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Analisis de Levas
Analisis de Levas
MECANISMOS
1- INTRODUCCION.
MECANISMOS
1- INTRODUCCION.
Cuando se hace referencia al anlisis cinemtico de levas, lo que se debe calcular, para una leva
con un perfil determinado, es qu movimiento ser generado. Por tanto, para un perfil de leva dado, se
tiene que responder a las siguientes preguntas:
1.- Cul es la funcin de desplazamiento?
2.- Cul es la funcin de coeficientes de la velocidad?
3.- Cul es la funcin de coeficientes derivativos de la velocidad?
La posicin, velocidad y aceleracin del seguidor, tal y como se vio en el tema de diseo de
levas, se obtenan mediante:
1.- Posicin: H ( A ) = f ( A ) + cte
2.- Velocidad: H& ( A ) = A& f (A )
&& f + A& 2 f
&& = A
3.- Aceleracin: H
( A)
( A)
( A)
luego una vez conocida la funcin de desplazamiento, la contestacin a las dems preguntas es directa,
ya que la velocidad y aceleracin del seguidor dependern de las siguientes funciones:
f(A): Funcin de coeficientes de la velocidad.
f(A): Funcin de coeficientes derivativos de la velocidad.
que son obtenidas directamente por derivacin, respecto del ngulo de rotacin de la leva, de la
funcin de desplazamiento.
Se analizarn en primer lugar levas formadas a base de perfiles circulares para, posteriormente,
hacer un anlisis de perfiles ms generales.
MECANISMOS
R2
R3
R4
A continuacin se realizar el anlisis cinemtico para este tipo de levas con diferentes tipos de
seguidor.
H ( A ) = RC sen A +
2
H ( A ) = RC cosA +
H ( A ) = RC cosA + + RC RC
H ( A ) = RC (1 cosA) + RC
(1)
MECANISMOS
H(A)
Rc
*
C M
A
Fig-2. Leva con perfil circular y seguidor de traslacin de cara plana.
f (A) = RC (1 cosA)
Siendo sus dos primeras derivadas respecto a A:
K h = f (A ) = RC senA
Lh = f (A ) = RC cosA
Por lo tanto la velocidad y aceleracin del seguidor vienen dadas por las expresiones:
&&
H
( A)
MECANISMOS
Ap
Rs
H(A)
Rc
C
Para determinar la posicin del seguidor se considerarn las proyecciones vertical y horizontal
de la ecuacin de bucle:
RC cos A ( + RS ) senAP E = 0
2
RC sen A + ( + RS ) cosAP H ( A ) = 0
RC senA ( + RS ) senAP E = 0
RC cosA + ( + RS ) cosAP H ( A )
= 0
(2)
Estas ecuaciones forman un sistema con dos incgnitas: el ngulo de presin (Ap) y la funcin
de desplazamiento (H(A)).
De la primera de ellas.
R senA E
AP = arcsen C
R
+
S
H ( A ) = ( + RS ) cosAP RC cosA
(3)
H (0 ) = ( + RS ) cosAP0 RC
(4)
Anlisis cinemtico de levas. Pag.-5
MECANISMOS
(5)
(6)
( A)
A& P =
A& RC cosA
( + RS ) cosAP
(7)
Y de la segunda:
A& RC cosA
( + RS ) senA p
( + RS ) cosAP
MECANISMOS
d (tgAP )
Como Ap = Ap(A)
dA
dAP
dA
Pero:
(8)
dAP
dA dA dAP &
= A& P = P
=
A
dt
dA dt
dA
A& RC cosA
dA
A& P = P A& =
( + RS ) senAP
dA
de donde:
RC cosA
dAP
=
dA ( + RS ) senAP
Y puesto que:
d [tgAP ]
1
=
dA p
cos 2 AP
Se tiene finalmente que:
RC cos 2 A
Lh = RC cosA + senA tgAP
( + RS ) cos 3 AP
&& K + A& 2 L
&& = A
H
( A)
h
h
MECANISMOS
En resumen se ha obtenido que la posicin, velocidad y aceleracin del seguidor pueden ser
calculadas mediante:
H ( A ) = ( + RS ) cos AP RC cos A
H& ( A ) = A& K h
&& ( A ) = A& K h + A& 2 Lh
H
Siendo:
R senA E
AP = arcsen C
+ RS
RC cos 2 A
Lh = RC cos A + senA tgAP
( + RS ) cos 3 AP
C3
B
Rc *
C
O
C2
X
A
C1
MECANISMOS
Haciendo:
I = C1 RC senA
J = C 2 + RC cos A
M = + C
3
la anteriores quedarn:
D cos B = I M sen B
D sen B = J + M cos B
Despejando D en ambas ecuaciones e igualando:
sen E =
I 2 + J 2 y haciendo:
y cos E =
I2 + J 2
J
I2 + J2
se obtiene:
I
I +J
2
sen B +
J
I +J
2
cos B =
M
I + J2
2
MECANISMOS
M
I + J2
2
M
I + J2
2
( + C 3 )
+E
B = arcos
W
(
A
)
Donde:
I
E = arctg
J
W( A ) = I 2 + J 2
Para calcular la funcin de coeficientes de la velocidad, derivando respecto al tiempo las
ecuaciones de posicin, se obtiene:
K b = RC sen( A + B )
Otra derivacin adicional respecto al tiempo proporciona la funcin de coeficientes derivativos
de la velocidad:
Lh = RC (1 + K b ) cos( A + B )
En definitiva, la posicin, velocidad y aceleracin del seguidor se obtendrn mediante:
( + C 3 )
B( A ) = arcos
+E
W( A )
B& ( A ) = A& K h
&& K h + A& 2 Lh
&&( A ) = A
B
Siendo:
C RC senA
E = arctg 1
C
+
R
cos
A
C
2
W( A ) =
MECANISMOS
Y
Rs
C3
B
Rc
O
C2
C*
X
A
C1
Un sistema leva-seguidor de este tipo, hace que la distancia entre el centro de curvatura de la
leva y el centro del rodillo del seguidor se mantenga invariable (+Rs), por lo tanto se obtendra el
mismo resultado con el mecanismo de cuatro barras de la figura 6:
C3
( +Rs)
C2
Rc
A
C1
MECANISMOS
Planteando las ecuaciones de bucle cerrado, aparecern como incgnitas el ngulo girado por el
brazo del seguidor (B) y el ngulo que forma la vertical con la lnea de contacto (D).
La solucin de este problema (clculo de la posicin, velocidad y aceleracin del seguidor) se
realiz en los diferentes temas que trataban la cinemtica de mecanismos con pares inferiores.
Puesto que R=R(G) se puede definir el vector R como R = R(G ) u R siendo uR un vector
unitario en la direccin radial.
Anlisis cinemtico de levas. Pag.-12
MECANISMOS
uG
un
ut
R(G)
M
G
O
Por otra parte derivando R(G ) respecto a G, se obtendr un vector tangente al perfil de la leva en
el punto considerado, luego:
r
dR(G )
dG
r
dR(G ) r
du
r
r
u R + R(G ) R = R u R + R(G ) u G
dG
dG
r
r
r R uR + R uG
ut =
R 2 + R 2
Un vector unitario en la direccin normal al perfil de leva, puede obtenerse mediante una
r
r
combinacin lineal de uR y uG :
r
r
r
un = a uR + b uG
r
un = 1 = a 2 + b 2 a 2 + b 2 = 1
r
Por otra parte el producto escalar de un y ut , por ser normales entre si, debe ser nulo:
MECANISMOS
r r
u n ut = 0
r r
u n u t = (a, b ) (R , R ) = a R + b R = 0
Con lo que se obtendr el sistema:
a 2 + b2 = 1
a R + b R = 0
que resolvindolo:
b=
R2
R 2 + R 2
a R
= 1
a 2 1 + 2 = 1 a 2
2
R
R
luego:
a=
R2 + R 2
y b=
R
R 2 + R 2
r
r
R uR R uG
r
un =
R 2 + R 2
r
r r
r r
u R u n = u R u n cos V = cos V
R
R
r r
u R u n = (1,0)
,
2
2
R 2 + R 2
R + R
R
cos V =
R 2 + R 2
r
R
R 2 + R 2
r
r
r r
uR un = uR un sen V = sen V
r
r
r
uR uG k
1
r
r
0
0
uR un = 1
=
2
R + R 2
R R 0
r
r
R
k
R 2 + R 2
Puesto que en el producto de uR un , los vectores son unitarios, su resultado es otro vector
unitario, cuyo mdulo ser:
Anlisis cinemtico de levas. Pag.-14
MECANISMOS
r
r
uR un =
R2 + R 2
luego:
senV =
Por tanto
tgV =
R
R 2 + R 2
sen V R
=
cos V
R
R
V = acrtg
Al calcular V, se deber tener en cuenta el cuadrante en el que se est operando (para ello se
atender al signo del numerador y del denominador).
Derivando la expresin tgV =
sen V R
=
respecto de G, se obtiene:
cos V
R
V
2
R R + R R
cos V
R2
R 2 R R
cos 2 V
V =
R2
Derivando de nuevo respecto a G:
V = cos 2 V
(R
R 3 R R + 2 R 3
2 V 2 tgV
3
R
Las expresiones de V, V y V son bastante engorrosas para ser utilizadas de forma analtica,
pero su clculo por medio de ordenador es bastante rpido.
MECANISMOS
M
R
V
H(A)
O
A
Atendiendo a la figura 8:
A+G+V=
(9)
(10)
Y como:
H(A) = Ro + f(A)
Se obtiene que:
Anlisis cinemtico de levas. Pag.-16
MECANISMOS
f ( A ) = H ( A ) RO
f ( A ) = R(G ) cos V RO
(11)
De (9) se obtiene:
A = - G - V(G)
(12)
Y de (10):
H(A)= R(G) . cos V(G)
En definitiva, tanto A como H(A) son funciones de G:
A = A(G)
H(A) =H(G(A)) = H(G)
Por tanto, derivando la (11) respecto A, se obtendr:
f ( A ) =
df ( A ) df ( A ) dG df dG
=
=
dA
dG
dA dA dG
( 13 )
De la ecuacin (11):
df
= R cos V R V sen V
dG
y de la (12):
dA
= 1 V
dG
f ( A ) =
f ( A ) =
df ( A ) df ( A ) dG df ( A ) dG
=
=
dA dG
dA
dG
dA
( 14 )
operando:
Anlisis cinemtico de levas. Pag.-17
MECANISMOS
f ( A ) =
A& f ( A )
&& f ( A ) + A& 2 f ( A )
A
H& ( A ) =
&& ( A ) =
H
V
Rs
H
G
X
A
MECANISMOS
R sen( A + G ) + Rs cos( A + G + V ) H ( A) = 0
2
R sen( A + G ) + Rs sen( A + G + V ) E = 0
R cos( A + G ) Rs cos( A + G + V ) H ( A) = 0
R cos( A + G ) Rs sen( A + G + V ) E = 0
2
A = G B arcsen( E D ) +
H = R cos( A + G ) Rs cos( A + G + V )
Donde:
Rs senV
B = arctan
( R + Rs cosV )
D = ( R + Rs cos V ) 2 + ( Rs senV ) 2
Puesto que A es funcin de G, tambin lo ser H(A), y su derivada quedar:
dH dH dG dH dG
=
=
dA dG dA dA dG
Siendo:
dA
dG
H ' '( A ) =
dH'( A )
dA
dH'( A ) dG dH'( A ) dG
=
dA dG
dG dA
MECANISMOS
C3
G
C2
C1
Resolviendo las ecuaciones de posicin sobre las proyecciones paralela y perpendicular a la cara
del seguidor:
R cos V + C
3
B = E + arcsen
con E = arctan(C 2 C1 )
2
2
C +C
1
2
MECANISMOS
Una vez conocido B, la primera de las ecuaciones de bucle puede utilizarse para calcular D.
A + G +V + B =
Al igual que en los caso anteriores, las soluciones para R, V, B, D y A pueden tabularse en
funcin de G; de esta forma cuando se necesario calcular un valor de A determinado, por interpolacin
inversa se calcular el valor correspondiente de G y con este, el de las otras variables.
Derivando las ecuaciones de posicin respecto al tiempo se obtiene un sistema lineal en B& y D&
que una vez resuelto proporciona los coeficientes de velocidad Kd y Kb. Otra nueva derivacin
permitir calcular Lb.
Rs
B
R
C3
C2
O
A
C1
Fig-11. Leva con perfil arbitrario y seguidor oscilante de rodillo.
MECANISMOS
En este caso no hay ninguna ventaja si se toma G, en vez de A, como variable independiente,
pues se necesitara una solucin numrica del sistema en todo caso. Por lo tanto, la forma de solucionar
este tipo de sistemas no lineales ha sido ya tratada en temas anteriores.
MECANISMOS
BIBLIOGRAFIA:
Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS.
Autor: Joseph E. Shigley.
Editorial: McGraw-Hill.
Ttulo: MECHANICS OF MACHINES.
Autor: Samuel Doughty.
Editorial: John Wiley & Sons.
Ttulo: KINEMATICS AND DYNAMICS OF MACHINES.
Autor: Geroge H. Martin.
Editorial: McGraw Hill.
Ttulo: MECANICA DE MAQUINAS.
Autor: Ham, Crame, Rogers.
Editorial: McGraw-Hill.
Ttulo: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS.
Autor: A. de Lamadrid.
Editorial: Seccin de Publicaciones ETSII de Madrid.