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1 - Restitucion Analogica y Semianalitica Planchen Carajo.
1 - Restitucion Analogica y Semianalitica Planchen Carajo.
Mientras los analgicos y los analticos se basaban en los negativos de las fotos para
realizar el proceso de restitucin, los digitales realizan una copia digital de las fotos
(escaneado) que divide en millones de puntos (pxels) la foto.
Esta tecnologa fotogramtrica totalmente digital presenta dos incrementos de la efectividad
muy importantes frente a la tecnologa de restituidores analticos:
o
o
Al igual que en el caso de los ltimos restituidores analticos, los digitales obtienen la
geometra de la restitucin directamente en formato digital, con lo cual la incorporacin a los
Sistemas de Informacin Geogrfica no precisa de ningn paso de digitalizacin adicional.
Como ya se ha sealado anteriormente, la fotogrametra es una de las principales formas de
incorporar informacin a un Sistema de Informacin Geogrfica.
No obstante, hay que tener en cuenta que se trata de una metodologa sujeta a ciertas
restricciones de precisin; as, para levantamientos de una gran precisin (normalmente en
el mbito de la ingeniera civil) la resolucin que la fotogrametra proporciona - sobre todo en
el eje Z - no es suficiente, debiendo en esos casos recurrir a otros mtodos ms precisos
como la topografa clsica.
Tipos de movimientos del avin. En funcin de los diferentes timones del avin,
conseguiremos diferentes movimientos. En un avin grande, veloz acrobtico o
planeador pueden tener diferentes funciones, pero nos centraremos en las bsicas que
suele tener un avin y las esenciales, las funciones del entrenador. Un avin entrenador
tiene las siguientes funciones: Alabeo, lo provoca los alerones; Cabeceo, lo provoca
el timn de profundidad (subir y bajar); Guiada, lo provoca la direccin. Estas
funciones las debemos tener en cuenta cuando en tierra veamos el avin para comprobar
que todo funciona bien.
o
o
o
Ajuste de Placa
Ajuste de Focal
Para un formato original de toma (Esta es una expresin que da cuenta solo del tamao del
fotograma, no necesita resolverse).
Por lo que para poder iniciar el proceso de restitucin, una vez centrada la placa en el
portaplacas. El proyector que simula la cmara en el instante de toma debe quedar con fc
como focal resultante.
Cada instrumento cuenta con un sistema de regulacin de la distancia focal partiendo de un
valor bsico llamado focal ndice (fi) sacado por calibracin instrumental, de tal forma que el
tornillo de regulacin de la diferencia hasta llegar al valor (fc), esta diferencia la llamaremos
focal a imponer (f im).
Figura 5
La Orientacin interna en procesos digitales cambia con respecto a las anlogas, la
fotografa digital es procesada en el computador como un valor numrico por lo tanto la
orientacin interna se traduce en una imposicin de valores desde la posicin que tomen las
marcas fiduciales y la posicin del centro de perspectiva por su distancia focal (f toma). Los
valores de esta condicin geomtrica deben extraerse del certificado de calibracin de la
cmara. Toda fundamentacin de la fotogrametra en su proceso de restitucin se mantiene
en los sistemas digitales que en la realidad emulan matemticamente este proceso de
ajuste, por lo que si conocemos la sustentacin del proceso bastara con conocer el modo de
comandos de los sistemas digitales.
2.- ORIENTACIN EXTERNA
A travs de ella se consigue que todos los haces perspectivos formados en las dos
proyecciones continuas mediante la orientacin interna, coincidan en el espacio y tengan
correspondencia univoca con respecto al terreno, es decir en idntica posicin a la que
tuvieron al ser impresionadas las fotografas en el instante de toma.
La orientacin externa se consigue mediante dos operaciones: "orientacin relativa" y
"orientacin absoluta".
2.1.- ORIENTACIN RELATIVA
La posicin que tome un avin en el instante de toma es azarosa por lo que el fotograma
tiene una posicin y la foto consecutiva toma otra y su ubicacin en un equipo o sistema
implica una falta de coincidencia de sus haces perspectivos homlogos lo que provoca un
paralaje tridimensional.
Figura 7
Figura 8
Con este procedimiento logramos la colimacin de un punto en el espacio dentro del
estereograma, colimar un solo punto no asegura la reconstitucin de posicin de las cmaras
para los dos instantes de toma. Esto es posible con la colimacin de a lo menos 4 puntos
ubicados en los extremos del mismo estereomodelo ms 2 centrales (PN1 y PN2), para lo
cual Otto Von Gruber defini la siguiente nomenclatura que lleva su nombre.
Figura 9
El problema de la orientacin relativa consiste en eliminar el paralaje transversal P.D., es
decir, la orientacin relativa se habr conseguido cuando P.D. = 0 para todos los puntos
colimados del estereograma.
Los posibles movimientos de un proyector y los efectos que producen o mejor, el paralaje
que crean cada uno de estos movimientos en los diferentes puntos de un fotograma, es el
primer problema a solucionar.
Segn los parmetros de movimiento de la cmara estos son tres movimientos lineales x; y;
z y tres movimientos angulares ; ; . Como el proceso debe considerar la posicin de dos
cmaras consecutivas, cada cmara o proyector en el sistema de restitucin fotogramtrica
tiene sus propios parmetros, para distinguir estos movimientos se les asignara la
nomenclatura identificadora del proyector correspondiente Izquierdo o Derecho ( iz ; der ), es
as que el procedimiento para hacer la orientacin relativa anloga debemos actuar sobre los
movimientos de los proyectores Izquierdo y Derecho respectivamente bajo el siguiente
procedimiento.
Figura 11
2.2.- EFECTOS DE LOS MOVIMIENTOS DE UN PROYECTOR
Los movimientos posibles de un proyector son los siguientes (ver fig. 4).
o
o
Se consideran nueve puntos situados de manera que el punto central corresponde al punto
principal.
En la figura 5 se presenta un cuadro de los desplazamientos que se originan en cada punto
al dar al proyector un movimiento diferencial, en cada uno de sus posibles movimientos de
cada uno de los nueve puntos considerados para el anlisis de desplazamientos. Pero para
la orientacin, se toman seis puntos comunes, cinco para orientar y uno para comprobar.
La orientacin consiste en mover los proyectores angular y linealmente en sus parmetros
de movimiento del avin.
a) MTODO EMPRICO
Utilizando los dos proyectores, se emplean los giros:
X, Y son las coordenadas de cada punto; b, es la base (distancia entre puntos principales);
h, es la altura del proyector al punto en el modelo.
En los seis puntos de orientacin las coordenadas estn determinadas (ver figura. 11)
explicacin para la orientacin emprica con dos proyectores, como los valores expresados
en las ecuaciones de py y px son para la actuacin simultanea de los dos proyectores,
simplifiquemos el resultado trabajando un solo proyector y sustituyendo estas coordenadas
en las relaciones anteriores, quedara una tabla muy ilustrativa de los valores del paralaje.
En resumen, para hacer la orientacin relativa numrica, supongamos que la hacemos con
un solo proyector.
Sera:
Quedara:
Que sustituidas en cinco puntos dara un sistema y se conoceran las incgnitas, que
introducidas en los respectivos mandos del aparato, conseguiramos la orientacin
relativa. En la prctica se suele hacer con ms de cinco puntos. Se obtiene as un sistema
con ms ecuaciones que incgnitas, en el que, aplicando mnimos cuadrados, se obtienen
los valores ms probables de las incgnitas.
Matriz de los valores de Py producidos por cada movimiento del avin en dos
instantes de toma consecutivos.
c) MTODOS ANALTICOS
El mtodo analtico de resolucin debe ir encaminado a resolver dicha matriz por lo que no
hace falta ni formar el modelo en forma anloga. Se miden las coordenadas imagen con un
comparador y se calculan las ecuaciones de los rayos, y as, aplicando condiciones de
coplanaridad entre base y rayos homlogos, se pueden determinar matemticamente los
parmetros de la orientacin relativa. Este tratamiento debe hacerse mediante programas
computacionales por la inmensa cantidad de operaciones matriciales a realizar.
3.- ORIENTACIN ABSOLUTA
Finalizada la orientacin relativa, el modelo ya est formado y para terminar de ajustar el par
estereoscpico, quedan an dos operaciones:
o
o
Es importante destacar que para iniciar este proceso debemos tener definidos los puntos de
apoyo como requisito imprescindible para lograr la orientacin Absoluta, estos puntos
consisten en valores coordenados planos de a lo menos cuatro puntos en el estereograma
con una distribucin similar a la distribucin GRUBER en los puntos 3,4,5 y 6. Cada punto
debe tener la condicin de estar muy bien fotoidentificado y descrito de tal forma que
no exista posibilidad de equivocacin por parte de quien haga el proceso de
Figura 12
Siendo Dm la distancia medida entre dos puntos del Estereomodelo y Dt su verdadero valor
en el terreno a la escala de restitucin, por lo que si incrementamos B en un B se logra que
Dt = Dm+ D.
3.2.- NIVELACION DEL ESTEREOMODELO.
Figura 13
Con la operacin anterior se ha puesto el estereomodelo a escala, pero puede estar en
cualquier posicin en el espacio, lo que implica que no coinciden las cotas de terreno con las
cotas de la mquina por ello es preciso nivelarlo, esto se logra haciendo que los ngulos
gral, gral valgan 0 y esto se puede lograr analticamente conociendo los respectivos
ngulos desde la siguiente relacin.
Para ello, es necesario conocer la altitud en el terreno de tres puntos como mnimo (para
poder comprobar el 4).
En resumen, para el ajuste de escala haca falta conocer dos puntos como mnimo con
coordenadas (X1 Y1 Z1), (X2 Y2 Z2) y para el nivelado el modelo hace falta una altitud ms,
Z3, pero con ello no se tiene ninguna comprobacin, por ello se suelen tomar para cada par
estereoscpico, 4 puntos con coordenadas planas conocidas, estos son los llamados
"PUNTOS DE APOYO" y es la gran dependencia que tiene la fotogrametra de la topografa
clsica. Al ser una fase del trabajo que hay que realizar en el campo, encarece bastante el
4. Restitucin Monoscpica.
La restitucin monoscpica puede ser la restitucin que se hace sin ver en 3D, por ejemplo con
programas, donde se determinan puntos 3D, pero marcndolo en varias fotografas.
5. Restitucin Estereoscpica.
La restitucin estereoscpica es la que hacemos con un restituidor convencional, observando el
modelo en 3D.
Caso normal.
En el caso normal, la matriz de rotacin R para cada fotografa se reduce a la matriz unidad:
Las ecuaciones anteriores, las cuales mostraban la relacin entre las coordenadas imagen y
objeto:
Para la fotografa 2:
- =p
La diferencia entre 1
2
(paralaje en ) puede ser medida directamente en un
estereocomparador. Las ecuaciones anteriores tambin se pueden obtener de forma
geomtrica:
Determinacin geomtrica.
o
o
Medidor de coordenadas
Dispositivo de dibujo.
CLASIFICACIN:
A.- SEGN SEA LA MATERIALIZACIN DE LOS RAYOS PERSPECTIVOS
PTICOS
o
o
No han sido muy frecuentes. Los ms significativos son los de la casa NISTRI.
o
o
ejemplo con un restituidor analgico se consiguen precisiones de 20 m., sin embargo con
un restituidor analtico se pueden conseguir precisiones de 1 m.
Por ejemplo, los dos carros de las fotografas son desplazados como funciones de las
coordenadas imagen de 1, 1, 2, 2.
Los generadores de impulsos lineales, con una resolucin normal de 1 m. son ajustados
en el porta fotografas y sirve para definir momentneamente las posiciones de las
fotografas en los carros. Estas coordenadas actuales son comparadas con las coordenadas
computadas, o ideales. Las diferencias son transmitidas como una orden para conducir los
cuatro servo - motores de los carros de las fotografas, de modo que se reduzcan las
diferencias. Este bucle es repetido, en instrumentos modernos, hasta 50 veces en un
segundo. El control es instantneo y el operador tiene la impresin que los movimientos de
los rodillos de las manos son transmitidos directamente a travs de las varillas de los carros
de las fotografas. Un control rpido por medios electrnicos del procesado de los datos y un
control digital, es llamado proceso en tiempo real y el programa necesario es denominado
programa en tiempo real.
El trabajo con un restituidor analtico empieza con la colocacin de los fotogramas en los
carros; las marcas fiduciales necesitan solamente ser alineadas aproximadamente con las
correspondientes marcas en los carros de las fotografas. Para la colocacin de la marca
flotante en un punto, el operador rota los dos rodillos de mano hasta que la medicin de la
marca izquierda est en el punto, por ejemplo, los dos carros de las fotografas se mueven la
misma cantidad. Se enva entonces una seal del terminal al carro de la fotografa de la
izquierda, y la manilla de mano gira el carro de la derecha, hasta que las rotaciones muevan
las marcas y coincidan estereoscpicamente en el punto. El proceso del ordenador tiene las
coordenadas imagen 1, 1, 2, 2 de los puntos imagen P1 y P2.
El operador mide de este modo las coordenadas imagen de las marcas fiduciales, puntos de
control y puntos nuevos. Los datos de calibracin, por ejemplo, la distancia principal, la
coordenadas de calibracin de las marcas fiduciales, los parmetros de distorsin de las
lentes, y la informacin requerida para la correccin de los efectos atmosfricos han sido
introducidos previamente en el ordenador, tanto que toda la informacin est ahora
disponible para un refinamiento de las coordenadas imagen medidas. Despus de este paso,
el cual es en efecto de establecimiento numrico de la orientacin interna, esto sigue con los
elementos de la orientacin externa, en un paso o en dos pasos como orientacin relativa y
absoluta. Las coordenadas objeto de los puntos de control deben, de acuerdo, haber sido
introducidos en el ordenador antes de esta etapa.
Para continuar con la captura de datos, el operador ahora cambia al modo modelo, en el cual
el disco de pie (tambin con un generador de pulso de rotacin) es gobernado tan bien como
los dos rodillos de mano. Los tres generadores de pulsos de rotacin comunican las
coordenadas mquina (x, y, z) al proceso del ordenador. Las coordenadas objeto (X, Y, Z) ya
existen en el ordenador y son relacionadas con las coordenadas mquina por una simple
translacin, X y un cambio de escala, la cual puede ser determinada, por ejemplo, por
observacin de dos puntos de control:
Donde:
mM: Factor de escala entre modelo y mquina.
Siendo:
Las condiciones existentes en ese momento llevan los carros de las fotografas a las
posiciones correspondientes a las coordenadas imagen del ordenador de acuerdo con las
transformaciones expresadas anteriormente. Cuando los rodillos de mano y el disco de pie
estn continuamente rotando, el bucle empieza con los pulsos (x, y, z) a travs de la solucin
de las ecuaciones de y para la salida de los datos de entrada de los cuatro servomotores de los carros de las fotografas es repetido en muchos instrumentos sobre 50 veces
por segundo, una frecuencia que impone duras exigencias en los controles de los
mecanismos, la velocidad del ordenador y el programa en tiempo real. Estos requisitos se
incrementan para la necesidad de solventar las ecuaciones la proyeccin central, tambin
para refinar continuamente las coordenadas imagen y eliminar los efectos de la curvatura de
la Tierra.
Una operacin en el modo modelo, el operador gira los rodillos de mano y el disco de pie
tanto que desplaza las dos fotografas debajo de las dos marcas de medida estacionarias,
M1 y M2.
Si la secuencia de las coordenadas objeto (X, Y, Z) descritos de este modo como un juego de
puntos en la superficie del objeto, el operador ver la marca flotante movindose a lo largo
de esta lnea sobre la superficie del modelo estereoscpico. Es la tarea del operador girar las
ruedas de mano y el disco de pie hasta que la marca flotante se coloque en la superficie del
modelo estereoscpico.
Mtodos de captura de datos.
Varios mtodos de captura de datos pueden ser aplicados en un restituidor analtico,
dependiendo de los requisitos de los datos particulares. Los puntos simples pueden ser
medidos por el movimientos de la marca flotante, jugando con la marca estereoscpicamente
en los puntos y registrando el tro de coordenadas (X, Y, Z). Si el operador lleva la marca
flotante a lo largo de una lnea espacial, por ejemplo el borde de una carretera o el borde de
una zona forestal, puede registrar una secuencia de coordenadas (X, Y, Z) en una sucesin
Medicin raster.
En algunos pasos de las operaciones, las coordenadas imagen y las coordenadas objeto
pueden ser visualizadas en la pantalla del Terminal, con la posibilidad tambin de las
coordenadas modelo.
Un instrumento tpico que utiliza las coordenadas imagen es el Zeiss Stereocord G3. Las
coordenadas imagen ( 1, 1) de la fotografa izquierda y las paralajes (p, p) son ajustadas
por el operador, digitalizadas por generadores de pulsos lineales o rotacionales y los valores
transferidos al ordenador. Despus los elementos de la orientacin interna y las coordenadas
terreno de los puntos de control han sido introducidos, la orientacin relativa y absoluta es
realizada. Por cada punto imagen registrado por el operador, las coordenadas terreno sern
computadas, y por ejemplo, las coordenadas (X, Y) pueden ser transferidas a una mesa de
dibujo electrnica. Un instrumento con las mismas caractersticas y principios es el ofrecido
por la oficina Galileo con el nombre de Stereobit. Otros instrumentos hbridos son el de la
marca comercial Leica: GIS/VM; La marca Topcon: PA-2000; La marca Zeiss Jena: Kartoflex
M.
Programas internos de los restituidores analticos.
Los programas que disponen los restituidores analticos son parte esencial del sistema. La
mayora de los restituidores analticos se caracterizan por los siguientes programas:
Orientacin interna; orientacin relativa; orientacin absoluta; correcciones y ajustes; salvar y
restaurar el modelo; informacin de puntos; modelo digital del terreno; clculo de reas,
volmenes y vectores; aerotriangulacin:
o
Orientacin absoluta: Este programa gira o traslada la orientacin relativa del modelo
para llevarlos a los datos del terreno, y estableciendo un sistema de coordenadas terreno
en el modelo. La tarea consiste en localizar con la marca flotante puntos de control
identificados en el terreno y en el modelo. Las coordenadas terreno son conocidas y
almacenadas en el ordenador. Las coordenadas modelo son registradas
automticamente. Los datos acumulados son utilizados por el ordenador, asumiendo que
los datos son adecuados, se resuelve el sistema por mnimos cuadrados. Las nuevas
constantes de cada sistema son determinadas y usadas. La fiabilidad de la solucin la
muestran los residuos. Si se desea se puede realizar en una sola operacin la
orientacin relativa y absoluta.
Informacin de puntos: La rutina de localizar puntos es muy simple pero valiosa. Ello
capacita al operador a entrar en el sistema de coordenadas de la fotografa, modelo o
terreno y ver automticamente el punto designado. Esta capacidad permite al operador
reobservar un punto de la imagen con absoluta precisin sin errores de identificacin.
Tambin permite visualizar la imagen de un punto terreno previa descripcin de sus
coordenadas.
Modelo Digital del Terreno (MDT): Los programas para digitalizar el modelo estn
expandiendo su uso con automatizacin de la fotogrametra y procedimientos
cartogrficos. Sin la fotogrametra analtica, la acumulacin de gran cantidad de datos
requiere reducir el modelo para tener un juego de coordenadas que si no se hara un
proceso tedioso y caro. Un programa de MDT en un restituidor analtico proporciona una
mejora en el procedimiento. La marca flotante es llevada al punto X, Y a travs de un
patrn preestablecido, y el operador es requerido para mantener la marca en el terreno o
para detener el programa. Las coordenadas determinadas son transmitidas al ordenador
para el posterior procesado. El patrn puede ser variado de acuerdo con las
caractersticas del terreno.
APARATOS AUTOMTICOS
Tanto en los analgicos como en los analticos, la identificacin de puntos homlogos es
realizada por el hombre.
Los aparatos automticos se caracterizan porque esta identificacin se hace sin intervencin
del hombre, sino por un dispositivo automtico llamado "correlador de imgenes",
consistente en hacer un barrido electrnico y comparar las seales elctricas que provienen
de ambas imgenes, comparndolas e identificndolas.
DIFERENCIAS CONSTRUCTIVAS Y TECNICAS DEL A8 / B8 / TOPOCART:
Todos los instrumentos de los que disponemos son Analgicos de proyeccin Mecnica.
Nosotros en clase contamos con 3 tipos de Instrumentos:
Wild B8: (2 aparatos):
Precisin: De tercer Orden de precisin.
Aplicacin: No Universales. Son muy especficos, se utilizan para reconstruir fotos areas a
pequea escala.
Segn la forma de Reconstruir los haces: Instrumentos Analgicos de proyeccin
Mecnica.
Esquema de Funcionamiento
Zeiss Topocart D:
o
o
Conforme bajamos de grupo, bajamos tambin en precisin. Por tanto, los de Primer Orden
sern los ms precisos. La precisin se refiere a planimetra y altimetra.
CLASIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS DE RESTITUCIN EN FUNCIN DE LA
FORMA DE RECONSTRUIR LOS HACES:
Segn la forma de Reconstruir los haces: Existen 2 grandes grupos:
Instrumentos Analgicos: Instrumentos que reconstruyen de manera Fsica el haz. Dentro
de este grupo existe otra clasificacin:
o
Tambin puede darse el caso de que sea Mixta, en ese caso tendremos instrumentos de
Proyeccin ptica- Mecnica.
Instrumentos Analticos y Digitales: Instrumentos que reconstruyen de manera Numrica
el haz. La reconstruccin numrica seria estableciendo un sistema tridimensional,
conociendo las coordenadas X, Y y Z del punto de vista.
Se trata de escribir la ecuacin de la recta que pasa por 2 puntos. (el P.V y el P.P)
Debemos aplicar el factor de sobre correccin cuando lleguemos al punto 5, el cual tendr un
valor de del paralaje y en el punto y sentido contrario.
Cuando corrijamos el paralaje en los puntos 1, 2, 3, 4 y lleguemos al punto 5 y tambin est
exento de paralaje, el modelo completo no tendr paralaje y la orientacin relativa estar
realizada.
METODO DE LAS TRANSLACIONES
En este mtodo el proyector izquierdo no se mueve, solamente utilizaremos el proyector
derecho, es posible realizarlo en todos los restituidores de prcticas (A-8 ,B-8 y Topocard).
La correccin de la paralaje ser la siguiente:
Paralaje y en punto 2 con b y II .
Determinacin del origen de coordenadas: Aqu lo que determinamos ser X01, Y01, X02
y Y02. Para ello necesitamos conocer las coordenadas X e Y de al menos 1pto.
Tambin esta la determinacin del factor de escala que es lo que se hace antes de empezar
la orientacin absoluta. (Aun as esta dentro de la fase de orientacin absoluta).
Existe el Ajuste en escala del modelo, que es una fase que se hace en aquellos instrumentos
de restitucin no informatizados. Va despus de la Orientacin Relativa.
7. Formulas Matemticas Empleadas.
En la Restitucin Fotogramtrica, la posicin de un punto en el espacio se determina
mediante la interseccin de dos rectas determinadas por los centros de perspectiva O', O", y
las imgenes homlogas p', p" de ese punto (Fig. 1). Es necesario, naturalmente, determinar
antes las posiciones espaciales de los centros O', O", y las orientaciones de ambos haces de
rayos. La posicin y orientacin de cada haz de rayos se denomina Orientacin Exterior e
implica la determinacin de 6 incgnitas: las 3 coordenadas del centro de perspectiva y tres
giros (los ngulos, w, y, K, indicados en la Fig. 2, por ejemplo).
Una manera analtica de encontrar los 12 parmetros de las Orientaciones Exteriores de los
dos haces de rayos sera la siguiente: Cada punto origina un par de ecuaciones de
colinealidad (1), Fig. 2.
Fig. 2: Los ejes x', y', son paralelos a las lneas que conectan las marcas fiduciales.
Los ngulos w, s, K, son los formados por x',y',z' con x, y, z
con la secuencia, w primario. s secundarlo, K terciario; c es la distancia principal.
Donde los coeficientes a son los elementos de una matriz ortogonal segn las formulas que
siguen:
Los valores,
(el ndice i indica, en este caso, si se trata del fotograma izquierdo o el
derecho), son las coordenadas del punto j del fotograma i medidas en dicho fotograma y
referidas a su punto principal; los valores
son los seis parmetros de la
orientacin exterior del fotograma i, mientras que,
son las coordenadas del punto
en el terreno.
Si se conociese las coordenadas espaciales del terreno de al menos 3 puntos que aparezcan
en ambas imgenes, con las (1) se podra formar un sistema de 6 ecuaciones, tanto para el
fotograma izquierdo como para el derecho. Conocidas las Orientaciones Exteriores despus
de resolver ambos sistemas, la posicin de cualquier otro punto se obtendra mediante la
interseccin de rectas determinadas por los centros de perspectiva y las imgenes p' y p"
respectivamente (fig. 1).
Un problema importante se plantea porque las (1) no son lineales. Su linealizacin conduce a
las siguientes expresiones:
Donde:
Los coeficientes a1ij hasta f1ij y a2ij hasta f2ij son las derivadas de la funcin xij, yij de la (1)
con respecto a las variables x0i, y0i, z0i, i, i, i. los valores dx0i, dy0i, dz0i, d i, d i, d 0i son
correcciones a los valores aproximados adoptados para los parmetros de la orientacin
exterior. Por ltimo, (xij)0, (yij)0, son los valores que toman las funciones xij, yij, para los
valores aproximados de las incgnitas. La solucin es iterativa; con los valores aproximados
x0i, y0i, z0i, i, i, i, se forma el sistema de ecuaciones lineales, con cuya solucin se
consigue con las correcciones dx0i, dy0i, dz0i, d i, d i, d 0i, las cuales permiten mejorar los
valores aproximados iniciales y repetir el calculo.
Las derivadas que representan los coeficientes a hasta f son bastante extensas. Se las
incluye en este trabajo con la nica finalidad de poner claramente de manifiesto las
tremendas dificultades con que tropezaban los fotogrametristas de comienzos de siglo, si
elegan el camino analtico para resolver el problema de la Restitucin Fotogramtrica. Un
rpido examen de las (4) permite apreciar que el mero clculo de los coeficientes de los
sistemas de ecuaciones es ya una tarea ciclpea. Resolver sistemas de seis ecuaciones con
mquinas de calcular mecnicas es tambin una tarea lenta y laboriosa y, por lo tanto, nada
prctica. Finalmente, calcular intersecciones de rectas en el espacio tampoco es algo que
pueda realizarse en poco tiempo.
Si, en lugar de partir de las ecuaciones de colinealidad, se hubiese partido de la ecuacin de
coplanaridad aplicada a pares de rayos homlogos, las doce incgnitas podran haberse
resuelto a travs de las
soluciones de la Orientacin
Relativa (5 incgnitas) y
Absoluta (7 incgnitas). Las
frmulas, aunque distintas,
resultan
igualmente
extensas y engorrosas.
Todas
estas
serias
dificultades llevaron a la
Fotogrametra de la primera
mitad de este siglo hacia las
soluciones analgicas. Algo
que queda perfectamente
graficado en la conocida
expresin de Otto Von
Gruber: Fotogrametra es el
arte de evitar todo clculo.
8. EL PROCESO DE RESTITUCIN
Una vez hechas todas las consideraciones del Proyecto fotogramtrico donde se determine
que se debe hacer la restitucin fotogramtrica se inicia, el proceso de restitucin cuyos
pasos se explicarn en forma y fondo detalladamente a continuacin.
Para realizar una restitucin fotogramtrica se debe contar con el siguiente material e
informacin:
o
o
o
o
o
Si A y B son dos posiciones sucesivas del avin desde los que se han tomado fotografas.
Los rayos de luz han impresionado las placas, mediante dos haces perspectivos (ver fig.2).
Al colocar las fotografas diascpicas en la misma posicin relativa respecto a la que tenan
cuando fueron impresionadas y
si
las
iluminamos
con
proyectores, se volveran a
formar los mismos haces
iniciales. Los rayos homlogos
se cortaran, dndonos sus
intersecciones una reproduccin
exacta del terreno. Ocurrir que
como esta operacin se hace en
gabinete, la distancia A-B ser
ms
pequea
y
el
estereomodelo estar a una
cierta escala.
El problema a resolver consistir
en conseguir en gabinete la
reproduccin de la posicin
exacta de los dos haces de
rayos y que su situacin
respecto al terreno, sea anloga
a la que tuvieron al ser
impresionadas ambas fotografa durante el vuelo.
9. Ventajas Y Desventajas Del Mtodo.
10. bibliografa
FOTOGRAMETRA ANALTICA
PROFESOR: Jos Juan de Sanjos Blasco.
DIRECCIN: Departamento de Expresin Grfica (rea de Geodesia, Cartografa y
Fotogrametra).
Escuela: Politcnica de Cceres.
PRINCIPIO DE LA RESTITUCIN FOTOGRAMETRA.
Prof. Ing. MSc. Miguel Daz Bambach.