1.

1 CONTROL AUTOMTICO

Se entiende por control automtico, el mantener estable una variable

de proceso mediante un dispositivo, por lo general electrnico, cuyo
valor deseado est almacenado en la memoria de ste y al recibir la
seal de la variable controlada realiza los clculos y estima la accin
sobre la variable manipulada, corrigiendo y estabilizando el sistema de
control.
Este dispositivo elctrico conocido como controlador, se encuentra en
el mercado bajo la denominacin de PLC (Controlador Lgico
Programable), controlador de lazo digital (microcontrolador) y PC
(computadora personal).

1.2 SISTEMAS DE CONTROL

Figura 1.1 Intercambiador de Calor a ser controlado

Figura 1.2. - Representacin del control del intercambiador por una persona

Medir Comparar Calcular - Corregir

1.3 ELEMENTOS DEL SISTEMA DE CONTROL

Figura 1.3. - Diagrama de Bloques General de un control Automtico

1.3.1. Sensor Elemento Primario de Medicin

Son elementos de medicin de variables del proceso, siendo algunos usados para lectura
e indicacin y otros para transformar la variable medida en una seal elctrica, los ms
usados en la industria son los de nivel, de presin, de temperatura, de flujo, de proximidad
entre otros. Esta seal va hacia la entrada del controlador para ser comparada con el
valor de referencia o set point determinando el error y la accin de control.
1.3.1.1 Tipos de Sensores:
a. De Contacto o No Contacto
Los sensores de contacto realizan la medida contacto fsico con el producto; por
ejemplo los sensores de boyas para medir el nivel de un tanque.
Un sensor de no contacto se basa en las propiedades fsicas de los materiales para
realizar su medida, son menos propensos a fallas; su uso se ve limitado por la
caracterstica del material a medir o por la gran interferencia en el ambiente de instalacin,
ocasionando malas lecturas. Un ejemplo de este tipo de sensor es el medidor de flujo
ultrasnico.
b. Digital o Analgico
Los sensores digitales son ms fciles de usar y trabajan como una computadora en
forma binaria (unos y ceros), los sensores digitales trabajan en dos estados: encendido
(on) o apagado (off). Muchas aplicaciones implican ausencia o presencia de algo.
Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo ser ms utilizadas en
diversos parmetros de operacin, como son: el nivel, la presin, temperatura y el flujo,
caracterizndose por funcionar en un rango de 4 a 20 ma.

Controlador
El controlador es un instrumento para detectar los desvos existentes entre el valor medido por un
sensor y el valor deseado o set point, programado por un operador; emitiendo una seal de
correccin hacia el actuador como se observa en la figura 1.4.
Los controladores pueden ser del tipo: manual, neumtico digitales; as como las computadoras
con tarjetas de adquisicin de datos y los PLC (Controladores Lgicos Programables).

Figura 1.4. - Control Automtico de nivel sencillo

1.3.3. Actuador Elemento Final de Control

Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por
funcin alterar el valor de la variable manipulada con el fin de
corregir o limitar la desviacin del valor controlado, respecto al
valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen una serie de
actuadores como: motores, vlvulas, rels, y swicthes.
1.3.3.1 Actuadores Elctricos
Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para
posicionar dispositivos de movimientos lineal o rotacional. Tales
como swicthes, rels, motores y otros.
1.3.3.2 Actuadores Neumticos
Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores
neumticos y mediante un diafragma, convierten estas seales en
movimientos mecnicos.

1.3.3.3 Actuadores Hidrulicos

Los actuadores hidrulicos operan en forma similar a los
posicionadores neumticos, pero con una mayor fuerza de accin,
para ser usados en compuertas, gras, elevadores y otros.

1.3.4.1 Caractersticas Dinmicas de las Variables de Proceso

Son para conocer las perturbaciones que desestabilizan el equipo.
a. Inercia
Propiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado estacionario sin la
intervencin de una fuerza extraa; por ejemplo algunos sistemas de flujo de fluidos
en los cuales la masa puede ser acelerada.
b. Resistencia y Capacidad
Las partes del proceso tendientes ha almacenar masa o energa son denominadas
capacidad y las partes con cualidades de resistir la transferencia de energa o masa
son denominadas resistencia.
c. Atraso de Transporte
Otro factor importante para la dinmica de procesos incluye el movimiento de masas
entre dos puntos y es denominado atraso de transporte o tiempo muerto.
1.3.4.2 Respuesta de los procesos frente a una perturbacin

Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi siempre

caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo () y una ganancia
esttica. La ganancia es la amplificacin o atenuacin de la perturbacin en el interior
del proceso y no tiene interferencia con las caractersticas de tiempo de respuesta.
La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de una
perturbacin en la entrada y puede ser expresada como producto:
= resistencia x capacidad

1.4 SEALES
Una seal se define como una cantidad fsica variando con el
tiempo, el espacio o cualquier otra variable independiente.
1.4.1 Seales Elctricas: Seales Analgicas y Seales Digitales.
Los equipos para medir las seales analgicas y digitales pueden
ser:
Los polmetros, miden tensiones (corrientes).
Las impedancias, miden resistencias (capacidades), y
Las sondas lgicas, indican si se encuentra en el nivel (0 1).
1.4.1.1 Seales Analgicas
Tambin denominada seal en tiempo continuo, se caracteriza
por tomar cualquier valor dentro de unos determinados
mrgenes y llevar la informacin en su amplitud.
1.4.1.2 Seales Digitales
Estas seales toman un nmero finito de niveles o estados entre
un mximo y un mnimo, las mas utilizadas son las binarias,
teniendo dos niveles asignados a los nmeros binarios 0 y 1.

Seal Neumtica
Se define como la variacin fsica a travs de la compresin o
expansin de un fluido gaseoso generalmente el aire en un
determinado tiempo.
Su uso es en la actuacin sobre elementos finales de control como las
vlvulas, pistones robots, etc.
Seal Hidrulica
Es la variacin de la presin de un fluido lquido como aceites de alta
viscosidad con respecto al tiempo.
Se utiliza en la actuacin de elementos finales de control donde
requieran actuacin con una fuerza considerable, como por ejemplo,
compuertas, robots, pistones, etc.
Seales de Sonido
Es el movimiento vibratorio de los cuerpos en una frecuencia
determinada generando una onda al desplazarse a travs de un fluido.
Su aplicacin es en la transmisin de informacin a alarmas, etc.

1.5 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

El objetivo es mantener una variable llamada controlada prxima a un valor deseado conocido como
punto de ajuste set-point.
El trmino regularizacin es usado para describir la accin de control de agentes de perturbacin del
estado de equilibrio de la variable controlada.
Un sistema de control, solamente puede llegar a la regulacin, aplicando en oposicin a las fuerzas
perturbadoras llamadas cargas, correcciones equivalentes en una o ms variables denominada
manipuladas. La variable controlada permanecer estable, en el proceso mientras se encuentre en
estado estacionario. Este equilibrio puede ser alcanzado por sistemas de control clsico o moderno.
1.5.1 Sistemas de Control Clsico
1.5.1.1 Sistemas de Control de Lazo Abierto
Sistemas de control de lazo abierto cuando la salida no tiene efecto sobre la accin de control, es
decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de
referencia corresponde una condicin de operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la
calibracin y del operador cuya funcin ser la del controlador.
En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin
asignada, por no tener una forma de conocer el resultado del control efectuado o salida del proceso.
En la prctica el control de lazo abierto slo se utiliza si la relacin entre la entrada y la salida es
conocida y si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas significativas.
1.5.1.2 Sistema de Control de Lazo Cerrado
Sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida del sistema y el valor deseado o set point; realizando el control de forma
automtica.

1.5.2 Sistemas de Control Moderno

1.5.2.1 Control Adaptativo

Es un mtodo en el cual la respuesta de un controlador vara automticamente
basado en los cambios de las condiciones dentro del proceso y puede
emplearse en diversas aplicaciones, como en el control del pH.
1.5.2.2 Control Difuso
Este control utiliza la lgica difusa a travs de conceptos de inteligencia
artificial capaz de convertir una muestra de la seal real a nmeros difusos,
para tratarlos segn las reglas de inferencia y las bases de datos determinados
en las unidades de decisin, logrando estabilizar el sistema sin la necesidad de
fijar un punto de referencia.
1.5.2.3 Redes Neuronales Artificiales
Estn diseadas para actuar como lo hace el cerebro humano conectando la
red entre los elementos de la forma ms sencilla para poder ser entrenados y
realizar funciones complejas en diversos campos de aplicacin.