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Tranformada Z
Tranformada Z
LA TRANSFORMADA Z
Imaginaria{ }
Imaginaria{ }
Real{ }
Real{ }
-1
Crculo unitario
-j
n= 0
n= 0
f s ( t ) = f ( t ) d T ( t ) = f ( t ) d( t - nT ) = f [nT ]d( t - nT )
143
(6.1)
6 LA TRANSFORMADA Z
f(t)
0
(a)
fs(t)
T 2T 3T 4T 5T
(b)
f[n]
1 2 3 4 5
(c)
n=t/T
Figura 6.1. (a) Seal continua. (b) Sealuncin muestreada. (c) Seal discreta.
Fs ( s ) = L { f s ( t )} = f [nT ]e - nTs
(6.2)
n= 0
z = e sT = e (s + jw) T = e sT e jwT
(6.3)
F ( z ) = L { f s ( t )} z = e sT = Z{ f[nT] } = f[nT]z -n
(6.4)
n= 0
para toda z que haga que F(z) converja; por lo que el conjunto de valores de z para los cuales F(z) existe se denomina
regin de convergencia.
La Ec. (6.3) se puede considerar como un mapeo del plano complejo s a el plano complejo z, como se muestra en la Fig
6.2. El origen y el eje imaginario del plano s corresponden al punto 1 + j0 y al crculo unitario del plano z
respectivamente.
144
Imaginaria{ }
Imaginaria{ }
Real{ }
Real{ }
-1
Crculo unitario
-j
Cuando s < 0, z = e sT < 1 el semi plano izquierdo del plano s se mapea en el interior del crculo unitario del plano z,
o dicho de otra manera, hay una correspondencia entre la regin de estabilidad de los sistemas continuos y la regin de
estabilidad de los sistemas discretos.
La secuencia f[nT] se dice que es la transformada z inversa de F(z) y puede ser unvocamente determinada por
f [nT ] =
1
F ( z ) z n -1 dz
G
2pj
Transformada z inversa
(6.5)
donde G es un contorno en sentido antihorario que encierra todas las singularidades de F ( z ) z n-1 (el lugar geomtrico de
los puntos donde F ( z ) z n- 1 , es decir los polos).
De esta manera, la secuencia f[nT] y la funcin compleja F(z) se dice que constituyen un par de transformacin z , que
se simboliza por
f [nT ] F ( z )
(6.6)
Z{ f [nT ]} = F ( z )
(6.7)
Z -1 {F ( z )} = f [nT ]
La transformada z unilateral, Ec. (6.4), considera secuencias para n 0 nicamente, que para la mayora de los
problemas de naturaleza prctica resulta suficiente.
En lo que sigue y con la finalidad de simplificar, el periodo de muestreo, T, se considera igual a uno.
f [n ] = g [n ] F ( z ) = G ( z )
(6.8)
145
6 LA TRANSFORMADA Z
Linealidad
La transformada z es lineal
af [n ] + bg [n ] aF ( z ) + bG ( z )
(6.9)
Desplazamiento en el tiempo
Atraso
f [n - m] f [n - m]z - n
n= 0
f [n - m]
f [l ]z - l - m = z - m
l=-m
l=-m
f [l ]z - l = z - m f [l ]z - l + z - m
l=0
-1
f [l ]z
-l
l=-m
as
-1
f [n - m] z - m F ( z ) + z - m
f [l ]z
-l
(6.10)
l=-m
Adelanto
f [n + m] f [n + m]z - n
n= 0
m -1
l=m
l=m
l=0
l=0
f [n + m] f [l ]z - l + m = z m f [l ]z - l = z m f [l ]z - l - z m f [l ]z - l
finalmente
m -1
f [n + m] z m F ( z ) - z m f [l ]z - l
(6.11)
l=0
Convolucin
La respuesta de estado cero de un sistema lineal, causal, invariante con el tiempo y que empieza en n = 0, est dada por
la sumatoria de convolucin.
n
n
y zs [n ] = x [n ]* h[n ] = x [m]h[n - m] Y zs ( z ) = x [m]h[n - m] z - n
m= 0
n= 0 m= 0
en la transformada z, el ndice n de la sumatoria exterior vara de cero hasta infinito, y el ndice m de la sumatoria
interior de cero a n, por consiguiente, el ndice superior de m se puede sustituir por infinito. Entonces
n
y zs [n ] = x [m]h[n - m] Y zs ( z ) = x [m]h[n - m] z - n
m= 0
n= 0 m= 0
146
m= 0
m= 0
l=-m
m= 0
h[l ]z
-l
l=-m
m= 0
m= 0
l=0
(6.12)
De esta ecuacin, se deduce que la transformada z de la respuesta al impulso, h[n], es la funcin de transferencia H(z).
O sea
h[n ] H ( z )
(6.13)
De la Ec. 6.12
H( z) =
Y zs ( z )
X ( z)
(6.14)
este resultado establece, de manera semejante al caso continuo, que la funcin de transferencia de un sistema discreto
lineal, invariante con el tiempo, causal y que inicia en n = 0 es igual a la razn de la transformada z de la respuesta de
estado cero a la transformada z de la entrada.
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante con el tiempo siempre es una funcin racional de la
variable compleja z, es decir, que se puede escribir como la razn de dos polinomios de z. As, H(z) se puede expresar
como
H( z) =
N ( z ) k ( z - z 1 )( z - z 2 )( z - z 3 )L
=
D ( z ) ( z - p1 )( z - p 2 )( z - P3 )L
(6.15)
La constante k constituye la ganancia, las constantes z 1 , z 2 , z 3 ,Kse denominan los ceros de H(z), ya que son valores de
z para los cuales H(z) es cero. Por el contrario p 1 , p 2 , p 3 ,K se conocen como los polos de H(z), y proporcionan los
valores de z para los cuales H(z) tiende a infinito.
En general, la transformada z de la sumatoria de convolucin de dos seales discretas arbitrarias f1[n] y f2[n] es igual al
producto de sus transformadas z
f 1 [n ]* f 2 [n ] F1 ( z )F2 ( z )
(6.16)
Escalamiento
Multiplicar una secuencia f[n] por a n , mapea la transformada z con un argumento escalado.
147
6 LA TRANSFORMADA Z
n= 0
n= 0
a n f [n ] a n f [n ]z - n = f [n ]( z / a ) - n = F ( z / a )
(6.17)
Derivacin
dz - n
d
nf [n ] nf [n ]z - n = z f [n ]nz -1 - n = z f [n ] = -z
dz
n= 0
n= 0
n= 0
dz
f [n ]z
-n
n= 0
as
nf [n ] - z
dF ( z )
dz
(6.18)
entonces
(6.19)
(6.20)
z 1
-n
z -1
= F ( z ) - z -1 F ( z ) =
F ( z )
z
lim
-n
z -1
=
F ( z )
z
148
N
z -1
de donde
N
lim
n= 0
desarrollando la sumatoria
z 1
z 1
Debe tenerse cuidado al aplicar este teorema; ya que para que sea vlido (z - 1)F(z) debe ser analtica para z 1, lo que
equivale a decir que (z - 1)F(z) no puede tener polos sobre o fuera del crculo unitario.
Tabla 6.1 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z UNILATERAL
f [ n]; n 0
No.
f [ n] =
F(z)
1
F ( z ) z n- 1 dz
2pj G
F ( z ) = f [ n] z - n
n= 0
x[ n] = y[ n]
X (z) =Y (z)
Unicidad
Linealidad
Desplazamiento (Atraso)
f [ n - m]
Desplazamiento (Adelanto)
f [ n + m]
Sumatoria de convolucin
f [ m] f [n - m]
F1 ( z )F2 ( z )
Multiplicacin en el tiempo
f 1 [ n] f 2 [ n]
F1 (h )F2 ( z / h )dh
1
G
h
2pj
f n [ n]
a F
n
(z)
n= 1
n= 1
z -m F ( z ) + z -m
-1
f [ l] z
-l
m- 1
z m F ( z ) - z m f [ l] z - l
l=0
m= 0
149
m0
l =- m
m0
6 LA TRANSFORMADA Z
Escalamiento
a n f [ n]
Derivacin
nf [ n]
lim f [ n] = f [ 0]
10
n 0
lim f [ n]
F (z / a)
-z
dF ( z )
dz
lim F ( z )
lim( z - 1)F ( z )
z 1
x( n )
X (z)
d[ n]
d[ n - m]
z -m
u[ n]
z
z -1
u[ n - m]
z -m
z
z -1
nu[ n]
z
( z -1) 2
n 2 u[ n]
z2 + z
( z - 1) 3
a n u[ n]
z
z -a
na n-1 u[ n]
z
( z - a )2
n[ n - 1]L [ n - m + 1] n- m
a u[ n]
m!
z
( z - a )m+ 1
10
e nb u[ n]
z
z - eb
150
z[ z - cos( w)]
11
cos[ nw]u[ n]
12
sen[ nw]u[ n]
13
cosh[nb]u[n]
z - 2z cosh( b ) + 1
14
senh[ nb]u[ n]
z 2 - 2z cosh( b ) + 1
15
f [ n]e - nb u[ n]
F ( ze b )
z 2 - 2z cos( w) + 1
zsen( w)
z - 2z cos( w) + 1
2
z[ z - cosh( b )]
2
zsenh( b )]
Ejemplo 1
Funcin unitaria o impulso
d[n ] d[n ]z - n = 1
n= 0
(6.21)
(6.22)
n= 0
n= 0
n= 0
u[n ] u[n ]z - n = z - n =
z
1
=
-1
z -1
1- z
n= 0
1 - x N +1
1- x
(Serie geomtrica)
u[n - m]
z -m
z
=
z -m
-1
z -1
1- z
( z > 1)
(6.23)
( z > 1)
(6.24)
Secuencia rampa
Considerando la propiedad de derivacin, Ec. (6.18)
r [n ] = nu[n ] - z
d z
z
=
dz z - 1 ( z - 1) 2
Secuencia parbola
151
6 LA TRANSFORMADA Z
p[n ] = n 2 u[n ] - z
d z z2 + z
=
dz ( z - 1) 2 ( z - 1) 3
( z > 1)
(6.25)
Ejemplo 2
Secuencia exponencial
Con la propiedad de escalamiento, Ec. (6.17)
z
w
z
( e wn )u[n ] = ( e w ) n u[n ] e
=
w
z
-1 z - e
w
e
(z > e )
w
(6.26)
cos( nw)u[n ] =
e jw + e - jw
z [ z - cos(w)]
u[n ] 2
2
z - 2 z cos(w) + 1
( z > 1)
(6.27)
sen( nw)u[n ] =
z sen(w)
e jw - e - jw
u[n ] 2
2j
z - 2 z cos(w) + 1
( z > 1)
(6.28)
Ejemplo 3
Obtenga la transformada z de la siguiente funcin
p
f [n ] = ( n - 1)(02
. ) n -1 sen[ ( n - 1)]u[n - 1]
6
(6.29)
Solucin
De la Ec.(6.28), se tiene
p
sen n u[n ]
6
. z
05
z2 -2
3
z +1
2
152
z
05
.
p
.z
01
.
02
(02
. ) n sen n u[n ]
= 2
2
. 3 z + (02
. )2
6
z - 3 z + 1 z - 02
.
.
02
02
con la propiedad de derivacin, Ec. (6.18)
01
d
.z
p
n(02
. ) n sen n u[n ] - z 2
6
dz
. 3 z + (02
. )2
z - 02
-01
. z 2 + 01
. (02
. )2
p
n(02
. ) n sen n u[n ] - z 4
. ) 2 z 2 - 2 3(02
. ) 3 z + (02
. )4
z - 0.4 3 z 3 + 5(02
6
finalmente, aplicando la propiedad de desplazamiento, Ec. (6.10)
( n - 1)p
Z{ f [n ]} = Z( n - 1)(02
. ) n -1 sen
u[n - 1]
6
np
01
. z 2 - 01
. (02
. )2
Z{ f [n ]} = z -1 Z n(02
. ) n sen
u[n ] = 4
3
. ) 2 z 2 - 2 3(02
. ) 3 z + (02
. )4
6
z - 0.4 3 z + 5(02
Z{ f [n ]} = F ( z ) =
01
. z 2 - 0004
.
4
3
2
z - 06928
.
z + 02
. z - 00277
.
z + 0.0016
( z > 0.2)
(6.30)
Una forma de verificar la validez de esta transformada, consiste en comparar los primeros trminos de la secuencia
de f[n] con los que se obtienen con la funcin filter cuando la secuencia de entrada es x[ n] = d [ n]. Como se puede
apreciar con el siguiente programa.
b = [0, 0, 0.1, 0, -0.004]; a = [1, -0.6928, 0.2, -0.0277, 0.0016];
[x,n] = secimpls(0,0,6)
f_z = filter(b,a,x)
% Transformada z
f = [(n-1).*(1/5).^(n-1).*sin(pi*(n-1)/6)].*secuno(1,0,6)
% Secuencia original
153
6 LA TRANSFORMADA Z
f_z =
0
0.1000
0.0693
0.0240
0.0055
0.0008
0.1000
0.0693
0.0240
0.0055
0.0008
f=
Por lo que se puede concluir, que la Ec. (6.30) s es la transformada z de f[n], Ec.(6.29)
Ejemplo 4
Demostrar que
na n-1 u[n ]
z
( z - a) 2
( z > a)
(6.31)
Solucin
n
n z
z n z
na n -1 na n -1 z - n = =
a n= 0 a a
n= 0
n= 0 a a
- n -1
z d z
-
a n = 0 dz a
-n
=-
z d
a dz
n= 0 a
-n
na n-1 -
z d z
z
=
a dz z - a ( z - a ) 2
( z > a)
f [n ] =
1
F ( z ) z n -1 dz = Z -1 {F ( z )}
2pj G
(6.32)
Esta integral se puede calcular por medio del teorema del residuo, el cual establece que
z =a2
z =ak
Si
F ( z ) z n - 1 = Fo ( z ) =
N( z)
=
D( z )
N( z)
k
( z - p i ) mi
i =1
154
f [n ] = res [Fo ( z )]
i =1
(6.33)
z = pi
z = pi
(6.34)
z pi
res [Fo ( z )] =
z = pi
1
d r -1
lim r -1 [( z - p i ) r Fo ( z )]
( r - 1)! z pi dz
(6.35)
Se debe notar, que Fo ( z )puede tener un polo en el origen cuando n = 0y posiblemente polos de mayor orden para n < 0.
Esto debe tenerse en cuenta al determinar f [ o], f [ -1], f [ -2], K .
Ejemplo 5
Determine la transformada z inversa de
a)
F( z) =
( z + 1) z
2( z - 1)( z + 2)
F( z) =
b)
( z + 1)
2( z - 1)( z + 2)
Solucin
a)
Fo ( z ) =
( z + 1) z n
2( z - 1)( z + 2)
Para n 0
z = -2
( z + 1) z n
2( z + 2)
+
z =1
( z + 1) z n
2( z - 1)
=
z = -2
(1) n ( -2) n
+
3
2(3)
1 ( -2) n
f [n ] = 1 +
u[n ]
3
2
(6.36)
b)
Fo ( z ) =
( z + 1) z n -1
2( z - 1)( z + 2)
155
6 LA TRANSFORMADA Z
En este caso cuando n = 0, Fo ( z ) tiene un polo en el origen, por lo que f[0] se debe calcular por separado
f [0] =
z +1
2( z - 1)( z + 2)
+
z=0
z +1
2 z ( z + 2)
+
z =1
z +1
2 z ( z - 1)
=
z = -2
1
2
-1
+
+
=0
2( -1)(2) 2(1)(3) 2( -2)( -3)
Para n > 0
z = -2
( z + 1) z n -1
2( z + 2)
+
z =1
( z + 1) z n -1
2( z - 1)
=
z = -2
(1) n -1 ( -2) n -1
+
3
2(3)
1 ( -2) n -1
f [n ] = 1 +
u[n - 1]
3
2
(6.37)
Existen diversos mtodos para determinar la transformada z inversa, por ejemplo: divisin larga, convolucin,
expansin binomial y desarrollo en fracciones parciales, siendo este ltimo el ms comn para obtener f[n] a partir de
F(z).
Ejemplo 6
Obtenga mediante divisin larga, la transformada z inversa de la funcin F(z) del ejemplo 5.a
F( z) =
( z + 1) z
z2 + z
= 2
2( z - 1)( z + 2) 2 z + 2 z - 4
Solucin
Al llevar a cabo la divisin del numerador entre el denominador, se tiene
156
por consiguiente
1 1
1
3
5
F( z) = + 2 - 3 + 4 - 5 + L
2 z
z
z
z
considerando el par de transformacin 2 de la tabla 6.2
f [n ] = 05
. d[n ] + 0d[n - 1] + d[n - 2] - d[n - 3] + 3d[n - 4] - 5d[n - 5] +K
secuencia que coincide con la que se obtiene al evaluar la f[n] correspondiente, Ec. (6.36).
f [n ] = Z -1 {F ( z )} = Z -1 {H ( z ) X ( z )} =
h[m]x( n - m)
m = -
Ejemplo 7
Calcule la transformada z inversa de
F( z) =
z
( z -1) 3
Solucin
En este caso, F(z) se puede expresar como
F( z) =
z
1
= H( z)X ( z)
2
( z - 1) ( z - 1)
de esta manera
157
6 LA TRANSFORMADA Z
H( z) =
z
h[n ] = nu[n ]
( z - 1) 2
f [n ] =
mu[m]u[n - m - 1] = m = m =
X ( z) =
1
x [n ] = u[n - 1]
z -1
as
n -1
n -1
m=
m= 0
m =1
n( n - 1)
2
finalmente
f [n ] =
n( n -1)
u[n ]
2
Ejemplo 8
Encuentre la transformada z inversa de
F( z) =
kz
z -a
Solucin
F(z) se puede expresar como
F ( z ) = k (1 + az -1 + a 2 z -2 + a 3 z -3 +K ) = ka n u[n ] z - n ka n u[n ] = f [n ]
n= 0
(6.38)
asimismo, si
F( z) =
k
z -a
entonces
F ( z ) = k ( z -1 + az -2 + a 2 z -3 + a 3 z -4 +K )
= ka n -1 u[n - 1] z - n ka n -1 u[n - 1] = f [n ]
n= 0
158
(6.39)
F ( z ) = Fn ( z )
n =1
Z -1 {F ( z )} = Z -1 {Fn ( z )}
n= 0
Ejemplo 9
Determine la transformada z inversa de
a)
F( z) =
( z + 1) z
2( z - 1)( z + 2)
b)
F( z) =
z
( z + 025
. )2
2
Solucin
Como el grado del numerador es igual al del denominador, la funcin F(z) se debe reescribir como
F( z) =
1 z2 + z -2 1
-2
1
1
1 1 1
1
= +
= +
2
2
2 z + z - 2 2 z + z - 2 2 ( z - 1)( z + 2) 2 3 z - 1 z + 2
por consiguiente, considerando los pares 1 y 4 de la tabla 6.2 y la Ec. 6.39, se tiene
1
1
f [n ] = d[n ] + 1 - ( -2) n -1 u[n - 1]
2
3
(6.40)
Una alternativa, consiste en expresar por medio de fracciones parciales a F(z)/z, en lugar de F(z), como a
continuacin se muestra
F( z)
z +1
1 1
1 1
=
=
+
z
2( z - 1)( z + 2) 3 z - 1 2 z + 2
ahora, multiplicando por z ambos miembros
1 z
1 z
F( z) =
+
3 z - 1 2 z + 2
del par 7 de la tabla 6.2
1
1
f [n ] = 1 + ( -2) n u[n ]
3 2
(6.41)
Las Ecs. (6.40) y (6.41), son las antitransformadas de una misma F(z). Proporcionan las mismas secuencias?
b)
159
6 LA TRANSFORMADA Z
a1
a2
b1
b2
F( z)
1
1
+
+
= 2
=
=
+
2
2
2
2
2
z + 05
z - 05
. j ( z - 05
. j
z
. j)
( z + 025
. )
( z + 05
. j ) ( z - 05
. j)
( z + 05
. j)
en donde los residuos se pueden determinar por medio de la Ec. (6.35), es decir
ak =
d k -1
1
[( z - p i )F ( z )] z = pi
( k - 1)! dz k -1
(6.42)
as
1
1
2j
1
F( z)
2j
= 2
=+
2
2
2
+
05
z
z
.
j
z
05
. j
( z + 025
. )
( z + 05
. j)
( z - 05
. j)
por lo que
F( z) = -
z
z
2 jz
2 jz
+
2
2
z + 05
z - 05
. j ( z - 05
. j
( z + 05
. j)
. j)
f [n ] = -n( -05
. j ) n -1 u[n ] + 2 j( -05
. j ) n u[n ] - n(05
. j ) n -1 u[n ] - 2 j(05
. j ) n u[n ]
agrupando trminos
(05
. j ) n ( -05
. j)n
f [ n ] = -n
+
- 2 j (05
. j ) n - ( -05
. j ) n u[n ]
. j
-05
. j
05
{[
] [
f [n ] = 2 j n (05
. j ) n - ( -05
. j ) n - (05
. j ) n - ( -05
. j)n
1 j p
f [n ] = 2 j e 2
2
1 - j p2
- e
2
]}u[n ]
np
np
- j
2 j( n - 1) j 2
[n - 1]u[n ] =
- e 2 u[n ]
e
n
2
f [n ] =
2 j( n - 1)
4(1 - n )
np
np
2 jsen
sen
u[n ] =
u[n ]
n
n
2
2
2
2
160
m= 0
y [n + m] = b m x [n + m] = x f [n ]
(5.22)
m= 0
La transformada z de la ecuacin anterior se obtiene aplicando los pares de transformacin 2 y 4 de la tabla 6.1
N
m= 0
m -1
m -1
z m Y ( z ) - y [l ]z - l = b m z m X ( z ) - x [l ]z - l
l=0
l=0
m= 0
(6.43)
despejando Y(z)
m -1
N
m
a
z
y [l ]z - l
m
m=
Y ( z) = 0 N l=0
am z m
m= 0
M
m -1
M
m
m
b
z
b
z
x [l ]z - l
m
m
X ( z ) - m= 0 N l = 0
+ mN= 0
a zm
am z m
m = 0 m
m= 0
(6.44)
Recordando que la respuesta completa es igual a la suma de la respuesta de entrada cero ms la respuesta de estado cero
y [n ] = y zi [n ] + y zs [n ]
(5.23)
Y ( z ) = Y zi ( z ) + Y zs ( z )
(6.45)
pudiendose apreciar que la respuesta de entrada cero, yzi[n], se debe a las N condiciones iniciales y[ 0], y[1],K , y[ N - 1]
mientras que la respuesta de estado cero, yzs[n], se debe a la funcin de excitacin x[ n], x[ n + 1],K , x[ n + M ] como se
sabe.
La funcin de transferencia, H(z), se puede obtener de la Ec. (6.44), al considerar todas las condiciones iniciales nulas
M
Y zs ( z ) =
zm
m= 0
N
am z m
X ( z)
(6.45)
m= 0
por lo que
M
zm
H ( z ) = mN= 0
(6.46)
am z m
m= 0
161
6 LA TRANSFORMADA Z
Ejemplo 10
Demuestre que la ecuacin en diferencias del sistema lineal e invariante con el tiempo que se muestra en la Fig.
6.3 es
y [n + 2] + 4 y [n + 1] + 4 y [n ] = x [n + 2] - x [n + 1]
y[n-2]
-4
-1
x[n]
y[n]
-1
-1
x[n-1]
-4
-1
z
y[n-1]
Figura 6.3. Diagrama de bloques de un sistema lineal e invariante con el tiempo de segundo orden.
Solucin
De la figura, y[n] es igual a la suma de las variables que llegan al punto de suma, es decir
y [n ] = -4 y [n - 1] - 4 y [n - 2] + x [n ] - x [n - 1]
(6.47)
como este sistema es invariante con el tiempo, se puede sustituir a n por n+2, por lo que
y [n + 2] + 4 y [n + 1] + 4 y [n ] = x [n + 2] - x [n + 1]
(6.48)
Ejemplo 11
Determine la respuesta al impulso del sistema mostrado en la Fig. 6.3.
Solucin
Aplicando a la Ec. (6.48) el par de transformacin 4 de la tabla 6.1, la transformada z correspondiente es
162
despejando a Y(z)
Y ( z) =
(6.49)
cuando todas las condiciones iniciales se igualan a cero, la funcin de transferencia resulta
H( z) =
Y zs ( z )
z2 - z
= 2
X ( z ) z + 4z + 4
(6.50)
1
-3
H( z)
z -1
z -1
+
=
=
= 2
2
2
+2
z
z
z + 4 z + 4 ( z + 2)
( z + 2)
entonces
H( z) =
-3 z
z
+
2
z +2
( z + 2)
( -2) n
(3n + 2)u[n ]
2
(6.51)
Se debe notar que la Ec. (6.50) se pudo determinar, en una forma ms simple, utilizando la Ec. (6.46). Puesto que
en la Ec. (6.48)
N = 2, a 0 = 4, a1 = 4, a 2 = 1, M = 2, b 0 = 0, b1 = -1, b 2 = 1
sustituyendo estos valores en la Ec. (6.46)
H( z) =
0- z + z2
4 + 4z + z 2
Ejemplo 12
Encuentre la respuesta de estado cero del sistema descrito por la Ec. (6.48), cuando la secuencia de entrada es
x [n ] = nu[n ]
163
6 LA TRANSFORMADA Z
Solucin
La respuesta de entrada cero, yzs[n], es la respuesta del sistema que se debe nicamente a la entrada, x[n], cuando
todas las condiciones iniciales son nulas; en este caso cuando y[ -1] = y[ -2] = 0. Si para obtener dicha respuesta se
emplea la Ec. (6.49), es necesario primero determinar los valores de y[0] y y[1]. Valores que se pueden deducir
utilizando la Ec. (6.47), como se muestra a continuacin, considerando que x[ n] = nu[ n]
y [n ] = -4 y [n - 1] - 4 y [n - 2] + nu[n ] - ( n - 1)u[n - 1]
sustituyendo valores
Y zs ( z ) =
0z 2 + z + 0z
z2 - z
0 z 2 + z - 0 z z ( z - 1)
+
X
(
z
)
=
X ( z)
z 2 + 4z + 4 z 2 + 4z + 4
z 2 + 4 z + 4 ( z - 2) 2
Y zs ( z ) =
z
( z -1) 2
z ( z - 1)
z
z
= z
2
2
2
( z - 2) ( z - 1)
( z + 2) ( z - 1)
2
1
1 1
1 1 1 6z
z
z
=
Y zs ( z ) = z
+
+
2
2
9 z + 2 9 z - 1 9 ( z + 2)
z + 2 z - 1
3 ( z + 2)
teniendo en cuenta los pares de transformacin 3,7 y 8 de la tabla 6.2, la trasformada z inversa de la ecuacin
anterior es
y zs [n ] =
] [
1
1
6n( -2) n -1 u[n ] - ( -2) n + u[n ] = 6n( -2) n -1 - ( -2) n +1 u[n ]
9
9
1
y zs [0] = [6(0)( -2) -1 - ( -2) 0 + 1] = 0
9
1
1
y zs [1] = [6(1)( -2) 0 - ( -2)1 + 1] = [6 + 2 + 1] = 1
9
9
1
1
1
2
y zs [2] = [6(2)( -2) - ( -2) + 1] = [-24 - 4 + 1] = -3
9
9
1
1
y zs [3] = [6(3)( -2) 2 - ( -2) 3 + 1] = [72 + 8 + 1] = 9
9
9
164
Ejemplo 13
Determine la respuesta completa del sistema mostrado en la Fig. 6.3, cuando y[-2] = -1, y[-1] = 1 y x[n] = nu[n].
Solucin
La respuesta completa, y[n], se obtiene antitransformando la Ec. (6.49). Debe notarse, sin embargo, que para
determinar la transformada z inversa de esta ecuacin es necesario conocer los valores de y[0] y y[1] que la
entrada y las condiciones iniciales producen. Estos valores se pueden determinar utilizando la Ec. (6.47) de
manera semejante a la mostrada en el ejemplo anterior, o sea
Y ( z) =
0 z 2 - 3 z + 4(0) z
z2 - z
z
0 z 2 + 1z - 0 z
+
z 2 + 4z + 4
z 2 + 4 z + 4 ( z - 1) 2
z 2 + 4z + 4
Y ( z) =
z2
4z
-3 z 2 + 4 z
=
( z + 2) 2 ( z - 1) ( z + 2) 2 ( z + 2) 2 ( z - 1)
-3 z + 4
Y ( z) = z
2
( z + 2) ( z - 1)
(6.52)
Y ( z) =
-10
z
1 z
1 z
1 -30 z
z
z
+
=
+
2
2
3 ( z + 2)
9 z + 2 9 z - 1 9 ( z + 2)
z + 2 z - 1
por lo que
1
y [n ] = [-30n( -2) n -1 - ( -2) n + 1]u[n ]
9
Con el fin de comparar este resultado con el ejemplo 13 del captulo 5, se evala y[n] para los primeros valores de
n
1
y [0] = [-30(0)( -2) -1 - ( -2) 0 + 1] = 0
9
1
y [1] = [-30(1)( -2) 0 - ( -2)1 + 1] = -3
9
1
y [2] = [-30(2)( -2)1 - ( -2) 2 + 1] = 13
9
1
y [3] = [-30(3)( -2) 2 - ( -2) 3 + 1] = -39
9
165
6 LA TRANSFORMADA Z
Es una prctica comn escribir las ecuaciones en diferencias que modelan a los sistemas lineales e invariantes con el
tiempo de la forma que se muestra en la Ec. (6.47).
Ejemplo 14
Empleando la Ec. (6.47), determine la respuesta completa del sistema de la Fig. 6.3, cuando x[n] = nu[n], y[-2] =
-1 y y[-1] = 1
Solucin.
Aplicando la propiedad de atraso de la transformada z, Ec. (6.10), a la ecuacin en diferencias siguiente
y [n ] + 4 y [n - 1] + 4 y [n - 2] = x [n ] - x [n - 1]
Y ( z ) + 4 z -1 Y ( z ) + z -1 y [-1]z 1
]}+ 4{z
-2
]}=
[x[-1]z ]}
Y ( z ) + z -2 y [-2]z 2 + y [-1]z 1
X ( z ) - z -1 X ( z ) + z -1
desarrollando
Y ( z) = -
Y ( z) = -
z
4(1) + 4( -1) + 4(1) z -1
1 - z -1
0
+
-1
-2
-1
-2
2
-1
1 + 4z 4z
1 + z + z ( z - 1)
1 + z + z -2
Y ( z) = -
4z
z2 + z
z
-4 z
z2
+
=
+
z 2 + 4 z + 4 z 2 + 4 z + 4 ( z - 1) 2 ( z + 2) 2 ( z + 2) 2 ( z - 1)
finalmente
-3 z + 4
Y ( z) = z
2
( z + 2) ( z - 1)
ecuacin idntica a la que se obtuvo en el ejemplo anterior, por consiguiente
1
y [n ] = [-30n( -2) n -1 - ( -2) n + 1]u[n ]
9
166
El mtodo ms comnmente empleado para encontrar la secuencia de f[n] a partir de F(z) es el de fracciones parciales.
MATLAB tiene implementada la funcin residuez que convierte la representacin de un sistema de tiempo discreto
mediante la razn de dos polinomios en una expansin de fracciones parciales. Esta funcin, tambin permite efectuar
la operacin inversa, es decir, dada la expansin en fracciones parciales obtener los polinomios originales.
[R,p,C] = residuez(b,a) encuentra los residuos, polos y posiblemente un polinomio (si M N ) de una expansin en
fracciones parciales de la razn de dos polinomios B(z) y A(z). Los vectores b y a especifican los coeficientes de los
polinomios en potencias ascendentes de z-1.
Sea F(z) una funcin racional impropia, es decir M N
-1
-M
B( z ) b 0 + b1 z +L + b M z
=
A( z ) a 0 + a1 z -1 +L + a N z - N
F( z) =
(6.53)
F( z) =
m =1
Rm
1 - pm z
-1
M-N
z -m
(6.54)
m= 0
Si no es el caso, es decir que el polo pi tiene una multiplicidad r, entonces la expansin en fracciones parciales incluye
un trmino de la forma
Rk
(1 - p z
k =1
-1
R1
1 - pi z
-1
R2
-1
(1 - p i z )
+L +
Rr
(1 - p i z -1 ) r
(6.55)
Cuando la funcin residuez tiene tres argumentos de entrada y dos argumentos de salida, [b,a] = residuez(R, p,C), se
ejecuta la operacin inversa, es decir, convierte la expansin en fracciones parciales nuevamente a polinomios cuyos
coeficientes se encuentran en los vectores b y a.
Ejemplo 15
Hllese la transformada z inversa de la funcin de transferencia H(z) del ejemplo 11
H( z) =
Y zs ( z )
z2 - z
= 2
X ( z ) z + 4z + 4
(6.50)
Solucin
Primero es necesario reescribir la funcin de la forma de la Ec. (6.53)
H(z) =
1 - z -1
1 - z -1
=
1 + 4z -1 + 4z -2 (1 + 2z -1 ) 2
167
6 LA TRANSFORMADA Z
En este archivo.m se utiliza la funcin poly como una forma alternativa de determinar el denominador a partir de
sus races. Los resultados que se obtienen son
den =
1 4
R=
-0.5000
1.5000
p=
-2
-2
C=
[]
por lo tanto
H( z) =
-05
.
.
-05
. z
. z2
15
15
+
=
+
1 + 2 z -1 (1 + 2 z -1 ) 2 z + 2 ( z + 2) 2
h[n ] = -05
. ( -2) n u[n ] + 15
. ( n + 1)( -2) n u[n + 1] = -05
. ( -2) n u[n ] + 15
. ( n + 1)( -2) n u[n ]
= ( -2) n ( -05
. + 15
. n + 15
. )u[n ] =
( -2) n
(3n + 2)u[n ]
2
Como se aprecia, se obtienen los coeficientes de los polinomios del numerador y denominador originales.
168
Ejemplo 16
Determine la respuesta de estado cero del sistema cuya funcin de transferencia es la del ejemplo anterior cuando
la entrada es
x [n ] = nu[n ]
Solucin
Del ejemplo 12, la transformada z de la respuesta de estado cero es
Y zs ( z ) =
z ( z - 1)
z
z2
z -1
=
=
( z - 2) 2 ( z - 1) 2 z 3 + 3 z 2 - 4 1 + 3 z -1 - 4 z -3
la expansin en fracciones parciales empleando la funcin residuez, se puede obtener con el siguiente cdigo
num = [0, 1];
den = poly([-2, -2, 1])
[R,p,C] = residuez(num, den)
[b,a] = residuez(R,p,C)
Y zs (z) =
02222
.
03333
.
01111
.
+
-1
-1 2
1 + 2z
(1 + 2 z )
1 - z -1
.
= 02222
z
z2
z
.
.
- 03333
+ 01111
2
z +2
z -1
( z + 2)
169
6 LA TRANSFORMADA Z
y zs [n ] = 02222
.
( -2) n u[n ] - 03333
.
( n + 1)( -2) n u[n ] + 01111u
.
[n ]
= [-01111
.
( -2) n - 03333
.
n( -2) n + 01111]
.
u[n ]
En el ejemplo 12, la respuesta de estado cero que se calcul fue
y zs [n ] =
1
6n( -2) n -1 - ( -2) n + 1 u[n ]
9
1 6n( -2) n
1
y [n ] =
- ( -2) n + 1 u[n ] = -3n( -2) n - ( -2) n + 1 u[n ]
9 -2
9
= [-03333
.
n( -2) n - 01111
.
( -2) n + 01111
.
]u[n ]
que obviamente coincide con el resultado que se obtuvo por medio de la funcin residuez.
De lo anterior, se concluye que es posible conocer la respuesta completa de un sistema si se conoce la ecuacin en
diferencias que lo representa, la entrada y las condiciones iniciales mediante la transformada z inversa de la expansin
en fracciones parciales que la funcin residuez genera.
Finalmente, en el captulo anterior la funcin filter se utiliz para calcular la respuesta de estado cero de un sistema
lineal e invariante con el tiempo dados los coeficientes de la ecuacin en diferencias que lo representa y la secuencia de
la entrada. Cambiando los parmetros de entrada de la funcin, se le puede utilizar para obtener la respuesta completa
(la respuesta de entrada cero debida a las condiciones iniciales ms la respuesta de estado cero debida a la entrada). La
forma de la funcin filter con este propsito es
y = filter(b,a,x,xic)
(6.56)
donde xic es un vector con condiciones iniciales equivalentes. Considere el siguiente ejemplo.
Ejemplo 17
Repita el ejemplo 14, utilizando la Ec. (6.56).
Solucin
En el ejemplo 14 la respuesta completa tiene la forma
Y ( z) = -
170
Y ( z) = -
1 - z -1
X ( z)
1 + 4 z -1 + 4 z -2
[4 - 4 + 0] + 4 z -1
1 - z -1
+
X ( z)
1 + 4 z -1 + 4 z -2
1 + 4 z -1 + 4 z -2
0 + 4 z -1
1 - z -1
X ( z)
=+
1 + 4 z -1 + 4 z -2 1 + 4 z -1 + 4 z -2
Y ( z) = -
esta respuesta se puede considerar como la suma de una respuesta debida a unas condiciones iniciales equivalentes
ms nuestra vieja conocida, la respuesta de estado cero. En este caso el vector de condiciones xic es
Compare estos valores con los obtenidos en el ejemplo 13. Qu se pude concluir?
Conclusiones
En este captulo se ha presentado el concepto de la transformada z, herramienta matemtica que desempea un papel
anlogo al de la transformada de Laplace en el anlisis de los sistemas continuos, para el estudio de los sistemas de
tiempo discreto y digitales lineales e invariantes con el tiempo.
El plano complejo z se obtuvo del plano complejo s. Mediante la transformacin z = e sT , la regin de estabilidad para
los sistemas analgico se mape en el crculo unitario, regin de estabilidad de los sistemas discretos. La funcin de
transferencia se ha definido como la transformada z de la respuesta al impulso y viceversa.
Se ha visto como utilizar la transformada z y sus propiedades para la obtencin de las diversas partes que constituyen la
respuesta completa de un sistema de tiempo discreto lineal e invariante con el tiempo.
171
6 LA TRANSFORMADA Z
Se han presentado, finalmente, varias funciones.m implementada en MATLAB como parte integral en el estudio de los
sistemas discretos y que nos permiten evitar el trabajo arduo y tedioso.
Como un ltimo comentario, en la literatura relacionada con estos temas se pueden encontrar otras funciones.m afines
a estos tpicos que se implementan periodicamente, se recomienda a lector estudiarlas con la finalidad de facilitar la
comprensin de los conceptos y su aplicacin y en un momento dado crear sus propias funciones.m
172