CALCULO DEL MODELO DINAMICO DE UN BRAZO ROBTICO DE DOS

ARTICULACIONES CONTROLADO POR RED TENDONAL

MSc. Ing. Eduardo Alberto Cirera
Dpto. Ingeniera Mecnica-U.N.N.E-Av. Las Heras 727-Resistencia-Chaco-Tel.54-3722-420076ecirera@ing.unne.edu.ar

Ing. Vernica Liz Cerio

RESUMEN
La propuesta de este trabajo es obtener el modelo dinmico de un brazo robtico de
dos articulaciones controlado por una red tendonal, aplicando el mtodo de Lagrange.
Dicho mtodo plantea el problema en base a trminos de energa.
Las ecuaciones obtenidas servirn de base para realizar el control dinmico del robot,
cuyo anlisis escapa a los objetivos de este articulo y que ser tratado en una prxima
entrega, en la que se analizar el control dinmico, con el uso de tcnicas de control
discontinuo y superficies deslizantes.
Este trabajo forma parte del Tesis final de la Carrera Tcnicatura en Sistemas.
PALABRAS CLAVES: modelo matemtico red tendonal brazo robtico
INTRODUCCIN
Un robot es un manipulador flexible, reprogramable y multifuncional, en contraposicin
a las mquinas automticas, las que estn diseadas para realizar, nicamente una
tarea especfica.
En los robots al igual que sucede con los seres humanos, para ejecutar cualquier tarea
se debe analizar cules sern los movimientos necesarios y cul ser la fuerza que se
le aplicar.
El modelo dinmico precisamente analiza esta situacin y expresa las fuerzas o pares
requeridos por los actuadores, para lograr el movimiento deseado, en trminos de
posiciones, velocidades y aceleraciones a lo largo de la trayectoria y los parmetros del
manipulador. Esto permitir evaluar vibraciones, sobrepesos y sobrevoltajes, que
llevaran a movimientos errticos o descoordinados.
Los pares de torsin que se requieren para impulsar el brazo del robot no pueden
determinarse solo considerando las fuerzas estticas y dinmicas, sino que tambin
deber tenerse en cuenta que cada articulacin reacciona a los pares de torsin de las
otras articulaciones en el manipulador y los efectos de estas reacciones debern
incluirse en el anlisis.
Resulta difcil proporcionar una solucin adecuada para las aceleraciones de los
enlaces puesto que las mismas dependen de la inercia y esta a su vez de la
configuracin del brazo, la que est sujeta a cambios debido al movimiento de las
articulaciones.
Otro factor adicional que influye en relacin con la inercia, es la masa de la carga til y
su posicin con respecto a las articulaciones la que tambin se modifica con el
movimiento de estas.
Otro punto a tener en cuenta es la velocidad de movimiento del brazo, si esta es
relativamente elevada, los efectos centrfugos que se generen ser significativos.

El modelo plantea una serie de ecuaciones, cuya resolucin nos permite obtener la
informacin necesaria, la que ser enviada hasta el robot mediante tarjetas electrnicas
insertadas en l. Estos circuitos envian la seal de voltaje a la fuente de potencia del
robot, encargada de convertirla en la potencia adecuada que necesita cada motor para
realizar la funcin asignada.
Conocer esta informacin antes de ensamblar el robot permite que las tarjetas, motores
y fuentes de potencia tengan un mejor funcionamiento y se desgasten menos.
Muchas veces se cae en el error de disear la parte mecnica y pasar por alto la
obtencin del modelo dinmico; cuando esto ocurre el robot puede recibir valores
inadecuados de fuerza para mover sus articulaciones, lo que disminuye el desempeo
del movimiento y se presentan comportamientos indeseados.
En cuanto al sistema de transmisin del movimiento del brazo robtico, se considera
que se realizar mediante una red tendonal que ofrece ventajas en trminos de carga y
flexibilidad.
Consta de un sistema de poleas y cables que se utilizan para transmitir potencia desde
los actuadores, situados en la base del robot, lo que reduce substancialmente el peso
del brazo, y permite colocar mayor carga en el efector final. El cable puede estar
constituido por fibras de acero o materiales sintticos tales como el nylon.
HIPTESIS SIMPLIFICATIVAS:
Para el desarrollo del modelo ser necesario tener en cuenta las siguientes
La masa equivalente se encuentra concentrada en un punto, luego podr corregirse
aadiendo unas constantes de inercia (I)
El movimiento es plano (el eje W es perpendicular al plano).

DESARROLLO MATEMTICO DEL MODELO:

El mtodo de Lagrange requiere del calculo las energas Cintica (T) y Potencial (U).
Conociendo las coordenadas de las masas m1 y m2 en funcin de los ngulos 1 y 2
derivando respecto del tiempo, obtendremos las velocidades de cada una de ellas.
L=T U

LAGRANGIANO

T=

1
mi v 2 ENERGIA CINETICA
2

m1 L1 12 m 2 2
2
2
2
2
2 2
T=
+
L1 + L2 + 2 L1 L2 cos 2 1 + L2 2 + 2 L2 + 2 L1 L2 cos 2 1 2

2
2

U = [m1 gL1 sen 1 + m 2 g (L1 sen 1 + L 2 sen( 1 + 2 ))] ENERGIA POTENCIAL

En base a esta ecuacin se podrn calcular las fuerzas de rotacin en las articulaciones
1 y 2 a partir de la siguiente expresin:
n =

d L
L

dt
n
n

Obtenindose las siguientes ecuaciones del modelo

1 =

d L
L

dt
1
1

2 =

d L
L

dt
2
2

Donde:
L

1
L

2
L
1
L

= m1L1 12 + m2 L21 + L22 + 2 L1L2 cos 2 1 + m2 L22 + 2 L1L2 cos 2 12

= m2 L2 22 + m2 L22 + 2 L1L2 cos 2 1

= m1 gL1 cos 1 m 2 g L1 cos 1 + L2 cos( 1 + 2 )

= m2 gL2sen 2 1 + 1 2 m2 gL2 cos(1 + 2 )

d L
2

2
2
2
2
(
)
(
)
=
+
+
+

+
+

m
L

m
L
L
2
L
L
cos

2
m
L
L
sen

m
L
L
L
cos

m
L
L
sen

1
1
1
2
1
2
1
2
2
2
1
2
2
1
2
2
2
1
2
2
2
2
1
2
2
2
1

dt

d L
2

2
2
+

(
)
=
m
L
+
L
L
cos

m
L

m
L
L
sen

2
2
1 2
2
1
2 2
2
2 1 2
2
1 2
dt

Operando y ordenando se obtiene el modelo del brazo

C
N
M 11 M 12 1
11 2
12 1 + 2

1 + 1 = 1

+
M

N 2 2

21 M 22 2

2
C 22
C 21 1

Donde:
1 y 2 son los torques aplicados directamente en las articulaciones
M 11 = (m1 + m 2 )L21 + m 2 L22 + 2m 2 L1 L 2 cos 2
M 12 = M 21 = m 2 L22 + m 2 L1 L 2 cos 2
M 22 = m2 L22
C = m2 L1L2 sen 2 C11 = C
C12 = C
C 21 = C
C22 = 0
N 1 = (m1 + m 2 )gL1 cos 1 + m 2 gL2 cos( 1 + 2 )
N 2 = m2 gL2 cos(1 + 2 )
Esquema de poleas y tendones
En este tipo de configuracin, es necesario calcular los torques que se aplicarn, en
funcin del recorrido, la elasticidad y la extensin de los tendones. Para ello, deber
conocerse de antemano la distribucin de los mismos, los radios de las poleas, y otros
parmetros.
Para hacer este anlisis, nos basaremos en la configuracin que se indica en la
siguiente figura:

e1

e2

K1

h1

K2

h2
1

e3

e4

K3

h3

K4

h4

Con esta configuracin la dinmica del modelo tendr la siguiente expresin:

[M ( )] [ ]+ C , + N , + [P K (h( ) h(0))] = [P K e]

Donde:
M, C y N cuantifican los pares que surgen de las fuerzas de inercia, centrfuga y
Coriolis.
Con la nomenclatura indicada en la figura planteamos:

Funciones del recorrido de los tendones o extensin debido a los mecanismos

h1 = L1 + R111 R122
h2 = L2 R211
h3 = L3 + R311
h4 = L4 R41 1 + R42 2
Siendo:
Li: long nominal de cada tendn cuando i = 0
Rij: radios de las poleas del I-simo tendn en la j-sima polea
Teniendo en cuenta que:
L1 = L 4 L14
L2 = L3 L 23

R11 = R41 R141

R21 = R31 R231
Funciones de la elasticidad de los tendones:
Si consideramos que toda la elasticidad se la puede tratar como un solo elemento
elstico, del tipo resorte, cuya constante de elasticidad ser ki > 0. Se podr construir la
matriz de rigidez K.
k1 0
0 k
2
K =
0 0

0 0

0
0
k3
0

0
0
0

k4

Funciones de la extensin de los tendones debido a los actuadores:

1. Se obtiene la matriz de acoplamiento P
2. Se calcula una nueva matriz de acoplamiento Q en funcin de la rigidez.
T

R
h
P = = 141

R142
k1 R141
Q = PK =
k1 R142

R231

R231

R141
R142

k 2 R231

k 3 R231

k 4 R141
k 4 R142

Seguidamente se hallaran las diferencias de extensin debido a los mecanismos para lo

cual se deber plantear la siguiente expresin:
h( ) h(0 )
R141
R
h( ) h(0) = 231
R231

R141

R142
0 1 donde h()son las longitudes de los tendones para

0 2 una rotacin ; y h(0) son las longitudes nominales

de los tendones cuando =0.

R142

Calculando la matriz de rigidez total S se obtiene la siguiente expresin:

2
R 2 (k + k 4 ) + R231
(k 2 + k 3 ) R141 R142 (k1 + k 4 ) 1
S ( ) = P K (h( ) h(0)) = 141 1

2

R
R
(
k
+
k
)
R
(
k
+
k
)

141 142
1
4
141 1
4
2

Finalmente la ecuacin de la dinmica del brazo robtico de dos articulaciones, con

tendones elsticos queda de la siguiente manera:

[M ( )] [ ]+ C , + N , + [S ] [ ] = [Q] [e]

Donde las ei sern las extensiones producidas por los actuadores, y se las puede
asimilar como seales de control ui
Operando se obtienen las siguientes ecuaciones:

(m1 + m 2 )L21 + m2 L22 + 2m 2 L1 L2 cos 2 1 + m 2 L22 + m2 L1 L 2 cos 2 2 m 2 L1 L2 sen2 1 2 + 2 1 + 2 +

] [

2
2
+ [(m1 + m2 )gL1 cos1 + m2 gL2 cos(1 + 2 )] + R141
(k1 + k4 ) + R231
(k2 + k3 ) 1 [R141 R142 (k1 + k4 )]2 =

= [k1R141 ]e1 [k 2 R231 ]e2 [k 3R231 ]e2 + [k 4 R142 ]e1

[m L

2
2 2

] [

] [

+ m2 L1L2 cos2 1 + m2 L22 2 + m2 L1L2 sen 2 1 + [m2 gL2 cos(1 + 2 )] [R141 R142 (k1 + k 4 )]1 +

2
(k1 + k4 ) 2 = [k1R142 ]e1 [k4 R142 ]e1
+ R142

y suponiendo que e1 = -e4 y e2 = -e3, debido a que cada uno de los pares de tendones
se encuentra comandado por un motor

[(m

] [

+ m 2 )L21 + m2 L22 + 2m 2 L1 L2 cos 2 1 + m 2 L22 + m2 L1 L 2 cos 2 2 m 2 L1 L2 sen2 1 2 + 2 1 + 2 +

2
2
+ [(m1 + m2 )gL1 cos1 + m2 gL2 cos(1 + 2 )] + R141
(k1 + k4 ) + R231
(k2 + k3 ) 1 [R141 R142 (k1 + k4 )]2 =

= [k 1 + k 4 ]R141 e1 [k 2 + k 3 ]R231 e 2

[m L

2
2 2

] [

] [

+ m2 L1L2 cos2 1 + m2 L22 2 + m2 L1L2 sen 2 1 + [m2 gL2 cos(1 + 2 )] [R141 R142 (k1 + k 4 )]1 +

2
(k1 + k 4 ) 2 = [k1 + k 4 ]R142 e1
+ R142

Asignando variables de estado:

x1 = 1

x 2 = 1
x3 = 2

x4 = 2
u i = ei
de esta manera se obtiene

x1 = x2

x 2 = 1

x3 = x4

x4 = 2
y el modelo queda conformado en variables de estado

M 12 x 2 C11 x 4
+
M 22 x
4 C 21 x 2

M 11
M
21

C12 x 2 + x 4 x 2 N1 ( x1 , x 3 ) S11

x + N ( x , x ) + S
4 2 1 3 21
0

S12 x1 Q11 Q14

=
S 22 x 2 Q21Q24

Q12 Q13 u1
u
0
2

Operando con estas ecuaciones, se llega a las siguientes expresiones:

(I)

M 11 x 2 + M 12 x 4 = [Q11 Q14 ]u1 + [Q12 Q13 ]u 2 C11 x 4 x 2 C12 ( x 2 + x 4 )x 4 N 1 ( x1 , x3 ) S11 x1 S12 x 3

M 12 x 2 + M 22 x 4 = [Q 21 Q 24 ]u1 C 21 x 22 N 2 ( x1 , x 3 ) S 21 x1 S 22 x 3 (2)
En estas expresiones (1) y (2) se definen:
MM = M 11M 22 M 122
AA = [Q11 Q14 ]u1 + [Q12 Q13 ]u 2 C11 x 4 x 2 C12 ( x 2 + x 4 )x 4 N 1 (x1 , x3 ) S11 x1 S12 x 3
BB = [Q 21 + Q 24 ]u1 C 21 x 22 N 2 ( x1 , x 3 ) S 21 x1 S 22 x 3
Se despejan las derivadas de x2 y x4, luego se resta miembro a miembro, llegndose a
las siguientes expresiones:

x2 =

M 22
[AA] M 12 [BB ]
MM
MM

x4 =

M 12
[AA] + M 11 [BB]
MM
MM

Finalmente el modelo en variables de estado, adopta la siguiente forma:

0
x1 M 12 S 21 M 22 S11
x
MM
2 =
0
x3
M
S

12 11 M 11 S 21
x 4
MM
0
M 22

+ MM
0
M
12
MM

1
M 12 C 21 x 2 M 22C11 x 4
MM
0
M 12 C11 x 4 M 11C 21 x 2
MM

0
M 12 S 22 M 22 S12
MM
0
M 12 S12 M 11 S 22
MM

0
x1
M C ( x + x4 )
22 12 2
x2
MM
+
1

M 12C12 ( x 2 + x 4 ) x 3

MM
x 4

0
0
0

M 12
M 22 [Q11 Q14 ] + M 12 [Q24 Q21 ] M 22 [Q11 Q14 ]
u1
MM
MM
MM N1 +

0
0
0 N 2
u 2

M 12 [Q14 Q11 ] + M 11 [Q 21 Q24 ] M 12 [Q13 Q12 ]

M 11

MM
MM
MM

Si consideramos que los tendones estn constituidos por pares de igual elasticidad,
tendremos que:
Tendn 1= Tendn 4
k1 = k4
k1

Tendn 2= Tendn 3
k2= k3
k3

Definimos entonces:
LE = L2 + L1 cos x3
MLE = (m1 + m2 )L21 + m2 L1L2 cos x3
ME = m1 + m2 sen 2 x3
entonces tendremos que:
MM = m2 L12 L22 ME
A = 2

2
[K 1 R141 (L E R142 + L2 R141 )] + K 2 L2 R231

B = m 2 senx3

L12 L2 ME

(L E x2 + L2 x4 )
L1 ME

C = 2 K1 R142

(L E R142 + L2 R141 )
L21 L2 ME

(x2 + x4 )

D = m2 L2senx3

L1ME

m2 L2 LE K1 R141 ( R141 + R142 ) + K 2 R 2 231 + K1 R141 R142 MLE

E=2
m 2 L12 L22 ME
F = senx3

[m2 L2 LE (x2 + x4 ) + x2 MLE ]

G = 2 K 1 R142

L1 L2 ME
m 2 L2 LE ( R141 + R142 ) + R142 MLE
m 2 L12 L22 ME

H = m2senx3 LE

I=

1
L ME

J=

LE
L 1 L 2 ME

(x2 + x4 )
L1ME

2
1

K =

MLE + m2 L2 LE
m2 L21 L22 ME

L = 2K 1

R141 L2 + R142 LE
L12 L2 ME

M = 2

K 2 R231
L12 ME

N = 2 K 1

P=2

(R141 + R142 )m2 L2 LE + R142 MLE

m 2 L21 L22 ME

K 2 R231 LE
L21 L2 ME

De esta manera, el modelo queda:


x1 0 1 0 0 x1 0
x A B C D x2 I
+
2 =
x3 0

0
0
0
1
x3

E F G H x4 J
x 4

0
0

J N 1 L
+
0 N 2 0

K
N

0
M u1
0 u 2

x1 = x 2

x 2 = Ax1 + Bx 2 + Cx 3 + Dx 4 + IN1 + JN 2 + Lu1 + Mu 2

x 3 = x4

x 4 = Ex1 + Fx 2 + Gx3 + Hx 4 + JN 1 + KN 2 + Nu1 + Pu 2

CONCLUSIONES:
En este trabajo se presentaron los pasos y se obtuvo el modelo dinmico de un brazo
robtico de dos articulaciones, comandado por una red tendonal. Este modelo es de
utilidad a la hora de calcular los controles que se aplicarn al brazo, as al conocer la
trayectoria deseada, las velocidades y aceleraciones sobre dicha trayectoria, es posible
calcular las coordenadas de mquina y sus derivadas por medio de transformaciones
inversas y determinar de esa forma los pares actuantes requeridos. Sin embargo esto
puede consumir una cantidad de tiempo considerable, para calcular el movimiento entre
dos puntos adyacentes en una trayectoria planeada. El tiempo de computo puede
reducirse mediante la simplificacin de las ecuaciones, por ejemplo ignorando los
trminos de segundo orden de Coriolis y la reaccin centrfuga, pero estos modelos
aproximados resultan en un rendimiento subptimo y requieren que se restrinjan las
velocidades de los brazos.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS:
Mikell P.Groover, Mitchell Weiss, Roger N. Nagel y Nicholas G. Odrey, Robtica
Industrial. Tecnologa, Programacin y Aplicaciones, Mc Graw Hill, 1989.