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PROYECTO CONTROL ANALOGO

PRESENTADO POR:
CARLOS ALBERTO NEWBALL GONZALEZ
JOSE LEONARDO RIVERA MORA

PRESENTADO A:
OMAR PINZON

UNIVERSIDAD PONTIFICIA BOLIVARIANA


ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA
ESPECIALIZACION EN CONTROL
BUCARMANGA
AO 2013

DESARROLLO

1. ECUACIONES EN SIMULINK

Figura 1: Balance de energa en estado Dinmico de los tanques

1.1.

ESTADO ESTABLE

Ecuacin en estado Dinmico del tanque 1:

T 2 (t) T
d
mC
p T 1 ( t ) mC
p T 2 ( t ) + q1 ( t )
+ =m C v T 2 (t )
Rth R th
dt
Ecuacin en estado Dinmico del tanque 2:
T 3 (t ) T
d
mC
p T 2 ( t ) mC
p T 3 ( t ) + q 2 ( t )
+ =mC v T 3 (t )
Rth R th
dt
La temperatura en estado estable de T 3 debe ser de 80C y la temperatura de
entrada (T1) es de 25C, por tanto se selecciona una temperatura intermedia para
T2, la cual se necesita para calcular las ecuaciones en estado estacionario, en el
cual los trminos de la derecha se hacen cero, las ecuaciones quedan:
Ecuacin en estado estable para el tanque 1:
T
T 2 (t)
mC
p T 1 ( t ) mC
p T 2 ( t ) + q1 ( t )
+ =0
Rth R th
Ecuacin en estado estable para el tanque 2:
T
T 3 (t)
mC
p T 2 ( t ) mC
p T 3 ( t ) + q 1 ( t )
+ =0
Rth R th
Se asume T igual a 25C y T2 de 52.5C, a partir de esto se calcularon los
q1
q 2
valores para
y
:
mp 0.5

Cp 4186

masa 50.2

Cv Cp

Tinf 25

T1 25

T3 80

Rth 0.0156

T2

T3 T1
2

105
2

q1 mp Cp T1 mp Cp T2
q2 mp Cp T2 mp Cp T3

T2
Rth
T3
Rth

Tinf
Rth
Tinf
Rth

59320.320512820512821
61083.141025641025641

q1 =59320,3205Watts
q 2=61083,141Watts

Grfica 1

1.2.

AUMENTO DEL 75% DEL CALOR EN EL TANQUE 1 DESPUS DE 10


MINUTOS

Grfica 2

El aumento del calor de entrada en el tanque 1, hace que la temperatura T2


tambin lo haga. La temperatura T3 sube de manera ms lenta, mientras tambin
lo hace T2, se puede comprobar haciendo el anlisis de las ecuaciones
diferenciales en estado dinmico, para la primera (Tanque 1) es una ecuacin
diferencial de primer orden con dos variables de entrada. La respuesta del
segundo tanque es de segundo orden sobreamortiguada (como se ve en la grfica
anterior), que se puede corroborar por la forma en la grfica.

2. VARIACIN DEL FLUJO MSICO

Grfica 3

En la anterior grfica se ven las variaciones en las temperaturas T2 y T3 ante el


cambio del flujo msico, que en 5 minutos (300 seg.) disminuy a la mitad (
0,25 Kg/s ), por lo cual las temperaturas aumentan, ya que tienen menos masa
que calentar, hasta que se establecen en 78,41C y 130,3C respectivamente.
Para 50 minutos (3000 seg.), el flujo aumenta un 75% ( 0,4375 Kg/s ), en 100
minutos (6000 seg.) el flujo aumenta un 25% ( 0,546875 Kg/ s ) y finalmente en
150 minutos (9000 seg.) el flujo se duplica ( 1,09375 Kg / s ). En los ltimos casos
en los que el flujo msico aumenta, las temperaturas disminuyen, puesto que con
ms masa que fluye por unidad de tiempo, menos calor se toma por unidad de
masa, lo que explica que las temperaturas sean menores.

3. EFECTO SOBRE LA RESPUESTA DEL PROCESO LA RESISTENCIA


TRMICA, VOLUMEN Y TIPO DE AISLANTE EN LOS TANQUES

Antes de definir el efecto de las variables de los tanques, se calculan las funciones
de transferencia, para a partir de las ecuaciones ver directamente el efecto de
estas.

Se definen las siguientes variables de desviacin:


T 2 ( t )=T 2 ( t )T 2
Q 1 ( t )=q 1 ( t )q1

T 3 ( t )=T 3 (t )T 3
Q 2 ( t )= q2 ( t )q2
Restando las ecuaciones en estado dinmico y estado estable para el tanque 1:

T 2(t ) T
T2 T
d
mC
p T 1 m
C p T 2 ( t )+ q1 ( t )
+ mC
p T 1 + mC
p T 2 q1 + =mC v T 2( t)
Rth Rth
R th Rth
dt

mC
p [ T 2 ( t )T 2 ]+ [ q1 ( t )q 1]

1
d
T 2 ( t )T 2 ]=mC v T 2 (t )
[
R th
dt

Sustituyendo las variables de desviacin:


mC
p T 2 (t)+ Q 1 ( t )

1
d
T 2 (t)=mC v T 2 (t)
Rt h
dt

Reordenando la ecuacin:
mC v

d
1
T 2 ( t ) +T 2 ( t ) m
Cp+
=Q 1 ( t )
dt
Rt h

mC v

d
1
T ( t ) +T 2 ( t )=
Q 1 ( t )
1 dt 2
1
mC
p+
mC
p+
Rt h
Rt h

Aplicando la transformada de Laplace y reordenando:

T 2 (t )
=
Q 1 ( t )

1
mC
p+

1
Rth

mC v
1
mC
p+
Rth

s+1

Comparando con la funcin de transferencia general de primer orden:


=

m Cv
Cp+ 1
m
Rt h

k=

1
p+ 1
mC
Rt h

Resistencia y tipo de aislante trmico en los tanques

Teniendo en cuenta las ecuaciones:


=

m Cv
Cp+ 1
m
Rt h

k=

1
p+ 1
mC
Rt h

Se puede determinar que la constante de tiempo depende de la resistencia


trmica, el flujo y el volumen del tanque, por lo que a mayor resistencia trmica,
mayor es la constante de tiempo, es decir, se necesita mayor tiempo para que la
respuesta se estabilice.
TABLA 1: COMPARACIN DE LA VARIACIN CONSTANTE DE TIEMPO ANTE DISTINTOS MATERIALES

MATERIAL
Acero
Aluminio
Baldosa
cermica

CONDUCTIVI RESISTIVID
DAD
AD
TRMICA1
TRMICA

18,24424
38
5,041921
210 0,000025262
4
93,57376
0,81 0,006549432
48
50 0,000106101

1 http://www.miliarium.com/Prontuario/Tablas/Quimica/PropiedadesTermicas.asp

Fibra de vidrio
Ladrillo
comn
Madera
Poliestireno
Vidrio

0,035 0,151572565
0,8

0,0066313

0,13 0,040807998
0,157 0,033790062
0,81 0,006549432

100,0845
16
93,65237
54
99,23811
28
99,00016
23
93,57376
48

En la tabla anterior se hace la comparacin de la resistividad trmica de algunos


materiales y como afecta a la constante de tiempo de la funcin de transferencia.
Si el material tiene una mayor conductividad trmica, posee una menor
resistividad, haciendo que la constante de tiempo disminuya.

Volumen de los tanques

El volumen de los tanques afecta directamente la constante de tiempo, la cual es


mayor si el taque tiene ms masa almacenada, la comparacin se ve en la
siguiente tabla:

TABLA 2: COMPARACIN DE LA VARIACIN DE LA CONSTANTE DE TIEMPO ANTE DIFERENTES


VOLMENES DEL TANQUE

VOLUMEN
RELACIN
TANQUE
RESPECTO AL
MASA

[m3]
ORIGINAL
0,01256637
12,566370 24,9418
1
0,25
61
047
0,02513274
25,132741 49,5074
1
0,5
23
95
0,03769911
37,699111 73,7055
2
0,75
84
147
0,0502654
50,26548 97,5440
82
1
246
568
0,06283185
62,831853 121,031
3
1,25
07
073
0,07539822
75,398223 144,174
4
1,5
69
281
0,08796459
87,964594 166,981
4
1,75
3
176

0,10053096
5

100,53096 189,459
49
035

4. CONTROLADOR

Funcin de transferencia del sistema

Ya se defini la funcin de transferencia para el tanque 1, ahora se realiza el


mismo procedimiento para el tanque 2:

T3 (t ) T
T
T
d
mC
p T 2 (t)mC
p T 3 (t ) + q2 ( t )
+ mC
p T 2+ mC
p T 3q2+ 3 =m C v T 3 (t )
Rth R th
Rth R th
dt
mC
p [ T 2 ( t ) T 2 ] mC
p [ T 3 ( t )T 3 ] +[ q2 ( t )q2 ]

1
d
T 3 ( t )T 3 ]=mC v T 3 (t)
[
Rth
dt

Sustituyendo las variables de desviacin:


mC
p T 2 (t )m
C p T 3 (t)+ Q 2 (t )

1
d
T 3 (t)=m C v T 3 (t)
Rt h
dt

Reordenando la ecuacin y aplicando la transformada de Laplace:

d
1
mC
p T 2 ( t ) +m Cv T 3 ( t )+ T 3 ( t ) mC
p+
=Q 2 ( t )
dt
Rt h

1
T 3 ( s ) =

mC
p+

1
Rth

mC v
mC
p+

1
Rth

s +1

Q 2 ( s )+

mC
p
Cp+
m

1
Rt h

T 2 ( s )

Sustituyendo T2 por la ecuacin encontrada para el tanque 1:

1
T 3 ( s ) =

mC
p+

1
Rth

mC v
1
mC
p+
Rth

Q 2 ( s )+

s +1

mC
p
Cp+ 1
m
Rt h

T 3 ( s ) =

mC
p+

1
Rt h

mC v
1
mC
p+
Rt h

Q 1 ( s )

s +1

m
Cp

1
mC
p+

1
Rth

mC v
1
mC
p+
Rth

s +1

Q 2 ( s )+

mC
p+

1
Rt h

mC v
1
m
Cp+
Rt h

Q 1 ( s )

s+1

Esta ltima ecuacin obtenida se puede modelar a travs del siguiente diagrama
de bloques:

Figura 2: Diagrama de bloques del modelo dinmico del sistema

La respuesta de este sistema se puede ver en la siguiente grfica, en donde la


respuesta es la esperada, igual a la respuesta obtenida por el modelo de la figura
1

Grfica 4

Teniendo las correspondientes funciones de transferencia, se disea el controlador


para el sistema a partir del controlador de sntesis de Dahlin 2, quien propuso el
diseo de un controlador Proporcional Integral para un sistema de primer orden,
partiendo de la funcin de transferencia general, la que incluye la accin del
controlador en s misma, tomando el denominador de dicha funcin.
1
1
G (s )
GC ( s )=
c s
Dnde:
GC (s )

Es el controlador.

G( s)

Es la planta.

Es la constante de tiempo en lazo cerrado.

Con la anterior ecuacin se define el controlador (para un sistema de primer


orden) de la siguiente manera:

2 SMITH. CORRIPIO. Control Automtico de Procesos. Teora y Prctica. Pg.:


298 300.

GC ( s )=

1
1+
K c
s

Dnde:
K

Es la Ganancia de la planta

Es la constante de tiempo en lazo cerrado

Es la constante de tiempo de la planta.

De esta manera y viendo la gran aproximacin de las funciones de transferencia


vistas en la figura 2, el controlador queda:

GC ( s )=2223,17 1+

1
97,416466 s

Visto el controlador en diagrama de bloques:

Figura 3: Diagrama de bloques del controlador

Y el sistema completo con controlador queda:

Figura 4: Sistema con controlador

Grfica 5

Grfica 6

BIBLIOGRAFIA

http://www.miliarium.com/Prontuario/Tablas/Quimica/PropiedadesTermicas.a
sp
SMITH. CORRIPIO. Control Automtico de Procesos. Teora y Prctica.
Pg.: 298 300.
RESUMEN

Se desarroll un sistema el cual consta de dos tanques aislados trmicamente y


conectados con una tubera, a travs de los cuales fluye agua.
Se parten de las ecuaciones y parmetros propuestos por el docente Omar
Pinzn, adems de ciertos parmetros asumidos a partir de un anlisis fsicoqumico del comportamiento de las variables involucradas las cuales infieren en el
comportamiento y variacin de la temperatura.
Una vez teniendo claridad en los parmetros presentes en el proceso de tanques
se procede a remplazar los valores y establecer el modelo del sistema de tanques
basado en el balance de energa en estado dinmico, posteriormente
introduciendo dicho modelo en simulink para establecer el comportamiento del
mismo a partir de la excitacin al sistema.
Basndose en el comportamiento dinmico del sistema se evidencia que al
presentarse un incremento del calor de entrada en el tanque 1 se presenta un
aumento proporcional en la temperatura T2, mientras la temperatura T3 sube de
manera ms lenta, mientras tambin lo hace la temperatura T2.
Una vez realizado el anlisis de las ecuaciones diferenciales en estado dinmico
se nota para la primera (Tanque 1) que se trata de una ecuacin diferencial de
primer orden con dos variables de entrada. La respuesta del segundo tanque es
de segundo orden sobreamortiguada (Grafica 2).
El flujo msico es la magnitud que expresa la variacin de la masa en el tiempo,
una vez el flujo msico aumenta, las temperaturas disminuyen, puesto que al
haber ms masa que fluye por unidad de tiempo, menos calor se toma por unidad
de masa, lo que explica que las temperaturas sean menores.
El modelo dinmico realizado expresa como un sistema real puede ser modelado
de una manera compleja, en donde intervienen y se denotan todas las variables,
sin embargo tambin se puede expresar de una manera ms sencilla, como en un
diagrama de bloques, en donde fcilmente se puede tener la idea de cmo es el
tipo de respuesta gracias al conocimiento de la excitacin aplicada al sistema de
tanques.
Se implementa un controlador proporcional-integral donde se llega al set point con
una respuesta sobreamortiguada, ideal en este tipo de sistemas, lo que lo hace

efectivo al implementarlo, adems de superar las perturbaciones rpidamente sin


afectar visiblemente la respuesta del sistema (Grafica 6).
El proyecto trabaj un controlador analticamente, pero en la mayora de los
sistemas presentes en la industria esta modalidad para el desarrollo de
controladores requiere un anlisis exhaustivo de las variables que infieren en el
comportamiento de los parmetros a controlar ya que se debe modelar la planta
para conocer un modelo matemtico el cual describa y permita el ajuste de
controladores manuales.
Una manera de ejercer control sobre un proceso en el cual se desconocen las
ecuaciones cinemticas es aplicar una entrada conocida al sistema para analizar
el comportamiento del mismo antes las variaciones (no deben exceder el lmite
fsico de la planta) de las variables de entrada.