Diseo de compensadores

Diseo de Compensadores y
Controladores
Utilizando el diagrama de Bode y del
lugar de las races

Controladores
Controladores locales (Industriales)

Diseo de compensadores

Controladores
Controladores virtuales y remotos (SCADA)

Controladores Industriales
Los parmetros equivalentes en un controlador
industrial son:

s
1
CPID s K p 1
Td

T s 1
Ti s
f

CPID s K p

s
1
Td
T s 1
Ti s
f

Tipo Estndar

Tipo Paralelo

Kp = 100/BP
Ki = 1/Ti
Kd = Td
N = 1/Tf ( Matlab define a N como el Coeficiente de Filtrado)

Diseo de compensadores

Respuesta temporal del

controlador PID

Conceptos sobre el mejoramiento de

la respuesta transitoria

Diseo de compensadores

Conceptos sobre mejoramiento la

respuesta transitoria
Compensacin derivativa en cascada (Caso PD
ideal)
GC ( s) s zC

Mejorando la respuesta transitoria

Caso PD ideal

Diseo de compensadores

Ejercicio
Para el sistema de la figura disee un
compensador ideal derivativo que produzca
un sobrepaso menor de un 20% con una
reduccin de 2 veces el tiempo de
establecimiento

% Codigo
G =zpk([],[0 -4 -6],1)

Conceptos sobre mejoramiento del

error en rgimen permanente
Compensacin integral en cascada (Caso PI
ideal)

10

Diseo de compensadores

Mejoramiento del error en rgimen

permanente
Mejoramiento del error sin afectar la respuesta
transitoria inicial

11

Mejoramiento del error en

rgimen permanente
Procedimiento
Determinar la velocidad actual del sistema
Ubicar la zona de factibilidad conforme a las
especificaciones de desempeo
Introducir un integrador
Introducir un cero en el rea de influencia del
polo dominante y moverlo hasta conseguir el
lugar de las races pase por el lugar deseado
12

Diseo de compensadores

Ejercicio
Mejorar el e() del sistema de la figura sin
desmejorar la velocidad en lazo abierto y
asumiendo como especificacin un factor de
amortiguamiento mayor de 0.46

% Codigo
G =zpk([],[-1 -2 -10],1)

13

Compensadores
Adelanto/Atraso

14

Diseo de compensadores

Compensadores
Se puede definir compensacin como la
modificacin de la dinmica de un sistema
para cumplir unas especificaciones
determinadas
Estos nuevos elementos no tienen que ser de
las mismas caractersticas que la planta
(pueden ser elementos elctricos, neumticos,
hidrulicos, etc.)
15

Generalidades
El compensador objeto de estudio acta sobre
la planta en funcin del error que existe entre
la salida del sistema y la referencia que se
desea seguir
Pueden disearse compensadores que se
coloquen en otras posiciones del lazo de
control

16

Diseo de compensadores

Ejemplo de implementacin fsica de

compensadores

17

Especificaciones
Las especificaciones exigibles habitualmente
se clasifican como restricciones del sistema en
el dominio temporal:
Rgimen transitorio: tiempo de establecimiento,
tiempo de pico, sobrepaso, ancho de banda, etc.
Rgimen permanente: error nulo o limitado ante
un tipo determinado de entrada, constante de
error, rechazo a las perturbaciones, etc.
18

Diseo de compensadores

Tipos de compensacin
Es posible lograr que un sistema cumpla una
serie de especificaciones con distintos
compensadores
Compensador de adelanto de fase: El cero
produce un adelanto de fase a ms bajas
frecuencias que el polo
Compensador de retraso de fase: El polo produce
un retraso de fase a mas bajas frecuencias que el
cero
Compensador de adelanto-retraso de fase
19

Mtodo de ajuste
Los dos mtodos de diseo de compensadores
mas empleados en el control clsico:
Lugar de las races: Se modifica el lugar de las
races del sistema de forma que los polos
dominantes de la planta en lazo cerrado queden
ubicados donde se desee.
Diagrama de Bode: Es posible modificar la
respuesta en frecuencia del sistema en lazo
abierto de forma que se consiguen cumplir las
especificaciones, tanto de rgimen transitorio
como de rgimen permanente.

20

10

Diseo de compensadores

Compensador en adelanto de
fase

21

Compensador de adelanto de fase

Un compensador de adelanto de fase tiene la
siguiente expresin:

Utilizado para
disear en
Bode

Utilizado para
disear en el
Lugar de las
Races

22

11

Diseo de compensadores

Diseo por el lugar de las races

Los pasos propuestos son:
1. Obtener la localizacin del polo objetivo
2. Aplicar en ese punto la condicin del ngulo

Debe ser positivo

para utilizar un
compensador en
adelanto
23

Diseo por el lugar de las races (2)

3. Seleccionar la posicin adecuada del
compensador (la posicin de los polos
objetivo deben quedar como dominantes del
sistema)

24

12

Diseo de compensadores

Diseo por el lugar de las races (3)

4. Calcular la ganancia del compensador
aplicando la condicin del mdulo en el polo
objetivo

donde Kla es la ganancia del sistema en lazo abierto

expresada en monomios
25

Ubicacin del compensador:

criterio de la bisectriz
La posicin del compensador se elige
centrndolos sobre la bisectriz del arco que
forma la recta que une el polo objetivo con el
origen del plano S y una recta horizontal que
pasa por el polo objetivo
sen
1

90
2
Im s x

tan c
2
p

c Re s x

Re s x

tan c
2 zc Re s x

26

13

Diseo de compensadores

Ubicacin del compensador: anular

el segundo polo dominante
El cero del compensador se sita sobre el
segundo polo dominante de la planta en lazo
abierto. El resultado no aparece ningn polo
nuevo en lazo cerrado

27

Ubicacin del compensador:

criterio cero bajo el polo objetivo
Este mtodo se puede emplear solo en el caso
de que queden a la derecha del cero del
compensador al menos dos polos de la planta
en lazo abierto
Si no se cumple lo anterior aparece un tercer
polo en lazo cerrado ms dominante que los
polos objetivo

28

14

Diseo de compensadores

Ubicacin del compensador:

criterio de un PD
El polo del compensador se sita en el del
plano S y el cero del compensador donde
cumpla con el ngulo de compensacin
Un inconveniente de los compensadores PD es
que amplifican el ruido de alta frecuencia

29

Ubicacin del compensador:

procedimiento
Determinar la velocidad actual del sistema
Ubicar la zona de factibilidad conforme a las
especificaciones de desempeo
Introducir un cero real y moverlo hasta
conseguir el lugar de las races pase por el
lugar deseado (ver criterios anteriores)
Introducir un polo real a la izquierda del cero
La ubicacin del cero debe impedir que polos
de orden superior se ubiquen al lado derecho
de los polos dominantes

30

15

Diseo de compensadores

Ejercicio
Para el sistema de la figura disee un
compensador en adelanto que produzca un
sobrepaso menor de un 20% con una
reduccin de 2 veces el tiempo de
establecimiento

% Codigo
G =zpk([],[0 -4 -6],1)

31

Compensador en adelanto de
fase
Diseo en Bode

32

16

Diseo de compensadores

Especificaciones al dominio de la
frecuencia
El margen de fase del sistema
La frecuencia de cruce de ganancias del
sistema en lazo abierto es aproximadamente
igual a la frecuencia natural de los polos
dominantes en lazo cerrado
La frecuencia de cruce de ganancias del
sistema en lazo abierto es aproximadamente
igual al ancho de banda del sistema
33

Especificaciones al dominio de la
frecuencia
Para reducir el error en rgimen permanente
de un sistema compensado en lazo cerrado se
debe aumentar la magnitud de las ganancias a
bajas frecuencias del sistema en lazo abierto
Si el diagrama de ganancias comienza
horizontal el sistema es de tipo 0.
Si comienza con -20 dB por dcada el sistema
es de tipo I y tendr error nulo ante entrada
escaln. Si comienza con -40 dB por dcada, el
sistema es de tipo II

34

17

Diseo de compensadores

Diseo del compensador en

adelanto por diagrama de Bode

35

Diseo del compensador en

adelanto por diagrama de Bode
Las ganancias (compensador) comienzan y
acaban con pendiente nula
Siempre el aporte de ganancia a altas
frecuencias es mayor que a bajas frecuencias
El mayor ngulo de adelanto depende de lo
separados que estn el cero y el polo del
compensador (mximo 90)
La frecuencia a la que se da el mximo
adelanto es la media geomtrica de la
posicin del cero y el polo

36

18

Diseo de compensadores

Diseo por diagrama de bode

Compensacin en adelanto (lead)

37

Ejemplo de diseo

38

19

Diseo de compensadores

Ejemplo de diseo
El sistema presenta un MF de 52 y una Wcg de
1.6 rad/s
El sistema sin compensador cumple con la
especificacin de amortiguamiento pero no
cumple la de tiempo de tiempo de
establecimiento
Para cumplir las dos especificaciones se utiliza
un compensador de adelanto que aumenta la
Wcg y conservar el MF
39

Ejemplo de diseo
A la frecuencia de 4 rad/s (deseada) la planta
tiene 28 de MF. Por lo tanto, se introduce un
compensador cuyo adelanto mximo sea 24 a
esta frecuencia

40

20

Diseo de compensadores

Ejemplo de diseo
La ganancia del compensador sube o baja el
diagrama de ganancias y se elegir la que sea
necesaria para conseguir 0 dB en 4 rad/s
La ganancia necesaria no se mide
directamente del diagrama de Bode de
ganancias de la planta porque el compensador
de adelanto modifica tanto las fases como las
ganancias
41

Ejemplo de diseo
Si la planta necesita en 4 rad/s una subida de
12 dB y el compensador de adelanto ya ha
introducido una subida de 3.75 dB, la ganancia
slo debe aadir 8.25 dB

42

21

Diseo de compensadores

Compensador en atraso de fase

48

Compensador de atraso de fase

Un compensador de atraso de fase tiene la
siguiente forma:

Utilizado para
disear en
Bode

Utilizado para
disear en el
Lugar de las
Races

49

22

Diseo de compensadores

Diseo por el lugar de las races

Compensacin en atraso (lag)
s zC
GC ( s )
s pC

Regla til:
zc = 10 pc
50

Diseo por el lugar de las races

La nica forma de que un nuevo polo y cero
en el lugar de las races no modifiquen la
localizacin de los polos objetivo que
caracterizan el rgimen transitorio y, a la vez,
puedan mejorar sustancialmente el rgimen
permanente del sistema, es que ambos estn
muy cerca del origen

51

23

Diseo de compensadores

Procedimiento
Determinar la ubicacin de los polos
dominantes para la especificacin requerida
Introducir un cero en la parte real de los polos
dominantes (regla heurstica)
Introducir un polo una dcada abajo del cero
(regla heurstica)
Ajustar el polo y cero si se desea mejorar las
especificaciones
52

Ejercicio
Compensar el ejercicio anterior para mejorar
el error en rgimen permanente utilizando un
compensador en atraso (%OS < 10%)

???

% Codigo
G =zpk([],[-1 -2 -10],1)
53

24

Diseo de compensadores

Compensador en atraso de fase

Diseo en Bode

54

Diseo por diagrama de bode

Compensacin en atraso (lag)

55

25

Diseo de compensadores

Diseo por diagrama de bode

Las ganancias comienzan y acaban con
pendiente nula
Siempre el aporte de ganancia a altas
frecuencias es menor que a bajas frecuencias
El menor ngulo de atraso depende de lo
separados que estn el cero y el polo del
compensador (mnimo -90)
La frecuencia a la que se da el mnimo atraso
es la media geomtrica de la posicin del cero
y el polo

56

Compensador de atraso que

mejora el error
Un compensador en atraso de fase puede
utilizarse para disminuir el error en rgimen
permanente sin empeorar el rgimen
transitorio del sistema
Haciendo K igual a b se tiene:

57

26

Diseo de compensadores

Compensador en atraso que

mejora el error
Diagrama de Bode de un compensador de
atraso de fase que disminuye el error

Aumenta el
coeficiente de
error del
sistema

No modifica la
planta en alta
frecuencia

58

Compensador de atraso que

mejora el error
Si se emplea el compensador de atraso de fase
exclusivamente para disminuir el error en
rgimen permanente:

Elegir T de tal forma que el cero del

compensador quede entre una octava y una
dcada antes de la frecuencia de cruce de
ganancias del sistema para no modificar el
Bode que rige el rgimen transitorio

59

27

Diseo de compensadores

Compensador de atraso que anula

el error (PI)
Similar al caso anterior, pero en lugar de
disminuir el error del sistema, se anula

* Slo hay que elegir la

constante de tiempo
60

Ejemplo (atraso)
Especificaciones MF = 50 y Kv = 20 s-1

MF = 52

61

28

Diseo de compensadores

Ejemplo (atraso)
El compensador en atraso que mejora el error
debe cumplir:

El cero se puede situar una dcada antes que

de la frecuencia de cruce de ganancia

62

Ejemplo (atraso)

63

29

Diseo de compensadores

Comparacin entre compensador

en adelanto y atraso
El sistema en adelanto es ms rpido porque
su frecuencia de cruce de ganancias es mucho
mayor
Adelanto

MF -> OS%

64

Compensador en adelantoatraso de fase

65

30

Diseo de compensadores

Compensadores de adelantoatraso
Son muy tiles cuando se deben cumplir con
tres especificaciones (p.e. dos de rgimen
transitorio y otra de error)
Primero se recomienda disear el
compensador en adelanto y despus el
compensador en atraso que no modifique las
altas frecuencias
Es necesario si el sistema requiere adelantos
superiores a 60 (mximo recomendado)
66

Resumen PD y Lead
FUNCION

TIPO
PD

Mejora la respuesta
transitoria
Lead

C(s)

K s zc

s zc
s pc

CARACTERISTICAS
1. El cero zc se selecciona para ubicar el
punto de diseo en el rlocus
2. Se necesitan circuitos activos para
implementarse
3. Puede causar ruido y saturacin
1. El polo pc es ms negativo que el
cero zc
2. NO se necesitan circuitos activos para
implementarse

67

31

Diseo de compensadores

Resumen PI y Lag
FUNCION

Mejora el error en
rgimen
permanente

TIPO

C(s)

PI

s zc
s

1.
2.
3.
4.

s zc
s pc

1. El error se mejora pero no llega a cero

2. El polo pc es pequeo
3. El cero zc es cercano y a la izquierda
del polo pc
4. NO se necesitan circuitos activos para
implementarse

Lag

CARACTERISTICAS
Incrementa el tipo del sistema
El error tiende a cero
El cero zc es pequeo
Se necesitan circuitos activos para
implementarse

68

Resumen Lag-Lead
FUNCION

TIPO

Mejora el error Lagen rgimen

Lead
permanente y
la respuesta
transitoria

C(s)

CARACTERISTICAS

s z s z
s p s p
lag

lead

lag

lead

1. El polo que atrasa -plag y el cero que

atrasa -zlag se usan para mejorar el
error en rgimen permanente
2. El polo que atrasa -plag es pequeo
3. El cero que atrasa -zlag es cercano y
a la izquierda del polo que atrasa
plag
4. El polo que adelanta -plead y el cero
que adelanta -zlead se utilizan para
mejorar la respuesta transitoria
5. El cero que adelanta -zlead y el polo
que adelanta -plead se seleccionan
para ubicar un punto de diseo en el
rlocus
6. El polo que adelanta -plead es ms
negativo que el cero que adelanta zlead
7. NO se requieren circuitos activos
para su ejecucin
69

32

Diseo de compensadores

Controlador PID

70

Controlador PID
El controlador proporcional-integralderivativo, o controlador PID, es un dispositivo
de control genrico donde el diseador slo
tiene que ajustar (sintonizar) los valores
adecuados

71

33

Diseo de compensadores

Controlador PID: Expresin general

Un controlador PID es un caso particular de
compensador de adelanto-atraso

Cuenta con tres grados de libertad

72

Controlador PID: Forma estndar

Kp: ganancia proporcional. Las unidades

relacionan la actuacin con el error
Ti: constante de tiempo integral (s)
Td: constante de tiempo derivativa (s)

73

34

Diseo de compensadores

Controlador PID: forma paralela

74

Controlador PID: forma serie

Ceros del controlador son reales

El tiempo de integracin es mayor que cuatro

veces el tiempo (condicin para ceros reales)
75

35

Diseo de compensadores

Mejorando la respuesta transitoria

y el error en rgimen permanente
Controlador PID
pid(Kp,Ki,Kd,Tf)
Pidtool y sisotool
Pidtune_demo

79

Tcnica de diseo de un
controlador PID
1. Evaluar el funcionamiento del sistema sin compensar para
determinar cuanto se puede mejorar la respuesta transitoria
2. Disear un controlador PD para conseguir las
especificaciones de la respuesta transitoria
3. Simular el sistema para asegurarse que consigue los
requerimientos
4. Redisear si no se consiguen los requerimientos
5. Disear un controlador PI para producir el error deseado en
rgimen permanente
6. Determinar las ganancias Kp, Ki y Kd.
7. Simular para asegurarse que se consigue con los
requerimientos
80
8. Redisear si no se consiguen los requerimientos

36

Diseo de compensadores

Resumen PID
FUNCION

TIPO

Mejora el
PID
error en
rgimen
permanente y
la respuesta
transitoria

C(s)

CARACTERISTICAS

s z s z
lag

lead

1. El cero que atrasa zlag y el polo

en el origen mejorar el error en
rgimen permanente
2. El cero que atrasa zlag es cercano
y a la izquierda del origen
3. El cero que adelanta zlead mejora
la respuesta transitoria
4. El cero que adelanta zlead se
seleccionan para ubicar un punto
de diseo en el rlocus
5. Se requieren circuitos activos para
su ejecucin
6. Puede causar ruido y saturacin

81

37