UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

INGENIERA DE CONTROL

PRACTICA N7
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

OBJETIVO
Hacer uso de los comandos de matlab y simulink para analizar el error de un sistema de control en
estado estacionario.

INTRODUCCIN
El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir
una entrada dada, despus de desaparecer la respuesta transitoria.
El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de
seal de entrada, depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.
Clasificacin de los sistemas de control
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln,
rampa, parbola, etc. Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente
funcin de transferencia en lazo abierto G(s):

Este sistema contiene el trmino s N en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N

en el origen. El esquema de clasificacin se basa en la cantidad de integraciones (trminos 1 s )
indicadas por la funcin de transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo
1, de tipo 2,si N = 0, N = 1, N = 2,, respectivamente.
Ejemplo:
Sistema tipo 0
1
s +1

Sistema tipo 1
1
s (s + 1)

Sistema tipo 2
1
s 2 (s + 1)

Error en estado estacionario

Para el siguiente sistema de control, la funcin de transferencia de lazo cerrado es
C (s )
G (s )
=
R(s ) 1 + G (s )H (s )

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La funcin de transferencia del error E (s ) con respecto a la entrada R(s )

E (s )
1
R(s )
E (s ) =
=
1 + G (s )H (s )
R(s ) 1 + G (s )H (s )
El error en estado estacionario es
e ss = lim e(t ) = lim sE (s ) = lim
t

s 0

s 0

sR(s )
1 + G (s )H (s )

Error en estado estable para una entrada escaln de magnitud R1 , R(s ) = R1 s

e ss = lim

s 0

R1
R1
s
=
1 + G (s )H (s ) s
1 + lim G (s )H (s )
s 0

La constante esttica de error de posicin K p se define como

K p = lim G (s )H (s )
s 0

e ss =

R1
1+ K p

Tipo de sistema

Kp

e ss

finito

R1
1+ K p

1
2

0
0

Error en estado estable para una entrada rampa de magnitud R2 , R(s ) = R2 s 2

e ss = lim

s 0

R2
R2
s
=
1 + G (s )H (s ) s 2
lim sG (s )H (s )
s 0

La constante esttica de error de velocidad K v se define como

K v = lim sG (s )H (s )
s 0

e ss =

R2
Kv

Tipo de sistema
0

Kv
0

finito

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e ss

R2
Kv
0

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Error en estado estable para una entrada parbola de magnitud R3 , R(s ) = R3 s 3

e ss = lim

s 0

R3
R3
s
=
3
2
1 + G (s )H (s ) s
lim s G (s )H (s )
s 0

La constante esttica de error de aceleracin K a se define como

K a = lim s 2 G (s )H (s )
s 0

e ss =

R3
Ka

Tipo de sistema
0
1

Ka
0
0

finito

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e ss

R3
Ka

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REPORTE
Modele los siguientes sistemas de control utilizando el simulink.
Sistemas tipo 0

a)

b)

c)

d)

e)

f)

Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la grfica indique con una
marca y determine la magnitud del error en estado estacionario. Si es necesario haga un zoom
sobre la grafica para obtener el valor del error con mayor exactitud, tambin puede aumentar el
tiempo de simulacin si es que la grafica de respuesta no a alcanzado a estabilizarse.
Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cul tiene mayor error de estado
estacionario.

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Sistemas tipo 1

a)

b)

c)

d)

e)

f)

Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la grfica indique con una
marca y determine la magnitud del error en estado estacionario. Si es necesario haga un zoom
sobre la grafica para obtener el valor del error con mayor exactitud, tambin puede aumentar el
tiempo de simulacin si es que la grafica de respuesta no a alcanzado a estabilizarse.
Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cul tiene mayor error de estado
estacionario.

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Sistemas tipo 2

a)

b)

c)

d)

e)

f)

Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la grfica indique con una
marca y determine la magnitud del error en estado estacionario. Si es necesario haga un zoom
sobre la grafica para obtener el valor del error con mayor exactitud, tambin puede aumentar el
tiempo de simulacin si es que la grafica de respuesta no a alcanzado a estabilizarse.
Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cul tiene mayor error de estado
estacionario.
Conclusiones.

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