Euler - Lagrange

Ecuaciones de Movimiento

Modelado y simulacin de sistemas

mecatrnicos
M. en C. Juan Carlos Guzmn Salgado
UPIITA - IPN

Introduccin
Sabemos que el enfoque newtoniano tiene 2 tipos de fuerzas: Las
fuerzas aplicada o externas () y las fuerzas de restriccin o internas
().

La ecuacin para cada punto de masa es

Si hay N punto de masa habr N ecuaciones diferenciales de 2 orden.

Al escribir las ecuaciones dinmicas se presentan dificultades como:
1.

Todas las fuerzas de restriccin deben ser incluidas.

2.

En sistemas con elementos interconectados, los elementos

interactan entre s a travs de fuerzas internas que incluyen
resortes y friccin.

Ecuaciones de Lagrange de movimiento

Primero revisaremos las ecuaciones de Lagrange para sistemas sin
restricciones. Esto significa que los desplazamientos usado para
describir el sistema es independiente, por lo tanto stos representan
el conjunto de variables generalizadas.
La forma ms general de la ecuacin de Lagrange es

Con i=1,2,3,,n
y puede ser aplicada en cualquier disciplina de la ingeniera.
Esto produce un conjunto de ecuaciones diferenciales de 2 orden.

T es la energa cintica del sistema

Qi representa todas las fuerzas potenciales en el sistema que actan a

lo largo de la isima coordenada.
Estas fuerzas potenciales se clasifican como:
1.

Fuerzas de interaccin entre masas (resortes),

2.

Fuerzas externas,

3.

Fuerzas debidas a la gravedad,

4.

Fuerzas de friccin.

Podemos definir como:

Donde
representa las fuerzas externas aplicadas al sistema que actan
a lo largo de la isima coordenada.
representa las fuerzas potenciales de interaccin, como las
fuerzas de los resortes, y la gravedad.
representa las fuerzas de friccin en el sistema.

Entonces tenemos:

Reacomodando

Sabemos que V no depende de la velocidad por lo tanto

y
Luego

Definiendo

, llamada funcin del Lagrangiano

Se obtiene
(1)

que es conocida como la Ecuacin de Movimiento de Lagrange.

Donde

Lagrangiano
Energa cintica
Energa potencial (resortes)
Fuerza debida a la gravedad
Energa potencial
Elementos disipativos (friccin)
Fuerzas externas

Mtodo de Lagrange
En el mtodo Lagrangiano no tenemos que preocuparnos de la fuerzas
de restriccin o de las fuerzas de interaccin entre elementos del
sistema ni de los cambios de coordenadas.

Las ecuaciones se pueden encontrar siguiendo unos simples pasos,

1.

Identificar el conjunto mnimo de coordenadas generalizadas

consistentes con las ligaduras,

2.

Expresar la energa cintica y potencial en trminos de las

coordenadas generalizadas y de las velocidades generalizadas,

3.

Expresar las fuerzas de friccin y fuerzas externas,

4.

Obtener la funcin del Lagrangiano,

5.

Diferenciar parcialmente respecto a y

6.

Escribir la ecuacin (1) para cada coordenada generalizada,

Ejemplo
1. Identificar coordenadas de movimiento y
Solamente hay una variable
2. Expresar la energa cintica y potencial
La gravedad no afecta al sistema
3. Lagrangiano,
4. Diferenciar

5. Agregar las fuerzas de friccin y fuerzas externas

F(t)=0 y Fr=0

6. Escribir la ecuacin (1) para cada coordenada generalizada

1.

x1

Ligaduras

z =0

K1

f1

z2=0

K2

x2

y1=0
y2=0

Grados de libertad s=3N-k=3(2)-4=2

2.

3.

Resortes

gravedad

entonces

2 coordenadas generalizadas y

f1