Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Arranque de Motores
Arranque de Motores
Gua de soluciones
de automatizacin
A partir de las necesidades, elija una
arquitectura, y despus una tecnologa
hasta llegar al producto
to lead to a product
1. Gua de soluciones
de automatizacin
Sumario
1
2
1.1
Introduccin
1.2
El equipamiento de automatizacin
1.3
Arquitecturas de automatizacin
1.4
Definicin de la arquitectura
1.5
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
3
1. Gua de soluciones
de automatizacin
1.1
Introduccin
El progreso en la automatizacin ha ayudado a la industria a incrementar su
productividad y rebajar sus costes. El amplio uso de la electrnica y la existencia de
softwares potentes y fiables ha dado lugar a diseos modulares ms eficientes.
Las demandas del cliente tambin han cambiado sustancialmente; la competencia, la
productividad y las exigencias de calidad le hacen adoptar una visin basada en el proceso.
1.2
El equipamiento de automatizacin
El equipamiento de automatizacin tiene cinco funciones bsicas enlazadas
por los sistemas de energa y control (C Fig. 2).
v Control de potencia
Controla la carga que gestiona un dispositivo automtico, ya sea un
contactor usado como un arranque directo o un controlador electrnico
usado para graduar la potencia de un motor o un calefactor.
v Dilogo
A Fig. 2
v Procesado de datos
El software, que forma parte del equipamiento de automatizacin y que fusiona
las rdenes dadas por el operador y las variables de estado del proceso, es el
cerebro del equipamiento. Controla los preactuadores y manda informacin
cuando y donde se requiere. El ingeniero de automatizacin tiene un amplio
abanico de opciones, desde la ms simple (como un conjunto de pulsadores que
controlan directamente un contactor a travs de sistemas lgicos programables)
hasta la ms complicada (como la comunicacin entre dispositivos de
automatizacin y PCs).
1. Gua de soluciones
de automatizacin
v Adquisicin de datos
La adquisicin de datos es necesaria para enviar informacin al autmata
programable. Gracias al progreso tecnolgico la mayora de magnitudes
fsicas pueden ser detectadas o medidas.
b Enlaces de control
Son utilizados para dirigir y controlar los dispositivos de automatizacin. Los sistemas
de cableado convencional (cables separados) estn siendo reemplazados de forma
gradual por conexiones precableadas con conectores y buses de comunicacin.
1. Gua de soluciones
de automatizacin
Para cumplir estos requerimientos, una oferta de productos fiables y robustos
tiene que inclur arquitecturas "ready to use" que permite la accin de terceros
como integradores de sistemas y OEMs para disear y construir la solucin
perfecta para cualquier usuario final. La figura 3 ilustra la relacin entre los
actores del mercado y la oferta de Schneider Electric.
A Fig. 3
Las arquitecturas dan valor a los actores intermedios, empezando por el minorista
o mayorista, el cuadrista, el instalador de maquinaria o el fabricante. Representa
un acercamiento global que permite a estos actores responder con mayor
fiabilidad, exactitud y velocidad a los clientes finales de diferentes industrias
como la de alimentacin, la de infraestructuras o la de construccin.
1.3
Arquitecturas de automatizacin
A finales de los 90, la visin convencional a travs de la priorizacin tanto en
procesos de fabricacin (CIM: Computer Integrated Manufacturing) como en
procesos continuos (PWS: Plant Wide Systems) dio paso a un nuevo enfoque.
descentralizado. Las funciones automatizadas fueron implementadas tan cerca
como fuera posible al proceso (ver la seccin de software).
El desarrollo de procesos web basados en Ethernet y en el protocolo TCP/IP
empez a penetrar en complejos sistemas de automatizacin. stos fueron
separados e integrados en otras funciones, dando lugar al desarrollo de
dispositivos inteligentes.
Esta arquitectura hizo posible disponer de interconexiones transparentes entre los
sistemas de control y las herramientas de gestin de las IT (MES, ERP).
Al mismo tiempo, los componentes (actuadores, controladores de velocidad,
sensores, dispositivos de entrada/salida, etc.) evolucionaron gradualmente hacia
dispositivos inteligentes integrando programacin y comunicacin.
b Dispositivos inteligentes
Esto incluye nanodispositivos de automatizacin, clulas de automatizacin,
(Power Logic, Sepam, Dialpact, etc.) y componentes con una funcin reguladora
(como controladores de velocidad). Estos productos tienen la capacidad
suficiente para gestionar funciones de proceso localmente e interactuar entre
ellos. La comunicacin transparente significa que las tareas pueden ser
reconfiguradas y los diagnosticos realizados (estas posibilidades estn
perfectamente alineadas con los procesos web: direccionamiento individual,
informacin ya formateada, gestin de informacin del proveedor, etc.).
La lnea de producto de los dispositivos inteligentes es sistemticamente de tipo
"plug and play" para controladores de potencia, buses de control y sensores. Ello
significa que el equipamiento puede ser reemplazado rpida y fcilmente si falla.
1. Gua de soluciones
de automatizacin
La integracin de navegadores en sistemas de teclado y pantalla, en
controles por radio y en otros MMIs ha acelerado el despliegue de las
tecnologas web hasta el nivel de componentes (ver captulo 9 para ms
informacin sobre conexin y clases).
b Redes
Al mismo tiempo, las redes han sido ampliamente aceptadas y han convergido en un
nmero limitado de estndares que cubren el 80% de aplicaciones. Existen
muchas opciones abiertas a los diseadores (CANopen, AS-Interface, Profibus,
DeviceNet, etc.) pero la tendencia es hacia una nica red. En este sentido,
Ethernet, que ya ha ganado en el sector de la informtica industrial, puede
adems responder a las necesidades de los buses de campo.
As, pues, muchos elementos se pueden conectar directamente a la red. Este es
el resultado de los efectos combinados de la expansin de la tecnologa web, de la
racionalizacin de los estndares de comunicacin, de la cada severa de precios
en las ITs y de la integracin de la electrnica en componentes de tipo
electromecnico.
Estos avances han definido nuevos buses de campo adaptados a la comunicacin
entre componentes y dispositivos de automatizacin como es el caso de
Modbus, CANopen, AS-Interface, Device Net, Interbus S, Profibus, Fip, etc.
La creciente necesidad de intercambio provoca que los clientes den prioridad
a la eleccin de la red por encima del equipamiento de automatizacin.
1. Gua de soluciones
de automatizacin
1.4
Definicin de la arquitectura
Una arquitectura se disea para integrar, interconectar y coordinar las
funciones de automatizacin requeridas por una mquina o proceso con el
objetivo de preservar la productividad y la seguridad ambiental.
Un nmero limitado de arquitecturas cumple ya con la mayora de los
requerimientos de automatizacin. Para simplificar las cosas, Schneider Electric
clasifica las arquitecturas en dos niveles estructurales (C Fig. 4):
- integracin funcional basada en un determinado nmero de paneles de
automatizacin,
- el nmero de funciones de control automatizadas, esto es, el nmero de
unidades de control en, por ejemplo, un dispositivo de automatizacin.
A Fig. 4
Tipo de arquitecturas
A Fig. 6
1. Gua de soluciones
de automatizacin
v Seccin de un sistema de cintas transportadoras (C Fig. 8)
El dilogo con el control de la energa, el procesado y la deteccin estn
integrados en el controlador de velocidad (C Fig. 7). El resto de partes
automatizadas estn enlazadas con un bus de comunicacin. Un panel de
distribucin elctrica es requerido para cubrir todo el sistema de automatizacin.
A Fig. 8
A Fig. 7
Bomba de GLP
A Fig. 11
A Fig. 12
Empaquetadora
A Fig. 9
1. Gua de soluciones
de automatizacin
b Perifricos distribudos (C Fig. 13)
Esta arquitectura tiene un nico dispositivo de automatizacin central que
gobierna varios paneles de distribucin automatizados. Se construye a medida
de las mquinas y procedimientos de la planta (C Fig. 14). En enlace se controla
con un bus de campo. La fuente de energa est centralizada y a menudo incluye
las partes que controlan y operan el sistema de seguridad.
A Fig. 14
A Fig. 13
b Control colaborativo
Diversas mquinas o partes de un procedimiento tienen sus propios controladores
(C Fig. 15). Todas estn enlazadas y colaboran en la operacin del sistema. Esta
arquitectura est diseada para procesos de fabricacin de grandes dimensiones
tales como indstrias petroqumicas y del acero, o bien para infraestructuras como
aeropuertos o plantas de tratamiento de aguas (C Fig.16).
A Fig. 16
Tratamiento de aguas
A Fig. 15
10
1. Gua de soluciones
de automatizacin
1.5
b Implementacin de la arquitectura
Proponemos ayudar al cliente localizando su problema, guindolo y optimizando
la arquitectura que haya decidido con los productos y servicios que incluir.
Este proceso empieza por averiguar las necesidades del cliente y estructurando
las preguntas como describiremos.
Para facilitar la eleccin, Schneider Electric ha optimizado un nmero de variantes
basada en las arquitecturas ms comunes.
La primera envuelve las aplicaciones compactas donde los dispositivos de
automatizacin son agrupados en un panel todo-en-uno.
La segunda est relacionada con las aplicaciones distribudas del proceso. Los
dispositivos de automatizacin se dividen en varios paneles (perifricos distribudos).
Las otras dos (todo en un nico dispositivo y control colaborativo) no se dejan de
lado, pero se presentan de manera diferente. El dispositivo todo-en-uno es
comparable con un nico dispositivo recibe este tratamiento. La estructura del
control colaborativa principalmente envuelve el intercambio de datos entre
dispositivos y es descrito en la seccin sobre enlaces e intercambios. Ms detalles
en la seccin de dispositivos de automatizacin y software.
A Fig. 17
11
1. Gua de soluciones
de automatizacin
b Implementaciones preferidas
A Fig. 18
12
1. Gua de soluciones
de automatizacin
b Eleccin de una implementacin preferida
La solucin propuesta a estas implementaciones, que incluye todos los
requerimientos del cliente, tiene varias ventajas:
- eleccin simplificada de los sistemas de automatizacin,
- tranquilidad y confianza para el usuario debido a que los dispositivos
son interoperables y que los niveles de rendimiento estn garantizados,
- una vez la implementacin es escogida, el cliente tendr un marco preciso
(con los catlogos y las guas especficas), para seleccionar las funciones y
dispositivos de automatizacin requeridos,
- puesta en marcha es facilitada por el trabajo completado aguas arriba.
A Fig. 19
Para asistir a los clientes en su eleccin, Schneider Electric ofrece una gua
completa con preguntas dividida en cuatro temas ("PICCS", de "Performance",
"Installation", "Constraints", "Cost" y "Size"). A continuacin (C Fig. 20 y 21)
se puede ver un ejemplo. Para todas las implementacions disponibles, por favor
dirjase a los catlogos. Aqu slo estamos ilustrando el enfoque con algunos
ejemplos.
13
1. Gua de soluciones
de automatizacin
A Fig. 20
14
1. Gua de soluciones
de automatizacin
A Fig. 21
15
1. Gua de soluciones
de automatizacin
Cogeremos tres aplicaciones diferentes y averiguaremos las arquitecturas ms
adecuadas para cada caso.
v Gra torre
A pesar de su aparente simplicidad, esta mquina (C Fig. 22) tiene que cumplir
con estrictos estndares ambientales y de seguridad. La dura competencia de
mercado fuerza a los fabricantes a minimizar costes en cada elemento.
Las caractersticas de este tipo de gra son:
- potencia de la instalacin de 10 kW a 115 kW dependiendo de la carga a
levantar (de 2 a 350 toneladas),
- todos los movimientos de la gra son realizados a travs de motores trifsicos
de CA con dos o tres velocidades o variadores de velocidad. El frenado es
mecnico o elctrico,
- el sistema requiere aproximadamente una docena de sensores y el interface
hombre-mquina slo puede estar en la cabina o en un control-remoto.
La eleccin de la implementacin naturalmente se centra en un sistema de tipo
compacto optimizado en un nico panel en la base de la gra..
El cdigo de color en la tabla de seleccin debajo muestra las opciones en un
nico vistazo (C Fig. 23).
A Fig. 22
Gra torre
A Fig. 23
16
1. Gua de soluciones
de automatizacin
La eleccin de componentes lgicamente depende de las restricciones
del cliente, y stas a la vez de la implementacin elegida. Los esquemas
de debajo ilustran las dos implementaciones posibles:
A Fig. 24
A Fig. 25
17
1. Gua de soluciones
de automatizacin
Los componentes son descritos con detalle en las siguientes secciones.
A Fig. 26
Mesa giratoria
A Fig. 27
Cinta transportadora
A Fig. 28
18
1. Gua de soluciones
de automatizacin
Esto deja las dos soluciones con bus de campo CANopen. La primera es
econmica (C Fig. 29) y asegura un funcionamiento bsico, y la segunda
(C Fig. 30) asegura transparencia y sincronizacin con los dispositivos de
automatizacin de otra seccin. Es adems fcil de actualizar: una nueva
configuracin puede ser descargada cuando una serie es cambiada.
v Diagrama elctrico
A Fig. 29
A Fig. 30
Solucin CANopen
A Fig. 31
19
1. Gua de soluciones
de automatizacin
La eleccin se centrar en una implementacin distribuda, en la tabla
(C Fig. 32) de debajo se muestran.
La implementacin ms adecuada es la de Ethernet (C Fig. 33 y 34), ya que
asegura una total transparencia en la instalacin. El bus ASI es limitado por
su baja capacidad de intercambio de datos. Las soluciones CANopen se
pueden usar con un mdem pero sus posibilidades son todava restringidas.
A Fig. 32
20
1. Gua de soluciones
de automatizacin
A Fig. 33
A Fig. 34
21
2
2
captulo
Suministro de
energa elctrica
Recordatorio de normas, regulaciones y
prcticas para seleccionar adecuadamente
el suministro de electricidad de la mquina.
Fuentes de energa y funciones de control.
2. Suministro de
energa elctrica
Sumario
1
2
2.1
Introduccin
2.2
2.3
Normas y convenciones
2.4
2.5
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
3
2. Suministro de
energa elctrica
2.1
Introduccin
Esta seccin describe cmo los sistemas elctricos de la maquinaria son
alimentados con electricidad. Un sistema de suministro actua como un
interface entre la red de suministro y la maquinaria y debe cumplir las
normas tcnicas y las restricciones de ambos elementos (C Fig.1). Lo
segundo ser descrito aqu mientras que recomendamos a los lectores leer la
Gua de Instalaciones Elctricas para ms informacin.
A Fig. 1
2.2
A Fig. 2
2.3
Normas y convenciones
Como ya hemos dicho, un sistema de suministro de energa elctrica es
gobernado por restricciones en dos mbitos:
2. Suministro de
energa elctrica
b Maquinaria
La tendencia hacia la IEC 60 204-1 ha facilitado la exportacin y el uso de
las mismas mquinas alrededor del mundo. Pocos pases mantienen algunas
regulaciones especficas; algunos ejemplos de ello se dan en la tabla de
debajo (C Fig. 3).
Diagramas TNC prohibidos en instalaciones de baja tensin en edificios (Noruega).
Diagramas TT prohibidos (Estados Unidos).
Corte del conductor neutro obligatorio en diagramas TN-S (Francia y
Noruega).
Distribucin de un conductor neutro en un diagrama IT prohibido (Estados Unidos y
Noruega).
Tensin mxima de un circuito de control de CA de 120 V (Estados Unidos).
Calibre mnimo de los conductores de cobre especificado en ANSI/NFPA 79 en
unidades americanas (AWG). El anexo G de la norma da el
equivalente en mm2 del AWG (Estados Unidos).
BLANCO o GRIS son usados para identificar los conductores a tierra en vez del
AZUL (Estados Unidos y Canad).
Requerimientos de marcado para placas de caractersticas (Estados Unidos).
A Fig. 3
EEUU
Europa
Japn
Alimentacin
trifsica
480V
400V
200V
Normas de
instalacin BT
NEC
IEC 60364
JIS C 0364
IEC60204-1
JIS-B 9960
Proteccin
Distribucin
elctrica
Disyuntores
UL 489
IEC60947
JIS-C 8201-2-1
Int. / Fusibles
UL98
IEC 60269
JIS-C 8269
Fusibles segn
pas diferentes
Tipo de
conexin
aguas arriba
A Fig. 4
Contactores
de motores /
disyuntores
b
UL508
IEC 60947
JIS-C 8201-4-1
<100A
>100A
conectores
Conectores,
soportes
roscados,
conexiones
elsticas
Abrazaderas
>100A
Cables paral.
2. Suministro de
energa elctrica
2.4
v Resistencia al cortocircuito
Todos los dispositivos elctricos aguas abajo de un cortocircuito no tienen
que resultar daados.
v Capacidad de conexin
El cableado interno del equipamiento siempre es de cobre pero hay que
remarcar que el aluminio es utilizado en los sistemas de distribucin elctrica.
Por tanto, los dispositivos de entrada debern usar ambos tipos de conexin.
b Proteccin personal
Los armarios elctricos normalmente estn cerrados durante la operativa, de tal
manera que los operadores no tienen acceso a ellos. Las normativas estipulan
normas de seguridad personal cuando se trabaja dentro de dispositivos elctricos,
en particular para la puesta en marcha y el mantenimiento. La proteccin personal
requiere cumplir con un conjunto de normas:
- Proteccin IP20 contra el contacto con conexiones internas,
- desconexin.
Esta funcin asegura que la instalacin est total o parcialmente desconectada
de cualquier fuente de energa elctrica por razones de seguridad.
Aislamiento
El aislamiento tiene que ser asegurado cuando un dispositivo de control est
abierto, por ejemplo la corriente de fuga no puede superar el umbral de peligro.
Cierre con candado
Esta funcin tiene por objetivo prevenir que cualquier persona no autorizada
manipule dispositivos elctricos.
Control del aislamiento
Esto tiene que ser adecuado para proteger a las personas y al equipamiento
elctrico de la sobretensin, etc.
Conexin equipotencial
Las normas de instalacin pueden estipular el conexionado a tierra o el aislamiento
de acuerdo con el sistema de toma de tierra usado.
2. Suministro de
energa elctrica
b Comparacin de dispositivos
La tabla (C Fig. 5) compara los dispositivos que realizan las funciones que
se han comentado.
Fusibles
Funcin
Seccionador
Interruptor
en carga
XX
Desconexin
Apagado
Proteccin cortocircuito
XX
Aislamiento
XX
Interruptor
Disyuntor
con fusibles
magntico
diferencial
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
2.5
Rel
de lnea
XX
Inmunidad cortocircuito
A Fig. 5
Disyuntor
opcional
XX
2. Suministro de
energa elctrica
b Tecnologias de 24V CC
La tecnologa ha progresado en esta rea tambin. Las fuentes de alimentacin
convencionales usan un transformador que convierte la tensin y asla la BT de
la MBT. Las mejoras en la tecnologa de conmutacin junto con los bajos costes
hace de sta una alternativa ventajosa en muchos sentidos. A continuacin se
describen ambas tecnologas.
A Fig. 6
La potencia aguas arriba del transformador puede ser mono o trifsica; la segunda
(C Fig. 7) es la opcin ms fiable, si bien su inmunidad a los microcortes es mucho
menor.
A Fig. 7
2. Suministro de
energa elctrica
v Fuentes de alimentacin conmutadas (C Fig. 8)
El principio de funcionamiento se basa en la conmutacin de la tensin de
una fuente rectificada a alta frecuencia (de docenas de centenares de kHz). Esto
posibilita alimentar un transformador de ferrita de manera ptima comparado
con los convencionales a 50Hz. La salida se rectifica y filtra posteriormente.
A Fig. 8
A Fig. 9
v Conclusin
La tabla (C Fig. 10) muestra una breve comparativa entre las dos tecnologas.
Para ms detalles, ver la seccin en la implementacin del producto.
Comparacin de fuentes Fuente conmutada
10A/24V CC
Fuente rectificada-filtrada
85-264V
110-230V
Dimensiones aprox.
3dm2
7dm2
Peso
1.5kg
6kg
Eficiencia
Hasta el 85%
Hasta el 75%
Ajuste de la tensin
de salida
Yes
No
Inmunidad microcortes
Alta >20ms
Baja <5ms
Regulacin de carga
1-3%
5%
Regulacin de linea
<1%
Naturalmente baja
Distorsin armnicos
Segn la norma
EN61000-3-2 con filtro
Bsicamente segn la
norma EN61000-3-2
Buena
Muy buena
A Fig. 10
3
36
captulo
Motores
y cargas
Introduccin a las tecnologas de motores.
Informacin sobre cargas y comportamiento.
3. Motores y cargas
Sumario
1
2
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
Tipos de carga
3
4
5
6
7
3.8
Vlvulas y husillos
8
9
10
11
12
M
37
3. Motores y cargas
Esta seccin describe los aspectos fsicos y elctricos de los motores. El principio de
funcionamiento de los tipos de motores ms comunes se explica con detalle.
La alimentacin, arranque y control de velocidad de los motores se explica brevemente.
Para ms informacin, ver la seccin correspondiente.
3.1
b Principio de funcionamiento
El principio de funcionamiento del motor asnctrono se basa en la creacin
de una corriente inducida en un conductor cuando ste corta las lneas de
fuerza en un campo magntico, de ah el nombre de "motor de induccin".
La accin combinada de la corriente inducida y el campo magntico crea
una fuerza que mueve el rotor del motor.
A Fig. 1
A Fig. 2
A Fig. 3
A Fig. 4
38
3. Motores y cargas
b Deslizamiento
El par slo puede existir si hay una corriente inducida en la espira de
sombra. Su valor depende de la corriente en la espira y existe siempre y
cuando haya una variacin de flujo en sta. Por tanto, tiene que existir una
diferencia entre la velocidad de la espira de sombra y el campo rotativo. Es por
ello que estos motores se denominan "motores asncronos". La diferencia entre
la velocidad de sincronismo (Ns) y la velocidad de la espira de sombra (N)
se denomina "deslizamientoW (s) y se expresa como un porcentaje de la
velocidad de sincronismo.
b Velocidad sncrona
La velocidad sncrona de los motores trifsicos asncronos es proporcional a la
frecuencia de alimentacin e inversamente proporcional al nmero de pares de
polos en el esttor.
Nmero de
polos
60 Hz
100 Hz
3000
3600
6000
1500
1800
3000
1000
1200
2000
750
900
1500
10
600
720
1200
12
500
600
1000
16
375
540
750
A Fig. 5
Ejemplo: Ns = 60 f/p.
Con:
v Estructura
Un motor trifsico asncrono de jaula de ardilla consiste de dos partes principales:
un inductor o esttor y un inducido o rotor.
v Esttor
sta es la parte inmvil del motor. Un cuerpo de acero colado o de una aleacin
ligera alberga un anillo de finas chapas de acero al silicio (aprox. 0.5mm de grosor).
Las chapas estn aisladas las unas de las otras por oxidacin o mediante un
barniz aislante. La "laminacin" del circuito magntico reduce las prdidas por
histresis y por corrientes de Foucault.
39
3. Motores y cargas
v Rotor
Esta es la parte mvil del motor. Como el circuito magntico del esttor,
consiste en chapas apiladas aisladas las unas de las otras, formando en este
caso un cilindro solidario al eje del motor.
La tecnologa usada para este elemento divide los motores asncronos en dos
familias: rotor de jaula de ardilla y rotor devanado o de anillos rozantes.
b Tipos de rotor
v Rotor de jaula de ardilla
Existen diversos tipos de rotores de jaula de ardilla, todos ellos situados en la
posicin que indica la figura 6.
Desde el menos comn hasta el ms comn:
A Fig. 6
Rotor resistivo
El rotor resistivo se encuentra normalmente como jaula simple (ver su definicin
ms abajo). La jaula est cerrada por dos anillos resistivos a cada lado (de una
aleacin especial de acero inoxidable, seccin reducida, etc.).
Estos motores tienen un deslizamiento sustancial con par nominal. El par de
arranque es alto y la corriente de arranque es baja (C Fig. 7).
Su eficiencia es baja debido a las prdidas en el rotor.
Estos motores estn diseados para usos que requieren un deslizamiento para
adaptar la velocidad de acuerdo con el par, como es el caso de:
- motores que mueven trenes de laminacin o gras prtico (aplicaciones donde
se reparte la carga),
- enrolladores/desenrolladores con motores Alquist (ver nota) diseados para
este propsito,
- usos que requieren un gran par de arranque con una corriente de arranque
limitada.
Su velocidad puede ser controlada cambiando nicamente la tensin, si bien esta
funcin se est sustituyendo por convertidores de frecuencia. La mayoria de
motores de rotor resistivo son "auto-refrigerados" pero algunos necesitan un
motor adicional para mover el ventilador.
A Fig. 7
40
3. Motores y cargas
v Anillos rozantes
En este caso, en las muescas exteriores del rotor se situan unos devanados, como
ocurre en el esttor (CFig. 8).
El rotor generalmente es trifsico. Un extremo de cada devanado se conecta a un
punto comn (conexin en estrella). El otro extremo puede ser conectado a un
acoplador centrfugo o bien a tres anillos de cobre aislados construdos en el rotor.
A Fig. 8
41
3. Motores y cargas
3.2
v Estructura
Como en el caso del motor trifsico, el motor monofsico consta de dos partes:
el esttor y el rotor.
Esttor
Con un determinado nmero de pares de polos; sus bobinas estn conectadas a
la red de alimentacin.
Rotor
Usualmente, de tipo jaula de ardilla.
v Principio de funcionamiento
Imaginemos un esttor con dos devanados conectados a la red principal por L1
y N (C Fig. 9).
La corriente monofsica alterna genera un campo H en el rotor -que resulta de la
superposicin de los campos H1 y H2 del mismo valor rotando en sentidos
inversos.
En parada, con el esttor alimentado, estos campos tienen igual deslizamiento
en relacin con el rotor, por lo que generan dos pares opuestos iguales.
El motor no puede arrancar.
A Fig. 9
Principio de funcionamiento de un
motor monofsico asncrono
A Fig. 10
42
3. Motores y cargas
Su eficiencia es baja.
3.3
A Fig. 12
A Fig. 13
43
3. Motores y cargas
v Caractersticas de funcionamiento
El par que da una mquina sncrona es proporcional a la tensin que se le aplica
mientras que en el caso de una mquina asncrona es proporcional al cuadrado de
esta misma tensin.
A diferencia de un motor asncrono, puede trabajar con un factor de potencia igual
a la unidad o muy prximo a ese valor.
Comparado con un motor asncrono, un motor sncrono presenta una serie de
ventajas en relacin con la alimentacin del mismo con una red de tensin y
frecuencia constantes:
- la velocidad del motor es constante, sea cual sea la carga,
- puede generar energa reactiva y as ayudar a mejorar el factor de potencia de
una instalacin,
- puede soportar grandes cadas de tensin (del orden del 50%) sin llegar a
calarse debido a su capacidad de sobreexcitacin.
Sin embargo, un motor sncrono alimentado directamente desde la red principal
con tensin y frecuencia constantes tiene dos inconvenientes:
- dificultad en el arranque; si no hay controlador de velocidad, el arranque se
debe hacer sin carga, bien de forma directa (para motores pequeos), bien por
un motor de arranque que lo lleve cerca de la velocidad de sincronismo antes
de conectarlo a la red principal,
- puede calarse si el par resistente supera el par electromagntico mximo y, si
ello ocurre, debe repetirse todo el proceso de arranque del motor sncrono de
nuevo.
v Motores lineales
Su estructura es la misma que la de los motores sncronos de rotacin: constan de
un esttor ("plate") y de un rotor ("forcer") situados en lnea. En general, el "plate"
se mueve por una gua a lo largo del "forcer".
Dado que este tipo de motor funciona sin ningn tipo de dispositivo mecnico
intermedio para transformar el movimiento, no existe juego alguno.
Bipolar de
Unipolar de Bipolar
imn
reluctancia hbrido
permanente variable
24
12
Etapas de
funcionamiento
Paso 1
Los motores paso a paso funcionan en funcin de los pulsos elctricos que
alimentan sus bobinas. Dependiendo de la alimentacin, pueden ser:
- unipolar si las bobinas se alimentan siempre con una tensin que est en el
mismo sentido;
- bipolar si las bobinas se alimentan primero en un sentido y luego en el otro.
Se crean polos norte-sur alternativos.
Paso
intermedio
Paso 2
A Fig. 14
44
3. Motores y cargas
A Fig. 15
A Fig. 16
3.4
La simplicidad de esta solucin la hace especialmente barata (no hay lazo cerrado).
Los motores paso a paso de imn permanente tienen adems la ventaja de un par
en reposo cuando no hay alimentacin. Sin embargo, la posicin inicial de la parte
mvil debe ser conocida e integrada por electrnica para asegurar un control
eficiente.
A Fig. 17
Motor de CC
b Estructura
Un motor de CC consta de las siguientes partes:
v Inductor o esttor
El esttor es una parte del circuito magntico fijo, con bobinas en ella situadas
para producir un campo; estas bobinas pueden ser sustitudas por imanes de tipo
permanente, especialmente en aplicaciones de baja potencia. El electroimn
resultante tiene dos cavidades cilndricas entre sus polos.
v Armadura o rotor
El rotor es un cilindro con chapas magnticas aisladas las unas de las otras y
situadas perpendicularmente al eje de dicho cilindro. La armadura es mvil, rota
alrededor de su eje y est separada del inductor por el entrehierro. Los
conductores estn distribudos regularmente alrededor de ella.
v Colector y escobillas
El colector se construye con la armadura. Las escobillas son inmviles y friegan
el colector para alimentar los conductores de la armadura.
45
3. Motores y cargas
b Principio de funcionamiento
Cuando el inductor es alimentado, ste crea un campo magntico (flujo de
excitacin) en el entrehierro, dirigido por los radios de la armadura. El campo
magntico "entra" en la armadura por el lado del polo norte del inductor y "sale"
de ella por el lado del polo sur.
Cuando la armadura es alimentada, sus conductores, situados bajo un polo
inductor, (en el mismo lado que las escobillas) son cruzados por corrientes en
el mismo sentido y, por tanto, sujetas a una fuerza de Lorentz. Los conductores
bajo el otro polo estn sujetos a una fuerza del mismo valor en sentido contrario.
Ambas fuerzas crean un par que provoca la rotacin de la armadura del motor o
rotor (C Fig. 18).
Cuando la armadura del motor se alimenta con una tensin continua o rectificada
de valor U y el rotor est en movimiento, una fuerza contraelectromotriz E se
produce. Su valor es E = U RI.
A Fig. 18
A Fig. 19
A Fig. 20
46
b excitacin serie
Esta estructura se parece mucho a la de tipo "shunt". El devanado del inductor se
conecta en serie con el devanado de la armadura, de ah su nombre. El sentido de
giro se cambia invirtiendo las polaridades de la armadura o del inductor. Este motor
se usa bsicamente para traccin; en el mbito ferroviario, por ejemplo, los trenes
ms antiguos utilizaban este tipo de motor de CC; en la actualidad, se utilizan
mayoritariamente motores asncronos.
3. Motores y cargas
3.5
Efectos en la velocidad
Cuando la tensin varia, la velocidad sncrona no se ve alterada, pero cuando el
motor est en carga, un incremento de la tensin hace que el deslizamiento se
reduzca ligeramente. En la prctica, esta propiedad no puede ser usada debido
a la saturacin del motor, ya que la corriente se incrementa bruscamente y la mquina
se sobrecalienta. Anlogamente, si la tensin baja el deslizamiento aumenta y la
corriente absorbida aumenta para mantener el par, lo que puede sobrecalentarla.
Adems, dado que el par mximo disminuye con el cuadrado de la tensin, hay
probabilidad de que el motor se cale si la tensin baja bruscamente.
A Fig. 21
47
3. Motores y cargas
Efectos en la velocidad
La velocidad de rotacin de un motor asncrono es proporcional a la frecuencia
de la tensin de alimentacin. Esta propiedad a menudo es utilizada para
manejar mquinas especiales a altas velocidades, por ejemplo con una
alimentacin a 400Hz (rectificadoras, aparatos quirrgicos o de laboratorio, etc.).
La velocidad, pues, se puede variar ajustando la frecuencia, por ejemplo de 6 a
50Hz (cintas transportadoras, montacargas, etc.).
48
3. Motores y cargas
Su estructura hace de ste un sistema robusto que puede ser utilizado para
aplicaciones de uso discontinuo con una potencia de hasta 100kW.
49
3. Motores y cargas
A Fig. 25
3.6
A Fig. 26
50
3. Motores y cargas
3.7
Tipos de carga
Podemos clasificar las cargas en dos familias:
- las cargas activas que mueven un slido o un fludo, o que le hacen cambiar
de estado (por ejemplo de gas a lquido),
- las cargas pasivas que no generan una fuerza resistente, como es el caso
de los sistemas de iluminacin y de calefaccin.
b Cargas activas
Cuando hablamos de cargas activas, nos referimos a cualquier sistema
que mantiene en movimiento un slido o un fludo.
El movimiento de un objeto mvil implica cambiar su posicin o velocidad,
que a su vez implica aplicar un par para superar su oposicin al movimiento
adems de acelerar la inercia de la carga. La velocidad del movimiento est
directamnete relacionada con el par aplicado.
v Cuadrantes de funcionamiento
A Fig. 27
v Tipos de funcionamiento
Funcionamiento a par constante
Se habla de funcionamiento a par constante cuando las caractersticas de la carga
en estado estacionario son tales que el par requerido es ms o menos el mismo,
independientemente de la velocidad (C Fig.28).
A Fig. 28
b
A Fig. 29 a/b Par variable (que se incrementa con v.)
51
3. Motores y cargas
Caracterstica par-velocidad
Cinta transportadora
Constante
Prensa rotativa
Constante
Bomba dosificadora
Constante
Bomba centrfuga
Ventiladores y calefactores
Compresor de husillo
Constante
Compresor en espiral
Constante
Compresor de pistn
Constante
Horno de cemento
Constante
Extrusora
Prensa mecnica
Constante
Enrollador y desenrollador
Pulper
Constante
Cortadora
Constante
Machacadora
Constante
Mezcladora
Amasadora
Centrifugadora
Constante
Par caracterstico segn mquina
Cuando una mquina arranca, normalmente ocurre que el motor tiene que superar
un par transitorio, como en una machacadora cuando empieza con la tolva llena.
Puede existir adems friccin en seco que desaparece cuando una mquina est
funcionando, o bien al arrancar en fro quiz se necesite un par superior al normal
(cuando est en caliente).
b Cargas pasivas
Hay dos tipos de cargas pasivas utilizadas en la industria:
- calefaccin,
- iluminacin.
52
3. Motores y cargas
v Calefaccin
La calefaccin es un elemento costoso en el mbito industrial. Para mantener
este coste bajo, las prdidas en forma de calor deben ser reducidas; este
factor depende del diseo del edificio y se escapa del mbito de esta gua.
Cada edificio es un caso especial y no podemos permitirnos el lujo de dar
respestas vagas o irrelevantes.
Dicho esto, la gestin adecuada de un edificio puede proporcionar tanto comodiad
como ahorros considerables. Para ms informacin, por favor referirse a la Gua
de Instalaciones Elctricas de Schneider Electric o el Cuaderno Tcnico 206
disponibles en la pgina web de Schneider Electric.
Si fuera necesario, la mejor solucin puede obtenerse a travs de los
expertos en equipamiento elctrico del proveedor.
v Iluminacin
Iluminacin incandescente
La iluminacin incandescente (registrada por Thomas Edison en 1879) fue una
absoluta revolucin y, durante aos en adelante, la iluminacin se bas en
dispositivos con un filamento calentado a elevadas temperaturas para radiar luz
visible. Este tipo de iluminacin es todava el ms utilizado pero tiene dos grandes
inconvenientes:
- eficiencia extremadamente baja, dado que gran parte de la electricidad se
pierde en forma de calor,
- el dispositivo de iluminacin tiene una vida til de pocos centenares de horas y
tiene que ser cambiado con regularidad. Algunas mejoras han permitido
aumentar su vida til (con el uso de gases nobles y halgenos).
Se da incluso el caso que algunos pases (como Escandinavia) planean prohibir la
iluminacin incandescente.
Iluminacin fluorescente
Esta familia incluye los tubos fluorescentes y las bombillas fluocompactas. La
tecnologa usada es usualmente la de "mercurio a baja presin".
Tubos fluorescentes
Fueron introducidos en 1938. En estos tubos, una descarga elctrica provoca que
los electrones colisionen con el vapor de mercurio, que excita sus tomos y provoca
la radiacin ultravioleta.
El material fluorescente, que recubre el interior de los tubos, transforma la radiacin
en luz visible.
Los tubos fluorescentes disipan menos calor y duran ms que la iluminacin de
incandescencia pero requieren utilizar dos dispositivos extra: uno para el arranque
y otro llamado balasto para controlar la corriente del arco una vez encendidos.
Este ltimo dispositivo es usualmente un reactor limitador de corriente en serie con
con el arco.
Lmparas fluocompactas (C Fig.32)
Su principio es el mismo que el de los tubos fluorescentes. Las funciones de
arranque y de balasto las realiza un circuito electrnico de la lmpara, que permite
que los tubos sean ms pequeos y que puedan ser doblados.
A Fig. 32
Lmparas fluocompactas
53
3. Motores y cargas
A Fig. 33
Lmparas de descarga
54
3. Motores y cargas
300
200
100
t
(s)
-100
Variacin de la luminosidad
Esto se puede conseguir variando la tensin eficaz que alimenta la lmpara.
-200
-300
A Fig. 34
0,01
0,02
Balasto magntico
(V)
600
400
200
0
t (s)
-200
-400
-600
0
0,02
0,04
0,06
(A)
300
200
100
0
t (s)
-100
-200
-300
0
A Fig. 36
0,02
0,04
0,06
A Fig. 37
Balasto electrnico
55
3. Motores y cargas
A Fig. 38
(A)
0,6
0,4
0,2
t
(s)
-0,2
-0,4
-0,6
0
A Fig. 39
3.8
0,02
Vlvulas y husillos
b Resumen
Para completar el panorama de cargas industriales que pueden conectarse
a dispositivos de automatizacin, vamos a ver una breve descripcin de dos
dispositivos muy usados: vlvulas y husillos controlados electrnicamente.
Muchos procesos requieren que las cargas sean posicionadas y movidas. Esto se
realiza mediante husillos neumticos, hidrulicos e incluso electromecnicos.
stos se pueden construir en unidades de arranque de motores o conectados a
dispositivos de regulacin, como en el control de posicionamiento. Las pginas
siguientes describen brevemente estos dispositivos de posicionamiento.
Hay un amplio mercado de vlvulas para controlar el flujo de fludo. Se usan para:
- detener el flujo de fludo (vlvulas de parada),
- cambiar el circuito del fludo (vlvulas de canales),
- mezclar productos (vlvulas de mezclado),
- control del flujo (vlvulas de regulacin).
Los fludos pueden ser tanto lquidos como gases.
b Husillos elctricos
Las aplicaciones duras con movimiento lineal requieren husillos elctricos que
sean potentes, rpidos, de larga vida til y fiables.
Los fabricantes ofrecen una amplia oferta de estos dispositivos para casi todo
tipo de requerimiento.
56
Husillo elctrico
3. Motores y cargas
A Fig. 41
Este diseo permite tener un coeficiente de friccin muy bajo entre la tuerca y la
rosca debido a que el contacto entre ambos elementos no es directo, sin a travs
de la rodadura de las bolas.
El desgaste es menor que en un husillo trapezoidal, de tal manera que su vida til
es 10 veces superior en condiciones de funcionamiento idnticas. Ello implica que
un husillo de bolas resiste cargas pesadas y tiempos de operacin largos.
Su bajo coeficiente de friccin hace del husillo de bolas un dispositivo muy eficiente
dado que no se calienta en exceso.
Adems, es un dispositivo altamente recomendado para situaciones que requieren
operaciones a velocidades elevadas durante largos periodos de tiempo.
Finalmente, comentar que un sistema de husillo de bolas tiene poco juego
mecnico, por lo que su precisin es significativamente buena en aplicaciones
donde la precisin es un elemento crucial.
v Familia de productos
v Gua de eleccin
La eleccin del husillo elctrico adecuado a menudo requiere de un conocimiento
detallado de la aplicacin y de diversos clculos.
Sin embargo, los catlogos de los fabricantes pueden ayudar a escoger en un
principio el husillo adecuado segn los criterios bsicos de carga y de velocidad.
A Fig. 42
57
3. Motores y cargas
v Partes y variantes
Dispositivo de control
Algunos husillos elctricos contienen un dispositivo de control. Esto ocurre a
menudo en el caso de los husillos con motor brushless, que incluyen un
controlador de velocidad conectado al sistema de automatizacin mediante
un bus de campo.
Potencimetro
El potencimetro es un sensor de movimiento. Este dispositivo se utiliza para
determinar la posicin y posicionar una parte mvil con precisin.
Dispositivo de proteccin trmica
Protege los motores y las unidades de control del sobrecalentamiento.
Encoder
El encoder es un sensor que, cuando se conecta a una unidad de control, se usa
para determinar la posicin del husillo.
Limitadores de par
Algunos tipos de husillo disponen de un dispositivo mecnico de seguridad similar
a un embrague de friccin para proteger el motor y la reductora de cualquier dao
fsico.
Interruptores de lmite
Estos interruptores limitan el movimiento en una direccin dada de un dispositivo
mecnico abriendo y cerrando un contacto elctrico. Los interruptores de lmite
estn disponibles en todas las formas y dimensiones y se pueden instalar tanto
en la parte interior como en la parte exterior del husillo.
Estos dispositivos de seguridad son parte del sistema de control y es importante
tenerlos en cuenta cuando se opera con husillos en un sistema de automatizacin
o en cualquier otro sistema.
Control de fallos mecnicos
Este dispositivo de seguridad permite parar el husillo en caso de excesiva fuerza
resistente. Su objetivo principal es proteger a las personas de posibles daos.
Control de fallos elctricos
Este sistema es una opcin de seguridad en algunos husillos elctricos.
Corta la corriente del motor si se aplica una fuerza en sentido opuesto al movimiento
del husillo.
b Vlvulas
Los sistemas que funcionan con vlvulas quedan fuera del alcance de esta gua.
Dicho esto, dado que las vlvulas pueden ser parte de los sistemas de control
industrial como bucles de regulacin o controladores de velocidad, es til tener
cierta idea de su estructura y de qu pasa durante su funcionamiento.
v Estructura de una vlvula
Una vlvula (C Fig.43) consta de un cuerpo y de un estrangulador que presiona
contra un asiento. Este estrangulador, que gobierna el flujo de fludo, se regula
a travs de un vstago accionado por dispositivos elctricos o neumticos.
Como se ha comentado, algunas vlvulas se controlan neumticamente y otras
elctricamente (vlvulas de solenoide).
Hay muchos diseos de vlvula (de mariposa, esfrica, de diafragma, etc.) para
diferentes tipos de uso, fludo y progresin (salida en relacin a la posicin del
estrangulador o a la seal de control en vlvulas de regulacin).
El estrangulador normalmente tiene una forma especfica para prevenir o mitigar
cualquier efecto indeseado como el golpe de ariete o la cavitacin.
A Fig. 43
58
Golpe de ariete
Esto puede ocurrir en tuberas hidrulicas cuando se cierra la vlvula. El flujo a travs
de la tubera se detiene de golpe y causa este fenmeno, que provocar daos en
nuestra instalacin si no se actua correctamente.
3. Motores y cargas
Dh
+C
A Fig. 44a
-Q
-C
A Fig. 44b
T < t < 2T
El resultado es que la presin donde la tubera nace (en el embalse) es menor que
la presin en el propio embalse lo que causa retroflujo. La onda se extiende
desde el embalse hasta la estacin de bombeo y alcanza el estrangulador de la
vlvula despus de un tiempo 2T desde el inicio del fenmeno.
Dh
A Fig. 45
Fenmeno de la cavitacin
4
60
captulo
Arranque y proteccin
de motores de CA
Presentacin :
Arranque y frenado de motores de CA
Proteccin de motores de CA y anlisis de fallos
Gua de eleccin de dispositivos de proteccin
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
Sumario
1
2
4.1
4.2
4.3
4.4
Proteccin de motores
4.5
4.6
4.7
Funciones de proteccin
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
61
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
Esta seccin est dedicada a los sistemas de arranque y proteccin de motores asncronos
de todo tipo.
La proteccin del motor es requerida para asegurar que la instalacin funciona de forma
correcta y para salvaguardar mquinas y equipamientos.
Tanto la tecnologa, como el arranque y el control de la velocidad son descritos de forma
breve. Por favor, consultar las secciones correspondientes en esta gua para ms informacin.
La proteccin de personas no se contempla en esta seccin. Para ms informacin en este
aspecto, consultar la seccin especfica de esta gua. Ms detalles de esta temtica se pueden
consultar en la Gua de Instalaciones Elctricas publicada por Schneider Electric.
4.1
A Fig. 1
62
Arranque directo
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
v Arranque estrella-tringulo
Slo es posible utilizar este modo de arranque (C Fig.2) en motores en los que las
dos extremidades de cada uno de los tres devanados estatricos vuelvan a la placa
de bornas. Por otra parte, el devanado debe realizarse de manera que el acoplamiento
en tringulo corresponda con la tensin de la red: por ejemplo, en red trifsica de
380V, es preciso utilizar un motor devanado a 380V en tringulo y 660V en estrella.
El principio consiste en arrancar el motor acoplando los devanados en estrella a la
tensin de la red, lo que equivale a dividir por 3 la tensin nominal del motor en
estrella (en el ejemplo anterior, la tensin de la red 380 V = 660 V / 3).
La punta de corriente durante el arranque se divide por 3:
- Id = 1,5 a 2,6 In.
Un motor de 380 V/660 V acoplado en estrella a su tensin nominal de 660 V
absorbe una corriente 3 veces menor que si se acopla en tringulo a 380 V. La
corriente se divide nuevamente por 3, por lo que en total se divide por 3.
El par de arranque se divide igualmente por 3, ya que es proporcional al
cuadrado de la tensin de alimentacin:
Cd = 0,2 a 0,5 Cn
La velocidad del motor se estabiliza cuando se equilibran el par del motor y el par
resistente, normalmente entre el 75 y 85% de la velocidad nominal. En ese
momento, los devanados se acoplan en tringulo y el motor rinde segn sus
caractersticas naturales. Un temporizador se encarga de controlar la transicin
del acoplamiento en estrella al acoplamiento en tringulo. El cierre del contactor
de tringulo se produce con un retardo de 30 a 50 milisegundos tras la apertura
del contactor de estrella, lo que evita un cortocircuito entre fases.
La corriente que recorre los devanados se interrumpe con la apertura del contactor
estrella y se restablece con el cierre del contactor de tringulo. El paso al
acoplamiento en tringulo va acompaado de una punta de corriente transitoria,
tan breve como importante, debida a la fcem del motor.
A Fig. 2
Arranque estrella-tringulo
63
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
v Arranque de motores de devanados partidos "part-winding"
Este sistema (C Fig.3), poco utilizado en Europa, es muy comn en el mercado
norteamericano (tensin de 230/460 V, relacin igual a 2). Este tipo de motor est
dotado de un devanado estatrico desdoblado en dos devanados paralelos con
seis o doce bornas de salida. Equivale a dos "medios motores" de igual valor de
potencia.
Durante el arranque, un solo "medio motor" se acopla en directo a plena tensin a la
red, lo que divide aproximadamente por dos tanto la corriente de arranque como el
par. No obstante, el par es superior al del arranque estrella-tringulo de un motor de
jaula de igual potencia.
A Fig. 3
Arranque "part-winding"
A Fig. 4
64
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
v Arranque por autotransformador
El motor se alimenta a tensin reducida mediante un autotransformador que, una
vez finalizado el arranque, queda fuera del circuito (C Fig.5).
El arranque se lleva a cabo en tres tiempos:
- en el primer tiempo, el autotransformador comienza por acoplarse en estrella y,
a continuacin, el motor se acopla a la red a travs de una parte de los
devanados del autotransformador. El arranque se lleva a cabo a una tensin
reducida que se calcula en funcin de la relacin de transformacin. Por norma
general, el transformador permite seleccionar la relacin de transformacin,
- antes de pasar al acoplamiento a plena tensin, la estrella se abre. En ese
momento, la fraccin de devanado conectada a la red crea una inductancia en
serie con el motor. Esta operacin se realiza cuando se alcanza la velocidad de
equilibrio, al final del primer tiempo,
- el acoplamiento a plena tensin interviene a partir del segundo tiempo,
muy corto (fraccin de segundo). Las inductancias en serie con el motor
se cortocircuitan y, a continuacin, el dispositivo queda fuera del circuito.
La corriente y el par de arranque varan en la misma proporcin. Se dividen
por (U red / U reducida)2.
A Fig. 5
A Fig. 6
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
Por ejemplo, la punta de corriente correspondiente a un par de arranque de 2 Cn
es aproximadamente de 2 In. Por tanto, la punta es considerablemente ms dbil y
el par mximo de arranque ms elevado que en el caso de un motor de jaula, en el
que el valor normal se sita en torno a 6 In para 1,5 Cn. El motor de anillos con
arranque rotrico se impone, por tanto, en todos los casos en los que las puntas
de corriente deben ser dbiles y cuando se debe arrancar a plena carga.
Por lo dems, este tipo de arranque es sumamente flexible, ya que resulta fcil
adaptar el nmero y el aspecto de las curvas que representan los tiempos
sucesivos a los requisitos mecnicos o elctricos (par resistente, valor de aceleracin,
punta mxima de corriente, etc.).
A Fig. 7
A Fig. 8
66
Esquema de un convertidor de
frecuencia
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
v Tabla resumen de los arranques de motores trifsicos (C Fig.9)
Directo
Estndar
Motor
Coste
Corriente arranque
motor
5 a 10 In
Estrella
Tringulo
Resistencias
Autotransformador
Motor anillos
Estndar
6 devanados
Estndar
Estndar
Especfico
Estndar
Estndar
++
++
+++
+++
+++
+++
++++
2 a 3 In
2 In
Aprox. 4.5 In
1.7 a 4 In
Caida de tensin
Alta
Alta en el
cambio de
conexin
Baja
Baja
Baja; precaucin al
conectar en
directo
Harmnicos de
tensin y corriente
Alto
Moderado
Moderado
Moderado
Moderado
Factor de potencia
Bajo
Bajo
Moderado
Moderado
Nmero de arranq.
disponibles
Restringido
Aprox. 2.5 Cn
Par disponible
2-3 veces ms
que directo
0.2 a 0.5 Cn
Solicit. trmica
Muy alta
Alta
Solicitacin
mecnica
Muy alta
Moderada
Cualq.
Sin carga
Si*
No
Tipo de carga
recomendado
Carga gran inercia
Bajo
Alto
Alto
Bajo
Moderado
Bajo
3-4 veces ms
que directo
2-3 veces ms
que directo
2 Cn
Cn
Aprox. 0.5 Cn
Moderada
Alta
Moderada
Par
creciente
No
In
Baja
3-4 veces ms
que directo
Baja
4 a 5 In
Baja
3-4 veces ms
que directo
Moderada
Aprox. 2 In
"Soft starter"
Convertidor
frecuencia
"Part winding"
Alto
Limitado
Elevado
Aprox. 2 Cn
Aprox. 0.5 Cn
1.5 to 2 Cn
Moderada
Moderada
Baja
Moderada
Baja
Moderada
Baja
Bombas y
vent.
Bombas y
vent.
Cualq.
No
No
Moderada
Si
Bombas y
vent.
Cualq.
No
Si
A Fig. 10
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
v Arranque por fase auxiliar y resistencia
Una resistencia situada en serie en la fase auxiliar aumenta tanto su impedancia
como la diferencia de tiempo entre l1 y l2.
Al finalizar el arranque, el funcionamiento es idntico al caso del mtodo de fase
auxiliar.
A Fig. 12
68
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
4.2
A Fig. 14
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
b Frenado por inyeccin de corriente rectificada
Este modo de frenado se utiliza en motores de anillos y de jaula (C Fig.15).
Comparado con el sistema de contracorriente, el coste de la fuente de corriente
rectificada se ve compensado por el menor volumen de las resistencias. Con los
variadores y arrancadores electrnicos, esta posibilidad de frenado se ofrece sin
suplemento de precio.
El proceso consiste en enviar corriente rectificada al estator previamente separado
de la red. Dicha corriente crea un flujo fijo en el espacio. Para que el valor del flujo
corresponda a un frenado adecuado, la corriente debe ser aproximadamente 1.3
veces la corriente nominal. Generalmente, el excedente de prdidas trmicas
causado por esta ligera sobreintensidad se compensa por el tiempo de parada que
sigue al frenado.
Dado que el valor de la corriente queda establecido por la nica resistencia de los
devanados del estator, la tensin de la fuente de corriente rectificada es dbil.
Dicha fuente suele constar de rectificadores o proceder de los variadores. Estos
elementos deben poder soportar las sobretensiones transitorias producidas por los
devanados recin desconectados de la red alterna (por ejemplo, a 380V eficaces).
A Fig. 15
b Frenado electrnico
El frenado electnico se consigue simplemente con un variador de velocidad y una
resistencia de frenado. El motor asncrono acta entonces como un generador y la
energa mecnica se disipa en la resistencia de frenado sin incrementar las
prdidas en el motor.
Para ms informacin, ver la seccin de control electrnico de la velocidad en el
captulo de unidades de arranque motor.
70
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
b Frenado por funcionamiento en hipersncrono
En este caso, el motor es accionado por su carga superando la velocidad de
sincronismo, se comporta como un generador asncrono y desarrolla un par de
frenado. La red recupera prcticamente toda la prdida de energa, a excepcin
de una pequea parte que se disipa.
En el caso de los motores de elevacin, este tipo de funcionamiento provoca la
bajada de la carga a la velocidad nominal. El par de frenado equilibra con precisin
el par generado por la carga y proporciona una marcha a velocidad constante (no
una deceleracin).
En el caso de los motores de anillos, es fundamental cortocircuitar la totalidad o
parte de las resistencias rotricas para evitar que el motor se accione a una
velocidad muy superior a la nominal, con los riesgos mecnicos que ello implicara.
Este mtodo es idneo para un sistema de retencin de carga arrastrante:
- la velocidad es estable y prcticamente independiente del par,
- Ia energa se recupera y se enva de nuevo a la red.
Sin embargo, slo corresponde a una velocidad: aproximadamente a la
velocidad nominal.
Para un motor elctrico, el nmero de arranques y frenadas por unidad de tiempo tiene
una gran incidencia en la temperatura interna. La norma IEC: Mquinas Elctricas
Rotativas - Parte 1: Caractersticas asignadas y de funcionamiento (IEC 60034-1:2004)
da los tipos de servicio que permiten calcular la calor generada y dimensionar
correctamente un motor de acuerdo a los requerimientos. La siguiente informacin
consta de una visin general de estos tipos de servicio. Infomacin adicional se
puede encontrar en la normativa IEC y en catlogos de fabricantes.
71
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
v Servicio continuo - tipo S1 (C Fig.17)
Func. con carga constante de duracin suficiente para alcanzar el eq. trmico.
Tipo de servicio S1
Series de ciclos idnticos, cada uno de ellos con un periodo de func. y de pausa.
La corriente de arranque en este tipo de servicio es tal que no tiene un efecto
significativo en el calentamiento.
Tipo de servicio S2
A Fig. 19
Tipo de servicio S3
A Fig. 20
Tipo de servicio S4
72
A Fig. 21
Tipo de servicio S5
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
v Servicio continuo peridico con carga intermitente - tipo S6
(C Fig.22)
Series de ciclos idnticos, cada uno de ellos con un periodo de func. a carga
constante y uno de func. sin carga. No existen pausas.
A Fig. 22
Tipo de servicio S6
A Fig. 23
Tipo de servicio S7
A Fig. 24
Tipo de servicio S8
A Fig. 25
Tipo de servicio S9
A Fig. 26
73
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
4.3
A Fig. 27
Asegura una coordinacin total, esto es, el dispositivo no puede fallar una vez
rearmado. Comparado con una solucin convencional, el nmero de referencias
se divide por 10, se ahorra un 60% de cableado y un 40% de espacio.
Tesys U
b Funcionamiento en un sentido
El esquema (C Fig.28) muestra la constitucin interna del producto. La "base de
potencia" incluye todos los componentes requeridos para el seccionamiento, la
proteccin contra cortocircuitos y sobrecargas y la conmutacin de la potencia.
A Fig. 28
Esquema de un Tesys U
A Fig. 29
Control por
3 cables
74
A Fig. 30
La "base de potencia" se usa para construir los siguientes esquemas clsicos sin
componentes adicionales:
- Control por 3 cables (C Fig.29),
- Control por 2 cables (C Fig.30).
Control por
2 cables
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
b Funcionamiento en dos sentidos
Las figuras 31 y 32 ilustran la base de potencia y del mdulo de inversin que se
puede conectar al lado del producto o directamente sobre el mismo para obtener
un producto compacto.
La "base de potencia" controla la parada/encendido, la proteccin trmica y por
cortocircuito.
El inversor nunca conmuta en carga, por lo que no hay ningn tipo de desgaste
elctrico.
No hay necesidad de bloqueos mecnicos puesto que el electroimn es biestable
y el contacto del inversor es inaccesible por lo que su posicin no puede ser
cambiada de ninguna manera.
Un ejemplo de control por 3 cables puede verse en la (C Fig.33).
b
A Fig. 31
A Fig. 32
A Fig. 33
75
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
4.4
Proteccin de motores
Todo moto elctrico tiene unos lmites de funcionamiento. Superar estos lmites
podra llegar a destruirlo junto con el sistema que acciona; el efecto inmediato es
la interrupcin del funcionamiento del mismo y las prdidas econmicas asociadas.
Este tipo de receptor, que transforma la energa elctrica en energa mecnica, se
puede convertir en el orgen de incidentes elctricos o mecnicos.
Incidentes elctricos
- picos de corriente, bajadas de tensin, desequilibrio y prdida de fases que
provocan variaciones en la corriente absorbida.
- cortocircuitos donde la corriente puede alcanzar niveles que pueden destruir el
receptor.
Incidentes mecnicos
- bloqueo del rotor, sobrecargas momentneas o prolongadas que incrementan
la corriente absorbida por el motor y que sobrecalientan sus devanados.
El coste derivado de estos incidentes puede ser elevado. Incluye prdidas de
produccin, prdida de materias primas, reparacin del equipamiento de
produccin, costes de no-calidad y retrasos en entregas. La necesidad econmica
de los negocios para ser ms competitivos implica reducir los costes derivados de
las paradas y de la no-calidad.
Estos incidentes adems pueden tener un impacto negativo en la seguridad de las
personas que estan en contacto directo o indirecto con el motor.
La proteccin es necesaria para evitar estos incidentes, o como mnimo mitigar su
impacto y prevenir que daen el equipamiento y que perturben la red elctrica.
Aisla el equipamiento de la red elctrica a travs de un dispositivo de corte que
detecta y mide cualquier tipo de variacin elctrica (como es el caso de la tensin,
la corriente, etc.).
Cada unidad de arranque motor debera inclur
- proteccin contra cortocircuitos, para detectar y cortar corrientes anormales
(por norma general, 10 veces superiores a la corriente nominal In) tan rpido
como sea posible,
- proteccin contra sobrecargas para detectar corrientes que superan un valor
de 10 In y abrir el circuito de potencia antes de que el motor se caliente, daando
el aislamiento.
Estas protecciones se aseguran mediante dispositivos especiales como fusibles,
disyuntores y rels de sobrecarga o por dispositivos integrales con un rango de
protecciones.
La proteccin contra los fallos de tierra, que integra la proteccin de personas y la
seguridad contraincendios, no se trata aqu ya que normalmente es parte de la
distribucin elctrica en equipamientos, talleres o edificios enteros.
76
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
4.5
A Fig. 34
b Clases de aislamiento
La mayora de maquinaria industrial cumple con la clase F. Ver la tabla situada ms
abajo (C Fig.36).
La clase F permite el calentamiento (medido con el mtodo de variacin de
resistencia) hasta 105K y las temperaturas mximas en los puntos ms calientes de la
mquina estn limitados a 155C (IEC 85 e IEC 34-1). Para condiciones especficas
(en particular a elevada temperatura y humedad), la clase H es la ms adecuada
en tales casos.
A Fig. 35
Prdidas en un motor de CA
T max
Clase B
80K
125C
Clase F
105K
155C
Clase H
125K
180C
A Fig. 36
4.6
Para una clase F, se tiene un margen de seguridad de 25K para afrontar cualquier
desviacin respecto de las condiciones nominales de funcionamiento.
Clases de aislamiento
77
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
v El fallo puede ser causado por
la red de alimentacin
- fallo de la red,
- fases invertidas o desequilibradas,
- cada de tensin,
- subida de tensin,
- etc.
A Fig. 37
A Fig. 38
A Fig. 39
v Subidas de tensin
Cualquier tensin de entrada a un dispositivo con un valor de pico que exceda de
los lmites definidos por una norma o especficacin es una subida de tensin
(Cuadernos Tcnicos de Schneider Electric 151 y 179).
Un exceso de tensin temporal o permanente (C Fig. 40) puede tener diferentes
orgenes:
- atmosfrico (relmpagos),
- descarga electroesttica,
- funcionamiento de receptores conectados a la misma red de alimentacin,
- etc.
A Fig. 40
78
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
Las principales caractersticas se describen en la tabla (C Fig. 41).
Tipo de subida
Duracin
Muy corta (1 a 10s)
Atmosfrica
Descarga electroesttica
Amortiguamiento
Fuerte
Muy fuerte
Funcionamiento
Corta (1ms)
Medio
Frecuencia indusrial
Larga (>1s)
Frecuencia de la red
Nulo
A Fig. 41
v Fases desequilibradas
Un sistema trifsico est desequilibrado cuando sus tres tensiones tienen amplitud
diferente o no estn a 120 entre cada una de ellas.
El desequilibrio (C Fig. 42) puede ser debido a la apertura de fases, a la
presencia de cargas monofsicas prximas al motor o a la red en si misma.
A Fig. 42
In
1,04 x In
1,075 x In
12,5
25
100
105
114
128
Calentamiento (%)
A Fig. 43
A Fig. 44
2
1,01 x In
3,5
79
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
v Cadas y cortes de tensin
Una cada de tensin (C Fig. 45) es una prdida repentina de tensin en un punto
de la red de alimentacin.
Las cadas de tensin (norma EN50160) estn limitadas a un valor situado entre el
1% y el 90% del valor nominal para 1/2 ciclo de 50 Hz (esto es, de 10 ms a 1 min).
De acuerdo con la misma norma, un corte de corta duracin sucede cuando la
tensin baja por debajo del 90% de la nominal por menos de 3 minutos. Un corte
de larga duracin sucede cuando se exceden los 3 minutos.
A Fig. 45
80
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
Efectos sobre motores con variacin de velocidad
Los problemas provocados por cadas de tensin en variadores son:
- imposibilidad de suministrar suficiente tensin al motor (prdida de par,
ralentzacin),
- funcionamiento incorrecto de los circuitos de control alimentados por la red,
- posible sobrecorriente en restaurar la tensin debido a los condensadores de
filtrado de los variadores,
- sobrecorriente y corriente desequilibrada en la red de alimentacin cuando la
tensin cae en una fase.
Los variadores de velocidad normalmente fallan si la tensin cae ms de un 15%.
v Armnicos
Los armnicos pueden causar daos a los motores de CA.
Las cargas no lineales conectadas a la red causan una corriente no senoidal y una
distorsin de la tensin.
Esta tensin se puede descomponer en una suma de sinusoides:
h total (h1+h5)
A Fig. 46
h1
h5
81
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
b Fallos debidos a causas externas de funcionamiento
v Arranque del motor: demasiado largo y/o frecuente
La fase de arranque del motor es el tiempo requerido por el mismo para alcanzar
la velocidad nominal de rotacin (C Fig. 47).
El tiempo de arranque (tD) depende tanto del par resistente (Cr) como del par
motor (Cm).
donde
J: momento de inercia total de las masas en movimiento,
N: velocidad de rotacin del motor.
Dadas sus caractersticas intrnsecas, un motor solo puede soportar un nmero
limitado de arranques por hora, normalmente especificados por el fabricante.
Se tiene un tiempo de arranque en funcin de la corriente de arranque (C Fig. 47).
El bloqueo del motor por causas mecnicas produce una sobrecorriente casi igual
a la de arranque. Pero el calentamiento es superior dado que las prdidas del rotor
permanecen en su valor mximo durante todo el bloqueo y la refrigeracin se
paraliza dado que normalmente funciona con la propia rotacin del motor. La
temperatura del rotor puede llegar a alcanzar los 350C.
v Sobrecarga
La sobrecarga de un motor est causada por un incremento del par resistente o
por una caida de la tensin de alimentacin (>10% de la tensin nominal). El
aumento en la corriente consumida causa un calentamiento que reduce la vida til
del motor drsticamente.
b Resumen
El resumen de la tabla de la figura 48 muestra las posibles causas de cada tipo de
fallo, los probables e inevitables efectos y las consecuencias si no se toman las
oportunas medidas de proteccin.
En todos los casos, los motores necesitan dos tipos de proteccin:
- proteccin contra cortocircuitos,
- proteccin contra sobrecargas (sobrecalentamiento).
Fallo
Causas
Cortocircuito
Consecuencias
enelmotor
Destruc. devanados
Pico de corriente
Fatiga electrodinmica
en los conductores
Destruccin aislante
Destruc. devanados
devanados
por prdida aislamiento
Arranque largo
A Fig.48
82
Efectos
Sobrecalent.(*)
Sobrecalent.(*)
Sobrecalent.(*)
Sobrecorriente
Mayor consumo de
corriente
Sobrecalent.(*)
Sobrecalent.(*)
Sobrecalent.(*)
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
4.7
Funciones de proteccin
b Proteccin contra cortocircuitos
v Visin general
Un cortocircuito es un contacto directo entre dos puntos con diferente potencial
elctrico:
- corriente alterna: contacto entre dos fases, contacto entre fase y neutro,
contacto entre fase y tierra, o contacto entre devanados de una fase,
- corriente continua: contacto entre dos polos o entre la tierra y un polo aislado
de sta.
Esto puede tener diversas causas: daos en el barniz aislante de los conductores,
prdida, rotura o mal estado de cables, presencia de cuerpos metlicos extraos,
presencia de polvo y humedad, penetracin de agua y de otros lquidos
conductores, cableado incorrecto en el ensamblaje o mantenimiento, etc.
Un cortocircuito provoca una subida repentina de la corriente que puede
alcanzar un valor equivalente a centenares de veces el nominal en cuestin
de milisegundos, con efectos devastadores y daos severos. Est
caracterizado por dos fenmenos.
Un fenmeno trmico
Un fenmeno trmico correspondiente a la energa liberada en el circuito elctrico
por el que circula la corriente de cortocircuito I durante un tiempo t, basado en la
frmula I2t y expresado en A2s. Este efecto trmico puede provocar:
- fusin de los contactos del conductor,
- destruccin de los elementos trmicos de un rel con un bimetal si la
coordinacin es de tipo 1,
- generacin de arcos elctricos,
- destruccin del material aislante,
- incendio en el equipamiento.
Un fenmeno electrodinmico
Un fenmeno electrodinmico entre conductores que produce una fatiga mecnica
intensa a medida que la corriente circula y que puede provocar:
- deformacin de los conductores que forman los devanados del motor,
- rotura de los soportes aislantes de los conductores,
- repulsin entre contactos (dentro de los contactores) que posiblemente acabe
fundindolos y soldndolos.
Estos resultados son peligrosos para las instalaciones y para las personas. Por tanto,
es imperativo protegerlos con dispositivos de proteccin que puedan detectar fallos
e interrumpir el cortocircuito rpidamente, antes de que la corriente alcanze su valor
mximo.
Se utilizan generalmente dos dispositivos de proteccin a tal efecto:
- fusibles, que abren el circuito fundindose y que deben ser reemplazados
posteriormente,
- disyuntores magnticos, que automticamente abren el circuito y que solo
requieren ser rearmados para volver a funcionar.
La proteccin contra los cortocircuitos puede estar integrada en aparatos de
funciones mltiples, como los disyuntores motores y los contactores disyuntores.
83
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
Poder de
corte (PdCo)
4.5kA <PdCo< 6kA
Cos
Poder
de cierre (PdCi)
0.7
1.5 PdCo
0.5
1.7 PdCo
0.3
2 PdCo
2.1 PdCo
50kA <PdCo
2.2 PdCo
A Fig. 49
0.2
v Definiciones y caractersticas
Los parmetros de los dispositivos de proteccin contra cortocirtcuitos son:
- poder de corte: valor mximo estimado de corriente de cortocircuito que se
puede interrumpir con una tensin y en unas condiciones determinadas,
- poder de cierre: valor mximo de corriente que se puede establecer con su
tensin nominal en condiciones determinadas. El poder de cierre es igual a k
veces el poder de corte, segn se indica en la siguiente tabla (C Fig. 49).
v Fusibles
Los fusibles proporcionan una proteccin fase a fase, con un poder de corte muy
elevado y un volumen reducido. Limitan la I2t y la fatiga electrodinmica.
Se pueden montar de dos maneras:
- en unos soportes especficos llamados portafusibles,
- en los seccionadores, en lugar de los casquillos o las barretas (C Fig. 50).
Ntese que mediante fusibles con percutor instalados en un portafusibles
multipolar o en un seccionador portafusibles se puede prevenir adems el
funcionamento monofsico.
Los fusibles utilizados para la proteccin de motores "dejan pasar" las
sobrecorrientes debido a la corriente de magnetizacin de los motores que se
ponen en marcha. No son adecuados para la proteccin contra sobrecargas (a
diferencia de los fusibles gG) por lo que se necesitar un rel de sobrecarga.
Su calibre debe ser inmediatamente superior a la corriente a plena carga del motor.
A Fig. 50
v Disyuntores magnticos
Protegen los circuitos contra los cortocircuitos, dentro de los lmites de su poder
de corte a travs de disparadores magnticos (un disparador por fase).
(C Fig. 51).
Todos los disyuntores pueden realizar cortes omnipolares: la puesta en marcha
de un solo disparador magntico basta para abrir simultneamente todos los polos.
Para corrientes de cortocircuito bajas, los disyuntores magnticos son ms rpidos
que los fusibles. Esta proteccin cumple con la norma IEC 60947-2.
Para detener la corriente de cortocircuito adecuadamente, hay tres imperativos:
- deteccin temprana de la corriente de fallo,
- separacin rpida de los contactos,
- interrupcin de la corriente de cortorcircuito.
La mayora de disyuntores magnticos son tambin limitadores y es por ello que
contribuyen a la coordinacin (C Fig.52). Su reducida velocidad de apertura
interrumpe la corriente de cortocircuito antes de que sta llegue a su amplitud
mxima.
A Fig. 51
A Fig. 52
84
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
b Proteccin contra sobrecargas
v Visin general
Los fallos ms habituales en las mquinas son las sobrecargas, que se manifiestan
a travs de un aumento de la corriente absorbida por el motor y de ciertos efectos
trmicos. El calentamiento normal de un motor con una temperatura ambiente de
40C depende del tipo de aislamiento que utilice. Cada vez que se sobrepasa la
temperatura lmite de funcionamiento, los aislantes se desgastan prematuramente.
Conviene sealar, no obstante, que cuando se produce un calentamiento excesivo
como consecuencia de una sobrecarga, los efectos negativos no son inmediatos.
Por lo tanto, no conlleva necesariamente la parada del motor. Sin embargo, es
es importante recuperar rpidamente las condiciones de funcionamiento normal.
La correcta proteccin contra las sobrecargas resulta imprescindible para:
-optimizar la durabilidad de los motores, impidiendo que funcionen en unas
condiciones de calentamiento anmalas,
- garantiza la continuidad de explotacin de la siguiente manera:
- evitando paradas imprevistas,
- volviendo a arrancar despus de un disparo con la mayor rapidez y las
mejores condiciones de seguridad posibles para equipos y personas.
Las condiciones reales del entorno (que son temperatura, altitud y servicio
normalizado) son un requisito para determinar los valores de funcionamiento del
motor (potencia y corriente) y la proteccin contra sobrecargas (C Fig.53)
adecuada. Los valores de funcionamiento los da el fabricante.
Temperatura ambiente
40C
45C
50C
Altitud
m
30C
35C
1000
1.07
1.04
1.00
0.96
1500
1.04
1.01
0.97
2000
1.01
0.98
2500
097
3000
55C
60C
0.92
0.87
0.82
0.93
0.89
0.84
0.79
0.94
0.90
0.86
0.82
0.77
0.95
0.91
0.87
0.84
0.79
0.75
0.93
0.91
0.87
0.84
0.80
0.76
0.71
3500
0.89
0.86
0.83
0.80
0.76
0.72
0.68
4000
0.83
0.81
0.78
0.75
0.72
0.68
0.64
Los valores de esta table son slo a ttulo informativo, dado que el derating del
motor depende de sus dimensiones, de su clase de aislamiento, de su
estructura, de su nivel de proteccin, etc.) y varia con el fabricante.
Nota: El valor de potencia nominal de la placa de un motor lo establece el propio
fabricante para servicio continuo S1 (funcionamiento con carga constante de
duracin suficiente para alcanzar el equilibrio trmico).
Como ya se ha visto, existen otros tipos de servicio, como el servicio de duracin
limitada S2 y los intermitentes peridicos S3, S4 y S5, para cada uno de los cuales
el fabricante establece una potencia de funcionamiento diferente a la nominal.
A Fig. 53
85
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
Recordatorio: Un rel de proteccin no abre un circuito. Est diseado para abrir
un dispositivo de corte con la capacidad adecuada para la corriente de fallo, que
por norma general es un contactor.
A tal efecto, los rels de proteccin tienen un contacto de fallo (NC) en serie con
la bobina del contactor.
Fro
a 7.2 x Ir
Tolerancia ms
baja (banda E)
Clase
10 A
10
>2h
>2h
<2h
<2h
< 2 min
< 4 min
2 s < tp < 10 s
4 s < tp < 10 s 5 s < tp < 10 s
20
30(*)
>2h
>2h
<2h
<2h
< 8 min
< 12 min
La clase del rel debe ser escogida en funcin de la corriente nominal del motor y
del tiempo de arranque estimado.
Los lmites de utilizacin se caracterizan por las curvas (C Fig. 55) basadas en el
tiempo y el valor de la corriente de reglaje (en mltiplos de Ir).
A Fig. 55
Estos rels tienen una memoria trmica (en algunos casos tambin hay modelos
con memoria electrnica) y se pueden conectar:
- en serie con la carga,
- o, para grandes potencias, en transformadores de corriente situados en serie
con la carga.
v Rels trmicos de sobrecarga (bilmina) (C Fig. 56 y 57)
Mediante su asociacin con un contactor, protegen el motor, la red de alimentacin
y el equipamiento contra sobrecargas prolongadas. Por lo tanto, estn diseados
para permitir el arranque normal del motor sin llegar a disparar. Sin embargo,
deben ser protegidos de grandes sobrecorrientes por un disyuntor o por fusibles
(ver proteccin contra cortocircuitos).
A Fig. 56
86
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
El principio de funcionamiento de este rel se basa en la deformacin de sus
bilminas, formadas por dos metales de coeficientes de dilatacin muy diferentes.
Tan pronto como una corriente importante recorre los bobinados de calentamiento
que rodean las bilminas, stas se deforman y activan el dispositivo de disparo.
A Fig. 57
El rearme del rel entonces slo ser posible cuando las bilminas se hayan
enfriado.
Se pueden utilizar en corriente alterna o continua. Sus caractersticas ms
habituales son:
- tripolares,
- compensados, lo que quiere decir que son insensibles a los cambios de la
temperatura ambiente (C Fig.58),
- graduacin en "amperios motor": visualizacin directa en el rel de la corriente
indicada en la placa de caractersticas del motor.
Adems responden en caso de prdida de una fase: esta es la nocin de
diferencial. Esta caracterstica evita que el motor trabaje en monofsico y
cumple con las normas IEC 60947-4-1 y 60947-6-2 (C tabla Fig. 59).
Tiempo de disparo
A Fig. 59
Mltiple de la corriente
de reglaje
>2h
2 polos : 1.0 Ir
1 polo : 0.9 Ir
>2h
2 polos : 1.15 Ir
1 polo : 0
Estos rels tienen las ventajas de los sistemas electrnicos y crean una imagen
trmica del motor ms detallada. A partir de un modelo con las constantes de tiempo
trmicas, el sistema calcula de forma continua la temperatura del motor basndose
en la corriente que circula por l y en el tiempo de funcionamiento. De ah que la
proteccin sea ms cercana a la realidad y que pueda prevenir disparos repentinos.
Los rels electrnicos son menos sensibles a las condiciones trmicas del entorno.
A parte de las funciones usuales de los rels de sobrecarga (proteccin contra
sobrecarga del motor, desequilibrio y ausencia de fase), los rels electrnicos de
sobrecarga pueden incluir otras funciones tales como:
- control de temperatura por sondas PTC,
- proteccin contra bloqueo y sobrepar,
- proteccin contra inversin de fase,
- proteccin contra fallos de aislamiento,
- proteccin contra funcionamiento en vaco,
- etc.
A Fig. 60
87
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
v Rels con sondas de termistancias PTC
Este sistema de proteccin controla la temperatura real del elemento protegido.
Las sondas miden la temperatura con absoluta precisin ya que, debido a su
reducido tamao, tienen una inercia trmica muy pequea que garantiza un tiempo
de respuesta muy corto.
Controlan directamente la temperatura de los devanados estatricos, lo que les
permite proteger los motores contra los calentamientos debidos a sobrecargas,
aumento de la temperatura ambiente, fallos del circuito de ventilacin, etc.
Constan de:
- una o varias sondas de termistancias con Coeficiente de Temperatura Positivo
(PTC) situadas en los mismos devanados o en cualquier otro punto que tiene
probabilidades de calentarse (cojinetes, etc.).
stas son componentes estticos con una resistencia que aumenta de repente
cuando la temperatura alcanza el umbral llamado Temperatura Nominal de
Funcionamiento (TNF) como se muestra en la curva (C Fig.61).
A Fig. 61
Un rel de sobrepar puede ser usado para proteger los motores contra las
sobrecargas cuando el proceso de arranque es demasiado largo o frecuente.
v Rels multifuncin
Rels electromecnicos o electrnicos
Los rels electromecnicos o electrnicos protegen el motor a partir de la medida
de la corriente que entra en ste. Son adecuados para aplicaciones corrientes.
Sin embargo, son limitados en lo que se refiere a problemas relacionados con la
tensin, la temperatura o con aplicaciones especficas. Igualmente, los nuevos
requerimientos del usuario como son la gestin del mantenimiento o de la produccin
se han convertido en un elemento importante, de tal manera que los fabricantes se
dedican a introducir nuevos productos que se pueden ajustar a cada aplicacin y
ofrecen una proteccin global tanto para el motor como para la carga arrastrada..
A Fig. 63
88
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
Caractersticas
Estos rels han sido desarrollados utilizando sensores de tensin y de corriente,
estando estos ltimos basados en materiales no magnticos (sensores Rogowsky,
de gran rapidez y con una excelente linealidad); otras tecnologas usadas son:
- tecnologa electrnica hbrida numrica y analgica, con una excelente
capacidad de tratamiento y almacenamiento de datos,
- buses de campo para intercambiar datos hacia y desde autmatas y otros
dispositivos,
- algoritmos precisos para modelizar el motor,
- programas integrados parametrizables.
Esta nueva generacin de productos permite reducir los costes derivados del
producto desde su concepcin (simplificacin de la programacin de autmatas)
hasta su explotacin (reduccin de costes de mantenimiento y tiempos de paro).
Lo que vendr a continuacin es una breve descripcin de las posibles
soluciones y una gua de eleccin bsica.
El lector debera consultar la documentacin tcnica disponible de
Schneider Electric para informacin ms detallada.
A Fig. 64
Solucin 2: el rel multifuncin est separado del arranque motor y utiliza los
mismos componentes que el caso anterior (CFig. 65). En este caso, se obtiene
la posibilidad de conectarse a cualquier arranque motor.
Solucin 3: el rel multifuncin est separado del arranque motor y ofrece
mltiples entradas / salidas.
Es la solucin ms verstil. (CFig. 66)
Gua de eleccin de rels de proteccin
Sus funciones principales quedan reflejadas en la tabla de debajo (CFig. 67). Para
ms informacin se puede recorrer a las fichas tcnicas del fabricante.
A Fig. 66
89
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
Tipo de rels
Rel sobrec.
(termorel
o rel
elect.)
Rel sondas
PTC
Rel de
sobrepar
Rel multifuncin
Integrado en
arranque
Separado del
arranque
Mltiples
E/S
5 a 20
5 a 20
5 a 30
+++
+++
+++
++
++
+++
++
++
+++
mdulo
mdulo
+++
Tipo de control
Corriente
Clases de proteccin
Sobrecorriente
10 y 20
++
+++
Fallo de tierra
Desequilibrio de fases
Bloqueo mecnico durante y/o despus
del arranque
++
+
Funcionamiento en vaco
++
+++
Ausencia de fase
+++
Inversin de fase
+++
Bajada de tensin
+++
Sobretensin
+++
+++
Temperatura
Sondas PTC
mdulo
mdulo
+++
Sondas PT100
mdulo
mdulo
+++
3 E/S
10 E/S
10 a 20 E/S
Funciones numricas
Tabla de la verdad
Temporizador
++
Modo de arranque
Directo
+++
+++
+++
Convertidor de frecuencia
+++
+++
+++
Estrella-tringulo
+++
+++
+++
+++
+++
+++
mdulo
mdulo
+++
mdulo
mdulo
+++
Display remoto
(bus de comunicacin)
mdulo
mdulo
+++
Control remoto
(bus de comunicacin)
mdulo
mdulo
+++
"Part winding"
Funcionamiento / mantenimiento
Diagnstico
Histrico
Enlaces / comunicacin
Display local
A Fig. 67
90
4. Arranque y
proteccin de
motores de CA
b El "disyuntor motor" (disyuntor magnetotrmico)
v Visin general
El "disyuntor motor" es un disyuntor magnetotrmico que protege el motor contra
cortocircuitos y sobrecargas abriendo rpidamente el circuito donde existe el fallo.
Es la combinacin de un disyuntor magntico y de un rel de sobrecarga. Cumple
con las normativas de la Comisin Electrotcnica Internacional IEC 60947-2 y
60947-4-1 (C Fig.68 ).
A Fig. 68
v Curvas de disparo
Un disyuntor motor se caracteriza por su curva de disparo, que representa el
tiempo que tarda en actuar en funcin de la corriente (mltiple de Ir).
A Fig. 69
b Conclusin
La proteccin de motores es una funcin esencial para asegurar la continuidad del
funcionamiento de las mquinas. La eleccin de los dispostivios de proteccin se
debe hacer con sumo cuidado. El usuario desear elegir dispositivos que incluyan
comunicaciones electrnicas para prevenir cualquier fallo. De esta manera se
mejora enormemente la deteccin de anormalidades y la velocidad con la que se
restaura el servicio.
91
5 - Dparts moteurs
5
92
captulo
Arranque motor
Presentacin:
Funciones necesarias para construir un
arranque motor
Tabla de seleccin
5 - Arranque motor
Sumario
1
2
5.1
Introduccin
5.2
5.3
5.4
5.5
Variadores de velocidad
5.6
5.7
3
4
5
6
7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
8
9
10
11
12
M
93
5 - Arranque motor
5.1
Introduccin
Una unidad de arranque motor tiene cuatro funciones bsicas:
- seccionamiento de la carga de la red de alimentacin,
- proteccin contra cortocircuitos,
- proteccin contra sobrecargas,
- conmutacin o control (marcha - paro).
Cada unidad de arranque motor se puede mejorar con funciones adicionales en
funcin de los requerimientos. Estos pueden ser:
- potencia: variador de velocidad, arranque suave, inversin de fases, etc,
- chequeo: contactos auxiliares, temporizacin, comunicacin, etc.
De acuerdo con la estructura de la unidad de arranque motor, las funciones se
pueden distribuir de diferentes maneras (C Fig. 1).
A Fig. 1
5.2
94
5 - Arranque motor
b Proteccin
v Proteccin contra cortocircuitos
Para esto, es necesario detectar las sobrecorrientes que siguen a un cortocircuito
(que, por norma general, superan 10 veces el valor de la corriente nominal) y abrir
el circuito que falla. Requiere de fusibles o disyuntores magnticos.
Variador de velocidad
(ATV71 de Telemecanique)
b Conmutacin o control
v La funcin de control
La palabra "control" significa cierre (establecimiento) y apertura (interrupcin) de un
circuito elctrico en carga. La funcin de control puede ser asegurada por disyuntores
motores, arrancadores suaves o variadores de velocidad. Pero normalmente se usa
un contactor para esta funcin, ya que permite el control remoto. Con motores, este
dispositivo de control debe permitir un gran nmero de maniobras (durabilidad
elctrica) y debe cumplir con las normas IEC 60947-4-1. Estas normas estipulan
que, para este material, los fabricantes deben aclarar los puntos que se describen a
continuacin:
Circuito de control:
- tipo de corriente de control y su frecuencia, en el caso de que se tenga
corriente alterna,
- tensin nominal del circuito de control (Uc) o tensin de alim. del control (Us).
Circuito de potencia:
- tensin nominal de funcionamiento (Ue): usualmente mostrada por la tensin
entre fases. Determina el uso de los circuitos que contribuyen a la capacidad
de establecimiento e interrupcin, el tipo de servicio y las caractersticas de
arranque.
95
5 - Arranque motor
Las normas de la serie IEC 60947 definen las categoras de uso de acuerdo con la
finalidad a la que se destinan los contactores (C Fig. 3). Cada categora se
caracteriza por una o ms condiciones de funcionamiento como:
- corrientes,
- tensiones,
- factor de potencia o constante de tiempo,
- y, si es necesario, otras condiciones de funcionamiento.
Tipo de corriente
Corriente alterna (CA)
AC-2
AC-3
AC-4
DC-1
DC-3
Motor exc. shunt: arranque, inv. marcha, frenado contrac., func. impulsos.
Frenado dinmico para motores de CC.
DC-5
Motor exc. serie: arranque, inv. marcha, frenado contrac., func. impulsos.
Frenado dinmico para motores de CC.
* La categora AC-3 se puede usar para un funcionamiento por impulsos o para inversiones de marcha en operativas ocasionales de duracin limitada, como en
el caso del ensamblaje de una mquina. El nmero de operaciones por unidad de tiempo limitada normalmente no excede de 5 por min. y de 10 para 10 min.
A Fig. 3
Categoras de uso de los contactores de acuerdo con la finalidad a la que se destinan, segn IEC 60947-1
96
5 - Arranque motor
v Eleccin de un contactor
Las categoras de uso definidas en la norma permiten la seleccin inicial de un
dispositivo que pueda cumplir los requerimientos para los que el motor se dise.
Sin embargo, existen ciertas restricciones a tener en cuenta y que no estn en su
totalidad definidas por la norma: son todos los factores que no tienen nada que ver
con la finalidad en si, como son por ejemplo las condiciones climticas, la situacin
geogrfica, etc.
En ciertas situaciones, la fiabilidad del equipamiento puede ser un factor crtico,
especialmente si el mantenimiento es difcil. La durabilidad elctrica del dispositivo
(contactor) se convierte as en una caracterstica importante.
Es por ello necesario disponer de catlogos detallados y precisos para asegurar
que el producto escogido cumple con todos estos requerimientos.
5.3
b Qu aporta la comunicacin
Con mdulos de comunicacin como AS-I, Modbus, Profibus, etc., a parte de
gobernar un motor (contro remoto del paro-marcha del arrancador del motor), se
puede conocer adems por ejemplo la carga del motor (medida de corriente), y/o
defectos existentes o pasados (histricos), todo ello a distancia. Aparte de ser til
para integrar proteccin en los procesos de automatizacin industrial, la
comunicacin puede adems contribuir con los siguientes servicios:
- prealarmas que se anticipan a la aparicin de un defecto,
- histricos para registrar e identificar un suceso recurrente,
- ayuda en la puesta en servicio,
- ayuda en el mantenimiento por identificacin de una desviacin en las
condiciones de funcionamiento.
Es por ello que contribuye al desarrollo de la gestin del equipamiento con un
impacto positivo en los resultados econmicos.
A Fig. 4
97
5 - Arranque motor
5.4
A Fig. 5
A Fig. 6
98
Principio de la coordinacin
5 - Arranque motor
A Fig. 7
99
5 - Arranque motor
Unidades de control:
Ampliable
Multifuncin
A Fig. 8
b Selectividad
En una instalacin elctrica, los receptores estn conectados a la red principal a
travs de unos dispositivos de seccionamiento, proteccin y control.
Sin un estudio de selectividad bien diseado, un defecto elctrico puede hacer saltar
varios dispositivos de proteccin. De esta manera, un nico fallo puede cortar el
suministro a una parte de mayor o menor tamao de una fbrica. Ello da como
resultado una prdida en la disponibilidad de la energa elctrica.
A Fig. 9
100
5 - Arranque motor
v Tcnicas de selectividad
Hay diferentes tipos de selectividad
amperimtrica, usando un diferencial entre los lmites de disparo de los
disyuntores en serie;
cronomtrica, con un retardo que va de pocas docenas hasta centenares de
milisegundos antes de que el disyuntor aguas arriba salte, o usando las
caractersticas normales de funcionamiento relacionadas con el calibre de los
dispositivos. La selectividad entonces estar asegurada entre dos rels de
sobrecarga respetando la condicin Ir1 > 1,6. Ir2 (con r1 aguas arriba de r2);
"sellim" o "energtica", en el rea de la distribucin elctrica, donde un disyuntor
limitador aguas arriba se abre el tiempo necesario para que el disyuntor aguas
abajo funcione, y despus se cierra;
lgica, en este caso, y como su nombre indica, se pasa de un disyuntor a otro la
informacin relativa al lmite alcanzado para permitir la apertura del disyuntor
situado ms aguas abajo.
Para ms informacin sobre la selectividad, ver el Cuaderno Tcnico de Schneider
Electric 167.
5.5
Variadores de velocidad
Esta seccin describe al detalle todos los aspectos de los variadores de velocidad. Algunas
tecnologas especficas como es el caso de los cicloconvertidores o de los inversores de onda de
corriente para motores sncronos o asncronos, por decir algunas, no se explicarn en ningn
momento. El uso de estos variadores de velocidad es muy especfico y est reservado a
mercados especiales. Existe gran cantidad de bibliografia especializada dedicada a ellos.
La variacin de velocidad en motores de CC, a pesar de que ha sido sustituido ampliamente
por convertidores de frecuencia, se describe pues la comprensin de su principio de
funcionamiento permite abordar fcilmente ciertas caractersticas especiales de la variacin
de velocidad en general.
b Historia y recordatorios
v Historia
En el arranque de motores elctricos y en el control de su velocidad, las primeras
soluciones pasaban por arrancadores reostticos, variadores mecnicos y grupos
rotativos (tipo Ward Lonard). Ms tarde, aparecieron los arrancadores y los
variadores electrnicos como una solucin moderna, econmica y fiable
Un arrancador o variador electrnico es un convertidor de energa diseado para
modular la energa elctrica suministrada al motor.
Los arrancadores electrnicos estn diseados exclusivamente para motores
asncronos. Pertenecen a la familia de los reguladores de tensin.
Los variadores de velocidad aseguran una aceleracin y deceleracin graduales.
Permiten ajustar la velocidad de manera precisa a las condiciones de
funcionamiento. Los variadores de velocidad de CC son de tipo rectificador
controlado. Por otro lado los variadores de velocidad de CA son de tipo
convertidores de frecuencia.
101
5 - Arranque motor
102
5 - Arranque motor
Proteccin integrada
Generalmente, los variadores modernos garantizan tanto la proteccin trmica de los
motores como la suya propia. Un microprocesador utiliza la medida de la corriente
y de la velocidad (esta ltima, slo si la ventilacin del motor depende de su
velocidad de rotacin) para calcular el aumento de la temperatura del motor. En
caso de recalentamiento excesivo, genera una seal de alarma o de fallo.
Por otra parte, los variadores, especialmente los convertidores de frecuencia, suelen
incluir proteccin contra:
- cortocircuitos entre fases y entre fase y tierra;
- sobretensiones y cadas de tensin;
- desequilibrios de fases;
- funcionamiento monofsico.
103
5 - Arranque motor
A Fig. 11
II
104
5 - Arranque motor
rrrar
LPuente de Gratz
A Fig. 14
A Fig. 15
105
5 - Arranque motor
5.6
v Mdulo de control
Todas las funciones de los variadores y arrancadores modernos se controlan por
medio de un microprocesador que utiliza los ajustes, las rdenes transmitidas por
un operador o por una unidad de tratamiento y los resultados de las medidas de
velocidad, corriente, etc.
La capacidad de clculo de los microprocesadores y circuitos dedicados (ASICs)
han dado lugar al desarrollo de potentes algoritmos de control y, en particular, del
reconocimiento de los parmetros de la mquina accionada. Con esta informacin,
el microprocesador gestiona las rampas de aceleracin y de desaceleracin,
controla la velocidad y limita la corriente y genera la orden para los componentes
de potencia. La proteccin y la seguridad son tarea de un circuito especial (ASIC)
o bien de un circuito que se halla integrado dentro de los mdulos de potencia
(IPM).
Segn el tipo de producto, los ajustes (consignas de velocidad, rampas, limitacin de
corriente, etc.) se realizan por medio de potencimetros, teclados, o desde
autmatas o PCs a travs de un enlace serie. Las rdenes (marcha, paro, frenado,
etc.) pueden darse a travs de interfaces de dilogo hombre-mquina, autmatas
programables, PCs, etc. Los parmetros de funcionamiento y los datos de alarmas
y de fallos pueden visualizarse a travs de pilotos, diodos luminosos, visualizadores
de 7 segmentos o de cristal lquido, pantallas de vdeo, etc.
En muchos casos, es posible configurar los rels para obtener informacin de:
- fallos (de la red, trmicos, del producto, de secuencia, sobrecarga, etc.),
- control (umbral de velocidad, prealarma o final de arranque).
La tensin requerida para todos los circuitos de medida y de control la suministra
una alimentacin integrada en el variador y separada elctricamente de la red de
alimentacin principal.
v Mdulo de potencia
A Fig. 16
106
5 - Arranque motor
Sus tomos tienen 4 electrones perifricos. Cada tomo se combina con los 4
tomos vecinos para formar una estructura estable de 8 electrones.
Un semiconductor de tipo P se obtiene incorporando en el silicio una pequea
proporcin de un elemento cuyos tomos tienen 3 electrones perifricos. Por tanto,
hay un electrn que falta para formar una estructura de 8, lo que supone un exceso
de carga positiva.
Un semiconductor de tipo N se obtiene incorporando un elemento cuyos tomos
tienen 5 electrones perifricos. Ello supone un exceso de electrones o, lo que es lo
mismo, un exceso de carga negativa.
Diodo (C Fig.17a)
El diodo es un semiconductor no controlado que consta de dos zonas, P (nodo) y
N (ctodo), y que slo permite que la corriente fluya en un sentido, del nodo al
ctodo.
El diodo es conductor cuando la tensin del nodo es ms positiva que la del
ctodo, actuando como un interruptor cerrado.
Cuando la tensin del nodo es menos positiva que la del ctodo, el diodo bloquea
la corriente y funciona como un interruptor abierto.
A Fig. 17
Componentes de potencia
en estado bloqueado:
- una tensin mxima admisible que puede sobrepasar los 5000V.
Tiristor (C Fig.17b)
Es un semiconductor controlado que consta de cuatro capas alternas PNPN.
Funciona como un interruptor esttico cuyo cierre se controla mediante el envio de
un impulso elctrico a un electrodo de control denominado puerta. El cierre (o
disparo) slo es posible en caso de que la tensin del nodo sea ms positiva que
la del ctodo.
El tiristor se bloquea cuando se anula la corriente que lo recorre, es decir, en cada
paso por cero. La energa de disparo suministrada a la puerta no guarda relacin
con la corriente que se conmuta, es una propiedad intrnseca del tiristor utilizado.
A Fig. 17b
107
5 - Arranque motor
A Fig. 17c
A Fig. 17d
En los modos de funcionamiento que nos interesan, el transistor tiene las siguientes
caractersticas principales:
en estado de conduccin:
- una cada de tensin compuesta por un valor umbral y una cada en la
resistencia interna,
- una corriente mxima permanente admisible,
- una ganancia de corriente (para mantener el transistor saturado, la corriente
inyectada en la base debe ser mayor que la corriente del componente dividida
por la ganancia).
en estado bloqueado:
- una tensin directa mxima admisible.
Los transistores de potencia utilizados en variadores de velocidad funcionan con
frecuencias de pocos kHz.
108
5 - Arranque motor
en estado bloqueado:
- una tensin directa mxima admisible (que puede sobrepasar los 1000 V).
Los transistores MOS utilizados en variadores de velocidad pueden funcionar a
frecuencias de varios centenares de kHz. Se pueden encontrar de forma prcticamente
universal en las fases de alimentacin conmutada, en forma de componentes
discretos o como circuitos prefabricados de potencia (MOS), control y ajuste.
109
5 - Arranque motor
A Fig. 18
5.7
110
5 - Arranque motor
b Regulacin
La regulacin consiste en mantener con precisin la velocidad en el valor exigido a
pesar de las perturbaciones (variacin del par resistente, de la tensin de
alimentacin, de la temperatura). Sin embargo, durante las aceleraciones o en caso
de sobrecarga, la intensidad de corriente no debe alcanzar un valor peligroso para
el dispositivo de alimentacin.
Un bucle de regulacin interno del variador mantiene la corriente en un valor
aceptable. Este valor se puede regular para permitir el ajuste en funcin de las
caractersticas del motor. La velocidad de consigna se fija mediante una seal,
analgica o digital, transmitida mediante un bus de terreno o cualquier otro
dispositivo que proporcione una tensin imagen de esta velocidad deseada
La referencia puede ser fija o variar durante el curso del ciclo de funcionamiento de
la mquina arrastrada.
Estas rampas de aceleracin y deceleracin regulables aplican, de manera
progresiva, la tensin de referencia correspondiente a la velocidad deseada.
El ajuste de las rampas define la duracin de la aceleracin y de la deceleracin.
En bucle cerrado, la velocidad real se mide permanentemente mediante una dinamo
tacomtrica o un generador de impulsos y se compara con la referencia. Si
se constata una desviacin, la electrnica de control realiza una correccin
de la velocidad. La gama de velocidad se puede extender desde algunas
vueltas por minuto hasta la velocidad mxima. En esta horquilla de
variacin, se obtienen fcilmente precisiones mejores que 1% con regulacin
analgica y mejores del 1/1000 con regulacin digital, teniendo presentes todas las
Esta regulacin puede tambin efectuarse a partir de la medida de la tensin del
motor, teniendo en cuenta la corriente que lo atraviesa.
111
5 - Arranque motor
5.8
112
5 - Arranque motor
b Constitucin
A Fig. 20
v El rectificador
El rectificador consta generalmente de un puente rectificador de diodos y de un
circuito de filtro constituido por uno o varios condensadores en funcin de la
potencia. Al conectar el variador, un circuito limitador controla la intensidad. Ciertos
convertidores utilizan un puente de tiristores para limitar la corriente de carga de los
condensadores de filtro, que se cargan con una tensin de un valor sensiblemente
igual al valor de pico de la senoide de red (alrededor de 560 V en una red trifsica
de 400 V).
Nota: a pesar de la existencia de circuitos de descarga, estos condensadores
pueden conservar una tensin peligrosa en ausencia de la tensin de red. Una
actuacin en su interior debe ser siempre efectuada por personas formadas y que
conozcan perfectamente las precauciones de seguridad indispensables a tener en
cuenta (circuito de descarga adicional o conocimiento del tiempo de espera).
v El inversor
b Variacin de velocidad
La generacin de la tensin de salida se obtiene por corte de la tensin rectificada por
medio de impulsos cuya duracin, por tanto anchura, se modula de manera que la
corriente alterna resultante sea lo ms senoidal posible (C Fig.21).
A Fig. 21
Esta tcnica, conocida bajo el nombre de PWM (Pulse Width Modulation), condiciona
la rotacin regular a baja velocidad y limita los calentamientos. La frecuencia de
modulacin que se aplica es un compromiso: debe de ser suficientemente elevada
para reducir el rizado de corriente y el ruido acstico en el motor, pero sin que
aumenten sensiblemente las prdidas en el puente ondulador y en los
semiconductores.
La aceleracin y la deceleracin se regula mediante dos rampas.
113
5 - Arranque motor
b Protecciones integradas
El variador se autoprotege y protege al motor contra calentamientos excesivos
desconectndose hasta que se alcanza una temperatura aceptable.
Se desconecta tambin con cualquier perturbacin o anomala que pueda alterar el
funcionamiento del conjunto, como las sobretensiones o la subtensin, el fallo de una
fase de entrada o de salida. En ciertos calibres de rectificadores, el ondulador de
troceado, el mando y las protecciones contra los cortocircuitos estn integrados en
un nico mdulo IPM Intelligent Power Module.
v Funcionamiento en U/f
En este tipo de funcionamiento, la referencia "velocidad" impone una frecuencia al
ondulador, y por tanto al motor, que es la que determina la velocidad de rotacin.
La tensin de alimentacin est en relacin directa con la frecuencia, como se ve en
la (CFig.13). Es el funcionamiento con U/f constante o funcionamiento escalar.
Si no se efecta ninguna compensacin, la velocidad real vara con la carga, lo que
limita el margen de funcionamiento. Se puede utilizar una compensacin sencilla
que tenga en cuenta la impedancia interna del motor y limite la prdida de
velocidad de la carga.
A Fig. 22
114
5 - Arranque motor
A Fig. 23
115
5 - Arranque motor
A Fig. 24
LCaractersticas de la conexin de un
motor mediante un variador con control
vectorial de flujo con captador (tipo
ATV58F, de Telemecanique)
T
Este tipo de control permite bandas pasantes muy elevadas y prestaciones iguales
e incluso superiores a las de los mejores variadores de CC. En contrapartida, el
motor utilizado no es de construccin estndar debido a la existencia del captador
y, si se da el caso, la existencia de la ventilacin forzada.
El oscilograma (C Fig.25) representa la aceleracin de un motor, cargado con su
par nominal, mediante un variador con control vectorial de flujo y con captador. La
escala de tiempos es de 0,1 s/divisin. Es importante la mejora de prestaciones
respecto al mismo producto sin captador. El par nominal se consigue en 80 ms y el
tiempo de aumento de la velocidad, en las mimas condiciones de carga, es de
0,5 s.
En conclusin, la tabla (C Fig.26) compara las prestaciones de un variador en las
tres configuraciones posibles.
116
5 - Arranque motor
117
5 - Arranque motor
A Fig. 27b
118
Para una mquina asncrona alimentada a tensin constante, el par mximo vara
con el cuadrado de la velocidad (C ver la seccin sobre motores); el funcionamiento a
"potencia constante" slo es posible en un margen limitado de velocidad limitado
de velocidad determinado por la caracterstica del par propio de la mquina.
5 - Arranque motor
5.9
5
A Fig. 28
A Fig. 29
Estos motores asncronos son la mayor parte de veces trifsicos, y slo en algunas
ocasiones monofsicos para pequeas potencias (hasta alrededor de 3 kW).
Si no es imprescindible un par de arranque elevado, el regulador se utiliza
frecuentemente como arrancador ralentizador progresivo; adems, permite limitar la
corriente de conexin, y por tanto la cada de tensin y las sacudidas mecnicas
debidas a la aparicin brusca del par motor.
Entre las aplicaciones ms frecuentes pueden citarse el arranque de bombas
centrfugas y los ventiladores, las cintas transportadoras, etc. y como variacin de
velocidad, en los motores de muy baja potencia o en los motores universales, como
en los utilizados en herramientas elctricas porttiles. Pero para ciertas aplicaciones,
como la variacin de velocidad de pequeos ventiladores, los reguladores casi han
desaparecido para dejar paso a los convertidores de frecuencia, ms econmicos.
En el caso de las bombas, la funcin de ralentizacin permite tambin eliminar los
golpes de ariete. Pero, la eleccin de este dispositivo de variacin de velocidad
requiere ciertas precauciones. En efecto, cuando hay deslizamiento, las prdidas en
el motor son proporcionales al par resistente e inversamente proporcionales a la
velocidad; ahora bien, el principio de funcionamiento de un regulador consiste en
reducir el par motor reduciendo la tensin, para equilibrar el par resistente con la
velocidad deseada. El motor de rotor resistente debe por tanto ser capaz, a baja
velocidad, de disipar estas prdidas (los pequeos motores de hasta 3 kW
responden bien). Para mayores potencias, hay que utilizar normalmente un motor
moto-ventilador. Para los motores de jaula, las resistencias asociadas deben estar
bien dimensionadas para soportar los ciclos de funcionamiento.
En el mercado se pueden encontrar tres tipos de arrancadores: o con una sola fase
controlada para pequeas potencias, o con dos fases controladas (la tercera queda
en conexin directa). Los dos primeros sistemas slo se utilizan en ciclos de
funcionamiento poco severos debido a que su tasa de armnicos es mayor.
119
5 - Arranque motor
b Principio general
El circuito de potencia consta de 2 tiristores por fase montados en antiparalelo
(C Fig. 28).
La variacin de tensin se consigue haciendo variar el tiempo de conduccin de
estos tiristores a lo largo de cada semiperodo. Cuanto ms se retrasa el disparo,
menor es el valor de la tensin resultante.
El disparo de los tiristores se controla mediante un microprocesador que efecta
adems las siguientes funciones:
- controla las rampas de subida en tensin y de disminucin de la tensin ajustables; la
rampa de deceleracin slo podr seguirse si el tiempo de deceleracin natural
del sistema arrastrado es mayor,
- limitacin de corriente graduable,
- sobrepar de arranque,
- control de frenado por inyeccin de corriente continua,
- proteccin de los variadores contra las sobrecargas,
-proteccin del motor contra el sobrecalentamiento, debido a sobrecargas o a
arranques demasiado frecuentes,
- deteccin de desequilibrios de red, ausencias de fase o defectos en los tiristores.
El cuadro de mando tiene un display que permite visualizar diversos parmetros de
funcionamiento para ayudar en la instalacin, explotacin y mantenimiento.
Ciertos reguladores, como el Altistart (de Telemecanique), pueden controlar el
arranque y la deceleracin:
- de un solo motor,
- de varios motores simultneamente, dentro del lmite de su calibre,
- de varios motores sucesivamente por conmutacin. Este tipo de funcionamiento
es comn en estaciones de bombeo, dado que un nico arrancador se utiliza
para dar velocidad a una bomba adicional de acuerdo con las necesidades de
la red de aplicacin. En estado estacionario, cada motor es alimentado de
forma directa por la red de alimentacin a travs de un contactor.
Slo el Altistart dispone de un dispositivo, patentado, que mediante una estimacin
del par motor, permite efectuar aceleraciones y desaceleraciones lineales, y si es
necesario, limitar el par motor.
120
5 - Arranque motor
5.10
ESC
ENT
FWO
REV
RUN
stop
reset
b Motor
El rotor del motor est hecho con imanes permanentes de tierras raras para
obtener un campo elevado en un volumen reducido. El estator tiene un devanado
trifsico (C Fig.31).
Estos motores, para realizar aceleraciones muy rpidas, pueden soportar
importantes corrientes de sobrecarga. Tambin disponen de un captador para
asegurar la conmutacin de los devanados. (C Fig.32).
A Fig. 30
A Fig. 31
A Fig. 32
121
5 - Arranque motor
b Variador
En su constitucin, el variador es similar a un convertidor de frecuencia.
Est constituido tambin por un rectificador y un ondulador transistorizado para
PWM que reconstruye la corriente de salida a su forma senoidal. Es frecuente
encontrar varios variadores de este tipo alimentados por una misma fuente de CC.
Esta fuente de alimentacin comn alimenta en paralelo a todos estos variadores. Este
tipo de instalacin permite poner a disposicin del conjunto la energa procedente del
frenado de uno de los ejes.
Como en los convertidores de frecuencia, una resistencia de frenado asociada a un
chopper permite evacuar la energa de frenado en exceso.
Las funciones de control electrnico y las breves constantes de tiempo mecnicas y
elctricas, permiten aceleraciones y, muy frecuentemente, bandas pasantes muy
elevadas, a la vez que una gran dinmica de velocidad.
5.11
b Motor
Puede ser de reluctancia variable, de imanes permanentes o ambos (C ver la seccin
sobre motores para explicaciones detalladas).
b Variador
En su constitucin, el variador es similar a un convertidor de frecuencia (rectificador,
filtro y un puente formado por semiconductores de potencia).
Sin embargo su funcionamiento es sustancialmente diferente, puesto que su
objetivo es inyectar una corriente constante en los devanados.
A Fig. 33
122
5 - Arranque motor
A veces utiliza la modulacin por ancho de impulso (PWM) para conseguir las
mejores prestaciones, en especial el tiempo de subida de corriente (C Fig. 34), lo
que permite ampliar su margen de funcionamiento.
El funcionamiento en micropasos (C Fig.35) (ver la seccin sobre motores para
ms detalles) permite multiplicar artificialmente el nmero de posiciones posibles
del rotor generando escalones sucesivos en las bobinas durante cada secuencia.
Las corrientes en las dos bobinas se asemejan a dos corrientes alternas a 90.
A Fig. 34
A Fig. 35
5.12
123
5 - Arranque motor
b Funciones integradas
Para abarcar eficazmente una gran nmero de aplicaciones, los variadores tienen
una cantidad importante de ajustes y reglajes, como:
- el tiempo de las rampas de aceleracin y deceleracin,
- la forma de las rampas (lineales, en S o en U),
- los cambios de rampas que permiten obtener varias rampas de aceleracin o de
deceleracin para conseguir, por ejemplo, una aproximacin muy suave,
- la reduccin del par mximo controlado por una entrada lgica o por una
consigna,
- la marcha paso a paso,
- la gestin del mando de un freno para aplicaciones de elevacin,
- la eleccin de velocidades preseleccionadas,
- la existencia de entradas sumadoras de las consignas de velocidad,
- la conmutacin de referencias presentes en la entrada del variador,
- la presencia de un regulador PI para servocontrol simple,
- la parada automtica al producirse un corte de red, pero efectuando el frenado
del motor,
- la recuperacin automtica con bsqueda de la velocidad del motor para un
rearranque al vuelo,
- la proteccin trmica del motor a partir de una imagen generada en el propio
variador,
- la posibilidad de conexin de sondas PTC integradas en el motor,
- la omisin de la frecuencia de resonancia de la mquina (la velocidad crtica se
obvia para que resulte imposible su utilizacin),
- el bloqueo temporizado a baja velocidad en aplicaciones como bombeado en
las que el fluido participa en su refrigeracin para evitar el agarrotamiento.
En variadores sofisticados, estas funciones son prestaciones estndar, como pasa
en el Altivar (ATV71), de Telemecanique.
b Tarjetas opcionales
Para las aplicaciones ms complejas, los fabricantes ofrecen tarjetas opcionales
que permiten o funciones particulares, por ejemplo, el control vectorial de flujo con
captador, o tarjetas especficas para una aplicacin concreta.
Entre ellas, por ejemplo:
- tarjetas de "conmutacin de bombas" para instalar una estacin de bombeo
econmica que, con un nico variador, alimente sucesivamente varios motores,
- tarjetas "multi-motores",
- tarjetas "multi-parmetros" que permiten cambiar automticamente los
parmetros predefinidos del variador,
- tarjetas especficas desarrolladas bajo demanda de un usuario particular.
Ciertos fabricantes disponen tambin de tarjetas-autmata, integradas en el
variador que facilitan aplicaciones simples. Entonces, el operador dispone de
instrucciones de programacin de entradas y salidas para la realizacin de
pequeos automatismos, cuando no se justifica la existencia de un autmata.
124
5 - Arranque motor
5.13
b Factor de potencia
v Recordatorio
El factor de potencia es la relacin entre la potencia aparente S y la potencia activa
P.
Fp = P/S
La potencia activa P es el producto de la tensin fundamental por la corriente
fundamental y el cos .
P = U x I x cos
La potencia aparente S es igual al producto del valor eficaz de la tensin por el
por el valor eficaz de la corriente. Si la tensin y la corriente estn distorsionadas,
se deber calcular la suma cuadrtica de los valores eficaces de la tensin y la
corriente.
Si la impedancia de la red es baja (que generalmente es el caso), la tensin de
alimentacin ser similar a una senoide, pero la corriente absorbida por los
semiconductores es rica en armnicos, y cuanto ms rica es, ms baja es la
impedancia de la red.
El valor eficaz de la corriente se expresa de la siguiente manera:
Ief = (I1_ + I2_+ I3_+ In_) 0.5
Y la potencia aparente S segn: S = Vef x Ief
o aproximadamente:
S = V x Ief
125
5 - Arranque motor
Si P/S es bajo significa que existe una sobrecarga de la red debido a armnicos,
que puede sobrecalentar el conductor, si est no est bien dimensionado.
A Fig. 36
v Perdidas en el variador
Cuando se considera la eficiencia de un convertidor, se deben tener en cuenta las
prdidas en l y las prdidas en el motor que acciona.
Los semiconductores son la principal causa de prdidas energticas, de dos tipos:
- prdidas de conduccin debido a la tensin residual de aproximadamente 1V y
la resistencia interna,
- prdidas por conmutacin relacionadas con la frecuencia de conmutacin.
Los semiconductores con tiempos rpidos de conmutacin son los que registran
menores prdidas; es el caso de los IGBTs, que permiten elevadas frecuencias.
Debido a ello, los convertidores tienen una excelente eficiencia, superior al 90%.
v Prdidas en el motor
A Fig. 37
LFuncionamiento PWM
A Fig. 38
126
Los motores con convertidores sufren prdidas adicionales debido a los cambios
en la tensin de funcionamiento. Sin embargo, dado que la frecuencia de
conmutacin es elevada, la corriente absorbida es casi senoidal por lo que estas
prdidas adicionales pueden ser consideradas insignificantes (C Fig.38).
5 - Arranque motor
5.14
b Tipos de carga
Los convertidores de frecuencia son la mejor solucin para el control de bombas y
ventiladores. En el captulo anterior se puede ver una explicacin detallada.
Comparados con los sistemas discretos o los sistemas de control que requieren
vlvulas, compuertas, etc. los variadores aseguran un ahorro sustancial de energa.
Este ahorro solo se puede gestionar con un conocimiento perfecto de la aplicacin:
los expertos de los fabricantes tienen este conocimiento para guiar a los
usuarios en su eleccin.
b Mantenimiento reducido
Tanto convertidores como arrancadores suaves (ver la seccin de arranque motor)
eliminan la fatiga mecnica en la mquina por lo que se puede optimizar de forma
directa en la fase de diseo.
Para el control de varios motores (es el caso de una estacin de bombeo), una
adecuada monitorizacin de stos equilibra las horas de funcionamiento de cada
uno de ellos y aumenta la disponibilidad de la planta.
b Conclusin
A la hora de elegir un variador de velocidad, se tendr en cuenta especialmente
la naturaleza de la carga arrastrada y de las prestaciones previstas. Por tanto,
cualquier eleccin o estudio debe de pasar por un anlisis de las exigencias
funcionales de los equipos y de las prestaciones exigidas por el motor en s
mismo.
La documentacin de los fabricantes de variadores de velocidad utiliza siempre
trminos como par constante, par variable, potencia constante, control vectorial de
flujo, variador reversible...
Estos conceptos caracterizan todos los datos necesarios para deducir el tipo de
variador ms adaptado a cada necesidad. Asimismo, hay que tener en cuenta la
gama de velocidades necesaria para escoger convenientemente el conjunto
variador-motor.
Una eleccin incorrecta del variador puede llevar a un funcionamiento
decepcionante.
127
5 - Arranque motor
5.15
Producto
Contactor
Funcin
Desconexin
Capacidad
de corte
Proteccin
cortocircuito
Sobrecarga
Funciones
adicionales
Conmutacin
(arr.directo,
est.-tri.)
Arr.
suave
Variacin
de
veloc.
128
Arr.
suave
Variador
velocidad
Rel de
sobrec.
Proteccin
extra
Fusible
Interruptor
en carga
Interruptor
con fusible
Disyuntor
de lnea
Disyuntor
motor
Arrancador
controlador
129
6
130
captulo
c
Adquisicin de
Acquisitincd~c
datos:
deteccin
Presentacin:
Prsentn
:
Funciones
ction
y tecnologas en deteccin
Tableau
Tabla dedeseleccin
choix
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
Sumario
1
2
6.1
Introduccin
6.2
6.3
6.4
6.5
Detectores fotoelctricos
6.6
6.7
3
4
5
6
7
6.8
Visin
6.9
Encoder ptico
6.10
6.11
Conclusin
6.12
8
9
10
11
12
M
131
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
A Fig. 1
6.1
Introduccin
b La deteccin: una funcin esencial
La funcin de "deteccin" es esencial dado que es el primer eslabn de la cadena
de transmisin de datos (C Fig. 2) de un proceso industrial.
En un sistema de automatizacin, los detectores aseguran la captura de datos:
- en todas las etapas necesarias para el funcionamiento que se utilizan por parte
de los sistemas de control de acuerdo con un programa preestablecido;
- en el desarrollo del proceso cuando el programa est ejecutndose.
b Funciones de la deteccin
A Fig. 2
b Tecnologas de deteccin
Los fabricantes de detectores utilizan diferentes magnitudes fsicas, siendo las ms
usuales:
- mecnicas (presin, fuerza) para interruptores electromecnicos de posicin,
- electromagnticas (campo, fuerza) para sensores magnticos, detectores de
proximidad inductivos,
132
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
-
Estos sistemas tienen ventajas y lmites para cada tipo de sensor: algunos son
robustos pero necesitan estar en contacto con la pieza a detectar, mientras que
otros trabajan en ambientes hostiles pero nicamente con piezas metlicas.
La descripcin de las tecnologas usadas, que se presenta a continuacin, est
pensada para ayudar a comprender que se debe de hacer para instalar y utilizar los
sensores disponibles en el mercado de los sistemas de automatizacin y del
equipamiento industrial.
6.2
133
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
v Contacto de ruptura lenta (C Fig.5)
Este modo de funcionamiento se caracteriza por:
- puntos de accionamiento y de desaccionamiento no diferenciados,
- velocidad de desplazamiento de los contactos mviles igual o proporcional
a la velocidad del elemento de mando (que no debe ser inferior a 0,001 m/s).
Por debajo de este valor, los contactos se abren demasiado lentamente, cosa
que no es buena dado que existir riesgo de arco elctrico de larga duracin,
- distancia de apertura dependiente de la carrera del elemento de mando.
El diseo de estos contactos es por naturaleza en modo de apertura positiva: el
pulsador acta directamente sobre los contactos mviles.
A Fig. 5
6.3
b Principio de funcionamiento
El componente sensible es un circuito inductivo (inductancia L). Este circuito est
conectado a una capacitancia C para formar un circuito de resonancia a una
frecuencia Fo usualmente comprendida entre 100kHz y 1MHz.
Un circuito electrnico mantiene las oscilaciones del sistema basndose en la
siguiente frmula:
134
Principio de funcionamiento de un
detector inductivo
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
b Descripcin de un detector inductivo (C Fig.7)
Transductor: consta de una bobina de cobre de varios hilos (tipo Litz) dentro de un
recipiente ferrtico que dirige las lneas de campo hacia la parte frontal del detector.
Oscilador: existen varios tipos de osciladores, incluyendo el de "resistencia negativa"
fija R, igual en valor absoluto a la resistencia paralelo Rp del circuito oscilando
dentro del alcance:
- si el objeto a detectar est ms all del alcance nominal, Rp > -R , la
oscilacin se mantiene,
- si el objeto a detectar est dentro del alcance nominal, Rp < -R , la
oscilacin no se mantiene y el oscilador se bloquea.
l l l l
l l l l
A Fig. 7
b Funciones especiales
Detectores protegidos contra los campos magnticos generados por mquinas
de soldadura.
A Fig. 7bis
135
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
6.4
b Principio de funcionamiento
En este caso, la superficie sensible del detector constituye la armadura de un
condensador.
A esta superfcie se le aplica una tensin senoidal para crear un campo elctrico
alternativo en frente del detector.
Dado que esta tensin se referencia con relacin a un potencial de referencia
(como es el caso de la tierra), se constituye una segunda armadura con un
electrodo conectado al potencial de referencia.
Los electrodos, uno enfrente del otro, constituyen un condensador de capacidad:
A Fig. 8
A Fig. 11
136
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
v Detectores capacitivos con conexin a tierra
No siempre es posible encontrar una conexin a tierra. Esto es as cuando el
recipiente aislante descrito en la ltima figura tiene que ser detectado.
La solucin pasa por la incorporacin de una conexin a tierra en la superfcie de
deteccin.
Ello crea un campo elctrico independiente de la conexin a tierra (C Fig.12).
Aplicacin tpica: deteccin de todas las sustancias.
Estos dispositivos detectan sustancias aislantes o conductoras detrs de una
barrera aislante, como es el caso de cereales en una caja de cartn.
A Fig. 12
Sustancia
Acetona
19.5
1.000264
Aire
15-25
Amonaco
Etanol
24
Harina
2.5-3
Vidrio
3.7-10
Glicerina
v Distancia de deteccin
Esto est relacionado con la constante dielctrica o la permisividad relativa de la
sustancia de la que est formado el objeto.
Para detectar una amplia variedad de sustancias, los sensores capacitivos suelen
tener un potencimetro para ajustar su sensibilidad.
v Sustancia
En la tabla (C Fig.13) se muestran los valores de las constantes dielctricas
de diferentes sustancias.
47
Mica
5.7-6.7
Papel
1.6-2.6
Nylon
4-5
Petrleo
2-2.2
Barniz de silicona
Polipropileno
2.8-3.3
2-2.2
5-7
Porcelana
Leche en polvo
Sal
3.5-4
6
Azcar
Agua
80
Madera seca
2-6
Madera verde
10-30
A Fig. 13
137
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
6.5
Detectores fotoelctricos
Los detectores fotoelctricos funcionan bajo un principio que los hace aptos para
la deteccin de cualquier tipo de objeto: opaco, transparente, reflectante, etc. Sn
adems utilizados para la deteccin de personas (apertura de puertas, etc.).
El emisor, que consta de un LED y de una lente convergente, crea un haz de luz
paralelo.
El receptor, que consta de un fotodiodo (o fototransmisor) y de una lente
convergente, proporciona una corriente proporcional a la energa recibida.
El sistema envia una informacin "todo o nada" en funcin de la presencia o
ausencia de un objeto en el haz de luz.
Ventaja: la distancia de deteccin puede ser considerable (hasta 50m o ms); ello
depende de las lentes y, por lo tanto, de las dimensiones del detector.
Inconveniente: se requieren dos aparatos separados, lo que implica tambin dos
alimentaciones diferenciadas.
La alineacin para distancias superiores a 10m puede ser problemtica.
v Rflex
A Fig. 15
A Fig. 16
A Fig. 17
138
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
v De proximidad
De proximidad estndar (C Fig.18)
Este sistema se basa en la reflexin del objeto a detectar.
Ventaja: no se requiere un reflector.
Inconvenientes: la distancia de deteccin es muy corta (hasta 2m). Adems varia
con el color del objeto a detectar y el plano posterior que ste presenta (para
unas condiciones dadas, la distancia es mayor para un objeto blanco y menor para
un objeto gris o negro); un plano posterior ms claro que el objeto a detectar
puede hacer que la deteccin resulte imposible.
A Fig. 18
v De fibra ptica
Principio de funcionamiento
El principio de propagacin de una onda de luz en la fibra ptica se basa en la
reflexin interna total.
A Fig. 19
La reflexin interna es total cuando un haz de luz pasa de un medio a otro con un
ndice de refraccin menor. La luz se refleja en su totalidad, como se puede ver
en la (C Fig. 20), sin prdidas cuando el ngulo de incidencia del haz es
mayor que el ngulo crtico c.
La reflexin interna total est determinada, pues, por dos factores: el ndice
de refraccin de cada medio y el ngulo crtico.
A Fig. 21
Las fibras pticas multimodo son las ms usadas en la industria, dado que tienen la
ventaja de ser robustas desde el punto de vista electromagntico (compatiblidad
electromagntica, CEM) y fciles de instalar.
139
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
Tecnologa de los detectores
Las fibras pticas se posicionan delante del LED emisor y delante del fotodiodo o
fototransistor receptor (C Fig.22).
Esta disposicin es utilizada para:
- alejar los componentes electrnicos del punto de control,
- alcanzar lugares exiguos o a elevadas temperaturas,
- detectar objetos muy pequeos (de alrededor de 1mm),
- dependiendo de la configuracin del final de las fibras, funcionar en modo
barrera o proximidad.
A Fig. 22
Ntese que se debe tener extremo cuidado con las conexiones entre LED emisor o
fototransistor receptor y fibra ptica para minimizar las prdidas en la transmisin
de seal.
6.6
A Fig. 23
Principio de un transductor
electroacstico
b Aplicacin (C Fig.24)
A Fig. 24
140
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
b Particularidades de los detectores por ultrasonidos
v Definiciones (C Fig.25)
Zona ciega: zona entre la cara sensible del detector y la distancia mnima a la cual
un objeto no puede ser detectado de forma fiable. Es imposible detectar objetos
correctamente en esta zona.
Los objetos no deberan ser situados en la zona ciega durante el funcionamiento del
detector ya que stos pueden hacer que las salidas sean inestables.
A Fig. 25
Lmites de funcionamiento
Modos de funcionamiento de un detector Modo de barrera: el sistema de barrera consiste en dos productos separados, un
por ultrasonidos a/ En modo de proximidad emisor por ultrasonidos y un receptor, situados de forma opuesta.
b/ En modo rflex
141
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
6.7
b Descripcin
La identificacin por radiofrecuencia (RFID) es una tecnologa reciente de identificacin
automtica diseada para aplicaciones que requieren el seguimiento de objetos y
personas (trazabilidad, control de accesos, seleccin, almacenamiento).
Su principio de funcionamiento se basa en asociar a cada objeto una memoria
accesible sin contacto, tanto para su lectura como para su escritura.
La informacin se almacena en una memoria accesible a travs de una conexin
por radiofrecuencia que no necesita ni contacto ni campo de visin, a una distancia
que puede ir desde escasos cm hasta varios metros. Esta memoria tiene forma de
etiqueta electrnica o transpondedor (TRANSmisor + resPONDEDOR), que contiene
un circuito electrnico y una antena.
A Fig. 27
v Lector
Modula la amplitud del campo emitido por su antena para transmitir rdenes de
lectura o escritura en la lgica de tratamiento de la etiqueta. Simultaneamente, el
campo electromagntico generado por su antena alimenta el circuito electrnico de
la etiqueta.
v Etiqueta
A Fig. 29
A Fig. 30
142
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
Circuito de procesamiento lgico
Este circuito acta como un interface entre las rdenes recibidas por la antena y
por la memoria.
Su complejidad depende de la aplicacin y puede ir desde simple
shaping al uso de un microcontrolador (por ejemplo, tarjetas de pago securizadas
por algoritmos de encriptacin).
Memoria
Se utilizan de diferente tipo, para almacenar datos en las etiquetas (C Fig.31).
Ventajas
Tipo
Inconvenientes
ROM
Slo lectura
Barata
EEPROM
RAM
Capacidad elevada
FeRAM
(ferroelctrica)
A Fig. 31
Diferentes tipos de memorias utilizadas para almacenar la informacin dentro de las etiquetas electrnicas
6
a
Las etiquetas "activas" contienen una pila para alimentar su electrnica. Esta
configuracin aumenta la distancia de dilogo entre la etiqueta y la antena pero
requiere la sustitucin regular de la pila.
v Revestimiento
A Fig. 32 a y b
v Estacin
Una estacin (C Fig.33a) acta como un interface entre el sistema de control
(autmata, ordenador, etc.) y la etiqueta electrnica a travs de un puerto de
comunicaciones adecuado (RS232, RS485, Ethernet, etc.).
A Fig. 33a
A Fig. 33b
143
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
v Antena
Las antenas se caracterizan por sus dimensiones (que determinan la forma de la
zona donde pueden intercambiar informacin con las etiquetas) y la frecuencia
del campo radiado. Los ncleos de ferrita se usan para concentrar las lneas de
campo electromagntico para incrementar la distancia de lectura (C Fig.34) y
reducir la influencia de cualquier cuerpo metlico que pueda estar cercano a la
antena.
Las frecuencias utlizadas por las antenas cubren varias bandas, cada una de las
cuales presentan sus ventajas e inconvenientes (C Fig.35).
A Fig. 34
Frecuencia
125-134 khz (LF)
13,56 Mhz (HF)
Ventajas
Inconvenientes
Inmunes al ambiente
(metal, agua, etc.)
Aplicaciones tpicas
2,45 Ghz
(microondas)
Seguimiento de vehculos
(peajes de autopista)
A Fig. 35
v Cdigos y protocolos
Los protocolos de intercambio entre estaciones y etiquetas estn definidos por
normas internacionales (ISO 15693 e ISO 14443 A/B).
Existen normativas ms especializadas en proceso de definicin, como aquellas
pensadas para el comercio minorista (EPC, Electronic Product Code) o para la
identificacin de animales (ISO 11784).
b Ventajas de la RFID
Comparado con los sistemas de cdigo de barras (etiquetas o marcas y lectores),
la RFID tiene las siguientes ventajas:
- la informacin en la etiqueta se puede modificar,
- acceso de lectura/escritura a travs de la mayora de materiales no-metlicos,
- insensibilidad a la suciedad, humedad, etc.,
- varios miles de caracteres se pueden guardar en la etiqueta,
- confidencialidad de datos (bloqueo del acceso a la informacin en la etiqueta).
Estas ventajas contribuyen a su desarrollo en el sector de servicios y de comercio
minorista.
Adems, la progresiva reduccin del coste de las etiquetas RFID acabar por
reemplazar los cdigos de barras convencionales en recipientes (cajas,
contenedores, equipaje) en logstica y transporte y tambin en los procesos de
fabricacin industrial.
Debe notarse, sin embargo, que la idea de utilizar el sistema RDIF para la
identificacin automtica del contenido del carrito de la compra en un supermercado
sin tener que descargar su contenido todava no es viable por motivos fsicos y
tcnicos.
144
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
6.8
Visin
b Principio de funcionamiento
Es el "ojo" de una mquina que da visin a un sistema de automatizacin. Una
cmara hace una foto de un objeto y digitaliza sus caractersticas fsicas para
proporcionar informacin relacionada con (C Fig.36):
- sus dimensiones,
- su posicin,
- su apariencia (acabado superficial, color, brillo, presencia de defectos, etc.),
- su marcaje (logos, caracteres, etc.).
El usuario puede adems automatizar funciones complejas tales como:
- funciones de medida,
- funciones de guiado,
- funciones de identificacin.
A Fig. 36
Unidad de procesamiento
La imagen de la cmara se transmite a la unidad de procesamiento que contiene
los algoritmos de formateo y anlisis de imagen para ser chequeada.
Los resultados son enviados al sistema de automatizacin o accionan de forma
directa un actuador.
v Sistemas de iluminacin
Tecnologas de iluminacin
- Iluminacin por LEDs
Actualmente, el sistema ms usado: proporciona una iluminacin uniforme y tiene
una vida til larga (30.000 horas).
Est disponible en color, pero entonces slo cubre un campo de unos 50cm.
- Iluminacin por tubo fluorescente de alta frecuencia
Este sistema da una luz blanca y tiene una vida til larga (5.000 horas). El rea
iluminada (campo) es amplia, si bien ello depende obviamente de la potencia
utilizada.
- Iluminacin halgena
Este sistema tambin proporciona luz blanca. Tiene una vida til corta (500 horas)
pero una gran potencia de alumbrado por lo que cubre un amplio campo.
145
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
Estos sistemas de iluminacin se pueden usar de diferentes maneras. Existen cinco
sistemas principales (C Fig.37)para resalltar la caracterstica controlar:
Sistemas
anular,
retroiluminacin,
lineal directa,
rasante,
coaxial.
Caractersticas
Aplicaciones tpicas
Anular
LEDs dispuestos en forma de anillo
Retroiluminacin
Iluminacin tras un objeto de cara a la cmara
Resalta el contorno de un objeto
(sombragrafa)
Lineal directa
Resalta un detalle del objeto a chequear
Rasante
Detecta el borde de un objeto
Controla el marcaje
Coaxial
Resalta superficies lisas perpendicularmente al
eje ptico reflejando la luz en un espejo con
superficie semireflectante
A Fig. 37
146
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
v Cmaras y lentes
Tecnologas de cmara
- Cmara CCD (Charged Coupled Device)
Estas cmaras son las ms utilizadas actualmente por su gran definicin.
Para procesos continuos, se usan cmaras lineales (CCD lineal).
Para otros propsitos, se usan cmaras matriciales (CCD matricial).
A Fig. 38
A Fig. 39
Barrido entrelazado
Se disea para ahorrarse la mitad del ancho de banda, pagando por ello
algunos defectos poco visibles, como el parpadeo. Una trama, representada por
las lneas negras, analiza las lneas impares y la otra trama, verde, analiza las
lneas pares.
A Fig. 40
Barrido progresivo
Barrido progresivo
Este es el tipo de anlisis de imagen utilizado en las tecnologas de la informacin.
Funciona mostrando todas las lneas de una imagen al mismo tiempo (C Fig.40).
Tiene la ventaja de eliminar el parpadeo y aportar una imagen estable, como se ve
en la (C Fig.41).
Lentes
- Los montajes "C" y "CS" con un dimetro 25,4mm son los ms utilizados en la
indstria.
- La distancia focal (f en mm) se calcula a partir de la altura del objeto a mostrar
(H en mm), la distancia entre el objeto y la lente (D en m) y la altura de la
imagen (h en mm): f= D x h/H (C Fig.42). Existe, adems, lo que se conoce
como ngulo de campo = 2 x arctg (h/(2xf)). Por tanto, cuanto ms corta sea la
distancia focal, mayor ser el campo.
A Fig. 41
v Unidad de procesamiento
Su sistema electrnico tiene dos funciones: formatear la imagen y analizarla una
vez mejorada.
A Fig. 42
Distancia focal
147
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
Algoritmos de formateo de imagen
El preprocesado cambia el valor de la escala de grises de los pixels. Su propsito
es mejorar la imagen de tal manera que pueda ser analizada de forma efectiva y
fiable. Las operaciones ms comunes de preprocesado son:
- binarizacin,
- proyeccin,
- erosin/dilatacin,
- apertura/cierra.
Algoritmos de anlisis de imagen
La tabla (C Fig.43) muestra varios algoritmos de anlisis de imagen.
Ntese que las operaciones de procesamiento de imagen previas al anlisis se
muestran en la columna "prerrequisitos".
Algorit.
Principio de funcionamiento
y uso principal
Contaje de pixels y objetos.
Presencia/ausencia y contaje.
Lneal
Contaje de pixels.
Ventana binaria Presencia/ausencia, anlisis superficial y chequeo
de la intensidad.
Ventana esc.
grises
Borde binario
Borde esc.
grises
Extrac.
de forma
Comparac.
avanzada
OCR/OCV
A Fig. 43
148
Prerrequisitos
Ventajas
Limitaciones
Binarizacin y
eventualmente ajuste
de la exposicin.
La binarizacin puede
afectar la estabilidad
de la imagen.
Binarizacin y
eventualmente ajuste
de la exposicin.
Rpido (ms).
La binarizacin puede
afectar la estabilidad
de la imagen.
Ninguno.
Binarizacin y
Precisin mxima al
eventuamenteajustepxel. La binarizacin
de la exposicin.
puede afectar la
estabilidad de la imagen.
Ninguno
(eventualmente ajuste
de la posicin).
Binarizacin y
eventualmente ajuste
de la exposicin.
Ninguno.
Precisin subpixel
posible. Proyeccin de
escala de grises posible
por preprocesado.
Requiere un
reposicionamiento
preciso.
Extraccin de
Precisin mxima al
numerosos resultados. pxel. La binarizacin
Polivalencia.
puede afectar la
Posibilidad de
estabilidad de la imagen.
reposicionar a 360.
Lento (10-100 ms).
Fcil de implementar.
Lmite reconocimiento a
30. Lento (10-100 ms)
si el modelo o la zona
de bsqueda es
importante.
Especial atencin al
Lectura de todo tipo
La estabilidad del
contraste de la imagen. de caracteres o logos
marcaje se debe
Reconocimiento de caracteres (OCR) o verificacin
Maximizar las
por aprendizaje de una controlar en el tiempo.
de caracteres y logos (OCV).
dimensiones imagen.
librera.
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
6.9
Encoder ptico
b Presentacin de un encoder ptico
v Constitucin
Un encoder ptico rotativo es un sensor angular de posicin que consta de un diodo
electroluminiscente (LED), un receptor fotosensible, y un disco con una serie de zonas
opacas y transparentes fsicamente conectado por su eje al rgano de la mquina a
controlar.
A Fig. 44
La luz emitida por los LEDs llega a los fotodiodos cuando sta cruza las zonas
transparentes del disco; en tal caso, los fotodiodos generan una seal elctrica, que
se amplifica y convierte en una seal de onda cuadrada antes de ser enviada a un
sistema de procesamiento. Cuando el disco rota, la seal de salida del encoder coge
una forma de seales de onda cuadrada sucesivas; esto se puede observar en la
(C Fig.44).
v Principio de funcionamiento
La rotacin de un disco graduado genera impulsos idnticos en la salida del sensor
ptico, dependiendo del movimiento del objeto a controlar. La resolucin, esto es,
el nmero de impulsos por vuelta, corresponde al nmero de graduaciones en el
disco o un mltiplo de este nmero. Cuanto ms grande es este nmero, mayor es
el nmero de medidas por vuelta, lo que permite conocer de forma ms precisa
el desplazamiento o la velocidad de la parte mvil de la mquina conectada al
encoder.
Aplicacin tpica: mquina de corte longitudinal.
La resolucin se expresa segn
distancia recorrida en 1 vuelta
nmero de puntos
Por ejemplo, si la mquina de corte consta de un disco de 200mm de longitud de
circunferencia, para obtener una precisin de 1 mm la resolucin del encoder debe ser
de 200 puntos. Para una precisin de 0,5mm la resolucin debe ser de 400 puntos.
A Fig. 45
A Fig. 46
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
El disco de un encoder incremental tiene dos tipos de pista:
- una pista exterior (canales A y B) dividida en "n" intervalos de igual ngulo y
alternativamente opacos y transparentes, siendo "n" la resolucin o nmero de
periodos. Dos fotodiodos desfasados detrs de esta pista generan seales de
onda cuadrada A y B cada vez que el haz de luz cruza una zona transparente.
El desfase elctrico a 90 (1/4 de periodo) de las seales A y B definde el
sentido de rotacin (C Fig.47). Cuando se rota en un sentido, B es igual a 1;
cuando A cambia de 0 a 1 se rota en sentido contrario y en este caso B es igual
a 0,
- una pista interior (Z) con una nica ventana transparente. La seal Z, conocida
como "seal cero", con un periodo de 90 grados elctricos, est sincronizada
con las seales A y B. Define una posicin de referencia y permite la
reinicializacin en cada vuelta.
A Fig. 47
v Encoders absolutos
Principio de diseo
Los encoders incrementales estn diseados para aplicaciones de control del
desplazamiento y de posicionamiento de un mvil, como ya se ha comentado.
A Fig. 48
Incremento de la precisin
A Fig. 49
150
A Fig. 50
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
Estos encoders rotativos trabajan de forma similar a los sensores incrementales,
pero difieren en su disco, que tiene varias pistas concntricas divididas en
segmentos iguales alternativamente opacos y transparentes (C Fig.51). Un encoder
absoluto genera continuamente un cdigo que es la imagen real de la posicin de la
parte mvil a controlar.
La primera pista interior es mitad opaca y mitad transparente. La lectura de esta pista
permite determinar la localizacin de un objeto a la media vuelta ms prxima
(MSB: Most Significant Bit).
A Fig. 51
La siguiente pista, desde el interior hasta el exterior del disco, se divide en cuatro
cuartos alternativamente opacos y transparentes. La lectura de la segunda pista
combinada con la de la que la precede (la primera) determina en qu cuarto de
vuelta se situa el objeto. Las siguientes pistas sirven para determinar de forma
sucesiva en qu octavo, dieciseisavo, treintaidosavo, etc. de vuelta se situa el
objeto.
La pista exterior corresponde al bit menos significativo o de menor peso (LSB:
Least Significant Bit).
El nmero de salidas paralelas es el mismo que el nmero de bits o de pistas del
disco. La imagen del desplazamiento requiere tantos pares diodo/fototransistor
como bits emitidos o pistas en el disco. La combinacin de todas las seales en un
momento dado permite conocer la posicin de la parte mvil.
Los encoders absolutos emiten un cdigo digital, imagen de la posicin fsica del
disco, donde un nico cdigo corresponde a una nica posicin. El cdigo producido
por los encoders rotativos absolutos o bien es binario natural (binario puro),
o bien es binario reflejado, tambin conocido como cdigo Gray (C Fig.52).
A Fig. 52
A Fig. 53
A Fig. 54
151
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
v Diferentes variantes de encoder
Unidad de tratamiento
Encoder
Absoluto
Incremental
Frecuencia de la seal (kHz)
=< 0,2
Aut. programable
Discrete inputs
Contaje rpido
Tarjetas de eje
Control
digital
=< 40
> 40
Entradas paralelo
Microordenador
Tarjetas especiales
Conexin paralelo
X
X
A Fig. 55
b Sensores de velocidad
b
-c
a
-a
c
-b
-b'
c'
A Fig. 56
-a'
-c'
b'
a'
v Alternador tacomtrico
v Dinamo tacomtrica
Este sensor de velocidad consta de un estator con un devanado fijo y de un rotor
con imanes permanentes. El rotor est equipado con un colector y unas escobillas
(C Fig.57).
A Fig. 57
152
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
Esta configuracin es similiar a la de un generador de CC.
El colector y el tipo de escobillas usadas se escogen para limitar los picos de
tensin y la discontinuidad de sta con el paso de las escobillas. Puede
funcionar en un amplio rango de velocidades.
La rotacin induce una CC donde la polaridad depende del sentido de rotacin, y la
amplitud es proporcional a la velocidad.
La amplitud y la polaridad se usan para controlar o establecer la velocidad.
La tensin producida por este tipo de sensor va desde 10V hasta 60V por cada
1000rpm y puede, en algunas dinamos, ser programada por el usuario.
A Fig. 58
153
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
6.10
A Fig. 59
A Fig. 61
v Terminologa (C Fig.62)
Terminologa general
- Rango de funcionamiento
El intrvalo definido por el valor mnimo de ajuste del "punto bajo" (LP) y el valor
mximo de ajuste del "punto alto" (HP) para interruptores de presin y de vaco.
Corresponde al rango de medida para los transmisores de presin (tambin
llamados sensores analgicos). Ntese que las presiones que se indican en
el dispositivo estn basadas en la presin atmosfrica.
p
A Fig. 62
154
Terminologa
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
- Calibre
Es el mximo valor del rango de funcionamiento para interruptores de presin.
Es el mnimo valor del rango de funcionamiento para interruptores de vaco.
- Diferencial
Es la diferencia entre HP y LP.
- Dispositivos de diferencial fijo
El punto bajo (LP) est directamente relacionado con el punto alto (HP) a travs
del diferencial.
Terminologa electromecnica
t
A Fig. 65
Deriva:
a/ de la sensibilidad
b/ del punto cero
155
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
- Presin mxima permitida en cada ciclo (Ps)
Es la presin mxima que un detector puede soportar en cada ciclo sin efectos
adversos sobre su vida til. Es igual a 1,25 veces el valor nominal como mnimo.
- Presin mxima permitida accidentalmente
Es la presin mxima, excluyendo picos de presin, que un detector puede
soportar ocasionalmente sin causar daos sobre el dispositivo.
- Presin de ruptura
Es la presin ms all de la cual el detector corre el riesgo de presentar una
fuga, o incluso un fallo mecnico grave.
Todas estas definiciones de presin son esenciales para elegir el sensor adecuado
para una aplicacin, en particular para asegurar que pueden ser usados en circuitos
hidrulicos donde ocurren importantes fenmenos transitorios, como el golpe de ariete.
b Criterios de eleccin
A continuacin se dan una serie de ejemplos de criterios que, si bien no se centran
en la funcin bsica, son ventajosos para la implementacin y el funcionamiento del
dispositivo.
v Caractersticas elctricas
Tensin de alimentacin, CA o CC, el rango de la cual varia.
A Fig. 66
v Condiciones ambientales
Elctricas:
- inmunidad a
- inmunidad a
- inmunidad a
- inmunidad a
interferencias de lnea,
interferencias de radio,
descargas elctricas,
descargas electroestticas.
Trmicas:
Generalmente de -25 a +70C si bien en algunos casos puede ir de -40 a +120C.
Humedad y polvo:
Grado de proteccin de la carcasa exterior: por ejemplo IP68 para trabajar bajo
aceite de corte en mquinas herramienta.
156
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
v Posibilidades de uso y facilidad de funcionamiento:
-
6.11
Conclusin
b Qu traer el futuro?
Las prestaciones de los sensores electrnicos mejorarn con el desarrollo de la
electrnica, en relacin tanto con las caractersticas elctricas de los componentes
como con sus dimensiones.
Con el boom de las telecomunicaciones (Internet, telfonos mviles), las frecuencias de
funcionamiento en la electrnica han aumentado desde centenares de MHz hasta
GHz. Esto facilitar la medida de la velocidad de propagacin de la onda y evitar
problemas con fenmenos fsicos locales. Adems, tecnologias como Bluetooth y
Wi-Fi han abierto la via a sensores wireless con conexiones via radio a frecuencias
de alrededor de 2,4GHz.
El procesado digital de la seal es otra ventaja de la electrnica moderna: el coste
decreciente de los microcontroladores significa que los sensores simples se
pueden equipar con funciones avanzadas (ajuste automtico a las
condiciones ambientales con la deteccin de humedad, humo u objetos
metlicos cercanos, sensores inteligentes con capacidad de autocontrol).
Este progreso tcnico har que los sensores electrnicos se ajusten mejor
a los requerimientos iniciales y sea ms fcil adaptarlos a cambios en el proceso, sin
una alteracin significante en el precio. Pero tal innovacin requiere una inversin
importante que slo los grandes fabricantes de sensores estn dispuestos a hacer.
b La eleccin adecuada
Es esencial constular los catlogos de los fabricantes para asegurar la eleccin del
detector adecuado.
Hay que indicar que algunos catlogos proporcionan consejos prcticos basndose
en la experiencia de expertos con los que slo los grandes fabricantes, como
Schneider Electric, pueden contar.
157
6 - Adquisicin de
datos: deteccin
6.12
Objeto detectado
Piezas
indeformables
Distancia deteccin
Ambiente
Piezas metlicas
--> 60mm
Imanes
--> 100mm
Todo tipo
Tecnologa
Caractersticas
principales
Mecnica
Contacto
electromecnico
Intuitivo, contacto
seco de gran potencia
Contacto positivo
Inductiva
Discreto esttico o
analgico
Robusto. Hermtico.
Resist. perturbaciones
Contacto Reed
Magntica
Sin polvo
--> 300m
--> 60 mm
Sin fludos
Seco
Discreto esttico o
analgico
Capacitiva
s
--> 15m
Etiqueta electrnica,
libros, piezas, etc.
Escasos metros
--> 1m
A Fig. 67
158
Tabla de eleccin
Ultrasonidos
Sensible al metal
Radiofrecuencia
Requiere iluminacin
especfica
ptica
Detecta a travs de
metales no-frricos
Gran alcance
Detecta todo tipo de
objetos
Fotoelctrica
Ventajas
Detecta a travs de
todo tipo de sustancias
no-conductoras
Robusto. Detecta
sust. transparentes y
polvos
p
Informacin digital
Algoritmo de
reconocimiento
Informacin digital o
analgica
Etiqueta lectura/esc. y
trazabilidad
Detecta presencia,
forma y colores
159
7
160
captulo
Seguridad de
personas y mquinas
Recordatorio de la normativa europea en lo que
se refiere a seguridad de personas y mquinas.
Recordatorio de la normativa IEC para mquinas
y productos.
Ejemplos de aplicacin, de productos y de redes de
seguridad.
7. Seguridad de
Sumario
personas y mquinas
1
2
7.1
Introduccin
7.2
Accidentes industriales
7.3
Legislacin europea
7.4
7.5
Certificacin y marcado CE
7.6
Principios de la seguridad
7.7
Funciones de la seguridad
3
4
5
6
7
7.8
Seguridad de la red
7.9
Ejemplo de aplicacin
7.10
7.11
Conclusin
8
9
10
11
12
M
161
7. Seguridad de
personas y mquinas
Despus de presentar y definir las reglas que rigen la seguridad, nos centraremos en la
maquinaria y en las tecnologas de los productos para satisfacer los requerimientos del cliente
y cumplir con las restricciones que impone la legislacin vigente.
7.1
Introduccin
b El papel de la seguridad: definiciones
La legislacin nos obliga a tomar medidas preventivas para preservar y proteger la
calidad del ambiente y la salud humana. Para alcanzar estos objetivos, existen unas
Directivas Europeas que deben ser aplicadas por los usuarios de los medios de
produccin, y por los fabricantes de equipamiento y maquinaria.
Fija tambin la responsabilidad frente a posibles accidentes.
A pesar de las restricciones, la seguridad en las mquinas aumenta la
productividad industrial:
- con la prevencin de accidentes industriales,
- asegurando la salud y la seguridad de todo el personal adoptando medidas de
seguridad adecuadas que tienen en cuenta el uso de la mquina y su entorno
local.
Reduciendo costes directos e indirectos:
- con la reduccin de daos fsicos,
- con la reduccin de las primas de los seguros,
- con la reduccin de prdidas de produccin y penalizaciones por retrasos,
- con la limitacin de los daos y los gastos debidos al mantenimiento.
Un funcionamiento seguro pasa por dos principios: la seguridad y la fiabilidad
de los procesos (C Fig.1)
- La seguridad es la habilidad de un dispositivo para mantener el riesgo que
corren las personas dentro de unos lmites aceptables.
- La fiabilidad de funcionamiento es la habilidad de un sistema o dispositivo para
realizar su funcin en cualquier momento y para una duracin determinada.
A Fig. 1
S
R
ligado al
potencial
dao
A Fig. 2
162
de los
daos
vinculados
al peligro
potencial
Definicin de riesgo
del dao
- frecuencia y duracin de la exposicin
- posibilidad de evitar o limitar el dao
- Probabilidad de ocurrencia de un suceso
que puede causar dao
7. Seguridad de
personas y mquinas
La normativa europea EN1050 (principio de anlisis de los riesgos) define un
proceso iterativo para conseguir la seguridad en la maquinaria. Establece que el
dao por cada riesgo potencial se puede determinar en cuatro etapas. Este mtodo
proporciona la base para la reduccin requerida de los riesgos utilizando las
categoras descritas en la norma EN954. El diagrama (C Fig. 3) muestra este
proceso iterativo que ser detallado ms adelante.
7
A Fig. 3
7.2
Accidentes industriales
Un accidente industrial sucede durante el trabajo o sobre el puesto de trabajo y
provoca daos de diversa consideracin sobre la persona que opera o trabaja en
una mquina (operarios, personal de mantenimiento, etc.).
163
7. Seguridad de
personas y mquinas
Factores ligados a las mquinas
- Medidas de seguridad inadecuadas.
- Sofisticacin de la naturaleza del control y la supervisin.
- Peligros potenciales inherentes al funcionamiento propio de la mquina
(movimientos de vaivn, arranques y paradas imprevistas).
- Mquinas inadecuadas para la aplicacin o para su entorno (alarmas acsticas
inaudibles debido al ruido ambiente).
Factores ligados a la planta
- Flujo de personas (lnea de produccin automatizada).
- Maquinaria de diferentes constructores que utiliza distintas tecnologas.
- Flujo de materiales o productos entre mquinas.
b Las consecuencias
- Daos fsicos de diversa consideracin para el usuario.
- Paro de la mquina en cuestin.
- Paro de instalaciones con mquinas similares para inspecciones, por ejemplo
por parte de los responsables de seguridad y salud.
- En caso necesario, modificaciones para hacer que las mquinas cumplan las
normas necesarias.
- Cambio de personal y formacin de nuevas personas para realizar el trabajo.
- Deterioro de la imagen de la empresa.
b Conclusin
Las heridas en personas por accidentes industriales suponen un gasto anual de
20.000 millones de euros en la Unin Europea.
Son indispensables acciones decisivas para reducir el nmero de accidentes en el
puesto de trabajo. Las ms importantes son una poltica de empresa adecuada y
una organizacin eficiente. La reduccin del nmero de accidentes industriales y
las heridas que stos provocan pasa por la seguridad de mquinas y equipamiento.
A Fig. 4
164
7. Seguridad de
personas y mquinas
7.3
Legislacin europea
El objetivo principal de la directiva sobre maquinaria 98/37/CE es la imposicin de
un nivel de seguridad mnimo a los fabricantes de maquinaria y equipamiento que
venden sus productos en la UE.
Para permitir la libre circulacin de maquinaria dentro de la Unin Europea, el
marcado CE debe ser aplicado a la mquina y una declaracin de conformidad CE
debe ser adjuntada al comprador.
Esta directiva surgi en 1995, si bien desde 1997 es de aplicacin obligatoria para
todo tipo de maquinaria.
El usuario tiene una serie de obligaciones definidias por las directivas de seguridad
y salud 89/655/CEE, que se basan en todas las normas.
b Normativa
v Introduccin
Normas de tipo B1
Normas que se aplican a aspectos especficos de la seguridad del
equipamiento elctrico en mquinas: EN 60204-1 (por ejemplo: ruido, distancias de
seguridad, sistemas de control, etc).
Normas de tipo B2
Normas que se aplican a dispositivos de seguridad de paro de emergencia,
incluyendo mandos bimanuales (EN 574), barreras de seguridad (EN 418), etc.
Normas de tipo C
Normas de seguridad que establecen prescripciones de seguridad detalladas
aplicables a mquinas o grupos de mquinas especficas (por ejemplo: EN 692 para
prensas hidrulicas, etc.).
La figura 5 muestra una visin no exhaustiva de las diferentes normativas.
A Fig. 5
Normativas de seguridad
165
7. Seguridad de
personas y mquinas
La figura 6 muestra las principales normativas europeas de seguridad.
Normativa
EN 574
EN 418
EN 954-1
EN 349
EN 294
EN 811
EN 1050
EN 60204-1
EN 999
EN 1088
EN 61496
EN 1037
EN 60947-5-1
N 842
EN 201
EN 692
EN 693
EN 289
EN 422
EN 775
EN 415-4
Mquinas de embalar
Parte 4: paletizadoras - requerimientos de seguridad
EN 619
EN 620
EN 746-3
EN 1454
A Fig. 6
166
Tipo Temtica
EN ISO
12100-1, -2
7. Seguridad de
personas y mquinas
v EN 954-1 Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad
La norma EN 954-1 "Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad"
entr en vigor en 1997. Esta norma de tipo B establece los requerimientos relativos
a la seguridad para sistemas de mando. Especifica sus categoras y describe las
caractersticas de sus funciones de seguridad.
En normas de tipo C, estas partes del sistema se denominan categoras.
En esta normativa, las prestaciones de las partes relativas a la seguridad en
referencia a la ocurrencia de los fallos se clasifican en cinco categoras (B, 1, 2, 3,
4). Actualmente, se trabaja en una actualizacin de la norma (EN ISO 13849-1 PR).
Categoras de fallo (C Fig.7)
Comportamiento del sistema
Principios de seguridad
Autocontrol
Redundancia
A Fig. 7
Redundancia + autocontrol
Diagrama de riesgos
De acuerdo con la definicin de riesgo, la norma EN 954-1 define un mtodo
prctico para elegir una categora de sistema de control y comprende:
- S : Severidad del dao.
- F : Frecuencia de ocurrencia y/o exposicin al peligro potencial.
- P : Posibilidad de evitar el accidente.
Las categoras resultantes definen la robustez hacia los fallos y el comportamiento
de los sistemas de control en caso de fallo (C Fig. 8).
S
Accidente
S1 Heridas leves
S2 Heridas graves o muerte
F
Tabla de eleccin
167
7. Seguridad de
personas y mquinas
Para ilustrar estos conceptos, presentamos una evaluacin de riesgos en una
prensa hidrulica alimentada de forma manual (C Fig. 9).
- Severidad del dao: S2 dado que pueden producirse heridas graves.
- Frecuencia de ocurrencia y/o exposicin al peligro potencial: F2 dado que el
operador est presente de forma permanente.
- Posibilidad de evitar el accidente: P2 dado que es virtualmente imposible de
evitar.
El resultado en el diagrama de riesgos es la categora 4.
Para completar este ejemplo, vamos a seleccionar una barrera de bloqueo (norma
EN 1088).
En este ejemplo (C Fig. 10) el esquema cumple con la categora 4. Cuando un fallo
ocurre, ste es detectado a tiempo para prevenir la desaparicin de la funcin de
seguridad.
A Fig. 9
A Fig. 10
168
7. Seguridad de
personas y mquinas
Definicin de seguridad funcional de acuerdo con IEC/EN 61508
La seguridad funcional es una parte de la seguridad del equipamiento bajo control
o "equipment under control" (EUC).
Depende del correcto funcionamiento de los sistemas relacionados con la
seguridad que incluyen partes elctricas, electrnicas y electrnicas programables
y otros dispositivos externos de reduccin de los riesgos.
SIL, security integrity level (en castellano NIS, nivel de integridad de seguridad)
Existen dos formas de definir el SIL, dependiendo de si el sistema de seguridad
funciona en modo de baja demanda o en modo de alta demanda (continuo)
(C Fig. 11). La escala de seguridad funcional tiene 4 niveles, desde el SIL1 hasta el
SIL4, siendo ste ltimo el de mayor nivel de integridad de seguridad.
A Fig. 11
A Fig. 12
169
7. Seguridad de
personas y mquinas
Nivel integridad
seg.
SIL
PFDmedio
> = 10 a 10
> = 10 a 10
A Fig. 13
-7
-6
-6
-5
A Fig. 14
170
Grfico de riesgo
7. Seguridad de
personas y mquinas
Parmetro de riesgo
Consecuencias (C)
Frecuencia de ocurrencia
y/o exposicin al peligro
potencial (F)
Posibilidad de evitar el
accidente (P)
Clasificacin
C1 Heridas leves
C2 Heridas graves a una o ms
personas, muerte de una
persona
C3 Muerte de varias personas
C4 Muerte de numerosas personas
F1 Exposicin a la zona peligrosa
de poco frecuente a bastante
frecuente
F2 Exposicin a la zona peligrosa
de bastante frecuente a
permanente
P1 Posible en determinadas
condiciones
P2
Probabilidad de aparicin
no deseada (W)
W1
W2
W3
A Fig. 15
Comentarios
1 El sistema de clasificacin ha sido desarrollado teniendo en cuenta la severidad
de las heridas y la muerte de personas. Otros esquemas de clasificacin sern
necesarios para considerar daos en materiales o en el medio ambiente.
2 Para la interpretacin de C1, C2, C3 y C4, se debern tener en cuenta las
consecuencias del accidente y la recuperacin tras ste.
3 Ver el comentario 1 anterior.
A Fig. 16
171
7. Seguridad de
personas y mquinas
7.4
172
7. Seguridad de
personas y mquinas
7.5
Certificacin y marcado CE
Se distinguen 6 etapas en el proceso de certificacin y marcado CE de la
maquinaria:
1. aplicar todas las directivas y normas pertinentes,
2. cumplir las exigencias bsicas de seguridad y salud,
3. establecer la documentacin tcnica,
4. proceder al examen de conformidad,
5. establecer la declaracin de conformidad,
6. colocar el marcado CE.
b Normativas armonizadas
La manera ms fcil de comprobar el cumplimiento de la directiva pasa por cumplir
con las normas europeas armonizadas.
Cuando, para los productos del anexo 4 de la directiva, no hay normativas
armonizadas, no existen normas relevantes para cubrir todas las exigencias
esenciales en materia de seguridad o cuando un fabricante las considera no
apropiadas para su producto, puede entonces solicitar la autorizacin de un tercero
(siempre que sea un organismo competente, lgicamente).
stos organismos los eligen los estados miembros despus de comprobar que
son lo suficientemente expertos como para proporcionar una opinin al respecto
(TV, BGIA, INRS, HSE, etc.).
A pesar de que el organismo competente tiene varias responsabilidades bajo
proteccin de la directiva, el fabricante (o representante autorizado) siempre queda
como el mximo responsable de la conformidad del producto.
173
7. Seguridad de
personas y mquinas
b Declaracin de conformidad
De acuerdo con el artculo 8 de la directiva sobre maquinaria, el fabricante (o su
representante autorizado establecido en la UE) debe cumplir con una declaracin
europea de conformidad para toda la maquinaria (o componentes de seguridad).
Ello debe hacerse para certificar que la maquinaria y los componentes de seguridad
cumplen con la directiva.
Antes de la comercializacin de un producto, su fabricante (o su representante
autorizado), debe rellenar un documento completo y facilitarlo a los organismos
competentes (C Fig. 14).
b Marcado CE
El fabricante o su representante autorizado establecido en la Unin Europea debe
mostrar el marcado CE en su mquina. Este marcado es obligatorio desde el 1 de
enero de 1995 y slo puede ser aplicado si la mquina cumple con todas las
directivas de la UE relevantes como:
- directiva sobre maquinaria
98/37/EC,
- directiva sobe compatiblidad electromagntica
89/336/EEC,
- directiva sobre baja tensin
73/23/EEC.
Existen otras directivas: para equipamiento de proteccin de personas, para
ascensores, para dispositivos mdicos, etc. Pueden ser tambin relevantes.
El marcado CE en una mquina es como un pasaporte para los pases europeos, dado
que permite que sta pueda ser vendida en todos los estados miembros de la UE
sin tener en cuenta sus respectivas normas estatales.
El proceso de marcado CE se describe en la (C Fig. 17) a continuacin.
A Fig. 17
174
Proceso de marcado CE
7. Seguridad de
personas y mquinas
7.6
Principios de la seguridad
b Directrices para construir un control de seguridad
La norma EN 954-1 define las exigencias de seguridad relativas a los rganos de
seguridad de un sistema de control.
Define 5 categoras y describe las propiedades especficas de sus funciones de
seguridad, que son:
- los principios de seguridad bsicos,
- los principios de seguridad probados,
- los componentes de seguridad probados.
Para ilustrar el concepto de principios de seguridad probados, a continuacin se
detalla un extracto de la lista citada en la norma EN954-2:
- usar contactos mecnicamente conectados,
- usar cables con un nico conductor para evitar cortocircuitos,
- usar separaciones para evitar cortocircuitos,
- evitar condiciones no definidas: construir sistemas de control deterministas,
- usar el modo de activacin positiva,
- sobredimensionar,
- simplificar el sistema de control,
- usar componentes con modos de fallo definidos,
- usar temporizadores sin fuente de alimentacin (con condensadores),
- usar redundancia (doblar los componentes crticos).
A Fig. 18
b Activacin positiva
Es una apertura de circuito directa (IEC 60947-5-1) donde los contactos son
separados como resultado del movimiento del interruptor por un enlace rgido.
La figura 19 muestra como la apertura de los contactos NC se asegura mediante el
enlace rgido y es independiente de ningn muelle o resorte.
A Fig. 19
Cada elemento del contacto con apertura directa debe ser identificado exteriormente
de manera clara e indeleble con el smbolo de la figura 20.
A Fig. 21
175
7. Seguridad de
personas y mquinas
Definicin de contactos mecnicamente conectados (IEC/ EN 60947-5-1):
"[] una combinacin de n elementos de contacto(s) NC y b elementos de
contacto(s) NA diseados para que no puedan cerrarse simultneamente.
Cuando un contacto NC se mantiene en posicin cerrada una distancia mnima de
0,5mm entre todos los contactos NA est asegurada cuando la bobina se alimenta.
Cuando un contacto NC se mantiene en posicin cerrada una distancia mnima de
0,5mm entre todos los contactos NA est asegurada cuando se le quita la tensin
a la bobina."
7.7
Funciones de la seguridad
A partir de la estimacin de riesgos, la seguridad se puede asegurar adaptando las
funciones de control existentes (C Fig.22).
Como se ha comentado previamente, ello se puede hacer de dos maneras:
- utilizando la redundancia o el autocontrol,
- aumentando la seguridad de los componentes.
A diferencia del enfoque clsico donde los sistemas de automatizacin se dividen
en funciones y se tratan individualmente, la seguridad debe ser enfocada de forma
global. Para facilitar la realizacin de un sistema de automatizacin, los fabricantes
de componentes ofrecen productos especficos integrando conjuntos de funciones.
La figura 23 muestra las soluciones genricas para las primeras cuatro categoras
(B,1,2,3). Describiremos su uso en aplicaciones estndar y terminaremos con una
ms compleja.
Al final de la seccin se dar un ejemplo de un mdulo de seguridad diseado para
los requerimientos de la categora 4.
A Fig. 22
A Fig. 23
176
7. Seguridad de
personas y mquinas
b Paro de emergencia
El paro de emergencia (C Fig.24) est diseado para reducir o alertar de los
efectos de un peligro potencial sobre las personas, las mquinas o los procesos.
Su activacin se realiza manualmente.
A Fig. 24
Paro de emergencia
7
A Fig. 25
A Fig. 26
177
7. Seguridad de
personas y mquinas
El esquema (C Fig.27) muestra como un paro de emergencia se asocia con un
variador de velocidad (categora de paro 1).
A Fig. 27
7.8
Seguridad de la red
El progreso tecnolgico, la mejora en la fiabilidad y los nuevos estndares han
ayudado a cambiar las redes industriales de tal manera que pueden ser usadas
para aplicaciones con grandes exigencias en materia de seguridad.
La mayora de redes tienen una versin securizada; aqu describiremos la red ASI
que se utiliza a nivel de componentes. Para ms informacin sobre redes, se
recomienda ver la seccin sobre redes industriales.
b AS-Interface (ASI)
El interface actuador-sensor (AS-Interface, ASI), un sistema que se puede conectar
en tensin, es el sucesor del cableado convencional. Esta red es fcil de usar y de
extender.
Mayor velocidad, menor tiempo de instalacin, economia, mantenimiento simple y
gran disponibilidad: son las prestaciones que definen esta red estandarizada.
La red ASI es ideal para una transmisin rpida y segura de pequeas cantidades
de informacin en un ambiente industrial hostil.
v Integridad de datos
La invulnerabilidad a las interferencias en la transmisin de datos es una importante
caracterstica en una red de sensores y de actuadores en un entorno industrial.
Mediante el uso de una codificacin especfica de tipo APM (modulacin por pulsos
alternos) y el control permanente de la calidad de la seal, la red ASI proporciona la
misma integridad de datos que otros buses de campo.
178
7. Seguridad de
personas y mquinas
v Maestro y pasarela, alimentaciones, repetidores
El corazn de un sistema ASI es el maestro o pasarela con capacidad de diagnstico.
Se pueden usar autmatas programables usuales as como software para PC, dado
que un componente conectado al bus ASI es visto como una entrada o salida remota.
La alimentacin especial adems asegura la disociacin de datos. Los repetidores
permiten extender la red ms all de 100m, y de esta manera los circuitos elctricos
primario y secundario estn aislados para aumentar la seguridad en caso de
cortocircuito.
A Fig. 28
A Fig. 29
El intrvalo de tiempo que separa las acciones sobre los dos controles no debe
exceder los 0,5s y stos deben estar accionados el tiempo que dure el proceso
peligroso de la mquina.
7
7.9
Ejemplo de aplicacin
La aplicacin descrita e ilustrada (C Fig.30) es un ejemplo prctico de algunas
funciones de seguridad.
A Fig. 30
Ejemplo de aplicacin
179
7. Seguridad de
personas y mquinas
El sistema tiene un autmata programable de gama media que controla hasta 6
variadores de velocidad, cada uno de los cuales alimenta un motor. Cada variador
est protegido por un disyuntor y cada motor tiene su propio contactor.
Los variadores de velocidad pueden funcionar con los parmetros de fbrica o bien
pueden ser reconfigurados con el software Power Suite.
Alimentacin: trifsica a 400V y monofsica a 230V distribuida a los diferentes
componentes (la primera para los variadores de velocidad y la segunda para la
fuente Phaseo). Todos los variadores estn cableados con el autmata.
Los variadores de velocidad se supervisan a travs de un terminal grfico tctil
programado con el software VijeoDesigner. El terminal grfico est conectado al
autmata programable a travs de Uni-Telway. El autmata est configurado y
programado con el software PL7 Pro.
Una columna luminosa indica el estado real del sistema (bajo tensin o sin tensin,
motor(es) en funcionamiento, en espera de confirmacin y paro de emergencia).
El interruptor principal est conectado de tal manera que si el sistema se
desconecta el autmata seguir alimentado y permitir realizar diagnsticos.
Dado que los variadores de velocidad se utilizan con los parmetros de fbrica, el
programa de aplicacin en este ejemplo es de lo ms bsico. Sin embargo, el
equipamiento fue escogido para controlar entradas/salidas complementarias.
Opciones:
El sistema alcnaza el nivel de seguridad 4 con el mdulo Preventa controlando los
contactores de los variadores. Este mdulo no slo protege los variadores sin que
tambin tiene en cuenta el paro de emergencia.
El sistema adems tiene otra opcin de seguridad para el nivel de seguridad 3
que automticamente para los motores si cualquier cofre est abierto.
Nota: el mdulo de seguridad del variador de velocidad tiene su propia alimentacin.
Si hay un paro de seguridad, el posterior rearranque necesitar ser confirmado.
Una pasarela (TSX ETZ) hacia el nivel superior puede aadirse para establecer
comunicaciones via TCP/IP.
Las opciones aparecen sobre la figura anterior en los cuadros punteados.
Este esquema se puede usar para las aplicaciones tpicas siguientes:
- mquinas automticas de tamao reducido y medio,
- mquinas de empaquetado, mquinas txtiles, cintas transportadoras,
distribucin de agua, tratamiento de aguas residuales, etc.
- sistemas autnomos automticos dentro de mquinas de tamao medio y
grande.
180
7. Seguridad de
personas y mquinas
7.10
E Fig. 31
Controladores de seguridad
Ejemplos de solucin
El controlador gobierna las siguientes funciones
Tipo de controlador
Familia XPS
Monofuncin
XPS MP
Seleccin de 2
funciones de
entre 15 predefinidas
Paro de emergencia
Movimiento de posicionamiento
Categora 4
Categora 4
Categora 4
Mando bimanual
Categora 2
Categora 4
XPS MC
Proteccin de acceso del operario en zona peligrosa
Funcin configurable
por software
Categora 4
XPS MF
Proteccin del operario que accede a una zona peligrosa
Autmata seguridad
Software programacin
Categora 4
Categora 4
Proteccin del operario que accede a una serie de zonas
peligrosas
Categora 4
181
7. Seguridad de
personas y mquinas
b Red ASI "safety at work"
Adems de la informacin sobre el proceso, la informacin sobre la seguridad
puede ahora circular por el mismo cable y cumplir con las exigencias de seguridad
hasta el nivel 4 de la norma EN-954-1.
El sistema AS-Interface "safety at work" cubre la mayora de necesidades en
aplicaciones de seguridad como por ejemplo:
- paro de emergencia supervisado con apertura instantnea de contactos (cat. 0),
- paro de emergencia supervisado con apertura con retardo de contactos (cat. 1),
- supervisin de interruptores con o sin interbloqueo,
- supervisin de barreras de luz, etc.
Las opciones de seguridad elegidas, como la supervisin de un botn de marcha,
pueden ser configuradas para todas las funciones certificadas predefinidas.
Las funciones de seguridad pueden ser incorporadas en la red ASI mediante el uso
de un controlador de seguridad y de interfaces de seguridad que se conectan en el
mismo "cable amarillo" que el resto de componentes estndar, sin diferenciacin.
La informacin sobre seguridad slo se intercambia entre el controlador de
seguridad y los dispositivos de seguridad. Este intercambio es transparente para el
resto de componentes estndar, por lo que una red ASI existente se puede
mejorar con componentes de seguridad sin tener que cambiar los componentes ya
instalados (maestros, entradas/salisas, fuentes de alimentacin, etc.).
Los circuitos de seguridad son interrogados inmediatamente, sin ningn cableado
adicional, por parte del maestro ASI estndar, que se comunica con los controladores
de seguridad a travs de la red ASI (el "cable amarillo").
La configuracin de ASI "safety at work" y la seleccin de la funcin de seguridad
es simple e intuitiva. En la documentacin de los fabricantes se puede encontrar
ms informacin sobre esta temtica.
A Fig. 32
7.11
Conclusin
La seguridad en mquinas es una exigencia bsica en la Unin Europea y
condiciona la libre circulacin de los productos en los estados miembros. Los
diseadores utilizarn herramientas de anlisis como es el caso del AMFEC para
encontrar la solucin ms apropiada y econmica.
Si se realiza este anlisis, la evaluacin del riesgo para cumplir la normativa vigente
ser ms rpida y a la vez ms precisa.
El enfoque sistemtico descrito en este captulo ayudar a garantizar una
evaluacin exitosa.
Ello conducir a un diagrama de seguridad ptimo y a una eleccin adecuada de
los componentes para realizar la funcin.
Proveedores como Schneider Electric ofrecen una amplia gama de productos y
soluciones perfectamente diseados para desarrollar funciones de seguridad. Si se
requiere, hay especialistas a su disposicin para solucionar casos difciles.
182
183
8
184
captulo
Interfaces
hombre-mquina
Presentacin :
Dilogo hombre-mquina de acuerdo con el
funcionamiento de la mquina
Soluciones de mando e interface (teclados o
terminales)
Software de configuracin de pantallas
8. Interfaces
hombre-mquina
Sumario
1
2
8.1
8.2
Interfaces hombre-mquina
8.3
8.4
8.5
8.6
Modos de intercambio
8.7
Software de desarrollo
3
4
5
6
7
8.8
Conclusin
8
9
10
11
12
M
185
8. Interfaces
hombre-mquina
En la funcin de dilogo hombre-mquina, el operador desempea un papel importante. En
base a los datos de los que dispone, debe realizar acciones que condicionan el buen
funcionamiento de mquinas e instalaciones sin comprometer seguridad ni disponibilidad.
Es, por tanto, indispensable que la calidad de diseo de los interfaces y de la funcin de
dilogo garantice al operador la posibilidad de actuar con seguridad en todo momento.
8.1
v Independientes...
...debido a que pueden presentar distintos niveles de informacin.
El diseador del automatismo define estos niveles en base a las necesidades del
proceso y a los deseos del usuario: por ejemplo, seales "todo o nada" del operador
hacia la mquina, mensajes alfanumricos o sinpticos animados de la mquina hacia el
operador.
v Ligados...
A Fig. 1
Dilogo hombre-mquina
186
8. Interfaces
hombre-mquina
El examen de estas tareas muestra la importancia del papel del operador. En base
a los datos de los que dispone, puede verse ante la necesidad de tomar decisiones
y de llevar a cabo acciones que se salen de la actuacin en condiciones normales
y que influyen directamente en la seguridad y la disponibilidad de las instalaciones.
Por consiguiente, el sistema de dilogo no debe ser un simple medio para el
intercambio de informacin entre el hombre y la mquina. Su diseo debe facilitar
la tarea del operador y permitirle actuar con total seguridad en todo tipo de
circunstancias.
v Percibir
Generalmente, todo cambio en las condiciones de funcionamiento de una mquina se
traduce por la modificacin o la aparicin de un dato en un piloto, un visualizador o
una pantalla. Ante todo, es preciso que el operador perciba el suceso en cualquier
condicin ambiental (luz ambiente, etc.).
Pueden utilizarse distintos medios para llamar su atencin: parpadeo de la
informacin, cambio de color, seal sonora, proteccin contra reflejos, etc.
v Comprender
Para evitar cualquier riesgo de acciones contraproducentes para la seguridad, la
informacin que percibe el operador debe ser suficientemente legible y precisa, de
manera que sea posible comprenderla y utilizarla inmediatamente.
La ergonoma de lectura de los componentes desempea un papel tan importante
como el del diseo de la funcin:
- para los pilotos luminosos: respeto del color indicado por la norma, cadencias
de parpadeo lento y rpido claramente diferenciadas, etc.;
- para un visualizador: textos precisos en el idioma del usuario, distancia de
legibilidad apropiada, etc.;
- para una pantalla: uso de smbolos normalizados, zoom que muestre
detalladamente la zona a la que hace referencia el mensaje, etc.
v Reaccionar
Segn el contenido del mensaje transmitido por la mquina, el operador
puede verse obligado a intervenir rpidamente accionando los pulsadores
o utilizando el teclado. Esta accin se facilita mediante:
- un referenciado claro que permita identificar fcilmente los pulsadores y las
teclas;
- una ergonoma cuidada con gandes pulsadores, teclas de efecto tctil, etc.
187
8. Interfaces
hombre-mquina
8.2
Interfaces hombre-mquina
Los interfaces hombre mquina han evolucionado a pasos agigantados en los
ltimos aos. La funcin bsica del pulsador ha sido enriquecida por interfaces que
usan la electrnica para mejorar y personalizar el dilogo, as como para aadir
nuevas caractersticas, como por ejemplo la parametrizacin o el diagnstico.
El cuadro (C Fig.2) muestra la gama y las funciones asociadas de los interfaces
hombre-mquina.
DISEO
PUESTA MARCHA
EXPLOTACIN MANTENIMIENTO
Producto
BP
SI
SI
SI
Dilogo integrado
SI
SI
SI
SI
SI
Posible
SI
SI
Posible
Dilogo
operador
Software
CAD
SupervisinSoftware
CAD
Funcin
Operacin
Dilogo
integrado
(Supervisin y
Dilogo
operador
posible)
Diagnstico
Dilogo integrado
(Supervisin y
Dilogo
operador
posible)
Ajuste
Software de
Dilogo
Operador y de
Supervisin
Software
CAD
y otros
A Fig. 2
8.3
Software
de ajuste
PC
188
8. Interfaces
hombre-mquina
Nota : la norma IEC 60204-1 establece el cdigo de colores para los visualizadores
y los pilotos, por ejemplo:
- piloto rojo: Emergencia condicin peligrosa que requiere una accin inmediata
(presin fuera de los lmites, sobrerrecorrido, rotura de acoplamiento, etc.);
- piloto amarillo: Anormal condicin anormal que puede llevar a una situacin
peligrosa (presin fuera de los lmites, activacin de una proteccin, etc.)
- piloto blanco: Neutro informacin general (presencia de tensin de red, etc.);
- pulsador rojo: Emergencia accin en caso de peligro (paro emergencia, etc.);
- pulsador amarillo: Anormal accin en caso de condiciones anormales
(poner de nuevo en marcha un ciclo automtico interrumpido, etc.).
A Fig. 3
Robustez y fiabilidad
Los pilotos y los pulsadores estn sometidos a duras condiciones
ambientales. La vida til de un pulsador ronda el milln de maniobras.
Deben ser diseados para resistir a pruebas de choque de acuerdo con la norma
IEC 60947-5-5. Por ejemplo, de acuerdo con la norma, un pulsador de paro de
emergencia debe soportar 5,5 Joules sin fallar; el pulsador de la gama Harmony,
de Telemecanique (Schneider Electric), puede llegar a soportar hasta 17 Joules.
A Fig. 4
189
8. Interfaces
hombre-mquina
Teclas y pilotos de cabeza cuadrada
Estos aparatos se montan con paso de 19,05 mm (3/4 de pulgada) en orificios de
16 mm de dimetro. Permiten crear conjuntos de mando de dimensiones reducidas
cuando el espacio disponible es limitado.
Las teclas son de efecto tctil. Pueden aplicarse a contactos plateados o dorados.
A Fig. 5
Luces intermitentes
- Para informacin especfica o que requiere distincin:
- Atraer ms la atencin
- Exigir una accin inmediata
- Indicar una discordancia entre la orden y el estado real
- Indicar un cambio en el ciclo (intermitencias durante la transicin).
Flashes y luces giratorias
- Una sealizacin ms potente para informacin prioritaria o que debe ser visible
a larga distancia (de acuerdo con la norma IEC 60073).
Zumbadores y sirenas
- Recomendado en ambientes sujetos a interferencias notables de luces o sonido, o
cuando la presencia del operador es de vital importancia.
v Manipuladores (C Fig.7)
Los manipuladores se utilizan principalmente para controlar desplazamientos sobre
uno o dos ejes por medio de contactores, por ejemplo, los movimientos de
traslacin/rotacin o de subida/bajada de los pequeos dispositivos de elevacin.
Normalmente, constan de 2 a 8 direcciones, con 1 o 2 contactos por direccin, con
o sin retorno a cero.
Ciertos manipuladores pueden integrar un contacto "hombre muerto".
A Fig. 7
190
Manipuladores de Telemecanique
8. Interfaces
hombre-mquina
8.4
A Fig. 8
8.5
Gama Harmony
v Caractersticas principales
A Fig. 9
v Ventajas principales
A Fig. 10
191
8. Interfaces
hombre-mquina
- Facilidad de uso con teclas de funcin para accesos directos y ayuda online,
visualizacin de parmetros mximos y mnimos.
- Ergonomia del botn de navegacin. Navegue a travs del men rpida y
y fcilmente con slo un dedo.
- Personalizacin de parmetros, pantallas de visualizacin, barra de
monitorizacin, creacin de un men "usuario", etc.
- Proteccin de parmetros, control de la visibilidad, proteccin con contrasea
para un acceso fcil y seguro a las configuraciones personalizadas.
De hecho, numerosas macro-configuraciones ya vienen integradas. Estn pensadas
para un amplio rango de usos y aplicaciones: usos generales, elevacin,
manutencin, conexin a buses de campo, regulacin PID, maestro, esclavo, etc.
Son fciles de modificar.
Un amplio abanico de diferentes funcionalidades est disponible a travs del
terminal grfico para ayudar en la puesta a punto y en la diagnosis de la mquina.
b Terminales de pantalla/teclado
A diferencia de los terminales integrados, las pantallas y los teclados son productos
genricos que se adaptan a cualquier aplicacin.
Como vimos en una tabla anterior (C Fig.2), los terminales grficos se usan tanto
en la puesta en servicio como en el funcionamiento de la mquina.
Dependiendo de su tipo de software, pueden jugar un papel importante en las
operaciones de mantenimiento.
Los terminales se comunican con el proceso a travs de un bus de comunicacin
apropiado y son una parte integral del dilogo y de la transmisin de dato.
Para ilustrar qu pueden hacer los terminales de pantalla/teclado, daremos un
vistazo a la gama Magelis de Telemecanique.
Estos terminales grficos (con una pantalla tctil LCD de 5,7 a 12,1 pulgadas y un
teclado o pantalla tctil de 10,4 pulgadas) permiten un acceso sencillo a las
soluciones grficas de control y/o supervisin de sistemas automatizados. Las
prestaciones de comunicacin estn garantizadas por una conexin directa a una
red Ethernet TCP/IP.
v Caractersticas importantes
Diseados para ambientes industriales severos
- robustos y compactos;
- control ergonmico fiable a travs de teclado o pantalla tctil;
- pantallas de gran contraste para una excelente legibilidad.
Mantenimiento y diagnstico a travs de la web
- control remoto via Internet Explorer;
- acceso a la informacin de diagnstico de la consola del operador via HTML;
- diagnstico remoto;
- envio automtico de correos electrnicos.
Compatibles y actualizables
- disponibilidad de conexin API (varios fabricantes);
- comunicacin OPC (varios fabricantes -servidor OPC-);
- integracin en redes TCP/IP;
- VB Script incrustado.
Conceptos innovadores en materia de interfaces hombre-mquina
- estaciones de control descentralizadas;
- acceso centralizado a estaciones locales, pequeas salas de control;
- utilizacin a escala mundial dada la compatiblidad con varios idiomas.
192
8. Interfaces
hombre-mquina
La familia de dispositivos terminales de Telemecanique se puede ver en la figura 11.
Magelis XBT R, S
Terminales compactos y matriciales:
- de 4 a 8 lneas, cada una de 5 a 20 caracteres,
- simbolos semigrficos,
- teclado y contrasea.
"ZENSHIN"
Terminales grficos de pantalla tctil disponibles en 5,7 - 7,5 - 10,4 pulgadas.
Magelis XBT GK
Terminales grficos de pantalla tctil con teclado disponibles en 5,7 - 7,5 - 10,4
pulgadas.
Magelis XBT GT
Terminales grficos de pantalla tctil a color disponibles en 3,8 - 5,7 - 7,4 - 10,4 12,1 - 15 pulgadas.
A Fig. 11
193
8. Interfaces
hombre-mquina
- Opcin de entrada de datos por pantalla tctil
- Funciones
- representaacin de variables alfanumrica, bitmap, grfico barras, monitor,
potencimetro, selector;
- permite 125 registros con 5000 valores;
- 16 curvas;
- registro (log) de alarma.
- Comunicacin
- Ethernet integrado: 10BASE-T/100BASE-TX (RJ45);
- buses y redes: Fipway, Modbus Plus, as como protocolos de
terceros;
- protocolos descargables: Uni-Telway, Modbus, Modbus TCP/IP.
- Compatible con los autmatas y controladores de Schneider Electric:
Twido, Nano, Modicon TSX Micro, Modicon Premium, Modicon
Quantum
- Software de configuracin XBT L1003M (en Windows 98, 2000 y XP)
- Tensin de alimentacin 24 V CC
b PCs industriales
v Caractersticas
Los PCs industriales se caracterizan por su diseo robusto que permite que funcionen
sin fallos en ambientes industriales con interferencias electromagnticas y duras
condiciones climticas. Los PCs industriales pueden ser compactos o modulares
para adaptarse mejor a las necesidades del usuario.
Las ilustraciones (C Fig.12a) muestran parte de la oferta de Schneider Electric.
A Fig. 12a
194
8. Interfaces
hombre-mquina
v PCs industriales modulares Magelis iPC
La modularidad y flexibilidad de la gama Magelis iPC (C Fig.12b) ofrece soluciones
para la eleccin perfecta del interface hombre-mquina sobre una base de PC, con
una actualizacin fcil y un mantenimiento rpido.
A Fig. 12b
8.6
Modos de intercambio
Los modos de comunicacin convencional, como enlaces serie y buses, son los
ms usados en la mayora de productos. Trabajan gracias a unos drivers integrados
en el software de configuracin. Tambin se pueden usar redes.
b Protocolos soportados
Todos los protocolos bsicos de la gama Schneider Electric se pueden usar:
- Uni-TE (Uni-Telway), Modbus, Modbus TCP-IP, FipWay, Modbus Plus;
- tambin estn disponibles protocolos de terceros;
- caractersticas: grfico, ergonomia de control, tipos de accin sobre el
automatismo.
v FactoryCast HMI
A Fig. 13
v FactoryCast Gateway
Es la nueva oferta de pasarelas web "todo en uno" en un producto autnomo que
contiene:
- interfaces de comunicacin de red, as como enlaces serie Modbus o
Uni-Telway;
- servidor de acceso remoto (SAR);
- notificacin de alarma por correo electrnico;
- una funcin web que el usuario puede personalizar.
195
8. Interfaces
hombre-mquina
8.7
Software de desarrollo
La oferta material de los terminales es completada por una gama de software que
permite configurarlos y adaptarlos a la aplicacin en cuestin.
La descripcin que se har a continuacin corresponde a la gama Magelis de
Telemecanique. Hardware y software se combinan de forma coherente permitiendo
al usuario realizar la aplicacin deseada en el mnimo tiempo.
El software tambin se puede usar para comunicarse con productos de terceros
para obtener una flexibilidad y una apertura ptimas.
v Configuracin
El software de configuracin XBTL1001/L1003 permite crear, de manera simple,
distintos tipos de pginas:
- pginas de aplicacin (eventualmente enlazadas entre ellas);
- pginas de alarma;
- pginas de ayuda;
- pginas de ingresos.
196
8. Interfaces
hombre-mquina
A Fig. 15
b Vijeo Citect
Vijeo Look 2.6 es un software de supervisin (Supervision Control And Data
Acquisition, SCADA) destinado a terminales autnomos (C Fig.15). Ofrece una
simbiosis perfecta entre la web y los interfaces hombre-mquina.
Para ms informacin, consultar la documentacin Schneider Electric.
A Fig. 14
8.8
Conclusin
Los interfaces hombre-mina son probablemente el sector de la
automatizacin que ha hecho un mayor progreso en los ltimos aos.
Este progreso es debido a la mejora en la electrnica y en el procesamiento de
seales, que son cada vez ms sofisticados y a la vez intuitivos.
197
9
198
captulo
Redes
industriales
Presentacin:
Necesidades y oferta existente
Tecnologas
Poltica de Schneider Electric
9. Redes industriales
Sumario
1
2
9.1
Introduccin
9.2
Historia
9.3
9.4
Tecnologas de red
9.5
9.6
Ethernet TCP/IP
9.7
3
4
5
6
7
9.8
Bus CANopen
9.9
9.10
9.11
Conclusin
8
9
10
11
12
M
199
9. Redes industriales
En esta seccin discutiremos las conexiones elctricas requeridas para el funcionamiento del
equipamiento de automatizacin. Usualmente, esto incluye dos categoras:
- Conexiones de potencia, que conectan los componentes de potencia entre la red de
alimentacin y la carga. No entraremos en este tema, si bien para ms informacin el
lector puede dirigirse a otros captulos.
- Conexiones de seal, que conectan todos los componentes de captura, dilogo,
tratamiento de datos y control de potencia con la mquina y el proceso.
9.1
Introduccin
Tradicionalmente, el cableado de equipos elctricos se realiza hilo a hilo.
La normativa internacional de mquinas IEC 60 204-1 y las normas especficas de
instalaciones (diferentes en cada pas) definen con precisin secciones, aislantes y
marcado de color. La mayora de estas conexiones se realizan con unidades de cable
flexible con una seccin de 1,5-2,5 mm2 (AWG 16 y 14), protegidos en sendas
extremidades.
Hasta hace una dcada, estas soluciones cubran todas las necesidades, tanto para
seales digitales como para seales analgicas para servocontrol, requiriendo en ste
ltimo caso cables protegidos contra interferencias electromagnticas.
Influenciadas por las tecnologas de la informacin y las normas de la indstria
automovilstica, la llegada de la tecnologa digital a otras industrias ha tenido un
impacto considerable en el diseo y en la construccin de equipamiento elctrico.
El intercambio de datos digitales impuso conexiones por redes de comunicacin
que implicaban el uso de conectores y conexiones prefabricadas. Esto simplifica
muchsimo la construccin de equipamiento elctrico dado que los errores de
cableado son reducidos y el mantenimiento es ms sencillo.
Dado que las tecnologas de conexin convencionales son muy conocidas, nos
dedicaremos en esta seccin a las redes de comunicacin utilizadas en la indstria.
9.2
Historia
En 1968, la compaa Modicon invent el concepto de autmata programable, un
producto nico que responde a un amplio rango de necesidades y proporciona una
economa de escala. Su gran flexibilidad de uso ofrece numerosas ventajas durante
cada etapa de la vida de una instalacin industrial. Las redes poco a poco fueron
insertndose, inicialmente como enlaces de tipo serie. Los intercambios fueron
formalizados por los protocolos, como Modbus (Modicon Bus, 1979), que se ha
convertido en un estndar de facto.
Desde hace algunos aos, numerosas aplicaciones han adoptado el bus de campo.
Esta espina dorsal de la arquitectura del automatismo es una potente herramienta de
intercambio, visibilidad y flexibilidad en los dispositivos conectados a l. El bus de
campo ha conducido gradualmente a una revisin de la arquitectura:
- supresin del cableado de entradas/salidas;
- supresin o descentralizacin de los interfaces de entradas/salidas;
- descentralizacin y distribucin de la inteligencia;
- interconexin via internet.
200
9. Redes industriales
Los aos setenta vieron nacer en el Xerox PARC la red Ethernet (de "ether" y
"network"), que diez aos ms tarde se convertira en un estndar internacional y que
se equipara de forma natural en prcticamente todos los PCs. Sus aplicaciones
iniciales fueron la transferencia de archivos y mensajes y la transmisin de pginas
web. El desarrollo de las tecnologas de la informacin en las empresas
dio lugar, en los noventa, a la necesidad de la conectividad industrial.
La World Wide Web inventada por la CERN en 1989 fue originalmente desarrollada
para permitir a diferentes equipos distribuidos por todo el mundo compartir
informacin. El sistema WWW implica compartir documentos y enlaces mediante
HTTP, un sencillo protocolo que utiliza un navegador para acceder a pginas web
almacenadas en un servidor. Estas pginas estn programadas con lenguajes como
HTML o XML. El World Wide Web Consortium (W3C) se cre en 1994 para gestionar
el desarrollo tcnico de la World Wide Web (ver el sitio http://www.w3.org).
En 1996 Schneider Electric promociona la red Ethernet industrial para conectar los
niveles "gestin" y "taller" con los autmatas programables, y es entonces cuando
desarrolla el concepto de "Transparent Ready". Este concepto se basa en aadir
herramientas y protocolos industriales, incluyendo Modbus, a elementos estndar
existentes en Ethernet.
9.3
A Fig. 1
201
9. Redes industriales
Requerimientos
Distancia
Topologa de Nmero de
la red
direcciones
Medio
Gestin
Intercambio de datos.
Seguridad informtica.
Estndar entre packs de
software.
Archivos
Mbits
1 min
Mundial
Bus, estrella
Ilimitado
Elctrico,
ptico, radio
Taller
50-500 ms
2-40 Km
Bus, estrella
10-100
Elctrico,
ptico, radio
Mquina
Arquitectura distribuda.
Integracin funcional y
transparencia de intercambios.
Costes topologa y conexin.
Datos
Kbits
50-100 ms
(ciclo de
autmata)
10 m a 1 Km
Bus, estrella
10-100
Elctrico,
ptico, radio
Sensor
Datos
bits
1-100 m
No existe
restriccin
10-50
Elctrico,
radio
A Fig. 2
Una aproximacin inicial pasa por adoptar los dos enfoques principales de este
cuadro de requerimientos:
- la cantidad de informacin a transmitir;
- el tiempo de respuesta necesario.
Esto permite posicionar las principales redes del mercado (C Fig.3).
A Fig. 3
202
9. Redes industriales
9.4
Tecnologas de red
Estos conceptos se describirn de forma breve; para ms informacin, consultar
cualquiera de las diversas obras referidas a esta temtica.
b Topologa de red
Una red industrial est compuesta de autmatas, interfaces hombre-mquina, PCs
y dispositivos de E/S conectados de forma conjunta por enlaces de comunicacin
como cables elctricos, fibras pticas, enlaces por radio y elementos de interface
como tarjetas de red y pasarelas. La distribucin fsica de una red es la topologa
de hardware o la arquitectura de red.
Para la circulacin de informacin el trmino utilizado es topologa de software.
A Fig. 4
A Fig. 5
Topologa de estrella
Esta es la topologa de Ethernet, el ms comn en los niveles "gestin" y "taller"
(C Fig.5). Tiene la ventaja de ser muy flexible en su funcionamiento y reparacin.
Las estaciones finales estan conectadas todas ellas a travs de un dispositivo
intermedio (repetidor, conmutador). El fallo de un nudo no provoca la avera de la
red, si bien los dispositivos intermedios que conectan todos los nudos representan
un punto dbil.
Otras topologas (C Fig.6)
- Topologa de anillo: utiliza la misma distribucin de hardware que la
topologa de estrella pero asegura una mayor disponibilidad de la red.
- Topologa de malla: no se utiliza mucho en la industria y presenta el
inconveniente de tener un gran nmero de enlaces.
Anillo
Malla
203
9. Redes industriales
b Protocolo
Un protocolo de comunicacin establece un conjunto de reglas para un tipo de
comunicacin particular. Inicialmente, "protocolo" fue la palabra usada para
designar lo que se utilizaba para comunicar dos dispositivos diferentes en la misma
capa de abstraccin. Ahora este trmino se extiende a las reglas de comunicacin
entre dos capas de un mismo dispositivo.
El modelo OSI (Open System Interconnection) fue creado por la ISO (International
Standards Organisation) que public la norma ISO 7498 para proporcionar una base
comn para la descripcin de todas las redes informticas. Dentro de este modelo,
el conjunto de protocolos de una red se divide en 7 partes conocidas como capas
OSI, numeradas del 1 al 7. Las capas OSI trabajan segn los principios que siguen:
- cada capa soporta un protocolo independientemente de las otras capas;
- cada capa proporciona servicios a la capa inmediatamente por encima de ella;
- cada capa requiere los servicios de la capa inmediatamente por debajo de ella;
- la capa 1 describe el soporte de comunicacin;
- la capa 7 proporciona servicios al usuario o a una aplicacin.
En la comunicacin, el usuario de red utiliza los servicios de la capa 7 a travs de
un programa. Esta capa formatea y enriquece la informacin que recibe del
programa de acuerdo con su protocolo, y la envia a la capa por debajo de ella
cuando se requiere un servicio. Cada capa formatea la informacin y la adiciona de
acuerdo con los protocolos usados. Finalmente, se envia al soporte de
comunicacin y es recibido por otro nodo de red. Vuelve a travs de todas las
capas de este nodo y finaliza en el programa correspondiente, sin ninguna adicin
relacionada con los protocolos.
El modelo OSI de 7 capas (C Fig.7) ha sido implementado por varios fabricantes, pero
nunca ha sido un xito comercial, ya que el mercado siempre se ha decantado por
el modelo TCP/IP de 4 capas que tiene un funcionamiento mucho ms sencillo y para
el cual ya existian implementaciones. Sin embargo, el modelo OSI tiene cierta
ventaja terica, aunque las fronteras de las 4 capas TCP/IP no tienen un
equivalente exacto en OSI. Estas capas sern descritas en el apartado dedicado a
Ethernet.
Capa OSI
Funcin de la capa
Ejemplos
Aplicacin
Presentacin Define como se representar la informacin, de tal manera que cualquier sistema la interprete. HTML,XML.
Sesin
Garantiza las correctas comunicaciones y conexiones entre los sistemas. Define la apertura ISO8327, RPC, Netbios.
de las sesiones sobre los equipamientos de la red.
Transporte
Red
Conexin
Fsica
Define los protocolos para el intercambio de bits y los aspectos elctricos, mecnicos y
funcionales del acceso a la red.
CSMA, RS-232, 10
Base-T, ADSL.
A Fig. 7
204
Capas OSI
9. Redes industriales
b Trama
Una trama (C Fig.8) es un conjunto de datos enviados a travs de una red en un nico
bloque. Tambin se conoce como paquete. Cada trama tiene la misma disposicin bsica
y contiene informacin de control como caracteres de sincronizacin, direcciones de
estacin, un valor de control de errores, as como una cantidad variable de informacin.
A Fig. 8
9.5
A Fig. 9
205
9. Redes industriales
b CANopen
CANopen es la versin industrial del bus CAN desarrollado para aplicaciones en el
campo de la automocin. Esta red tiene una flexibilidad y una fiabilidad probadas por
ms de 10 aos en un amplio rango de aplicaciones como equipamiento mdico,
trenes y ascensores, as como diversas mquinas e instalaciones industriales. La
gran difusin de CANopen aval la apuesta de Schneider Electric.
b As-Interface
Las mquinas modernas tienen un gran nmero de actuadores y sensores, y a
menudo tambin muchas restricciones. AS-Interface es la red a nivel sensor que
cumple con los requerimientos de la automatizacin industrial. Tiene la ventaja de
sus rpidas conexiones y de un nico cable que transmite datos y potencia.
9.6
Ethernet TCP/IP
b Descripcin general
Ethernet funciona bajo el principio de acceso a los medios controlado por un
mecanismo de deteccin de colisiones. Cada estacin est identificada por una
clave nica o direccin MAC, que asegura que cada PC en una red Ethernet tiene
una direccin diferente. Esta tecnologa, conocida como "Carrier Sense Multiple
Access with Collision Detection" (CSMA/CD) asegura que slo una estacin puede
transmitir un mensaje en el medio a la vez.
Las mejoras sucesivas de Ethernet han dado lugar a la norma IEEE 802.3 (ver la
pgina web www.ieee.org) que slo define las caractersticas de las capas fsicas;
la manera como la informacin accede a la red y la trama de datos debe ser
definida por las capas complementarias. La figura 10 muestra estas capas y los
protocolos mencionados se explicarn en los siguientes prrafos, para evitar la
normal confusin entre todos estos conceptos.
Durante muchos aos, Ethernet estuvo presente en la industria pero fue poco exitosa.
Tanto los fabricantes como los clientes la perciban como no-determinista. Su
necesidad de control en tiempo real hizo que prefirieran redes propietarias. Fue la
combinacin de los protocolos industriales y de Internet lo que cambi su parecer.
A Fig. 10
206
Topologa de Ethernet
9. Redes industriales
b Capa fsica
La capa fsica describe las caractersticas fsicas de la comunicacin como la
convencin acerca de la naturaleza del medio usado (cables elctricos, fibra ptica o
enlace por radio) y todos los detalles relacionados como conectores, tipos de
codificacin y modulacin, niveles de seal, longitudes de onda, sincronizacin y
distancias mximas.
b Capa conexin
La capa conexin especifica el control de acceso al medio y cmo los paquetes de
datos son transportados sobre la capa fsica, en particular la estructura de la trama
(esto es, secuencias especficas de bits al principio y al final de los paquetes). Por
ejemplo, los encabezados de las tramas de Ethernet contienen campos que indican
a qu mquina de la red se destina un paquete.
b Capa red
En su definicin original, la capa red soluciona el problema de transporte de
paquetes a travs de una nica red. Con la llegada del concepto de interconexin
de redes, se aadieron algunas funciones adicionales a esta capa, como el
transporte de datos desde una red fuente hasta una red destinatario. Esto significa
que los paquetes son transportados a travs de una red de redes (Internet).
Dentro de los protocolos de Internet, IP transmite paquetes de una fuente a un
destinatario en cualquier lugar del mundo. El transporte por IP se hace posible
definiendo una direccin IP para asegurar y reforzar la unicidad de cada una de
estas direcciones. Cada estacin es identificada por su propia direccin IP. El
protocolo IP incluye adems otros protocolos, como el ICMP usado para
transferir mensajes de error de transmisin IP, y el IGMP que gestiona datos
multicast. Los protocolos ICMP y IGMP se situan por encima de IP pero participan en
las funciones de la capa red, ilustrando la incompatiblidad de Internet y OSI.
La capa red IP puede transferir datos para protocolos de ms alto nivel.
b Capa transporte
Los protocolos de la capa transporte pueden solucionar problemas como la
fiabilidad del intercambio de datos ("han llegado los datos al receptor?"), la
adaptacin automtica a la capacidad de las redes utilizadas, y el control de flujo.
Adems asegura que los datos llegan en el orden correcto. Por tanto en TCP/IP,
estos protocolos determinan a qu aplicacin debe entregarse cada paquete.
El TCP es un protocolo de transporte, orientado a la conexin. Proporciona
un flujo de bytes fiable que garantiza la llegada de datos sin alteracin y
en orden, con retransmisin en caso de prdida y eliminacin de datos
duplicados. Gestiona tambin los datos "urgentes" para ser procesados en
orden aleatorio (aunque, tcnicamente, no se emiten fuera de la banda). El TCP
intenta expedir todos los datos correctamente y en orden: es su objetivo y su
principal ventaja sobre el UDP, aunque en aplicaciones de transferencia instantnea
esto puede ser una desventaja con elevadas tasas de prdida en la capa red. El
UDP es un protocolo simple, sin conexin y "no-fiable". Ello no significa que sea
poco fiable, el problema es que no comprueba que los paquetes lleguen a destino y
en orden. Si una aplicacin necesita estas garantas, o se las asegura por s misma,
o bien usa el TCP. El UDP es normalmente usado para aplicaciones de difusin,
tales como el Global Data o las aplicaciones multimedia (audio, video, etc.), donde
el tiempo requerido por el TCP para gestionar la retransmisin y la ordenacin de
paquetes no estn disponibles, o para aplicaciones basadas en mecanismos
simples de pregunta/respuesta como las peticiones SNMP, donde el coste ms
elevado de establecer una conexin es desproporcionado a las necesidades.
EL TCP y el UDP se utilizan para muchas aplicaciones. La diferencia entre las que
usan servicios TCP o UDP radica en su nmero de puerto. El Modbus TCP usa
servicios TCP. El UDP se puede usar en Factorycast.
207
9. Redes industriales
b Capa aplicacin
La mayora de funciones de las aplicaciones de red se sitan en esta capa.
Ello incluye el HTTP (World Wide Web), el FTP (transferencia de ficheros), el SMTP
(servicio de mensajera), el SSH (conexin remota securizada), el DNS (bsqueda de
correspondencia entre nombres y direcciones IP) y muchos otros.
Las aplicaciones funcionan generalmente bajo TCP o UDP y estn normalmente
asociadas a un puerto bien conocido. Ejemplos:
- HTTP puerto TCP 80 u 8080;
- Modbus puerto 502;
- SMTP puerto 25;
- FTP puerto 20/21.
Estos puertos fueron asignados por el Internet Assigned Numbers Authority.
v BOOTP/DHCP
Proporciona de forma automtica los parmetros de las direcciones IP de los
productos. Esto evita tener que encontrar la direccin individual de cada dispositivo
prorrogando esta gestin en un servidor de direcciones IP dedicado.
El protocolo DHCP ("Dynamic Host Configuration Protocol") asigna de forma
automtica los parmetros de configuracin de los dispositivos. El DHCP es una
extensin del BOOTP. El protocolo BOOTP/DHCP tiene dos componentes:
- el servidor que proporciona la direccin de red IP;
- el cliente que pide la direccin IP.
Los dispositivos de Schneider Electric pueden ser:
- Clientes BOOTP/DHCP que automticamente recuperan la direccin IP
procedente de un servidor;
- Servidores BOOTP/DHCP que permiten al producto distribuir las direcciones IP
a las estaciones de red.
Los protocolos estndar BOOTP/DHCP se usan para proporcionar el servicio de
sustitucin de dispositivos defectuosos ("Faulty Device Replacement", FDR).
208
9. Redes industriales
9.7
209
9. Redes industriales
A Fig. 11
A Fig. 12
210
9. Redes industriales
A Fig. 13
211
9. Redes industriales
212
9. Redes industriales
Los dispositivos Transparent Ready soportan dos niveles de gestin de red SNMP:
- El interface MIB II Standard: un nivel de gestin de red bsico level es accesible a
travs de este interface. El gestor la utiliza para identificar los productos que
componen la arquitectura y recuperar informacin general sobre la configuracin y
funcionamiento de interfaces Ethernet TCP/IP;
- El interface Transparent Ready MIB: este interface mejora la gestin de
dispositivos Transparent Ready. La MIB dispone de un conjunto de informacin
que permite al sistema de gestin de red supervisar todos los servicios
Transparent Ready. Puede descargarse desde el servidor FTP de cualquier
mdulo Transparent Ready Ethernet de un autmata programable.
A Fig. 14
213
9. Redes industriales
v Clase A
Dispositivos Transparent Ready sin servicios web.
v Clase B
Nivel web bsico para gestionar pginas web estticas preconfiguradas en un dispositivo
Transparent Ready. Ofrece servicios de diagnstico y de supervisin de dispositivos
usando un navegador web estndar.
214
9. Redes industriales
v Clase C
Nivel web configurable para personalizar el sitio web del dispositivo Transparent
Ready con pginas web definidas por el usuario para las necesidades de su
aplicacin. El procedimiento de diagnstico y supervisin se puede efectuar desde
un navegador web estndar. La gama Factorycast incluye esta funcionalidad de
nivel web as como herramientas para facilitar la gestin y modificacin de sitios
web integrados.
v Clase D
Nivel web activo para ejecutar procesos especficos en el mismo dispositivo servidor
web Transparent Ready. La capacidad de procesado se puede usar para preclculos,
gestin de bases de datos en tiempo real, comunicacin con bases de datos de tipo
relacional y envio de correos electrnicoss. La comunicacin entre el navegador y el
servidor por tanto se reduce y optimiza. La gama Factorycast incluye este nivel de
funcionalidad web as como herramientas para configurar los procesos a ejecutar en
el dispositivo servidor web.
9
A Fig. 15
Servicios web
215
9. Redes industriales
Los servicios ofrecidos por una clase superior incluyen todos aquellos servicios
soportados por una inferior. La gama de dispositivos Transparent Ready se divide
en 4 familias principales:
- dispositivos de campo (simples o inteligentes) como sensores y preactuadores.
- controladores y autmatas programables;
- aplicaciones de interfaces hombre-mquina;
- pasarelas y servidores dedicados.
La tabla de la figura 16 se puede usar para escoger los dispositivos Transparent
Ready de acuerdo con las clases de servicio requeridas.
A Fig. 16
9.8
Tabla de eleccin
Bus CANopen
b Descripcin general
El CAN ("Controller Area Network") es un bus sistema serie desarrollado por Bosch
para la industria del automvil, y presentado con Intel en 1985. Fue diseado para
reducir el cableado en un vehculo (puede haber hasta 2 km de cables en un coche!)
haciendo que los rganos de control se comuniquen a travs de un nico bus en vez
de a travs de lneas dedicadas, de tal manera que se reduce el peso del vehculo.
La gran inmunidad a interferencias electromagnticas combinada con una fiable
transmisin en tiempo real llam la atencin de la industria. En 1991, naci el
consorcio CiA ("CAN in Automation"), destinado a promover el uso de CAN en la
industria (ver la pgina web: www.can-cia.de).
En 1993 el consorcio CiA public las especificaciones CAL ("CAN Application
Layer"), que describen los mecanimos de transmisin sin dar detalles sobre cundo
y cmo usarlos. En 1995 el consorcio CiA public el perfil de comunicacin
DS-301: CANopen.
Varias capas aplicacin (nivel 7) como las mostradas en la figura 17 estn definidas
de acuerdo con el estndar CAN:
- CANopen;
- DeviceNet;
- CAL;
- SDS;
- CAN Kingdom.
216
9. Redes industriales
A Fig. 17
b Ventajas de CANopen
v CANopen usa tramas cortas
Debido a su gran inmunidad a interferencias electromagnticas, CANopen permite que
una mquina o planta trabaje con precisin, incluso en una atmosfera con grandes
interferencias. Las tramas cortas de CANopen y la conexin CANground ofrecen las
mismas capacidades para cada dispositivo conectado a la red y los protege de
las interferencias electromagnticas.
217
9. Redes industriales
A Fig. 18
Funcionamiento de CAN
A Fig. 19
218
9. Redes industriales
A CAN frame (C Fig.20) starts with a start of frame bit (SOF) followed by
eleven identification bits, from the most to the least significant. The next
bit is the remote transmission request bit, followed by 5 control bits and
up to 8 bytes of working data. The control bits are: ID extension (IDE), a
reserve bit and 3 bits of working data length code (DLC) in bytes. A
frame check sequence (FCS) of up to 8 bytes follows the working data.
The transmitter sends a recessive acknowledgement bit (ACK) which is
replaced by a dominant bit by receivers which have received the frame
with no error.
A Fig. 20
Trama CAN
The end of frame (EOF) bit denotes the end of frame transmission.
The buss intermission frame space (IFS) bit must be recessive before the
next frame starts. If no node is ready to transmit, the bus stays as it is. Bit
codes have 2 values, dominant and recessive. If 2 nodes transmit at the
same time, the receiver will only see the dominant value. In binary code, '0'
is dominant and '1' is recessive. When a node transmits, it is always heard
on the bus. If it transmits a recessive bit and receives a dominant one, it
stops transmitting so it can continue receiving the dominant bit. This simple
system prevents collisions on the CAN bus. The message with the smallest
identifier has priority on the bus.
CAN is a system bus with carrier sense multiple access, collision detection
and arbitration of message priority (CSMA/CD+AMP). As collisions never
occur, the CAN bus is often said to be CSMA/CA (carrier sense multiple
access and collision avoidance).
The message frame described in figure 21 is the base frame. For applications
requiring more identifiers, there is the CAN extended frame format. The
extended frame has 18 extra identifier bits in the header, after the control
bits. This extends the range from 211 to 229 different identifiers. The two
frame types can coexist in a single bus.
A Fig. 21
219
9. Redes industriales
b Presentacin de CANopen
CANopen define una capa de aplicacin y un perfil de comunicacin basado en
CAN.
objetos
objetos
objetos
objetos
de
de
de
de
v Propiedades
-
v Diccionario de objetos
El diccionario de objetos (C Fig.22) es un interface entre el programa de aplicacin
y el interface de comunicacin.
A Fig. 22
220
Diccionario de objetos
9. Redes industriales
221
9. Redes industriales
1000
800
500
250
125
50
20
10
Longitud
mx. (m)
20
25
100
250
500
1000
2500
5000
A Fig. 24
A Fig. 25
222
9. Redes industriales
A Fig. 26
223
9. Redes industriales
S10
S20
M10
Combinacin
posible
Restriccin de
uso
S30
M20
M30
A Fig. 27
Sin embargo, es posible utilizar un dispositivo esclavo con un maestro de una clase
de conformidad menor (como un S20 con un M10), o un maestro con un esclavo de
clase de conformidad superior (como un M10 con un S20), empleando nicamente
dispositivos soportados por la clase de conformidad ms baja.
9.9
A Fig. 28
9.10
224
9. Redes industriales
A Fig. 29
AS-Interface
1 Interface IP20
2 Interface IP67
1 Componente de control
2 Componente de dilogo
1
2
1
2
Monitor de seguridad
Interface de seguridad
Alimentacin
Maestro AS-Interface
9
A Fig. 30
Durante ms de 10 aos, AS-Interface fue slo adecuado para E/S digitales. Algunos
fabricantes disponan de dispositivos analgicos lentos como sensores de
temperatura o sensores de nivel, pero en todos los casos eran productos propietarios
y el nmero de direcciones (hasta 31) era una restriccin importante.
El consorcio AS-Interface ha lanzado una nueva versin (V2). Con ella, el nmero de
direcciones se ha doblado con posibilidad de hasta 62 E/S digitales por maestro. Pero
el cambio ms importante es la capacidad para conectar cualquier sensor o actuador
analgico a cualquier maestro, a travs de un AS-Interface. Adems es posible mezclar
dispositivos digitales y analgicos. Aunque el nmero de esclavos se ver reducido, se
puede seguir gestionando el funcionamiento.
225
9. Redes industriales
Esta nueva versin introdujo cambios a nivel diagnstico. La versin anterior slo
capaz de detectar fallos de la red. La versin V2 tiene en cuenta todos los fallos
incluyendo defectos en los dispositivos.
Obviamente, el funcionamiento de V2 y V1 en una misma red es incompatible.
Reduccin de costes
Seguridad
A Fig. 31
226
Ventajas de AS-Interface
9. Redes industriales
Interfaces para
productos genricos
Permiten que cualquier dispositivo estndar (sensor, actuador, arrancador, etc.) se conecte a AS-Interface.
Ofrecen una gran libertad de eleccin y estn especialmente adaptados a las modificaciones y mejoras de la
mquina que anteriormente se realizaban con cableado convencional.
Estos interfaces estn disponibles para su montaje en armario (IP20) o directamente sobre la mquina (IP67).
Interfaces dedicados
y componentes
Los interfaces dedicados (mdulos de comunicacin, etc.) se usan para comunicarse con el cable AS-Interface.
Los componentes dedicados estn integrados en un interface que se puede conectar directamente a un cable
AS-Interface. Permiten un cableado rpido, pero la eleccin no es tan amplia como en el caso de los genricos.
Maestro
Este es el componente central del sistema; su funcin es gestionar los intercambios de datos con los interfaces y
componentes (tambin llamados esclavos) de la instalacin. Puede soportar:
- 31 interfaces o componentes en versin V1 (tiempo de ciclo 5 ms);
- 62 interfaces o componentes en versin V2 (tiempo de ciclo 10 ms).
El maestro est:
- o bien integrado en un autmata programable, por ejemplo como una extensin,
- o conectado al bus de campo, entonces se trata de una pasarela.
Alimentacin de
AS-Interface
Muy baja tensin de 29,5 a 31,6V para interfaces y componentes alimentados a travs del cable AS-Interface.
Est protegido contra sobretensiones y cortocircuitos. Este es nico tipo de alimentacin que se puede usar en
una lnea AS-Interface.
Dado que el cable AS-Interface tiene una corriente limitada, a menudo es necesario aadir una fuente
suplementaria para algunos circuitos, en particular para los actuadores.
Cable plano
Soluciones de
La informacin estndar del proceso se puede transmitir al mismo tiempo y por los mismos medios que la
seguridad AS-Interface informacin relativa a la seguridad hasta el nivel 4 del estndar EN 60954-1.
(ver captulo seguridad) La integracin en AS-Interface se realiza aadiendo un monitor y componentes de seguridad conectados al
cable AS-Interface. La informacin de seguridad slo se intercambia entre el monitor de seguridad y sus
componentes y es transparente para el resto de funciones estndar. Ello significa que un sistema de seguridad
se puede aadir a una red AS-Interface existente.
Term. direccionamiento Dado que los componentes estn conectados en paralelo al bus AS-Interface, se debe asignar una direccin
diferente a cada uno. Esta funcin se asegura por un terminal conectado individualmente a cada componente.
A Fig. 32
227
9. Redes industriales
v Modulacin de seal
A Fig. 33
v Longitud de red
La longitud est relacionada con la distorsin de la seal y la cada de tensin. La
longitud mxima entre dos esclavos no debe exceder los 100 m (C Fig.35). Se
puede incrementar esta distancia mediante el uso de repetidores con unos lmites:
- no ms de dos repetidores por lnea,
- la distancia mxima al maestro no debe exceder los 300 m,
- un terminal pasivo extiende la distancia de 100 m a 200 m,
- un terminal activo extiende la distancia 300 m.
A Fig. 34
A Fig. 35
228
9. Redes industriales
A Fig. 36
A Fig. 37
229
9. Redes industriales
A Fig. 38
b Versiones de AS-Interface
La primera versin (V1) ha sido sustituda por la V2.1 que contiene las siguientes
mejoras:
- capacidad para conectar 62 esclavos (el lmite de V1 es 31);
- capacidad para transmitir un mensaje de fallo de esclavo sin desconectar ste,
que permanece comunicado cuando la continuidad del servicio es un asunto
crtico;
- soporta esclavos analgicos.
b Perfil AS-Interface
El perfil del equipamiento AS-Interface determina su capacidad. Dos dispositivos
AS-Interface, fabricados por cualquier marca y con la misma funcin y perfil,
funcionan de forma idntica en la misma red. Adems, son intercambiables en la
red. El perfil se fija en origen en la electrnica del producto mediante dos o tres
caracteres que no se pueden cambiar.
Actualmente, el consorcio AS-I tiene definidos ms de 20 perfiles. Se describen
ms abajo.
230
9. Redes industriales
Maestro V1
Compatible
Compatible pero
defectos esclavo
no se indican
No compatible
No compatible
Maestro V2
Compatible
Compatible
Compatible
Compatible
A Fig. 39
Esclavo analgico
v Perfiles de maestro
Los perfiles maestro definen las capacidades individuales de cada maestro AS-I.
Hay cuatro tipos de perfil: M1, M2, M3, M4, el ltimo es compatible con las
versiones anteriores.
v Perfiles de esclavo
Todos los esclavos tienen un perfil, lo que significa que son vistos como dispositivos
perifricos AS-Interface equipados con ASIC. Los productos dedicados (como los
actuadores inteligentes) y los interfaces (que conectan dispositivos tradicionales a
AS-Interface) estn dentro de esta familia. Los perfiles, similiares a tarjetas de
identificacin, se definieron para distinguir actuadores y sensores en grandes
categoras. El sistema de perfiles es especialmente til cuando se trata de sustituir
un esclavo.
9.11
Conclusin
El uso de redes de comunicacin en arquitecturas de automatizacin industrial
incrementa su flexibilidad de tal manera que pueden cumplir los requerimientos para
adaptar mquinas o plantas. Ello implica hacer decisiones que requieren de un
conocimiento especfico de las soluciones adecuadas entre una amplia gama de redes
de comunicacin. Deben uitlizarse criterios simples: los productos deben ser abiertos,
estandarizados y adecuados.
- Una red abierta, lo contrario a una red propietario, permite la libre eleccin del
fabricante de dispositivos de automatizacin.
- Un red estandarizada internacionalmente garantiza su durabilidad y posibilidad de
actualizacin o mejora.
- Una eleccin equilibrada entre los requerimientos de la mquina o de la planta y
las prestaciones de la red es la manera de optimizar la inversin.
Este ltimo punto es el que requiere, evidentemente, un conocimiento exacto
de la oferta de redes de comunicacin, que tradicionalmente se tenan como
complicadas de seleccionar, implementar y mantener. Schneider Electric ha
decidido enfocar su oferta en redes abiertas basadas en normas internacionales
y adaptadas a los requerimientos de todos los niveles de las arquitecturas de
automatizacin, definiendo clases de implementacin para una eleccin simple y ptima.
231
10
232
captulo
Tratamiento de
datos y software
Presentacin de ejemplos concretos de arquitecturas
(esquemas, productos, y softwares)
Presentacin de un generador de aplicaciones en
un entorno colaborativo
10. Tratamiento de
datos y software
Sumario
1
2
10.1
Definicin
10.2
Introduccin
10.3
10.4
Categoras de aplicacin
10.5
10.6
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
233
10. Tratamiento de
datos y software
Este captulo trata de la funcin de tratamiento vista en el primer captulo e incluye una
descripcin del software industrial y su interaccin con los procesos del sistema de
automatizacin. A diferencia de otros captulos, no entraremos en detalles en lo que se refiere
a sistemas, lenguajes de programacin, etc. Existen un gran nmero de publicaciones a
disposicin del lector.
10.1
Definicin
"Automta programable industrial" (en ingls PLC, "Programmable Logic
Controller") es el nombre que recibe un dispositivo electrnico programable para
controlar sistemas industriales a travs de un tratamiento secuencial de datos.
Envia rdenes a los operadores (Parte Operativa o PO) basndose en datos de
entrada (sensores), consignas y un software.
Un autmata programable es un dispositivo similar a un PC y se utiliza para
automatizar procesos como, por ejemplo, controlar las mquinas de una cadena de
montaje en una fbrica. Donde antes se empleaban complicados sistemas
electromecnicos, ahora con un simple autmata basta. Las personas encargadas
de programar stos dispositivos son los ingenieros de sistemas de automatizacin.
10.2
Introduccin
Los autmatas programables nacieron en la dcada de los 70. En un principio, fueron
diseados para asegurar la lgica secuencial requerida para hacer funcionar tanto
mquinas como procesos. Inicialmente, su coste los limit a grandes sistemas.
Pero el gran desarrollo que experimentarion ms tarde reestructur radicalmente
su funcin de tratamiento:
- los lenguajes han sido unificados y normativizados; la norma IEC 61131-3
define sus diferentes tipos;
- el enfoque del sistema se ha generalizado y el principio de esquema ha dado
paso a los bloques de funcin;
- los sistemas digitales se utilizan actualmente de forma amplia para el
tratamiento de datos tanto digitales como analgicos previa conversin A/D;
- el coste de los componentes electrnicos ha cado tanto que pueden usarse
autmatas en vez de rels incluso en sistemas simples;
- los buses de comunicacin utilizados para el intercambio de datos son una
alternativa competitiva al cableado convencional;
- la tecnologa informtica se utiliza cada vez ms en sistemas de automatizacin
industrial;
- los interfaces hombre-mquina tambin han progresado en ser programables,
de ah su gran flexibilidad.
234
10. Tratamiento de
datos y software
10.3
b Lenguajes normalizados
La Comisin Electrotcnica Internacional (CEI, en ingls IEC) ha desarrollado la
norma IEC 61131 para autmatas programables. La tercera parte de esta norma
(IEC 61131-3) define los lenguajes de programacin:
IL ("Instruction List") es muy similar al lenguaje ensamblador, se trabaja lo ms
cerca posible del procesador utilizando la unidad aritmtica y lgica, sus registros y
acumuladores;
ST ("Structured Text") es similiar al lenguaje C utilizado en los ordenadores;
LD ("Ladder Diagram") o escalera se asemeja a los esquemas elctricos y permite
transformar rpidamente un antiguo programa basado en rels electromecnicos.
Esta forma de programar permite un enfoque visual del problema;
FBD ("Function Block Diagram") se presenta en forma de diagrama: son una serie
de bloques, conectados entre ellos, que realizan cualquier tipo de funcin desde la
ms simple hasta la ms complicada;
GRAFCET (GRFica de Control de Etapas de Transicin) es un mtodo de
representacin y anlisis de un sistema de automatizacin, en particular muy bien
adaptado a los sistemas secuenciales dado que se puede descomponer en dos etapas.
En la programacin de autmatas programables, se puede usar SFC de forma
similar (GRAFCET, con la IEC848, se convirti en una norma internacional en
1988 bajo el nombre de SFC, "Sequential Function Chart"). Detrs de cada accin
hay un programa asociado escrito en cualquiera de los lenguajes descritos:
IL, ST, LD o FBD.
10
235
10. Tratamiento de
datos y software
10.4
Categoras de aplicacin
El progreso tecnolgico, impulsado por las necesidades de los usuarios, ha dado
lugar a una amplia gama de autmatas caracterizada por:
- un hardware como la potencia de tratamiento, el nmero y caractersticas de
entradas/salidas, velocidad de ejecucin, mdulos especiales (control de ejes,
comunicacin, etc.);
- un software que, a parte de un lenguaje de programacin, tiene unas mejores
funciones y capacidades de comunicacin e interaccin con otros softwares
de la empresa.
stos seran descritos a travs de aplicaciones tpicas para ayudar a dirigir la eleccin
del lector. Nuestro consejo es consultar la documentacin especfica de cada
producto.
En la introduccin de esta gua, analizamos el principio de la arquitectura de un
sistema de automatizacin y las mejores implementaciones, segn el perfil del
cliente. Las soluciones descritas pueden dividirse en cuatro categoras:
A - Soluciones "electricista"
Las aplicaciones son simples, autnomas y fijas. Los criterios de eleccin se
basarn en la facilidad de los productos a usar, en su bajo coste y en la simplicidad
de su mantenimiento.
B - Soluciones "ingeniero de automtica / mecnico"
Las aplicaciones son exigentes en lo que a prestaciones mecnicas se refiere (precisin,
rapidez, control de movimiento, etc.). Sus arquitecturas y sistemas de tratamiento
se escogen en funcin de las prestaciones.
C - Soluciones "ingeniero de automtica"
Los automatismos son complejos debido al volumen y la variedad de los datos a
tratar como ajustes, interconexiones entre autmatas programables, nmero de
entradas/salidas, etc.
D - Soluciones "ingeniero de automtica / produccin"
Los sistemas automatizados de produccin deben integrarse en la arquitectura
informtica de la planta. Debe existir interactuar entre ellos e intercambiar datos con
el software de produccin y gestin, etc.
En la figura 1, estas categoras se posicionan de acuerdo con las implementaciones
descritas en el primer captulo de esta gua.
A Fig. 1
236
10. Tratamiento de
datos y software
b Soluciones "electricista"
Las soluciones simples utilizan una serie de rels electromecnicos para ejecutar
secuencias de automatizacin. La ltima generacin de pequeos autmatas son
fciles de programar y usar, y resultan competitivos en precio a partir de un
determinado nmero de entradas/salidas y ofrecen nuevas capacidades.
Las aplicaciones tpicas las encontramos en los siguientes sectores
- industria: mquinas simples y funciones adicionales en sistemas de tipo
descentralizado;
- edificios y servicios: gestin del alumbrado, control de accesos, vigilancia de
las instalaciones, calefaccin, ventilacin, aire acondicionado.
Descripcin
Puerta automtica
Ventana elctrica
Controlar el aire en un
centro de jardinera.
A Fig. 2
A Fig. 3
Ejemplo
A Fig. 4
10
237
10. Tratamiento de
datos y software
v Aplicacin con un autmata Twido
Este tipo de autmata se utiliza para implementar aplicaciones simples que se
pueden supervisar o controlar de forma remota a travs de un mdem conectado a
la red telefnica (RTC). La figura 5 presenta algunos ejemplos:
Aplicacin
Descripcin
Ventilacin
Control de un sistema
de ventilacin en un
edificio industrial. La
medida de temperatura
gobierna el arranque y
parada del sistema.
Calefaccin
Control de la
infrastructura de una
fuente. El sistema se
controla de forma
remota con un mdem.
Ejemplo
Control de la limpieza
La aplicacin controla y
de filtros en una planta limpia el filtro en una
de distribucin de agua planta de distribucin de
aguas mediante una
secuencia de limpieza
por aire y agua. El
sistema puede tambin
controlarse via mdem.
A Fig. 5
v Esquema tpico
El sistema se desarrolla a partir de un autmata Twido (C Fig.6) y se controla y
supervisa a travs de un terminal Magelis. La seguridad queda garantizada mediante
un paro de emergencia sobre el interruptor principal.
El cableado se realiza hilo a hilo y el autmata controla el arranque y gestiona los
mensajes del mdulo de alarma.
A Fig. 6
238
10. Tratamiento de
datos y software
Este sistema incluye los siguientes componentes:
Hardware:
- Twido Modular (autmata);
- Phaseo (fuente de alimentacin);
- TeSys-U (arrancador controlador);
- Magelis XBT-N (interface hombre-mquina);
- motor trifsico estndar.
Software:
- Twidosoft V2.0;
- Magelis XBTL1003M V4.2.
La captura de pantalla de la figura 7 del software Twidosoft ilustra la programacin en
escalera que es reversible en List. El software incluye un gran nmero de
instrucciones y se usa un navegador integrado para acceder a todos los objetos de
forma directa.
A Fig. 7
10
239
10. Tratamiento de
datos y software
v Tratamiento integrado en un variador de velocidad
A Fig. 8
Aplicacin
Descripcin
Red de infraestructuras
Uso en estaciones de
bombeo de agua potable.
Mquinas especiales
Diversas aplicaciones:
- enrollador/desenrollador
- mquinas automticas de
ensamblaje
- mquinas trabajo madera.
Manutencin
Utilizado en combinacin
con equipamiento de
elevacin y lanzaderas.
A Fig. 9
240
Ejemplo
10. Tratamiento de
datos y software
v Esquema tpico
Para ilustrar la solucin descrita de una forma ms clara, la parte de potencia y
su alimentacin no se mostrarn en la figura 10.
En el siguiente esquema, el sistema consta de:
A Fig. 10
Hardware:
- tarjeta Controller Inside instalada en un Altivar 71; el variador de velocidad
es el maestro en un bus CANopen;
- variadores de velocidad ATV31 y ATV71 con interface CANopen integrado;
- Servo Lexium05 con interface CANopen integrado. El interface hombremquina est gestionado por un terminal grfico Magelis XBT-GT y
conectado con la clula de produccin con un enlace Modbus;
- entradas/salidas distribudas Advantys STB.
10
Software:
- PS1131 (CoDeSys V2.3);
- PowerSuite para ATV31, ATV71 y Lexium05;
- Vijeo-Designer V4.30 para Magelis;
- Advantys Configuration Tool V2.0.
10. Tratamiento de
datos y software
Este tipo de solucin de automatizacin se utiliza en procesos industriales donde
varias mquinas estn conectadas entre s o en infraestructuras. Se muestran
algunos ejemplos en la tabla de la figura 11.
Aplicacin
Descripcin
Manutencin
Usado en un proceso
con varios sistemas de
cinta transportadora y
que usa info externa.
Ejemplo
Bombas y ventiladores
A Fig. 11
A Fig. 12
242
10. Tratamiento de
datos y software
- motor trifsico de jaula de ardilla.
Software:
- Unity Pro V2.0.2 (autmata),
- Advantys Configuration Software V1.20 (clula de entradas/salidas),
- PowerSuite V2.0 (configuracin del variador de velocidad ATV31).
v Unity Pro
Unity Pro es el software comn de progamacin para la puesta a punto y la explotacin
de los autmatas Modicon Premium, Atrium y Quantum. Basado en los estndares
de PL7 y Concept, Unity Pro abre el camino a un conjunto de nuevas funciones
(C Fig. 13) para una mayor productividad y colaboracin entre softwares.
A Fig. 13
10
243
10. Tratamiento de
datos y software
Adems incluye:
- variables simblicas independientes de la memoria fsica;
- tipos de datos estructurados definidos por el usuario (DDT);
- gestin de versin de los bloques de funciones DDT y DFB en la librera;
- una biblioteca de objetos grficos preanimados para pantallas de operador;
- proteccin contra lectura/escritura de los datos de programacin para prevenir
modificaciones;
- posibilidad de desarrollo de bloques de funciones en C++ con la opcin Unity
EFB Toolkit.
Colocados en libreras en un PC local o en un servidor remoto, los objetos de la
aplicacin y sus propiedades son utilizados y compartidos por todos los programas
y cualquier cambio hecho a un objeto de una librera es efectivo en los programas
que lo usan:
- los mdulos funcionales pueden reutilizarse en la aplicacin o entre proyectos
por importacin/exportacin XML;
- los bloques de funciones se insertan mediante "drag & drop" desde la librera;
- todas las instancias heredan automticamente los cambios en la librera (como
escoja el usuario);
- seleccin y parametrizacin de los objetos grficos para pantallas de operador
por "drag & drop".
Dentro de Unity Pro, se integra un simulador de autmatas programables, que se
utiliza para probar la aplicacin al mximo antes de la puesta en servicio in situ.
Reproduce de forma exacta el comportamiento del sistema. Todas las
herramientas de puesta a punto se pueden utilizar en la simulacin:
- ejecucin paso a paso del programa;
- punto de paro y visualizacin;
- animaciones dinmicas para visualizar el estado de las variables y de la lgica
en la ejecucin.
Las pantallas de explotacin facilitan la puesta a punto mediante vistas que
representan el estado de las variables en forma de objetos grficos.
Igual que para la configuracin, los mdulos especficos de la aplicacin tienen
pantallas especiales para su puesta a punto: las funciones disponibles estn
adaptadas al tipo de mdulo implementado (entradas/salidas digitales y analgicas,
contaje, comunicacin, etc.).
Las acciones del operador quedan registradas y archivadas en un archivo de
seguridad estndar de Windows. Los enlaces de hipertexto se usan para enlazar la
aplicacin a todos los documentos y herramientas de operacin y mantenimiento.
Herramientas de diagnstico
Unity Pro incluye una biblioteca de DFBs de diagnstico de aplicaciones. sta est
integrada en el programa y, dependiendo de su funcin, se utilizan para controlar
las condiciones de seguridad permanentes y el desarrollo del proceso.
Una ventana de visualizacin muestra todo defecto del sistema y de la aplicacin
de forma explcita y cronolgica en tiempo real desde la fuente. Un click en la
ventana abre el editor del programa donde sucedi el error (bsqueda de
condiciones que faltan en la fuente).
Los cambios online se pueden agrupar coherentemente en modo local en un PC y
se pueden trasferir directamente al autmata en una operacin a incluir en el
mismo ciclo de ejecucin.
Los enlaces de hipertexto integrados en la aplicacin dan acceso remoto o local a
recursos tiles (documentacin, herramientas adicionales, etc.) para minimizar el
tiempo de paro.
Existe una amplia gama de funciones para controlar la explotacin:
- registro de las acciones del operador sobre Unity Pro en un archivo securizado;
- perfil del usuario con eleccin de funciones accesibles y proteccin con
contrasea.
244
10. Tratamiento de
datos y software
Las pantallas de explotacin y las vistas funcionales permiten un acceso grfico
directo a los elementos de la aplicacin (C Fig. 14).
La arquitectura cliente/servidor de Unity da acceso a los recursos de software a
travs de los interfaces de programacin en VBA, VB o C++; por ejemplo, es el
caso de:
- automatizacin de tareas repetitivas (configuracin, traduccin, etc.);
- integracin de aplicaciones especficas (generador de cdigo, etc.).
Intercambio con otros softwares
El formato XML, el estndar universal W3C para el intercambio de datos a travs de
internet, se usa como formato fuente de las aplicaciones Unity como por ejemplo
variables, programas, entradas/salidas, configuraciones, etc. (C Fig. 15).
La simple importacin/exportacin se usa para intercambiar todo o parte de la
aplicacin con otro software del proyecto (CAD, etc.).
El "Unity Developer's Edition" (UDE) y sus interfaces de programacin en C++,
Visual Basic y VBA se pueden usar para desarrollar soluciones personalizadas
como los interfaces con CAD elctrico, un generador de variables, un programa de
un autmata o la automatizacin de tareas de diseo repetitivas. Muchos editores
de software usan UDE para simplificar el intercambio con Unity Pro (C Fig. 16).
A Fig. 14
Empresa
Producto
Electrical CAD
ECT
Promise
Electrical CAD
EPLAN
EPLAN
Electrical CAD
IGE-XAO
Electrical CAD
AutoDesk
AutoCAD Electrical
Electrical CAD
SDProget
SPAC Automazione
Process Simulation
Mynah
Mimic
Change Management
MDT Software
AutoSave
Application Generator
TNI
Control Build
SCADA/Reporting
Iconics
SCADA
EuropSupervision
Panorama
SCADA
Arc Informatique
PCVue32
ErgoTech
ErgoVU
SCADA
Areal
Topkapi
SCADA
Afcon
P-CIM
MES
Tecnomatix/UGS
XFactory
Historian/RtPM
OSISoft
PI
Web Services
Anyware
PLC Animator
A Fig. 16
A Fig. 15
10
10. Tratamiento de
datos y software
Compatibilidad con aplicaciones existentes
Las aplicaciones PL7 y Concept IEC61131 son importadas a Unity Pro por un
convertidor integrado como caracterstica estndar. La actualizacin del sistema
operativo, proporcionada con Unity Pro, est disponible para la mayora de los
procesadores de los autmatas Modicon Premium y Quantum.
Los perifricos existentes de E/S, especficos de la aplicacin, comunicacin y
mdulos de buses de campo permanecen compatibles con Unity Pro.
A Fig. 17
246
10. Tratamiento de
datos y software
el nivel de gestin (nivel corporativo) se caracteriza por un enorme flujo de
informacin. Las normas de la ofimtica y de Internet son ahora bsicas. El
software se ejecuta en un PC o en servidores ms potentes;
el nivel de taller est caracterizado principalmente por las herramientas de
supervisin y los autmatas que gobiernan el proceso. Ethernet es ahora el
estndar de comunicacin entre el ordenador y los autmatas;
en el nivel de mquina, el concepto de tiempo real condiciona la eleccin de las
herramientas de comunicacin. Las tareas se distribuyen entre PCs industriales y
autmatas, las conexiones se realizan por buses de campo (CANOpen para
Schneider Electric) o por Ethernet asociado a capas de aplicacin especficas;
en el nivel de sensor las conexiones hilo a hilo compiten con el bus AS-Interface,
que es particularmente adecuado a este tipo de uso.
A Fig. 18
10
247
10. Tratamiento de
datos y software
Se han desarrollado varias herramientas de software adicionales para asegurar la
colaboracin. La tabla de la figura 19, que describe sus funciones, estar seguida
de una breve explicacin de cmo funcionan.
Los principales estndares en la informtica como Ethernet TCP/IP, Web, OPC,
SOAP, XML, etc. se utilizan para facilitar la colaboracin vertical en cada nivel
corporativo y ofrecen:
- ms informacin visible en tiempo real;
- interoperatividad entre el proceso y los sistemas de informacin (como es el
caso de MES, ERP, etc.);
- intercambio con herramientas de diseo como el CAD.
Componentes
Funcin
Unity Pro
UAG
"Unity Application
Generator"
UDE
"Unity Developer Edition"
OFS
"OPC Factory System"
Factory Cast
entorno web
CITECT SCADA
Software SCADA
AMPLA
Software MES
Tarjeta Ethernet
Software para la
configuracin y la
parametrizacin
XBT L1000
Vijeo Designer
Vijeo Look
Mini SCADA
Power Suite
A Fig. 19
248
10. Tratamiento de
datos y software
OFS ("OPC Factory System")
OFS, OPC ("OLE for Process Control") adaptado al entorno de Schneider Electric, es
un programa para la comunicacin entre el entorno informtico y los automatismos
industriales. Se origin con Microsoft, y deriva de DDE; despus se pas de OLE a
OLE Automation a travs de la utilizacin de Windows COM/DCOM ("Component
Object Model/Distributed Component Object Model").
Una fundacin, integrada por distribuidores y editores de software, gestiona las
mejoras de OPC y garantiza la compatibilidad ascendente y la interoperatividad entre
los diferentes softwares.
Las mejoras estn condicionadas por los siguientes requerimientos industriales:
- interfaces de aplicacin basados en estndares abiertos quee ofrecen un acceso
simple y comn a los fatos de nivel taller;
- mayor interoperatividad entre las aplicaciones de automatizacin y control, el
equipamiento de campo y las aplicaciones informticas;
- arquitectura de mltiples clientes/servidores;
- acceso a un servidor local o remoto;
- flujo de informacin en tiempo real.
Tarjetas de Ethernet
La gama de tarjetas de Ethernet ofrece modernas arquitecturas abiertas a
las diferentes tecnologas informticas actuales y proporcionan una serie de
herramientas a los usuarios que les permiten realizar sus propias funciones.
Esto permite organizar objetos de forma compatible con MES y ERP IT.
249
10
10. Tratamiento de
datos y software
10.5
A Fig. 20
Nota: interface genrico "plug-in" = inteface abierto para otros sitemas SCADA
250
10. Tratamiento de
datos y software
b Funcionamiento de UAG
El "Unity Application Generator" se compone de tres herramientas (C Fig.21).
Herramienta
Campo
Librera
Editor SCoD
Libreras
Personaliz. UAG
Personalizacin
Unity Application
Generator
Proyecto
A Fig. 21
Herramientas UAG
Sinopsis de UAG
10
251
10. Tratamiento de
datos y software
Un ejemplo de "Smart Control Device" podra ser una vlvula. Una vlvula se usa
generalmente como un dispositivo de aislamiento para impedir o permitir el flujo de
un fludo (lquido o gas) en un conducto. Est vinculada a tres seales digitales:
- interruptor de lmite abierto o cerrado (2 seales);
- la seal para el actuador.
Existe una gran variedad de vlvulas estndar, que van desde las ms pequeas
(que funcionan con solenoides) hasta las ms grandes (que funcionan con motores).
A Fig. 23
Las propiedades se asignan para cada tipo de vlvula desde el interface del
autmata.
Por defecto, la vlvula se inserta en modo "Energise-to-Open", si bien el usuario
puede especificar el modo "Energise-to-Close".
El tiempo de funcionamiento "Travel Time-out" debe estar en el intervalo
comprendido entre el valor mnimo y el valor mximo.
La figura 23 muestra una captura de pantalla del editor.
A Fig. 24
v Generador de aplicaciones
El "Unity Application Generator" es un programa de diseo y anlisis funcional que
genera aplicaciones para autmatas y SCADAs (C Fig. 25).
A Fig. 25
252
10. Tratamiento de
datos y software
Existen dos tareas independientes para generar el modelo fsico y el modelo
topolgico:
- El modelo fsico describe el proceso en una arborescencia de elementos como se
ve en la figura 25.
- El modelo topolgico describe el hardware del proceso de automatizacin, que
incluye los autmatas, las entradas/salidas, las redes, los PCs, etc. como se ve
en la figura 26.
A Fig. 26
10
253
10. Tratamiento de
datos y software
10.6
254
10
255
11
256
captulo
Gestin del
equipamiento
Presentacin:
Etapas de construccin del equipamiento elctrico
Reglas de calidad
Normativa relevante
Sumario
1
2
11.1
11.2
11.3
Diagramas y programas
11.4
Programacin de la metodologa
11.5
Eleccin de la tecnologa
11.6
11.7
3
4
5
6
7
11.8
Montaje
11.9
10
11
12
M
257
11.1
b Pliego de condiciones
El pliego de condiciones de la parte de control debe incluir todos los elementos
requeridos para el proyecto. Estn estrechamente ligados a las especificaciones de
la parte operativa (mecnica y actuadores). La informacin que contiene se usa para:
- escoger la solucin a implementar;
- construr el equipamiento en s;
- realizar ensayos de funcionamiento;
- definir costes y calendarios;
- de referencia para la aceptacin.
Para facilitar la comprensin de las necesidades del cliente, es preferible estructurar
las especificaciones como sigue:
- aspectos generales: descripcin de la aplicacin, normas y recomendaciones,
cualquier restriccin material;
- caractersticas de la alimentacin, etc.;
- uso: disposicin de los rganos de control, modos de funcionamiento, etc.;
- caractersticas funcionales: funciones a realizar, posibles extensiones, dilogo
hombre-mquina, dispositivos perifricos, etc.;
- ambiente: temperatura, humedad, vibraciones, golpes, ambiente corrosivo,
polvo, etc.;
- software especial: programas de ayuda de diagnstico, supervisin, protocolos
de comunicacin, etc.;
- ajustes: tipo, procedimientos, identificacin;
- procedimientos de pruebas de recepcin in-situ;
- documentos de acompaamiento;
- cualquier otra informacin que pueda afectar el proceso de construccin del
equipamiento, como el empaquetado para el transporte.
258
b La norma ISO9000
El equipamiento es cada vez ms sofisticado, las tecnologas cada vez ms crticas
y las dificultades reglamentarias cada vez ms severas.
Ello puede dificultar en gran medida el control de acontecimientos debido a su
complejidad.
El interesado deber asegurarse que, cuando el equipamiento se construya, ste
corresponda exactamente al pliego de condiciones y que se han tomado todas las
precauciones relativas a su realizacin.
En particular, los cambios inevitables que suceden durante la realizacin deben ser
comprendidos perfectamente y aplicados por el cuadrista, el equipo involucrado en el
proceso debe tener una formacin adecuada y los productos no conformes deben
identificarse y aislarse.
Ello implica el establecimiento de una relacin "cliente-proveedor" que tendr
presencia de forma permanente.
El proveedor debe demostrar su competencia y sus conocimientos tcnicos en
cuanto a calidad de la oferta y demostrar el control de los procesos de realizacin.
El cliente debe asegurarse de la capacidad del proveedor para realizar todas estas
tareas, cosa que slo una organizacin rigurosa puede garantizar.
La norma ISO9000 y las certificaciones estn diseadas para facilitar esta relacin
cliente-proveedor a travs de la gestin de la calidad.
b La gestin de la calidad
La "gestin de la calidad" es lo que una empresa hace para asegurar que el
producto, en este caso el equipamiento construdo de acuerdo con las
especificaciones del cliente, cumple con los requerimientos en abandonar el taller
del proveedor.
La manera como una empresa gestiona sus procesos afecta inevitablemente al
producto final. La ISO 9000 se centra en conocer que se ha realizado todo para
asegurar que un producto cumple con los requerimientos del cliente.
The international ISO9000 standard is a generic one covering ISO 9001,
9002 and 9003.
La diferencia entre la ISO 9001, la ISO 9002 y la ISO 9003 radica en el campo de
aplicacin:
- La ISO 9001 establece los requerimientos para empresas con un negocio que
va desde el diseo y desarrollo a la produccin, instalacin y servicios
relacionados;
- La ISO 9002 es la norma para las empresas que no disean o
desarrollan. Fija las exigencias para la produccin, instalacin y
servicios relacionados;
- La ISO 9003 es la norma para las empresas que bsicamente usan las
inspecciones y los ensayos para asegurarse que los servicios finales
cumplen con los requerimientos especificados.
11
259
Diagramas y programas
b Los esquemas de control y potencia
Los esquemas de control y potencia se dibujan normalmente usando un software
de diseo grfico asociado a una base de datos con smbolos grficos y esquemas
estndar includos.
Los esquemas pueden ser:
- creados totalmente a partir del contenido de esta base de datos;
- o adaptados a partir del esquema de una aplicacin similar ya existente.
Los programas de autmatas tambin se pueden desarrollar con software de ayuda
a la programacin.
Los equipamientos complejos utilizan normalmente uno o ms automtas
programables multifuncin.
b Modos de marcha/paro
Los modos de marcha/paro de un sistema de automatizacin los analiza el AIADA y se
clasifican en una gua grfica denominada GDOSM que se utiliza, independientemente
de la tecnologa de control, para definir los modos de funcionamiento o estados del
sistema basndose en un vocabulario especfico, posibles relaciones entre modos o
estados y condiciones de ampliacin.
b Procedimientos de fallo
Se refieren a los estados de marcha o paro consecutivos a un fallo del sistema:
- paro de emergencia;
- marcha deteriorada, etc.
b Seguridad de funcionamiento
v Exigencias normativas
Representa, en un sistema automatizado, la capacidad de ste para funcionar:
- sin peligro para las personas y las cosas (seguridad);
- sin paro de produccin vinculado a un fallo (disponibilidad).
La seguridad debe observarse como un aspecto del anlisis de riesgos, la
legislacin y la normativa vigente. Se examina a travs de un procedimiento de
evaluacin de riesgos aplicado con xito sobre el producto, el proceso (operativa y
control) y el uso. Para ms informacin sobre este tema, por favor dirigirse a las
obras pblicadas por el Instituto Schneider Electric de Formacin (ISEF).
La legislacin europea se basa en la Directiva sobre Maquinaria (89/392/EEC), que
define los requerimientos bsicos en lo que a diseo y construccin de mquinas y
de instalaciones industriales se refiere, para su libre circulacin por toda la Unin
Europea.
260
11
261
Programacin de la metodologa
b Problemtica de la programacin
Cada vez ms, la industria utiliza programas informticos en el mbito productivo.
Existe tal diversidad de software que situar cada uno de stos en su entorno
representa una tarea compleja. La necesidad de programas de interface requiere de
un enfoque colaborativo desde el punto de vista de la concepcin de una nueva
unidad de produccin.
El diseo debe analizarse de principio a fin dado que pretende implementar una
serie de actividades que, inicindose por una peticin de automatizacin en un
proceso (que puede ir desde una simple pregunta hasta unas especificaciones
completas) acaba en la concepcin, escritura, y finalizacin de programas de
software listos para entregar al cliente.
En trminos generales, el diseo de software consta de 3 fases principales:
- anlisis funcional o diseo;C
- especificaciones;
- realizacin.
v Herramientas de programacin
Todas estas restricciones llevaron a la creacin de un taller de software moderno e
innovador diseado para conseguir los resultados requeridos.
El trmino "Integrated Development Environment" (IDE) se usa para designar un
conjunto de programas informticos que permiten, por s mismos, generar el cdigo
que ser utilizado por los autmatas.
Las actividades cubiertas por un IDE comprenden:
- diseo general del proyecto, etapas o fases de construccin;
- convenios para nombrar datos y subconjuntos de programas;
- estructuracin de datos;
- ayuda en la escritura de programas en diferentes lenguajes;
- compilacin o generacin;
- ayuda en las pruebas y seguimiento de las correcciones;
- bibliotecas de subconjuntos que pueden reutilizarse en otros proyectos;
- documentacin;
- gestin de las versiones sucesivas o variantes de un mismo programa
programs;
- ayuda en la puesta en servicio.
Un IDE facilita la colaboracin de los distintos programadores as como el
mantenimiento posterior a travs del uso de mtodos comunes.
262
Eleccin de la tecnologa
Las tecnologas disponibles para la construccin de sistemas de automatizacin
son bsicamente electromecnicas, neumticas o electrnicas (autmatas,
micrordenadores, tarjetas electrnicas estndar o especficas). Las redes y los
buses de campo cada vez tienen ms importancia en los automatismos industriales
y condicionan mucho la eleccin de los componentes.
Para ms informacin acerca de los buses de campo, el lector puede referirse a
Buses de campo, obra publicada por el Instituto Schneider Electric de Formacin
(ISEF), y al Cuaderno Tcnico 197 El bus de campo: una aproximacin al usuario.
Existen tres criterios de eleccin:
- los criterios de viabilidad, que eliminan las tecnologas que no cumplen con el
pliego de condiciones;
- los criterios de optimizacin, que minimizan los costes globales durante el ciclo
de vida del equipamiento (compra, implementacin, flexibilidad, gestin de
produccin, mantenimiento, etc.);
- los criterios econmicos, que buscan construir el equipamiento al mnimo coste.
De forma eventual, se puede usar un FMECA preliminar para facilitar la eleccin de
la tecnologa ms adecuada.
b Eleccin de componentes
Deben considerarse una serie de restricciones:
- temperatura ambiente, polvo, vibraciones, etc.
- coordinacin de los dispositivos que constituyen las salidas de potencia;
- selectividad entre dispositivos de proteccin hasta el disyuntor general;
- tiempo de ciclo de la mquina deseado;
- nmero de ciclos de maniobras;
- categora de funcionamiento (AC-1, AC-3, etc.);
- normas (petroqumica, elctrica, marina, etc.).
11
263
enlaces equipotenciales;
deteccin de nmeros ya existentes;
control de cortocircuitos;
gestin de borneros;
referenciado del material;
composicin automtica y control de la homogeneidad de las referencias;
referencias cruzadas;
gestin de capacidades de contactores auxiliares y de nmeros de bornas;
ayuda para calcular las dimensiones.
264
v Expediente de fabricacin
El expediente completo debe compilarse antes de la fabricacin. Define:
- la lista de todos los documentos, por un sumario;
- los cofres: instalacin, taladros, accesorios, etc.;
- los armarios: instalacin, plano del bastidor, accesorios, etc.;
- los puestos de mando: taladros, accesorios, etc.;
- los esquemas elctricos;
- los programas;
- la nomenclatura del material;
- las dimensiones.
11.7
b La funcin "envolver"
Para proteger el material de los choques, de la intemperie y para que resista las
condiciones de uso extremas de la industria, los equipos deben ir montados
en cofres o armarios. Adems, stos deben reunir todas las caractersticas
necesarias para acortar el tiempo de montaje y de intervencin.
11
265
b La funcin "estructurar"
A Fig. 2
b La funcin "repartir"
v Distribucin de energa elctrica
Cuando se realiza un equipo, la instalacin de los productos debe caracterizarse
por la seguridad, la sencillez y por la rapidez de montaje y cableado. El
mantenimiento y las posibles modificaciones del equipo deben poder realizarse
fcilmente interfiriendo lo menos posible en la continuidad de la explotacin.
Respondiendo a estos criterios, existen repartidores cuya funcin bsica consiste
en derivar una corriente principal hacia varios circuitos secundarios (ver el catlogo
general de Schneider Electric para ms informacin).
Algunos modelos estn diseados para servir de soporte a los productos, lo que
permite realizar intervenciones bajo tensin.
Es el caso, por ejemplo, de la tecnologa TegoPower de Telemecanique (Schneider
Electric) (C Fig.3).
A Fig. 3
266
v La funcin "conectar"
A Fig. 4
Esta funcin cubre los productos requeridos para el cableado y la conexin del
equipamiento.
Bloques de terminales (C Fig.5)
Cumplen con las normas UTE y responden a la mayora de homologaciones. Se
construyen con nylon de colores lo que les permite ser usados a una gama de
temperaturas que va de -30 a 10C.
Su resistencia al fuego cumple con la norma NF C 20-455. Se identifican mediante
caracteres en clips que se colocan en barras o pinchos, y estn diseados para
conectar conductores con una seccin mxima de 240 mm2.
Cubren todas las necesidades:
- un amplio rango de corrientes, desde algunos amperios (circuitos de control, de
seal, electrnicos, etc.), hasta varios centenares de amperios (conexiones de
potencia);
- bloques multipolares o unipolares fijos o desmontables;
- conexiones con tornillos, pernos, clips, soldaduras o resortes;
- bloques para funciones especiales como soportes de fusibles o de
componentes electrnicos, bornas seccionables, etc.;
- montaje sobre perfiles, placas perforadas o circuitos impresos.
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
2 1
4 3
6 5
8 7
10 9
A Fig. 5
Terminales de cableado
Utilizar terminales ofrece varias ventajas:
- simplificacin del cableado, ya que el encapsulado de la funda de cobre se
realiza automticamente al apretar la onexin en la borna;
- perfecta resistencia a las vibraciones;
- ausencia de deformacin de los hilos flexibles;
- ahorro de tiempo en la ejecucin y en la conexin;
- lengetas portarreferencias y referencias iguales con cualquier seccin de cable.
Cada lengeta admite 7 anillos de referencia (letras o nmeros).
Los terminales Telemecanique tienen adems:
- distinto color en cada seccin;
- segn modelos, 3 longitudes de fundas.
Existen terminales preaislados::
segn norma NF C 63-023
- sin portarreferencias para secciones de 0,25 a 6 mm2;
- con portarreferencias integrados para secciones de 0,25 a 6 mm2;
- con portarreferencias extrables para secciones de 4 a 50 mm2;
segn norma DIN 46228
- color por seccin distinto del de la norma francesa;
- sin portarreferencias para secciones de 0,25 a 50 mm2.
11
267
A Fig. 6
11.8
Canaletas de Telemecanique
Montaje
Los componentes de automatismo y de distribucin estn diseados para ser
montados en chasis o en bastidor. El objeto de este apartado es recordar unas
definiciones, indicar "trucos" o "reglas del arte", y llamar la atencin sobre las
precauciones necesarias para montar los aparatos.
b Bastidor
Es un conjunto compuesto por dos montantes verticales perforados.
El montaje de los equipos, dependiendo del sistema de fijacin, se efecta
enganchndolos o atornillndolos a:
- perfiles horizontales;
- placas perforadas;
- placas compactas;
- un conjunto mixto compuesto por perfiles y placas.
En funcin de los perfiles o de las placas y, sobretodo, del peso de los equipos, se
recomienda utilizar:
- perfiles combinados o simtricos de 35 m;
- perfiles simtricos de 75 mm;
- montantes en "C" que se usan como soporte en lugar de perfiles horizontales;
- placas perforadas que por detrs llevan un perfil horizontal de refuerzo.
Generalmente los bastidores se montan en cofres o armarios monobloque.
b Chasis
Es el conjunto de uno o varios bastidores yuxtapuestos o colocados uno contra
otro por la parte trasera, sujeto al suelo mediante un dispositivo de travesao/pie
de bastidor o a la pared por la parte superior de los montantes. El chasis tambin
puede instalarse en un armario asociable dotado de un juego de barras horizontal
en la parte superior para alimentar cada uno de los bastidores.
268
A Fig. 7a
KM1
KM3
KM2
A Fig. 7b
11.9
b Cableado
El mtodo de cableado denominado "por medio del esquema de circuitos,
representacin desarrollada" se basa en la utilizacin sistemtica de las referencias
de las bornas de los aparatos, que estn consignadas en el esquema de circuitos.
Se aplica al cableado de circuitos de potencia y de control a base de contactores.
Este procedimiento supone un ahorro de tiempo para el usuario.
El esquema de circuitos se caracteriza por:
- rapidez en la ejecucin: ahorro de tiempo en el diseo;
- claridad: representacin sencilla de los circuitos elctricos;
- fcil interpretacin: cableado intuitivo;
- eficacia durante la explotacin; facilidad de: comprensin, bsquedas,
modificaciones y reparacin de averas.
Puede ir acompaado de un plano de disposicin o de un esquema
complementario de las conexiones exteriores.
11
269
270
Tensin continua de
ensayo de aislamiento
Resistencia de
aislamiento (en M)
< 48 V
250 V
Tensin entre
48 y 500 V
500 V
1.000 V
Igual o superior a 1
b Ensayos dielctricos
Permiten poner a prueba la rigidez dielctrica de la aparamenta a una tensin
alternativa definida en funcin de la tensin nominal de aislamiento del circuito.
La rigidez dielctrica se expresa por la resistencia a una tensin de ensayo
aplicada entre conductores activos y la masa del bastidor. El ensayo se considera
satisfactorio cuando no se produce descarga elctrica o derivacin.
Se utiliza un puente de descarga elctrica que libera una tensin alternativa cuyo
valor se puede regular a una frecuencia situada entre 45 y 55 Hz. Este aparato
puede proporcionar una tensin elevada con una corriente muy baja.
Al aplicarla, la tensin de ensayo no debe sobrepasar el 50% del valor indicado en
la figura 9.
Tensin nominal de
aislamiento
< = 60 V
A Fig. 9
Tensin de 61 a 300 V
2.000 V
2.500 V
271
11
v Ensayo de conjunto
El ensayo de conjunto consiste en simular todas las fases de funcionamiento de la
mquina o del proceso, en el orden en el que deben realizarse y en controlar
interrelaciones y seguridades.
Conviene prever una alimentacin de potencia suficiente y realizar las
interconexiones y las conexiones en unas placas de ensayos que sustituyen a los
auxiliares de control exteriores por interruptores, pulsadores, etc.
El objeto del ensayo de conjunto es asegurarse de que el funcionamiento del
equipo es el que se describe en el pliego de condiciones.
Tambin permite comprobar las incidencias de una falsa maniobra en el control de
la mquina o proceso, el deterioro de un elemento de control exterior (interruptor
de posicin, detector, etc.).
Los programas se cargan en los autmatas y se prueban de la manera ms
completa posible simulando entradas digitales por contactos y analgicas por
seales. Esta simulacin se utiliza para corregir cualquier error de programacin y
para reducir notablemente el tiempo requerido para la puesta en marcha.
Para equipos con variadores de velocidad electrnicos, adems de la simulacin
debe realizarse un ensayo dinmico con los motores de la instalacin o, en su
defecto, con un motor de pruebas que tenga unas caractersticas comparables.
Se aconseja redactar una acta o informe de prueba que describa los ajustes
realizados (valores) y las modificaciones efectuadas (programas y material), y que
identifique los elementos que no se ensayaron total o parcialmente.
Este documento facilitar el trabajo de puesta en marcha.
Los esquemas, listados y nomenclaturas se modificarn para reflejar exactamente
el equipamiento que se pondr en marcha.
Antes de ser expedidos, armarios y cofres son "descableados". Si es necesario, las
partes pesadas sern calzadas para evitar cualquier deformacin en el transporte.
Las bases de los armarios deben ser limpiadas de forma concienzuda para evitar
que cualquier cuerpo extrao se introduzca en los dispositivos.
272
b Instalacin
v Al recibir el equipo
Se debe comprobar:
- la ausencia de golpes en las envolventes;
- que la parte mvil de los contactores no ha sufrido ningn tipo de manipulacin
o desplazamiento;
- que no se ha introducido ningn cuerpo extrao en el entrehierro del circuito
magntico o entre los contactos;
- que la parte mvil de los contactores y los seccionadores, as como los
dispositivos de disparo de los rels proteccin, funcionan libremente;
- la eficacia de los dispositivos de cierre (cofres, armarios);
- la estanqueidad de las juntas (para el material estanco);
- el buen estado de los auxiliares de control, de sealizacin as como de los
aparatos de medida situados en las puertas;
- la presencia de los esquemas, as como tambin de las instrucciones de
servicio.
Antes de conectar los conductores exteriores:
- comprobar la tensin y la frecuencia de las redes de alimentacin de los
circuitos de potencia y control;
- comprobar que el tipo y el calibre de los fusibles y de los rels de proteccin
estn adaptados a los receptores que hay que proteger.
11
273
b Ensayo en vaco
El objetivo es comprobar que todas las conexiones (auxiliares de control y
sealizacin, captadores, interruptores de seguridad, etc.) se han efectuado
correctamente y son conformes al esquema. Para realizar esta prueba es necesario
cortar la alimentacin de todos los receptores:
- sacando de su zcalo los cartuchos fusibles que protegen el circuito de
potencia;
- o poniendo el seccionador general en posicin de ensayo, sin cerrar el circuito
de potencia.
Estando alimentado el circuito de control, una accin sobre el auxiliar de control de
arranque debe provocar el cierre del o de los contactores correspondientes y, en
equipos ms complejos, el arranque del ciclo automtico. En este punto, se
recomienda manejar manualmente los aparatos exteriores, o simular su
funcionamiento, y provocar sistemticamente y a conciencia todas las anomalas
de control y de funcionamiento con el fin de comprobar la eficacia de los circuitos
de control, interrelacin, seguridad y sealizacin.
b Ensayo en carga
Con el circuito de potencia alimentado, se realiza este ensayo para controlar la
exactitud de conexin y funcionamiento de los distintos receptores. Dicho ensayo
puede completarse por unos tests para comprobar que el automatismo realiza
correctamente el desarrollo de las distintas funciones mecnicas de la instalacin.
Una puesta en marcha exitosa es el resultado de sumar la experiencia del operador y
los contenidos del expediente del equipamiento (listados de automatismos,
instrucciones de puesta en servicio, manuales de los dispositivos, etc.).
b Reparacin de averas
Dada la variedad de equipos de automatismo, no resulta posible definir un
procedimiento de reparacin de averas comn a todos los esquemas.
La experiencia y el conocimiento del equipamiento y sus funciones son indispensables
para un reparacin de averas eficiente.
El conocimiento de los FMECAs llevados a cabo en la fase de diseo puede ser muy
til cuando se est buscando la razn de los fallos.
274
275
11
v Rels trmicos
Sin mantenimiento. En todo caso, el reglaje del valor de la corriente de
accionamiento que depende de la corriente absorbida por el receptor.
v Envolventes
Engrasar peridicamente las bisagras y el dispositivo de cierre.
En cofres y armarios estancos, asegurarse de la eficacia de los dispositivos de
estanqueidad (juntas, prensaestopas, cajas de cables).
Usar un aspirador para la limpieza, nunca aire comprimido.
276
11
277
12
278
captulo
Eco-diseo
El respeto al medio ambiente debe tener en
cuenta algunos requerimientos, como la
seleccin de materiales en la fase de diseo, el
consumo energtico durante el funcionamiento
y el reciclaje de componentes al final de la vida til
12. Eco-diseo
Sumario
1
2
12.1
Prefacio
12.2
12.3
Normas
12.4
Eco-diseo
12.5
Ciclo de vida
12.6
12.7
Conclusin
3
4
5
6
7
12.8
Aplicaciones
8
9
10
11
12
M
279
12. Eco-diseo
12.1
Prefacio
El trmino "eco-diseo" es sinnimo de productos (bienes y servicios) diseados
teniendo en cuenta su incidencia en el medio ambiente.
El eco-diseo es un factor que se integra junto con el resto de factores de diseo
convencionales (pliego de condiciones del cliente, control de costes, viabilidad
tcnica, etc.) (C Fig.1).
Esta poltica implica a diferentes actores en la economa proveedores,
productores, distribuidores, consumidores y compradores pblicos y privados
que desean ofrecer o escoger productos que presten el mismo servicio pero de una
manera ms ecolgica y sostenible.
Dado que se situa antes del proceso de toma de decisiones, el eco-diseo es una
poltica preventiva. Se basa en una actitud global, un enfoque multicriterio al medio
ambiente (agua, aire, suelo, ruido, residuos, energa, materias primas, etc.) que tiene
en cuenta todas las fases del ciclo de vida de un producto: extraccin de materias
primas, produccin, distribucin, uso y retirada del mismo al final de su ciclo de
vida.
A Fig. 1
Parmetros de diseo
b Introduccin
La poltica de Schneider Electric posibilita una actuacin de la empresa responsable
con el medio ambiente. En lo que se refiere a productos y servicios, esto significa
que el eco-diseo tiene que ser parte de cualquier nuevo desarrollo y de cualquier
nueva versin de cualquiera ya existente si queremo mitigar el impacto
medioambiental de nuestros productos a travs de su vida til.
Para alcanzar esta meta, esta gua debe:
- recordar la poltica medioambiental de Schneider Electric, el principal objetivo
de la cual es promover el respeto a todos los recursos naturales y actuar de
forma positiva y constante para un planeta mejor para todos;
- remarcar las principales normativas europeas que prximamente nos sern de
aplicacin, con el fin de anticiparnos;
- proporcionar a los diseadores una metodologa para ayudarles a concebir
productos y servicios ecolgicos y sostenibles;
- describir el software EIME disponible de Schneider Electric para diseadores
para que lo usen en el diseo de proyectos ecolgicos y sostenibles.
280
12. Eco-diseo
12.2
(aplicable durante los prximos diez aos), diseado para implantar el desarrollo
sostenible, se basa en los siguientes principios: precaucin, paliar la contaminacin
en la fuente y priorizar las medidas preventivas, y finalmente "quien contamina,
paga" (Tratado de Amsterdam).
v El objetivo principal del IPP ("Integrated Product Policy"), una prioridad del
Programa Accin, es:
- en relacin con el concepto de desarrollo sostenible, estimular los productos y
servicios ecolgicos y sostenibles (eco-diseo, informacin sobre el ciclo de
vida) y su demanda (sensibilizacin, comunicacin, provisin de materias
primas y servicios necesarios ms respetuosos con el medio ambiente).
12
281
12. Eco-diseo
b Principales directivas
Las principales directivas basadas en estos conceptos, actualmente en fase de
discusin en la UE, son:
Debe evitarse tambin el uso de otras sustancias que no sean contempladas por esta
directiva. Por otro lado, el PVC ya est en el punto de mira de la UE, si bien ya existen
normativas locales que contemplan su utilizacin y reciclado.
12.3
Normas
Adems de las directivas europeas, existen otras normativas que regulan la
inclusin de aspectos de temtica medioaambiental en el diseo de productos. Es
el caso de las normas ISO, NF y EN.
b Normas ISO, NF y EN
282
12. Eco-diseo
12.4
Eco-diseo
El eco-diseo, una importante caracterstica del desarrollo sostenible como ya se
ha visto, representa un enfoque orientado al cliente que puede definirse de la
siguiente manera:
- productos y servicios diseados para satisfacer al mximo las necesidades del
cliente y mitigar su impacto medioambiental a lo largo de su ciclo de vida.
Implica un progreso dinmico y continuo que puede, a travs del pensamiento
comn (tcnicas, marketing, formacin etc.) hacia arriba, transformar un problema
en una oportunidad. Esta es la estrategia que los fabricantes deben seguir de forma
inequvoca.
Esta estrategia, que debe aplicarse tanto al diseo de nuevos proyectos como a la
mejora de los ya existentes, implica que el diseador debe utilizar un criterio
suplementario cuando busca soluciones: minimizar el impacto medioambiental a lo
largo de todo el ciclo de vida (C Fig.2).
A Fig. 2
12.5
Ciclo de vida
El objetivo del eco-diseo, como hemos visto, es el diseo de productos y servicios
con un menor impacto medioambiental durante todo su ciclo de vida.
Cmo podemos definir este ciclo de vida?
El ciclo de vida de un producto va "de la cuna a la tumba", esto es, desde la
extraccin de materia prima hasta la disposicin final, pasando por las fases de
fabricacin y ensamblaje, distribucin, utilizacin y recuperacin al final de la vida
til.
Es obvio que cada etapa del ciclo de vida de un producto tiene un impacto sobre el
medio ambiente que debe ser minimizado. Este es el objetivo del eco-diseo, que
tiene que tener en cuenta el conjunto de todas las etapas para evitar que cualquier
mejora en el comportamiento ecolgico de de una fase tenga el efecto contrario en
las otras.
Ello requiere un anlisis completo y detallado del ciclo de vida (ACV), de tal manera
que se haga la eleccin correcta. Es aqu donde entra en escena el software EIME.
La fase de recupeacin al final de la vida til puede implicar grandes restricciones y
por ello debe considerarse de forma especial desde el principio del diseo.
Para cumplir con la legislacin vigente, la recuperacin debe cubrir entre el 70% y
el 80% del producto (en peso) y se puede realizar de diferentes formas:
A Fig. 3
12
283
12. Eco-diseo
12.6
b Eleccin de materiales
El diseador puede influir en el impacto medioambiental de un producto a travs de la
eleccin de los materiales que lo compondrn. Por tanto, en lnea con las reglas
generales de eco-diseo descritas antes, esta eleccin debe hacerse con un doble
objetivo: consumo reducido de materias primas y mnimo impacto ambiental de
los materiales usados.
Reduccin de la massa y del volumen de los materiales usados
- optimizacin del volumen y de la masa de partes y productos,
- reduccin del nmero de partes.
Eleccin de materiales no-txicos o de baja toxicidad en la extraccin,
produccin, uso y disposicin (fin de vida til).
Eleccion de materiales basndose en recursos renovables para ahorrar
recursos naturales no-renovables.
Eleccin de materiales que comportan un ahorro energtico durante su
extraccin, procesado y uso.
Utilizacin de materiales reciclados, en este caso el impacto medioambiental
es debido al reciclaje y no a la produccin.
Utilizacin de materiales reciclados en vista a la recuperacin de producto al
final de su vida til.
Hay que tener en cuenta que el cumplimiento de estos criterios medioambientales no
implica que los materiales escogidos cumplan los requerimientos usuales del producto
en lo que se refiere a factores mecnicos, elctricos, econmicos y de fabricacin
(moldeado, recorte, etc.).
284
12. Eco-diseo
b Produccin
La fase de produccin es una parte importante del del ciclo de vida y nunca debe
ser ignorada en el eco-diseo. Las decisiones de la fase de diseo pueden tener
efectos en los procesos industriales y, por tanto, hay que considerar su impacto
medioambiental.
Es por ello que deben considerarse una serie de criterios de optimizacin desde el
principio.
Reduccin de las emisiones (agua, suelo, aire)
- eleccin de mtodos de produccin que reduzcan las emisiones.
Ejemplo: siempre que sea posible, evitar los tratamientos superficiales
Reduccin del consumo energtico en todas las fases de produccin
- eleccin de mtodos de fabricacin, montaje y ensamblaje que permitan el
ahorro energtico.
Reduccin en la cantidad de residuos (mecanizado, recorte, moldeado, etc.)
Ejemplo:
- partes diseadas para reducir las prdidas de material;
- reutilizacin de las rebabas;
- reduccin de la chatarra.
Reduccin del nmero de etapas de produccin
- ejemplo: menos partes diferentes.
Reduccin del transporte entre etapas
- menor transporte de planta a planta (partes, subconjuntos),
- menor energ consumida durante el transporte,
- uso de nuevos mtodos de produccin,
- nuevos mtodos con un impacto medioambiental menor que los mtodos
convencionales - BAT (Best Available Technique).
b Distribucin
La distribucin del producto es otra fase del ciclo de vida que puede tener un
impacto sustancial sobre el medio ambiente. Es por ello que es necesario optimizar
los sistemas de embalaje y la distribucin por si msma desde el inicio de la fase de
diseo del producto.
Con esta finalidad, en cumplimiento de las normas EN 13428 a 13432 y el decreto
publicado en 25/07/98, deben aplicarse los siguientes criterios.
Reduccin de la masa y del volumen de embalaje
- reduccin del volumen y de la masa de los productos;
- optimizacin de la funcin de embalaje.
Menos embalajes: hacer un embalaje comn a varios productos
Eleccin de embalaje "verde", que tiene un contenido mnimo de metales
pesados (plomo, cadmio, mercurio, etc.)
Embalajes diseados para ser reutilizados o recuperados
- recuperacin del 50% al 65% del peso;
- evitar el uso de diferentes materiales (cartn, espuma, etc.).
Optimizacin (reduccin) del transporte: menores cantidades de masa y
volumen a transportar
Eleccin de medios de transporte que utilizan menos combustibles fsiles
Como siempre, cumplir con estos criterios no debe poner en peligro las funciones
bsicas del embalaje como son la proteccin y la seguridad.
12
285
12. Eco-diseo
b Utilizacin
La utilizacin del producto es una fase en el ciclo de vida que puede tener un
impacto significativo sobre el medio ambiente, especialmente en lo que se refiere al
consumo de electricidad. De nuevo, existen una serie de criterios a considerar:
Menor consumo energtico cuando se usa el producto
- consumo en contactos elctricos (resistencia de contactos, soldaduras, etc.) y
bilminas;
- consumo en unidades de control (electroimanes, etc.);
- potencia disipada en componentes electrnicos, etc.
Reduccin de fugas y emisiones
- reduccin del ruido;
- minimizacin de fujas (por ejemplo, SF6).
Mayor durabilidad del producto
Mantenimiento y reparaciones ms fciles
- mayor fiabilidad de los productos;
- conexin con el cliente (prealarmas, etc.);
- modularidad de los productos.
Otro punto importante en esta etapa es el uso de combustibles limpios y
renovables si bien el impacto del diseador no parece decisiva.
286
12. Eco-diseo
12.7
Conclusin
La poltica de Schneider Electric incluye el eco-diseo para:
- promover el respeto por todos los recursos natruales;
- mejorar de forma constante y positiva las condiciones medioambientales para
satisfacer a sus clientes y usuarios de productos, sus empleados y las
comunidades donde la empresa est establecida.
Esta poltica de progreso positivo y constante puede mejorar la respuesta de la
empresa y debe ser vista como una oportunidad. Por tanto, el eco-diseo, el objetivo
del cual es disear productos y servicios con un impacto medioambiental reducido a
lo largo de su vida til y que satisfaga de la mejor forma posible las necesidades
del cliente, ser nuestra poltica general para el desarrollo de cada nuevo
producto y servicio, y para nuevas versiones de los ya existentes.
12.8
Aplicaciones
b Software EIME
El EIME ("Environmental Information and Management Explorer") es una aplicacin
para ayudar en el diseo de productos ecolgicos y sostenibles. Lo poseen y
controlan Alcatel, Alstom, Legrand, Schneider Electric, as como Thomson
Multimedia.
Se usa para evaluar el impacto medioambiental de un producto desde el principio
hasta el fin de su ciclo de vida y gua a los diseadores en la eleccin de materiales
y diseos. Se puede acceder desde cualquier lugar del mundo; su base de datos
(materiales, procedimientos, etc.) es la misma para todos los diseadores de
Schneider Electric alrededor del mundo.
Las principales caractersticas de este software son:
- ayuda en la eleccin de materiales y procedimientos;
- informacin sobre el cumplimiento de la normativa vigente;
- evaluacin del impacto ambiental (ACV);
- ayuda en la identificacin de puntos dbiles;
- comparacin de dos opciones de diseo.
El perfil medioambiental de un producto construdo con EIME representa una base
para la comunicacin medioambiental de producto destinada a los clientes.
12
287
12. Eco-diseo
v Materiales constituyentes
En masa, los productos van desde los 2.680 g hasta los 9.000 g. El Altivar 71 de
0,75kW y 500V, pesa 2.680 g sin contar su embalaje. Los materiales que lo
constituyen se pueden ver en la figura 5 :
A Fig. 5
v Fabricacin
La gama se fabrica en una planta de Schneider Electric que tiene un sistema de
gestin medioambiental certificado segn la ISO 14001.
Una proceso de mejora constante de los procesos reduce reduce el consumo medio
anual de energa elctrica alrededor de un 5%.
La seleccin completa de residuos permite alcanzar una tasa de recuperacin 99%.
v Distribucin
El embalaje se disea minimizando su peso y volumen, en cumplimiento de la directiva
europea de embalaje 94/62/EC. En este ejemplo, su peso alcanza los 1.080 g, en su
mayora cartn, adems de una bolsa de polietileno reciclable. No se ha utilizado
espuma o grapas.
Los canales de distribucin estn optimizados por centros de distribucin local
cerca de las reas de comercializacin.
v Utilizacin
La gama de productos Altivar 71 de 0,37 a 18kW no provocan ningn tipo de molestias
que impliquen condiciones de uso particulares (ruido, emisiones). Su consumo
elctrico depende de las condiciones de puesta en marcha y funcionamiento.
Sus prdidas energticas van de 44 W a 620 W. Por ejemplo, para el caso que nos
ocupa, el Altivar 71 de 0,75kW y 500V, las prdidas son de 44W, esto es, menos del
6% de la energa consumida.
288
12. Eco-diseo
v Impacto medioambiental
El Anlisis del Ciclo de Vida (ACV) se realiz con la versin 1.6 del EIME ("Environmental
Impact and Management Explorer) y su base de datos en versin 5.4 (C Fig.6).
La duracin terica de uso del producto es de 10 aos y el modelo de energa
elctrica usado fue el europeo.
El producto analizado fue un Altivar 71 de 0,75kW y 500V.
El impacto medioambiental se analiz en las fases de fabricacin, incluyendo el
procesado de materias primas, distribucin y utilizacin.
El anlisis de impacto medioambiental fue realizado comparando el caso de un
producto con eco-diseo y otro sin eco-diseo. El producto con eco-diseo era un
27% menor en masa y un 19% menor en volumen que el producto de la gama
precedente (sin eco-diseo).
Los plsticos utilizados son 100% recuperables debido a la eleccin del material y
a la nueva arquitectura del producto.
A Fig. 6
Estas modificaciones han dado como resultado una reduccin global del impacto
medioambiental del producto.
v Glosario
"Raw Material Depletion" (RMD) -agotamiento de los recursos natrualesEste indicador cuantifica el consumo de materias primas durante la vida til de un
producto. Se expresa como una fraccin de las materias primas extradas cada ao
en relacin a las reservas anuales totales.
"Water Depletion" (WD) -agotamiento del aguaEste indicador calcula la cantidad de agua potable o agua industrial consumida. Se
expresa en metros cbicos.
"Global Warming Potential" (GWP) -calentamiento globalEl calentamiento global es el resultado del aumento del efecto invernadero, que es
un fenmeno provocado por la absorcin (por parte de algunos gases) de radiacin
solar reflejada por la superficie terrestre. El efecto se mide en gramos de CO2.
"Ozone Depletion" (OD) -destruccin de la capa de ozonoEste indicador describe la contribucin a la destruccin de la capa de ozono por parte
de ciertos gases.
Se expresa en gramos de CFC-11.
"Photochemical Ozone Creation" (POC) -creacin de ozono fotoqumicoEste indicador cuantifica el papel de ciertos gases en la creacin de ozono
fotoqumico y se expresa en gramos de etileno (C2H4).
"Air Acidification" (AA) -acidificacin del aireCiertas sustancias cidas en la atmosfera pueden mezclarse con la lluvia, lo
que provoca la lluvia cida, que puede destruir la masa forestal.
El grado de acidificacin se calcula utilizando el potencial de acidificacin de
la sustancia, y se expresa en moles de H+.
289
12
M
290
captulo
Memorndum
Presentacin:
Leyes fundamentales que rigen el universo de la
electricidad y la mecnica.
Cuadros de las principales magnitudes.
Cuadros de unidades de medida y smbolos, y tablas
de conversin entre unidades usuales.
Regmenes de neutro.
M. Memorndum
Sumario
1
2
M.1
M.2
M.3
Formulario elctrico
M.4
M.5
Formulario mecnico
M.6
Formulario fundamental
M.7
Regmenes de neutro
M.8
M.9
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
291
M. Memorndum
M.1
Designacin
magnitud
Smbolo Designacin
literal
unidad de medida
Smbolo
Designacin
magnitud
Smbolo Designacin
literal
unidad de medida
Smbolo
aceleracin
angular
aceleracin
en cada libre
aceleracin lineal
rad/s2
masa
momento de un par
momento de una
fuerza
momento de inercia
m
ToC
M
kilogramo
newton metro
newton metro
kg
N.m
N.m
JoI
kilogramo metro
cuadrado
kg.m2
peso
presin
profundidad
potencia activa
potencia aparente
potencia reactiva
P
p
h
P
S
Q
newton
pascal
metro
vatio
voltamperio
voltamperio reactivo
N
Pa
m
W
VA
VAR
cantidad de calor
Q
cantidad de electricidad Q
elctrica)
julio
culombio o
amperio hora
J
C o (carga
Ah
radio
reactancia
reluctancia
rendimiento
resistencia
resistividad
r
X
R
metro
ohmio
amperio por Weber
%
ohmio
ohmio metro/metro
cuadrado
A/W
.m/m2
superficie (aire)
temperatura Celsius
temperatura
termodinmica
tiempo
AoS
metro cuadrado
grado Celsius
kelvin
m2
C
K
tensin
trabajo
U
W
s
min
h
d
V
J
velocidad angular
velocidad lineal
volumen
v
V
g
a
, ,
ngulo plano
capacidad
campo magntico
constante de tiempo
C
H
dimetro
d
diferencia de
U
potencial
duracin de un perodo T
m/s2
rad
...
...'
..."
faradio
amperio por metro
segundo
F
A/m
s
metro
voltio
m
V
segundo
m/s2
recalentamiento
energa
espesor
flujo magntico
fuerza
fuerza electromotriz
frecuencia
velocidad de rotacin
W
d
F
E
f
n
K o C
J
m
Wb
N
V
Hz
vueltas/s
deslizamiento
altura
g
h
%
metro
impedancia
inductancia propia
inductancia mutua
induccin magntica
intensidad de corriente
elctrica
Z
L
M
B
I
ohmio
henry
henry
tesla
amperio
H
H
T
A
anchura
longitud
b
I
metro
metro
m
m
Sin dimensin
Submltiplos de las unidades
Prefijo
Smbolo
anterior a la unidad
Factor
de multiplicacin
Prefijo
Smbolo
anterior a la unidad
Factor
de multiplicacin
deci
101
deca
da
101
centi
102
hecto
102
mili
103
kilo
103
micro
106
mega
106
nano
109
giga
109
pico
1012
tera
1012
Ejemplos:
292
Ejemplos:
M. Memorndum
M.2
Motores monofsicos
kW
HP
220 V
A
240 V
A
kW
HP
230 V
A
400 V
A
415 V
A
440 V
A
500 V
A
690 V
A
0,37
0,55
0,75
1,1
1,5
0,5
0,75
1
1,5
2
3,9
5,2
6,6
9,6
12,7
3,6
4,8
6,1
8,8
11,7
0,37
0,55
0,75
1,1
1,5
0,5
0,75
1
1,5
2
2
2,8
3,6
5,2
6,8
0,98
1,5
1,9
2,5
3,4
2
2,5
3,5
0,99
1,36
1,68
2,37
3,06
1
1,21
1,5
2
2,6
1,8
2,2
3
4
4,4
2,5
3
4
5,5
6
15,7
18,6
24,3
29,6
34,7
14,4
17,1
22,2
27,1
31,8
2,2
3
3,7
4
5,5
3
4
5
5,5
7,5
9,6
11,5
15,2
22
4,8
6,3
8,1
11
5
6,5
8,4
11
4,42
5,77
7,9
10,4
3,8
5
6,5
9
5,2
5,5
6
7
7,5
7
7,5
8
9
10
39,8
42,2
44,5
49,5
54,4
36,5
38,7
40,8
45,4
50
7,5
9
11
15
18,5
10
12
15
20
25
28
42
54
68
14,8
18,1
21
28,5
35
14
17
21
28
35
13,7
16,9
20,1
26,5
32,8
12
13,9
18,4
23
28,5
12,1
16,5
20,2
22
30
37
45
55
30
40
50
60
75
80
104
130
154
192
42
57
69
81
100
40
55
66
80
100
39
51,5
64
76
90
33
45
55
65
80
24,2
33
40
46,8
58
75
90
110
132
147
100
125
150
180
200
248
312
360
480
131
162
195
233
222
135
165
200
240
260
125
146
178
215
236
105
129
156
187
207
75,7
94
113
135
128
160
185
200
220
250
220
250
270
300
350
600
720
840
285
352
388
437
280
340
385
425
256
321
353
401
220
281
310
360
165
203
224
253
280
315
335
355
375
380
430
450
480
500
1080
1200
555
605
535
580
505
549
445
500
321
350
400
450
500
560
630
545
600
680
1440
675
800
855
950
1045
650
820
920
1020
611
780
870
965
540
680
760
850
390
494
549
605
710
800
900
1090
1220
1200
1140
1320
1470
1075
1250
1390
960
1100
1220
694
M
293
Frmulas elctricas
M. Memorndum
M.3
Formulario elctrico
Potencia activa
en continua
en monofsica
en trifsica
Resistencia de un conductor
R=
P = UI
P = UIcos
P = UI 3cos
con R :
:
l :
S:
con P
: potencia activa en vatios
U
: tensin en voltios (en trifsica, tensin entre fases)
I
: corriente en amperios
cos : factor de potencia del circuito
Q = UIsin = UI 1 cos 2
en trifsica
Q = UI 3sin = UI 3 1 cos
2
en monofsica
S = UI
en trifsica
S = UI 3
potencia activa
potencia aparente
W = RI2t en monofsica
energa disipada en julios
resistencia del circuito en ohmios
corriente en amperios
tiempo en segundos
XC =
potencia til
potencia activa absorbida
I=
en trifsica
I=
P
Ucos
P
U 3cos
I=
P
U
con P
: potencia activa en vatios
I
: corriente absorbida por el motor en amperios
U
: tensin en voltios (trifsica: tensin entre fases)
294
Ley de Joule
Rendimiento
en continua
Factor de potencia
con :
:
:
:
con W :
R:
I :
t :
cos =
= (1+ )
en monofsica
Potencia aparente
Resistividad
Potencia reactiva
con Q
: potencia reactiva en voltamperios reactivos
U
: tensin en voltios (trifsica: tensin entre fases)
I
: corriente en amperios
cos : factor de potencia del circuito
l
S
1
C
Ley de Ohm
Circuito de resistencia sola
Circuito de reactancia sola
Circuito de resistencia y reactancia
con U : tensin en las bornas del circuito en voltios
I : corriente en amperios
R : resistencia del circuito en ohmios
X : XL o XC reactancia del circuito en ohmios
Z : impedancia del circuito en ohmios
Para la determinacin de Z, vase a continuacin.
U = RI
U = XI
U = ZI
M. Memorndum
Circuitos de resistencias
R1
R2
XL
R = R1 + R2 + R3
R2 + XL2
Z=
R1
R2
R=
XC
R .R
1
= 1 2
R1 + R2
1 + 1
R1 R2
R2 + XC2
Z=
R1
R2
R3
R=
XC
XL
R2 + XL XC
Z=
R1 . R2 . R3
1
=
R1 . R2 + R2 . R3 + R1 . R3
1 + 1 + 1
R1 R2 R3
R
R3
R1
XL
R2
Z
R
R=
Z=
R .R
1
+ R3 = 1 2 + R3
R1 + R2
1 + 1
R1 R2
1
R
+ 1
XL
R . XL
R2 + XL2
Ley de Ohm
XC
Z
ios
am
RI
P
I2
+ 1
XC
R . XC
R2 + XC2
U
I
XL
U2
P
XC
Z
s
tio
U
=
SIMBOLOS
U = Tensin en voltios
I = Corriente en amperios
R = Resistencia en ohmios
P = Potencia en vatios
vo
l
P
I
1
R
P
R
oh
m
PR
ios
UI
rios
pe
va
t
RI
Z=
P
U
U
R
I=
U2
R
Z=
1
1
R
+ 1 1
XL XC
R . XL . XC
XL . XC2 + R2 XL XC 2
2
M
295
M. Memorndum
M.4
Resistencia estatrica
En trifsica
En trifsica
U
R = 0,055
In
con R: valor hmico de la resistencia por fase en ohmios
U: tensin de la red en voltios
In: corriente nominal del motor en amperios
Ru =
333 P
Ir2
I media = 4,05 In
Ru =
245 P
Ir2
0,28 U
In
R(1) =
Ru + r
r
1.a punta
I media = 1,5 In
Al encargar una resistencia, indquese: el tiempo de acoplamiento
de la resistencia y el nmero de arranques por hora.
Generalmente solemos prever 2 arranques consecutivos de 3
segundos espaciados de 20 segundos.
Autotransformador
Durante el arranque
U motor = k U lnea
C motor = k2 C
I lnea k2 I
I motor = k I
con k : relacin del autotransformador U salida / U lnea
C : par en arranque directo
I : corriente en arranque directo
Al encargar un autotransformador, indquese:
que se trata de un autotransformador de entrehierro (a ser posible);
la punta de corriente del motor en arranque directo (indicada por el
fabricante del motor);
el valor de la tensin a la salida con respecto a la tensin de la red,
en porcentaje;
la duracin de la puesta bajo tensin del autotransformador y el
nmero de arranques por hora.
Generalmente solemos prever tomas de 0,55 Un y 0,65 Un y
5 arranques de 8 segundos por hora. Sin caractersticas especficas
del motor, tomamos:
Id
= 6.
In
296
R(n1) + r
r
punta
R(n1) + r
r
Otra caracterstica
I media = Ir +
Ip Ir
3
Frmulas mecnicas
M. Memorndum
Frmulas
mecnicasmecnico
M.5
Formulario
Velocidad angular
Par nominal
2n
60
Tn =
Pn
n
Par acelerador
T a = Tm T r
2pf
p
n=
60f
p
Duracin de arranque
Duracin de arranque de la velocidad 0 a la velocidad n con un
par acelerador constante Ta
Radio de giro
cilindro compacto
r1
r2 =
cilindro hueco
r12
2
r2
r1
r2 =
t=
r12 + r22
2
Jn
Ta
t=
Jn2
1
Pn (Ta/Tn)
MD2
o
4
GD2
o
4
Ta = Tm mn. +
PD2
4
Tm mx. Tm mn.
3
Tr
con
2
'2
M
297
Frmulas fundamentales
M. Memorndum
M.6
Formulario
fundamental
Frmulas
fundamentales
Sistema internacional de unidades SI: MKSA
Magnitud
Unidades bsicas
longitud
l = metro
masa
m = kilogramo
tiempo
t = segundo
corriente elctrica
i = amperio
m
kg
s
A
Longitud
Arco
en radin, con
Velocidad
v=
l
t
dl
=
dt
Velocidad angular
d
=
=
dt
t
l
r
en rad/s
en m/s
2n
60
n en rpm
Velocidad
l
t
v=
en rad/s
Aceleracin angular
Aceleracin
=
dv
a=
dt
= r
en m/s
d2
d
=
dt2
dt
en rad/s2
Aceleracin tangencial
a T= r
en rad/s2
a en m/s2
Fuerza
Par
F=m a
en N (newton)
T=F 3 r
en Nm
o J/rad
F=m a
C= J d
dt
J= momento de inercia en kgm2
Trabajo
Trabajo
W=F 3 l
en J (julio)
en J (Julio)
Potencia
Potencia
W
Fl
P=
=
= Fv
t
t
1 vatio =
W=
en W (vatio)
1 julio
1 segundo
P= C = C
t
en W (vatio)
P= C 2n
60
N en rpm
Energa
Energa
W=1/2 mv2
298
Compendio
Los regmenes de neutro
M. Memorndum
M.7
Regmenes de neutro
Regmenes de neutro
L1
L2
El neutro
L3
Las masas
Son las partes conductoras accesibles de un material elctrico que
pueden ponerse en tensin en caso de defecto.
PE
Toma de tierra
de la alimentacin
Masas
La tierra
La tierra puede considerarse como un cuerpo conductor con un
potencial que convencionalmente se fija en cero.
Esquema TT
L2
L3
Esquema TNC
Consiste en un neutro conectado a tierra y las masas al neutro. El
conductor neutro y el de proteccin estn combinados.
Esquema TNS
Consiste en un neutro conectado a tierra y las masas al neutro, pero
en este caso el conductor neutro est separado del de proteccin.
PE
Toma de tierra
de la alimentacin
Masas
Esquema IT
Esquema TT
L1
L2
L3
Esquema IT
PEN
Toma de tierra
de la alimentacin
Masas
Esquema TNC
L1
L2
L3
N
PE
Toma de tierra
de la alimentacin
Masas
Esquema TNS
299
10
M. Memorndum
Arrastre
de las mquinas
M.8
Arrastre de las mquinas
La mquina acoplada al motor presenta bsicamente un
momento de inercia J (kgm2) al que hay que aadir el del motor,
que a veces es importante. El conocimiento de la inercia total
permite estudiar los regmenes transitorios (arranques y
paradas), pero no interviene en rgimen estable.
Cd = Cr + Ca
A la inversa, si se ha fijado un par acelerador Ca, el tiempo de
arranque, para Ca constante, se determina por:
Movimiento de rotacin
Si la mquina es arrastrada mediante un reductor a la velocidad
n1, su momento de inercia aplicado al motor que gira a la
velocidad n2 se expresa por la frmula:
J (mquina aplicada al motor) = J (mquina)
( )
n1
n2
22
Movimiento de traslacin
Si la mquina, de masa m (kg), se desplaza a la velocidad lineal
v (m/s), para la velocidad de rotacin (rad/s) del motor de
arrastre, el momento de inercia al nivel del eje de arrastre se
expresa por la frmula:
2
2
J (mquina) = m v 2 = m v 3600
4 2 n2
con = 2 n
60
t=
J
Ca
En la prctica:
en corriente continua
Cd = kCn, donde Cn = par nominal del motor
k = coeficiente de sobrecarga del motor. Depende del tiempo de
sobrecarga y de la temperatura inicial. Suele estar comprendido
entre 1,2 y 1,9 (vase catlogo del fabricante de motores). En
esta zona, la corriente inducida y el par pueden ser
sensiblemente proporcionales,
en corriente alterna
Consultar las caractersticas de sobrepar y de sobreintensidad,
as como las caractersticas de empleo indicadas en el catlogo
del fabricante.
Arranque
Parada
N
2
N
N
1
2
Cra = Cr
Cr
Ca
Cr
2N (rpm)
60t (s)
300
Cra = Cr = J d
dt
La parada se producir al cabo de un tiempo (t) vinculado al
momento de inercia por la relacin:
t=
J
si Cr es relativamente constante.
Cr
M. Memorndum
Frenado reosttico
N Cra = Cr + Cf
Cf
Cr
Cf
C 0
Cr
C 0
Sentido de funcionamiento
P.C.%
150
100
Par (C)
50
0
50
Figure
Figura 1
4. cuadrante
N
C
150
La mquina
funciona
P.C.%
100
50
N%
150
0
er
3. cuadrante
Par y potencia
Velocidad (N)
2. cuadrante
1.er cuadrante
Rotacin
N Cra = Cr + Cf
100
P.C.%
0
50
Figura 22
Figure
150
100
100
50
50
0
0
50
Figure
Figura 3
100
N%
150
N%
150
0
100
PC
P.C.%
0
0
50
Figura 44
Figure
100
N%
150
M
301
M. Memorndum
M.9
Longitud
Unidades
in
ft
yd
1 metro (m)
39,37
3,281
1,094
0,0254
0,0833
0,02778
0,3048
12
0,3333
1 yarda (yd)
0,9144
36
m2
sqin
sqft
sqyd
1 metro cuadrado (m )
1550
10,764
1,196
6,45 104
6,944 103
7,716 104
0,0929
144
0,111
0,8361
1296
m3
dm3
cuin
cuft
cuyd
1 metro cbico (m )
1000
61024
35,3147
1,3079
0,001
61,024
0,0353
0,0013
1,639 105
0,0164
5,787 104
2,143 105
0,0283
28,32
1728
0,0370
0,7645
764,5
46656
27
Unidades
kg
oz
lb
1 kilogramo (kg)
35,27
2,205
1 onza (oz)
0,028
0,0625
1 libra (lb)
0,454
16
Pa
MPa
Superficie
Unidades
2
Volumen
Unidades
3
Masa
Presin
Unidades
2
bar
10
psi
1,45 104
10
106
10
145,04
1 bar (bar)
105
0,1
14,504
6895
6,895 103
0,06895
1 megapascal (MPa) o
302
M. Memorndum
Velocidad angular
Unidades
rad/s
rpm
9,549
0,105
Velocidad lineal
Unidades
m/s
km/h
m/min
3,6
60
0,2778
16,66
0,01667
0,06
Unidades
ch
HP
ft-lbf/s
1 vatio (W)
1,36 103
1,341 103
0,7376
1 caballo (ch)
736
0,9863
542,5
1 horse-power (HP)
745,7
1,014
550
1 ft-lbf/s
1,356
1,843 103
1,818 103
Unidades
kgf
Ibf
pdl
1 newton (N)
0,102
0,225
7,233
1 kilogramo-fuerza (kgf)
9,81
2,205
70,93
4,448
0,453
32,17
1 poundal (pdl)
0,138
0,0141
0,0311
Unidades
cal
kW/h
B.t.u.
1 julio (J)
0,24
2,78 107
9,48 104
1 calora (cal)
4,1855
1,163 106
3,967 103
1 kilovatio-hora (kW/h)
3,6 106
8,60 105
3412
1055
252
2,93 104
kgm2
lbft2
lbin2
ozin2
23,73
3417
54675
144
2304
16
0,0625
Potencia
Fuerza
Energa-trabajo-calor
Momento de inercia
Unidades
1 kilogramo metro cuadrado
2
0,042
2
2,926 10
6,944 10
1,829 105
4,34 104
M
303