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Dinamica Rotacion
Dinamica Rotacion
( xcm , ycm )
2. Campo de velocidades
r
Sean O y P dos puntos del slido rgido. La relacin entre sus velocidades VO y
r
VP es
siendo
r
r
r uuur
VP = VO + OP
r d r
=
uz
dt
el vector velocidad angular, que define la velocidad de giro respecto a un eje que pasa
por el centro de masa y es perpendicular al plano del slido.
Tomando el punto O como origen de un sistema de coordenadas mvil ligado al
slido, y P como cualquier punto arbitrario del slido, obtenemos la primera
interpretacin del movimiento de un slido plano:
'' El slido gira con velocidad
angular respecto al punto O, que a su vez se
r
desplaza con velocidad VO ''
r
r
r uuuuuuur r uuuuuuur
VP = VCIR + CIR, P = CIR , P
4. Momento lineal
Ya que el slido es un conjunto de partculas individuales, el momento lineal
total es igual a
r
r
p = MVcm
r
r
r
LO = r ( dS ) V
donde la velocidad de cada punto del slido se relaciona con la velocidad del centro de
masa
r r
r r
V = VO + r
Por definicin del centro de masa, y ya que nuestro origen se sita en el propio
centro de masa, se satisface
r dS =MrO = 0
r
r r r
r r r r
LO = r ( r ) dS = r 2 r ( r ) dS
r r
r 2 = x 2 + y 2 , con lo cual
r
r
r
r
LO = r 2 dS = ( x 2 + y 2 ) dS = IO
2
2
siendo IO = ( x + y ) dS el momento de inercia del slido plano respecto al eje
6. Teorema de Steiner
Si calculamos el momento angular respecto al centro instantneo de rotacin
CIR, llegamos a la frmula anloga
r
r
LCIR = I CIR
siendo
( x, y )
ICIR = ( x2 + y2 ) dS
las nuevas coordenadas de cada punto del slido respecto a un sistema
r r r
r = r d
r r
r 2 = r 2 + d 2 2 r d
y r dS =0 , se satisface
r r
ICIR = r2 dS = ( r 2 + d 2 2r d ) dS = r 2 dS +d 2 dS
ICIR = IO + Md 2
El momento de inercia respecto al eje que pasa por el centro instantneo de rotacin es
igual al momento de inercia respecto al eje que pasa por el centro de masa, ms el
producto de la masa total por el cuadrado de la distancia entre el centro de masa y el
centro instantneo de rotacin.
7. Energa cintica
Si tomamos como origen el centro de masa O,
T=
1 2
1 r
r r
1
1
V
dS
=
(VO + r )2 dS = MVO2 + IO 2
2
2
2
2
T=
1 2
1 r r
1
V dS = ( r )2 dS = ICIR 2
2
2
2
M
M
d 2 xcm
dt 2
= Fx
d 2 ycm
= Fy
dt 2
siendo ( xcm , ycm ) la posicin del centro de masa me dida en unos ejes fijos en el
espacio, y el movimiento de rotacin respecto al centro de masa por la ecuacin
dLO
d
= IO
= IO
dt
dt
siendo M O el momento de las fuerzas aplicadas y la aceleracin angular producida.
MO =
M CIR = I CIR
9. Condicin de deslizamiento
Al estudiar el movimiento de slidos planos en contacto con superficies estticas
debemos suponer, para simplificar lo ms posible el clculo, que en cada instante slo
existe un punto de contacto entre el slido y la superficie. Dicho contacto produce
friccin y as, debemos incluir en nuestro modelo una fuerza de rozamiento que d
cuenta de este hecho. Como hemos visto en un tema anterior, la magnitud de la fuerza
de rozamiento depende principalmente de la velocidad del punto del slido que est en
contacto con la superficie. En general, podemos escribir la velocidad del punto de
contacto en la forma
VP = Vcm R
Vcm = R
Fr = ?
b) Rodamiento con deslizamiento
En este caso, el punto de contacto tiene una velocidad no nula, lo que produce que el
slido deslice sobre la superficie. Es decir, Vcm R . Al ser esta velocidad diferente
r
r
pi = MVcm
r
r
Li = I cm
Problemas Resueltos
3.1
( xcm , R )
Fr
F Fr = Macm
Fd + Fr R = Icm
acm = R
Adems, el momento de inercia del cilindro respecto de su eje tiene el valor
1
Icm = MR 2
2
Resolviendo simultneamente estas ecuaciones, obtenemos la aceleracin del
centro de masa
acm =
y la fuerza de rozamiento necesaria
Fr =
2d+R F
3 R M
R 2d
F
3R
3.2
VP = Vcm R = V0 0 R = V0 0
acm =
Fr
= g
M
Vcm = V0 gt
M
MgR 5 g
=
=
I cm 2 MR 2 2 R
5
5 g
t
2 R
V0 gt =
5 g
Rt
2 R
con lo cual
t=
2 V0
7 g
Calculamos ahora la distancia recorrida por la bola de billar en ese tiempo. Integrando
en el tiempo la velocidad del centro de masa obtenemos su posicin
1
xcm = x0 +V0 t gt 2
2
La distancia recorrida desde que se produce el golpe hasta que la bola cambia de
rgimen es igual a
2 V0
2 V02 12 V02
d = xcm x0 = V0
=
7 g 49 g 49 g
3.3
VP = Vcm R = 0 0 R = 0 R 0
La nica fuerza que acta es la fuerza de rozamiento Fr = N = Mg , con sentido
positivo, de signo contrario a la velocidad negativa del punto de contacto. La
aceleracin del centro de masa es positiva
acm =
Fr
= g
M
M
MgR
5 g
=
=
2
I cm
2 R
MR 2
5
Vcm = gt
= 0
5 g
t
2 R
5
gt = 0 R gt
2
2 0 R
t=
7 g
La distancia total recorrida en ese tiempo es
xcm x0 =
1
2 02 R 2
gt 2 =
2
49 g
3.4
Una escalera doble, formada por dos partes iguales de longitud L y masa M
cada una, se mantiene en reposo formado un ngulo = 30 con la vertical,
gracias a una cuerda EF situada entre sus puntos medios. Si en el instante inicial se
corta la cuerda, calcular la velocidad con que el extremo A llega al suelo. Resolver
el problema sin hacer uso del centro instantneo de rotacin, y haciendo uso de l.
L
E
VAC =
L &
Icm =
1
ML2
12
( Ec ) AC =
1
1
1
1 1
1
2
MVAC
+ I cm& 2 = ML2& 2 +
ML2&2 = ML2& 2
2
2
8
212
6
De manera anloga, dada la simetra de la escalera, la energa cintica del otro tramo de
escalera es
( Ec ) AB =
1
ML2&2
6
( E p ) AC = Mg ( ycm ) AC = Mg L2 cos
( E p ) AB = Mg ( ycm ) AB = Mg L2 cos
E p = MgL cos
Con esto, la energa total de la escalera durante su movimiento de cada satisface
1
E = Ec + E p = ML2& 2 + MgL cos
3
Inicialmente cada tramo de la escalera parte del reposo formando un ngulo de 30 con
la vertical. Por tanto, el valor de la energa es
1
3
3
E = ML2 02 + MgL
= MgL
3
2
2
En el instante final, al llegar al suelo = 90 , de la conservacin de la energa
obtenemos el valor de la velocidad angular final
MgL
3 1 2 &2
= ML + MgL cos90
2 3
3 3g
& =
2 L
y de aqu la velocidad del punto A al llegar al suelo
VA = 2 L& sin90 = 6 3 gL
Ahora referimos el movimiento al centro instantneo de rotacin. Para determinar
la posicin del CIR de cada tramo de escalera, escogemos dos puntos del slido cuya
direccin de velocidad sea conocida. En este caso es fcil ver que la velocidad del punto
A siempre est dirigida verticalmente hacia abajo, y la velocidad del punto C siempre
est dirigida horizontalmente hacia fuera. Dibujando dos lneas perpendiculares
encontramos el CIR en su confluencia.
CIR
VA
cm
VC
( Ec ) AC = ( Ec ) AB =
1
ICIR& 2
2
siendo
ICIR = Icm + Md 2
y d la distancia entre el centro instantneo de rotacin y el centro de masa, que, segn la
figura, tiene el valor
d=
L
2
1 1
1
1
valor que coincide con la energa cintica total del movimiento referido al sistema del
centro de masa de cada tramo de escalera. A partir de aqu el clculo es el mismo que
antes, con el mismo resultado final.
3.5
x
m
mg
mg T = macm
y del movimiento de rotacin respecto al centro de masa, que satisface
Tx = I cm
acm = x
siendo, en este caso, x el radio de giro del centro de masa respecto del punto de
suspensin.
Teniendo en cuenta que el momento de inercia de la barra de longitud respecto
de un eje que pasa por su centro de masa es
Icm =
1
ML2
12
podemos despejar de estas ecuaciones el valor de la tensin del hilo justo despus del
corte, obteniendo
mgI cm
mgL2
T=
=
mx 2 + I cm L2 + 12 x2
Cuando el hilo que no se ha roto est unido directamente al centro de masa, en cuyo
caso x = 0 , no existe rotacin de la varilla, y se obtiene el valor conocido T = mg .
3.6 Las dos poleas de la figura son cilndricas y tienen la misma masa m y radio
R. Cuando el sistema se abandona a s mismo, calcular las aceleraciones angulares
de las poleas y la tensin de la cuerda.
T
m
1
TR = mR 21
2
de forma que le comunica a la cuerda que se desenrolla una aceleracin lineal igual a
a1 = 1 R
(Se supone que la cuerda no desliza en ningn momento sobre la polea superior)
La polea inferior tiene dos movimientos, uno de rotacin por el efecto del
momento de fuerzas generado por la tensin de la cuerda
TR =
1
mR 2 2
2
mg T = ma2
Para poder resolver estas ecuaciones debemos imponer una condicin adicional
de deslizamiento de la cuerda sobre la polea inferior. Suponiendo que tal deslizamiento
no se produce, el movimiento vertical de la cuerda debe coincidir con el movimiento de
traslacin del punto de contacto con la polea inferior. Es decir,
a1 = a 2 2 R
1 = 2 =
2g
5R
1
T = mg
5
Una masa puntual m se mueve con velocidad V0 , dirigida segn el eje x, y
choca con un sistema de dos masas m, en reposo, y unidas por una barra rgida de
longitud, colocada en la direccin y. Despus del choque, la masa incidente queda
unida a una de las masas del sistema. Calcular la velocidad y posicin del centro de
masa y la velocidad angular del sistema alrededor del centro de masa despus del
choque. Calcular la energa perdida en el choque.
3.7
V0
y
m
x
2my = m(d y )
1
y= d
3
Se encuentra a una distancia d/3 del extremo donde quedan adheridas las dos masas m.
La velocidad del centro de masa despus del choque se obtiene de la ecuacin de
conservacin del momento lineal
mV0 = 3mVcm
1
Vcm = V0
3
y est dirigida en la misma direccin que la velocidad V0 de la masa incidente.
En el movimiento de rotacin respecto al centro de masa, cuya posicin hemos
calculado en el primer apartado, el momento angular respecto al centro de masa justo
antes del choque es
Li = mV0
d
3
Despus del choque, el sistema de masas se comporta como un slido rgido, con un
momento angular
L f = I cm
siendo Icm el momento de inercia de las masas respecto a su centro de masa, y la
velocidad angular de rotacin del sistema respecto a su centro de masa. De la
conservacin del momento angular respecto al centro de masa, obtenemos la velocidad
angular de giro despus del choque
mV0d
3I cm
Icm
y de aqu, el valor de
2
d
2d
2
= 2m + m
= md
3
3
3
1 V0
2d
1
Ec ,i = mV02
2
Despus del choque, la energa cintica es suma de la energa cintica de traslacin del
centro de masa con velocidad Vcm , y la energa cintica de rotacin respecto al centro
de masa con velocidad angular , resultando
1
1
1
1 1 2 1
2
2
2
Ec , f = 3mVcm
+ I cm 2 = +
mV0 = mV0
2
2
4
6 2 3 4
La energa perdida en el choque es
1
Ec , i Ec , f = mV02
4
equivale a la mitad de la energa inicial.
3.8
p = F t
Por conservacin del momento lineal, la velocidad del centro de masa del bate despus
del impacto es
Vcm =
F t
M
D
F t ( D 2 x )
Li = p x =
2
2
y despus del impacto, el bate gira como un slido rgido con momento angular
L f = I cm =
1
MD2
12
6F t ( 2D x )
MD 2
Una vez resuelto el problema de la dinmica del bate despus del impacto,
calculamos la velocidad lineal del punto P de la empuadura, en forma vectorial
r
r
r r
VP = Vcm + rP
VP = Vcm
D F t 6 x
=
2
M D
2
El jugador no siente el impacto si su mano no se mueve despus del impacto, esto es, si
la velocidad del punto P es cero. Para ello x debe ser igual a
x=
D
3
Es decir, el jugador debe golpear la pelota a una distancia D/3 del extremo del bate.
Problemas Propuestos
3.9
( xcm , R )
Fr
a) Vcm =
p
5 p
sin , =
cos
M
2 MR
25 p 2
2
e) xcm
x0 =
cos sin )
2 (
98 m g
5 p
5 p
f) Vcm =
( cos sin ) , =
( cos sin )
7M
7 MR
3.10 Una biela OS de longitud b est articulada con la manivela QS de longitud
a. El extremo O se mueve a lo largo del eje QR sin sufrir rozamiento, y el punto Q
est fijo.
a
Q
Determnese:
a) la relacin entre las velocidades angulares de OS y QS
b) qu tipo de movimiento realiza el sistema respecto al punto O ?
c) el centro instantneo de rotacin
d) en qu punto de la trayectoria conjunta el sistema realiza una traslacin sin
rotacin?
Solucin:
a
cos
&
b b2 a2 sin2
b) traslacin de O ms rotacin alrededor de O
c) En el punto de corte de la recta radial dibujada desde Q y
la recta vertical dibujada desde O
d) = 90
a) & =
3.11 Una pelota maciza de radio R rueda sin deslizar por un plano inclinado y
sube por el interior de un anillo de radio d. Calcular la altura inicial h desde la que
debe dejarse caer la pelota para que pueda describir el anillo.
Solucin: h =
27d 17 R
10
D
4
V
M cm
D
2
2V
9D
5
Solucin: VA = V
54
2
VB = V
27
=
V
M