Departamento de Ingeniera de

Sistemas y Automtica

TEMA 13:
CONTROL PREALIMENTADO BASADO EN
MODELO

Diseo de Controladores Industriales

Mdulo IV: MEJORAS DEL RENDIMIENTO

A. Mandow, A.J. Reina

Diseo de Controladores Industriales 13 - 1

NDICE

Contenido
1. PRINCIPIOS DEL CONTROL ANTICIPANTE

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2. DISEO DEL CONTROL FEEDFORWARD

3. EJEMPLOS DE APLICACIN

Referencias:

Shinskey (1996). Captulos 4 y 7.

strom & Hgglund (1995). Captulo 7.

A. Mandow, A.J. Reina

Diseo de Controladores Industriales 13 - 2

1.PRINCIPIOS DEL CONTROL ANTICIPANTE

Repaso: Estructura general del control basado en modelo.

El modelo no considera las perturbaciones.

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Dinmica
Perturbacin

Planta
objetivo

r
+

Control
Predictivo

Dinmica
var. Controlada

Modelo
Dinmico

+
+

Em: Correccin del modelo

A. Mandow, A.J. Reina

Diseo de Controladores Industriales 13 - 3

Caractersticas del Control Anticipante

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(Feedforward)

La prealimentacin utiliza la medida de una perturbacin de

la planta como aviso anticipado.

El controlador acta antes de que la salida se desve de la

consigna.

No utiliza la salida del proceso!! (aunque se suele aplicar

conjuntamente con realimentacin).

A. Mandow, A.J. Reina

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Ejemplo: Intercambiador de calor

Qu pasa si la temperatura de entrada sufre grandes

perturbaciones?

Alimentacin

C: Efecto de v sobre T

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Producto
B=A+C = T (Control perfecto)

A: Efecto de T sin control

Variable manipulada v

TY1
TY2

Fluido de
calentamiento

A. Mandow, A.J. Reina

Perturbacin medida To

Tiempo
Diseo de Controladores Industriales 13 - 5

2. DISEO DEL CONTROL FEEDFORWARD

El control debe eliminar la perturbacin:

Gq(s) Dinmica

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Perturbacin

G ( s)
q
G ff ( s )
G ( s)
u

Planta
Gff(s): Control
Feedforward

Gu(s) Dinmica
var. Controlada

+
+

Ejemplo:

Ku Lu s
Gu ( s)
e
1 sTu

K q Lq s
Gq ( s)
e
1 sTq

A. Mandow, A.J. Reina

K q 1 sTu ( Lq Lu ) s
G ff ( s)
e
Ku 1 sTq
Diseo de Controladores Industriales 13 - 6

Criterios para el diseo de control prealimentado

Cundo usar Feedforward?

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1. El control realimentado no proporciona el rendimiento

deseado.
2. Se puede medir una variable feedforward.

Criterios que debe cumplir la variable:

1. Debe indicar una perturbacin importante.
2. NO debe tener una relacin causal con la variable
manipulada.
3. La dinmica de la perturbacin no debe ser mucho ms
rpida que la dinmica de la variable controlada (si se
combina con control realimentado).

A. Mandow, A.J. Reina

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Combinacin de Prealimentacin y Realimentacin

q
Gff(s): Control

uff

Feedforward Q

Gq(s) Dinmica
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Perturbacin

Planta
yrsp

+
-

C(s): Control

ufb +

Realimentado

A. Mandow, A.J. Reina

Gu(s) Dinmica
Var. Controlada

+
+

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Mejora ante cambio de consigna mediante

Feedforward
Mu(s): Control

uff

Feedforward

Planta

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ysp

rM (s): Repuesta
y

deseada

+
ym -

+
C(s): Control ufb
Realimentado

+
1 +

A. Mandow, A.J. Reina

()

Gu(s) Dinmica

Var. Controlada

() ()
= +
1 +

Feedforward ideal para

hacer cero este trmino
Diseo de Controladores Industriales 13 - 9

PID con peso en la consigna mediante

Feedforward
y
Controlador

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ysp

r F(s): Peso
Feedforward

Planta
+
-

1
+

=
1
1+
+

A. Mandow, A.J. Reina

C(s): Control
Realimentado

Gu(s) Dinmica
Var. Controlada

2 + + 1
=
2 + + 1

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3. EJEMPLOS DE APLICACIN

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Control del nivel de un colector de vapor

A. Mandow, A.J. Reina

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Ejemplo: Control del nivel de un colector de vapor

Problemas:
Nivel bajo. Riesgo de sobrecalentamiento.
Nivel alto. El agua puede alcanzar la turbina, dandola.

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Caractersticas (dificultad):
Baja constante de tiempo del colector (sensible a
perturbaciones en carga).
Fase no mnima. Al abrir la vlvula de vapor, el descenso de
presin produce un burbujeo, y el nivel aumenta
momentneamente (shrink & swell).
BP grande, para evitar variaciones en el flujo de agua.

Solucin:
Feedback del nivel
Feedforward de la diferencia entre flujo de vapor y de agua de
alimentacin

A. Mandow, A.J. Reina

Diseo de Controladores Industriales 13 - 12

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Ejemplo: Efecto de los errores en el modelo.

a)
b)
c)
d)
e)

A. Mandow, A.J. Reina

Sin feedforward.
Error de ganancia (25%)
Error en retardo en modelo
Error en adelanto
Sin realimentacin

Diseo de Controladores Industriales 13 - 13