = i1 +
Aplicando el teorema de Koenig,

T=
1 G 2
1 2 1
m v21 + TG = m vG
21 + 21 IIG 21 =
2
2
2

mR2 h
i
m 2
2
2
2
2
2
2
2
2
= T=
+ + a sin +
+ sin + 2 ( + cos )
2
8
b La ligadura exterior entre el marco y el suelo es un apoyo liso del lado AB. Tendremos
un sistema distribuido de fuerzas de ligadura elementales sobre el segmento AB; no podemos
determinar la distribucion, pero s su resultante y su momento. Las fuerzas son todas verticales
(normal comun entre plano y recta, no definida en la recta, pero s en el plano). Para proyectarlas
podemos tomar unos ejes S0 con origen en F, x0 segun FB y z0 vertical.
La resultante es vertical: R1/3 = N k0 .
Notese que esta aplicada en F.
N
M
El momento en F solo tiene componente
y
n
segun y0 , pues las fuerzas cortan todas al
F
N(x)
1/3
eje x0 y son paralelas al z0 : MF = My j0 .
Tenemos pues dos incognitas: N y My
A la misma conclusion se llega analizando los grados de libertad:
El punto F puede moverse libremente en las direcciones x1 e y1 , pero no en la z1 , por lo
que habra una fuerza de ligadura vertical que impida este movimiento.
El lado AB puede girar libremente alrededor de la vertical, y alrededor de e l mismo. En
cambio, no puede girar alrededor de la horizontal perpendicular a AB (y0 ), porque se
levantara. Habra pues una componente de momento de ligadura en esa direccion para
evitar el giro.
Para la ligadura interior entre el disco y el marco, es mas sencillo trabajar con los grados
de libertad. El cojinete con restriccion axial se puede construir fsicamente de muchos modos, y
en cada caso la distribucion de fuerzas de ligadura sera distinta, pero la resultante y momento
resultante seran siempre los mismos.

DEL SOLIDO:
EXAMENES
RECIENTES
326
Tenemos un solo grado de libertad: el giro del disco alrededor de su eje Gz3 . Los otros cinco
estan impedidos, por lo que habra tres componentes de fuerza de ligadura (tres desplazamientos
impedidos) y dos de momento (dos direcciones de giro impedidas):
3/2
R3/2 = X i3 +Y j3 + Z k3
MG = L i3 + M j3
En total hay siete incognitas de ligadura: dos del apoyo y cinco del cojinete. Estas u ltimas son
interiores, es decir, son pares de accion-reaccion.
c Para obtener cinco ecuaciones en que no aparezcan incognitas de ligadura, conviene buscar
las asociadas a grados de libertad. Para el sistema completo, hay cuatro:
Desplazamientos Cantidad de movimiento segun x1 e y1
Giros Momento cinetico segun z1 (precesion) y segun x0 (nutacion)
Aislando el disco, se tiene otra:
Giro libre Momento cinetico segun z3 (rotacion propia)
Finalmente, el sistema es conservativo (ligaduras sin rozamiento, fuerza potencial), por lo que
la ecuacion de la energa da una integral primera. Esta combina la informacion de todas las
demas, por lo que puede sustituir a la mas complicada (la de nutacion que, por el momento del
peso, no va a dar integral primera).
Planteamos la ecuacion de la cantidad de movimiento en ejes fijos:
= 0 (1)

d
0
=
= 0 (2)
dt
N mg
a sin
Como se ha explicado en teora (Mecanica I, Ecuaciones Generales), siempre que se anula

la fuerza/momento en una direccion fija, se conserva la componente de cantidad de movimiento/momento cinetico en esa direccion:

d
d
Ext
LG = MG u = 0
(LG u) = 0 (LG u) = Cte.
dt
dt
Si la direccion no es fija, u no es constante y no se puede meter en la derivada.
En este caso es nulo el momento exterior segun la vertical:

k
k
z }|1 { z }|1{
d
LG = MExt
G = GF N k1 + My j0 k1 = 0
dt
LG k1 = Cte.
sin2 + 2 cos ( + cos ) = C1
(3)
La ecuacion del momento cinetico segun Gx3 (nutacion) contiene el momento de N k1 , pero
la N se puede eliminar usando la componente vertical de la ecuacion de cantidad de movimiento.
Es natural que las dos ecuaciones esten acopladas mediante N, pues la nutacion y el movimiento
vertical estan acoplados por la ligadura. De todos modos, es bastante mas complicado obtenerla
(entre otras cosas por el termino al Coriolis de derivar en ejes moviles el momento cinetico),
y no va a dar una integral primera, al menos a simple vista. Podemos usar la de la energa,
que puede sustituir a cualquiera (es como un comodn), y ademas da directamente una integral
primera. La energa cinetica la hemos calculado ya, y el potencial es inmediato:
T +V = E = Cte
V = mg G = mga cos
mR2 h
i
m 2
+ 2 + a2 sin2 2 +
2 + sin2 2 + 2 ( + cos )2 + mga cos = E
2
8
(4)
327
La quinta integral primera se obtiene aislando el disco y planteando la ecuacion asociada al
giro libre. No es tan inmediata como la de k1 porque la direccion k3 no es constante, y no puede
meterse en la derivada:

d
d
d
3/2
MG k3 = 0
LG k3 = 0 ;
LG = LG + 31 LG
dt
dt
dt
1
1

3

i
j
k
3
3
3
2
2
mR . . .
mR
=
31 LG =
sin
cos
...

4
4

0
sin 2 ( + cos )

d
d
d
LG k3 = LG k3 = 0
( + cos ) = 0 ( + cos ) = C2 (5)
dt
dt
dt
1
3
Esta integral primera se da en los cuerpos que giran libremente alrededor de un eje cuando
tienen simetra de revolucion: la componente z3 del termino complementario de Coriolis es
cero.
Para dejar el calculo de reducido a una cuadratura, tenemos que obtener una ecuacion
en la que solo intervengan y . Notese que todas las coordenadas generalizadas menos la
son cclicas: en las cinco integrales que hemos obtenido solo aparecen las derivadas, no las
coordenadas. Podemos usarlas para eliminar las cuatro derivadas de las coordenadas cclicas en
la integral de la energa (4). Es el mismo procedimiento que se usa en el solido de Lagrange,
pero con dos coordenadas mas.
y se sustituyen por sus valores constantes.

La u ltima integral ( + cos ) = C2 se sustituye en la tercera, con lo que despejamos
:
C1 2C2 cos
sin2 + 2 cos (C2 ) = C1 =
sin2
Todo esto se sustituye en la ecuacion de la energa, con lo que se obtiene una cuadratura:
"
#

2
mR2
m 2
C
2C
cos
1
2
+ 02 + a2 sin2 2 +
2 + sin2
+ 2 (C2 )2 +mga cos = E
2
2 0
8
sin
m
8
m
8
F( )
}|
{
2

2
2
2

mR C2
m
m 2
mR (C1 2C2 cos )
4a2 sin2 + R2 2 = E
mga cos
0 + 02
8
2
4
8
sin2
s
Z t
Z
4a2 sin2 + R2
dt =
d
t = t( )
E F( )
0
0
z
}|
d Si (t) = (t) = 0 t, las integrales tercera y quinta se transforman en una sola:

0 + 2 1 ( + 1 ) = + = C1
( + 1 ) = + = C2
y la u nica constante se determina con los valores iniciales, por lo que no impone condicion
ninguna a estos.
Notese que = 0 corresponde a la singularidad de los a ngulos de Euler del disco, donde
y no estan definidos por separado, sino solo la suma, cuya derivada se mantiene constante.
Si se considera el sistema completo, s estan definidos por la posicion y velocidad inicial del
marco, pero sin afectar a la dinamica del disco.
328

DEL SOLIDO:
EXAMENES
RECIENTES
Por tanto, la u nica condicion que tiene que cumplirse es que (0) = (0) = 0. Los otros dos
a ngulos y sus derivadas pueden tener valores arbitrarios.
Esto es lo u nico que se peda en el examen. Pero en rigor, para asegurarse de que con
esas condiciones se mantiene siempre vertical, habra que plantear la ecuacion diferencial que
gobierna y comprobar que en el instante inicial es = 0. La que nos interesa es la ecuacion de
momento cinetico del sistema segun Gx3 (nutacion). No hace falta plantearla completamente,
con lo hecho para obtener las integrales (3) y (5) basta.
En esa posicion no hay momento exterior en G segun i3 , porque la reaccion normal reducida en F queda justo debajo de G, y GF k k1 GF N k1 = 0.
El termino complementario de Coriolis en esa direccion es nulo, porque lleva un sin que
es 0.
La ecuacion del momento cinetico en la direccion i3 , con dichas condiciones iniciales, se
reduce a = 0.
En una posicion arbitraria, la ecuacion de podra obtenerse mas facilmente derivando la
integral de la energa reducida para la cuadratura,
f ( ) 2 = E F( )
f ( ) 3 +2 f ( ) = F( )
f ( ) 2 +2 f ( ) = F( )
Pero para = 0 esta ecuacion se hace singular por el sin en el denominador de F( ) y F( ) .

Esto se debe a que se ha despejado y sustituido que, en esa posicion, no esta definida.
Por tanto, en este caso no nos servira la ecuacion de la energa. Habra que derivar sin sustituir los otros a ngulos, y sera mas complicado que la del momento cinetico.
329
Problema 13.5: EIAE, enero 2012
Sea un sistema inercial Ox1 y1 z1 donde Oz1 es vertical ascendente. Un extremo de una varilla
S0 de masa despreciable se articula en el origen mediante un cojinete con restriccion axial de eje
vertical, que le permite girar libremente solo alrededor de Oz1 . Sean Ox0 y0 z0 unos ejes ligados
a la varilla tales que Oz1 Oz0 y Ox0 tiene la direccion de la varilla. Sea el a ngulo que forma
la varilla con Ox1 .
Sea C el centro geometrico de una placa rectangular que se articula en un punto de la varilla
situado a una distancia L del origen mediante un cojinete con restriccion axial; este permite u nicamente el giro alrededor del eje de la propia varilla, y el plano de la placa se mantiene siempre
normal a Ox0 . Sean Cx2 y2 z2 unos ejes ligados a la placa, tales que Cx2 se situa sobre Ox0 y los
otros dos son paralelos a sus lados. La placa tiene masa m; el lado paralelo a Cy2 mide a y el
paralelo a Cz2 mide b. Sea el a ngulo que forma Cz2 con la vertical. Se pide:
1. Analizar los grados de libertad de la placa y las fuerzas
y momentos de ligadura en O y en C.
2. Obtener la velocidad angular absoluta de la placa en ejes
2, (p, q, r).
3. Tensor central de inercia de la placa (obviamente, en
ejes 2).
4. Ecuaciones de Euler de la placa (del momento cinetico
relativo al centro de masas, en ejes solido). Para simplificar, los momentos principales se escribiran en adelante x
1
como A, B,C. Razonar como tendran que ser los momentos principales para obtener una integral primera.
z1 z0
z2
y2
y0
y1
C x x
0
2
5. Componente segun Oz1 del momento cinetico de la placa en O. Se conserva? Por que?
Los resultados 2, 4 y 5 se daran en funcion de los a ngulos del enunciado y sus derivadas.
Todos deben escribirse en la siguiente tabla:
1.
Componentes de momento de ligadura en O?
2.
21 =
3.
Ix2 =

4.
5.
Iy2 =
En C?
Iz2 =
LO
z1 =
330

DEL SOLIDO:
EXAMENES
RECIENTES
Problema 13.6: EIAE, julio 2012

Se tiene el mismo problema 10.7, pero en vez de partcula es un disco de radio a y masa m
(solido S2 ) el que esta contenido en el plano liso, con ligadura bilateral. Las coordenadas son el
a ngulo , las coordenadas (x, 0, z) del centro G del disco (iguales al caso anterior), y el a ngulo
que forma un diametro fijo del disco con el eje Oz. Se estudia el movimiento absoluto 2/1, y
los resultados se proyectan en ejes S0 .
1. Componentes del sistema de fuerzas (~N) y momen~ de ligadura del plano sobre el disco, redutos (M)
z1
z
cido al centro G.
2. Energa cinetica del disco para el movimiento absoluto 2/1.
3. Plantear la ecuacion del momento cinetico del disco en G.

y
G
4. Vector momento cinetico del disco en O.
5. Supongase que el plano no tiene masa, y gira liO
y1
bremente alrededor de Ox1 . Plantear la ecuacion
del momento cinetico del sistema disco+plano en
x1 x
O para el movimiento absoluto.
331
Problema 13.7: EIAE, enero 2013
Un aro homogeneo S2 de radio a y masa m pivota y rueda sin deslizar sobre un plano horizontal fijo . El centro de masas C del aro se mueve con velocidad de modulo v constante,
describiendo una trayectoria circular de radio b paralela al plano horizontal. El plano que contiene el aro forma un a ngulo constante con la horizontal durante el movimiento. Las fuerzas
aplicadas sobre el aro son, exclusivamente, el peso y las fuerzas de contacto con el plano:
reaccion normal y fuerza de rozamiento suficientemente grande para que el movimiento sea el
anteriormente descrito.
Utilizaremos unos ejes de trabajo S0 con origen
en el centro de masas del aro. El eje Z0 es en
todo momento perpendicular al plano que contiene el aro, mientras que X0, Y0 se encuentran
sobre ese mismo plano: X0 tiene la direccion
y sentido de la velocidad del centro de masas
del solido, y el eje Y0 es perpendicular a los
otros dos, de manera que el triedro que forman
esta orientado a derechas. Se trabajara en ejes
S0 . Se pide:
1. Velocidad angular absoluta del aro (puede ser u til componer movimientos y considerar
puntos del solido de velocidad nula.
2. Momento cinetico del aro respecto a su centro de masas.
3. Plantear la ecuacion de cantidad de movimiento y despejar la fuerza que ejerce el plano
sobre el aro.
4. Momento respecto al punto C de las fuerzas aplicadas sobre el solido.
5. Con la ayuda del teorema del momento cinetico respecto al centro de masas del aro y
de los resultados anteriores, determinar el valor del modulo de la velocidad del centro de
masas del aro v (en funcion del resto de parametros del problema) para que el movimiento
descrito en el enunciado sea posible.
332

DEL SOLIDO:
EXAMENES
RECIENTES
Problema 13.8: EIAE, julio de 2013

Se tiene un aro fijo de Radio 2r y centro O contenido en el plano
Oy1 z1 , donde Oz1 es vertical ascendente. Un disco homogeneo coplanario de masa m, radio r y centro C (Solido 2) rueda sin deslizar
por su interior. Para situarlo se toma el a ngulo de la figura. Se
usaran los ejes auxiliares Ox0 y0 z0 de la figura para proyectar todos los datos. Sobre el disco solo actua el peso y las ligaduras de
contacto con el aro. Este contacto es ideal, i.e., las ligaduras no
realizan trabajo. Se pide:
[Nota: en otras versiones se tiene un aro en vez de disco, vara el
radio, o se toma el a ngulo desde la horizontal.]
z1
z0
y1
C
y0
1. Velocidad angular absoluta del disco 21 , proyectada en ejes S0 .

2. El aro fijo ejerce una fuerza de ligadura N j0 + T k0 sobre el disco. Calcular N en una
posicion arbitraria.
3. Entre la ecuacion de cantidad de movimiento segun Oz0 y la de momento cinetico, eliminar T para obtener .
4. En el instante inicial, S2 se encuentra en = 2 con = . Calcular la con que llega al
punto mas alto.
5. Condicion que tiene que cumplir para que se anule N en el punto mas alto.

MeC-iRO-1314-7,8 Ejericios Din. Sólido Resueltos

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Captulo 11

Dinamica del solido

Una recta contenida en ese plano se puede expresar como a = u + v, y se cumple:

CAPITULO 11. DINAMICA

Llamando d a la distancia entre O (centro de la

EIAE. Problemas de Mecanica Clasica

11.1. GEOMETRIA DE MASAS

Sumando ambos tensores, y simplificando:

Ejercicio 11.1.10: Una pata de tren de aterrizaje se puede modelar de modo

Llamemos a la varilla y , a los cilindros. El tensor de una varilla en un extremo, y el

Si no se recordara el momento de una varilla en su extremo, es facil obtenerlo por Steiner a

EIAE. Problemas de Mecanica Clasica

CAPITULO 11. DINAMICA

Ejercicio 11.1.11: Se construye un solido colocando cuatro esferas identicas, homogeneas y

Tiene tres momentos principales distintos.

Problema 11.1.1: Se considera un cono de revolucion homogeneo de masa M, radio R y altura

Altura a que se encuentra el centro de gravedad.

Problema 11.1.2: Se considera el segmento de paraboloide macizo homogeneo y de masa m:

Tensor de inercia en el vertice.

EIAE. Problemas de Mecanica Clasica

a) La energa cinetica del solido en el movimiento relativo al su centro de masas es TG =

Ejercicio 11.2.3: Una varilla AB de masa m y longitud a tiene el

Analizar las fuerzas de ligadura y razonar si el sistema

Obtener una ecuacion que determina el movimiento de

CAPITULO 11. DINAMICA

Ejercicio 11.2.5: Una placa cuadrada de masa m y lado a

Analizar las fuerzas de ligadura y reducirlas al centro dex1

Calcular el momento cinetico en G y en O.

Calcular la energa cinetica.

1. Analizar las fuerzas y momentos de ligadura que el eje transmite al disco.

Ejercicio 11.2.8: Un disco de radio r y masa m esta articulado en O

EIAE. Problemas de Mecanica Clasica

EIAE. Problemas de Mecanica Clasica

CAPITULO 11. DINAMICA

Lo primero es la ecuacion de la ligadura: el centro baja la longitud de hilo

La velocidad final se puede obtener facilmente de la integral de la energa

La ecuacion del momento cinetico en el centro del disco nos da

CAPITULO 11. DINAMICA

Sumando las dos, tenemos la energa cinetica del sistema:

4 Podemos plantear las ecuaciones correspondientes a los grados de libertad.

Para el sistema completo, la ecuacion de momento cinetico en la direccion O1 y1 da una

(Ma + mb) g sin =

CAPITULO 11. DINAMICA

Es obvio que se conserva la energa: ligaduras ideales y estacionarias, fuerzas potenciales.

Si se sustituye el valor constante de en la integral de la energa,

se obtiene directamente la misma cuadratura que por el otro camino.

La ecuacion de cantidad de movimiento es la del absoluto, 0/1, aunque

EIAE. Problemas de Mecanica Clasica

CAPITULO 11. DINAMICA

Naturalmente, se ignorara la u ltima pregunta, que no tiene sentido en este curso.

V = mgzG = mga sin

Podemos ya calcular la energa cinetica:

CAPITULO 11. DINAMICA

b El disco puede girar libremente alrededor de u3 ; habra fuerzas y

Desarrollando los terminos,

La tercera da una integral primera:

Esta corresponde a la tercera ecuacion de Euler,

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c Para plantear la ecuacion del momento cinetico en O,

Como LO lo tenemos en ejes S2 , es mas sencillo pasar k1 a esos ejes:

d Las ligaduras son ideales y estacionarias; la fuerza directamente aplicada es potencial: se

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CAPITULO 11. DINAMICA

Con esta dt, los otros a ngulos se reducen tambien a cuadraturas,