1.

Elementos Principales de un sistema de

control de Datos Discretos.

Muestreador

Filtro

Proceso
Controlado

El muestreador es un mecanismo que entrega un tren de pulsos

cuya amplitud corresponde a los valores de la seal anloga a
muestrear en el instante que se produce el muestreo.

e(t)

e(t)

t
0
Seal de entrada continua al
muestreador

t
0
Salida discreta del muestreador

Ejemplo de Sistema de Control Digital

Comando
+

Altitud

Prefiltro
-

A/D
-

Control
Digital

DA

Proceso
Controlado

Giroscopio
Transduct.
Posicin

Control automtico para un eje para el pilotaje automtico

de un avin.

Comando
Prefiltro
Altitud

Control
Digital

A/D
-

Retenedor

Retenedor

T2

T1

DA

Proceso
Controlado

Giroscopio
TX
Posicin

Sistema con muestreo mltiple

Los muestreadores adquieren muestras de la seal con
frecuencia constante, se cumple un periodo de muestreo.
Los retenedores mantienen el valor de la seal retenida
hasta que llega un nuevo valor correspondiente a una nueva
muestra.

La Bucla Tpica de Control Realimentada

W (T )
R(KT )

e( KT )

Computador
Digital

(KT )

DA

(T )

Actuador

Reloj

e( KT )
A/D

Sensor

N (T )

Planta
Proceso

c(T )

Funciones de un Computador de Proceso

Tratamiento (Data Login):
Recoger la mxima informacin sobre el funcionamiento del
proceso.
Medicin de variables y parmetros.
Pretratamiento:

- Normalizar
- Convertir unidades
- Linealizar parmetros

Procesamiento:

- Clculos
- Anlisis estadstica
- Almacenamiento en dispositivos
- Presentacin en plantilla o impresora

Supervisin:

- Alarmas: verificar el correcto funcionamiento

del proceso - aviso de falla.
- Asistencia: facilitar las operaciones normales
del operador.

- Indicacin de acciones a ejecutar.

Presentacin: entrega informacin importante para la toma
de decisiones en la operacin de mando y control.
CUANTIZACIN: En el proceso de conversin A / D o el
proceso de representar una seal en un nmero finito de
estados discretos, la precisin depende del # de bits de la
palabra de cuantizacin.

Muestra

Cuantizacin en
tiempo

Cuantizacin en
amplitud

Codificacin

Se define un nivel de cuantizacin Q que corresponde a la

distancia entre dos niveles adyacentes de decisin.

Rango de plena escala

n = # de bits de la palabra de cuantizacin.

El error de redondeo es:
X = seal anloga.
Xq = seal digital

e(t ) X X q

Xq

q
q 2q 3q

Seleccin del Periodo de Muestreo.

El teorema del muestreo especifica que una seal de tiempo
continua con componentes de frecuencia hasta WC rad/seg,
tericamente puede ser reconstruida sin distorsin si se
muestrea a una velocidad mayor de 2WC rad/seg.
En procesos con constantes de tiempo mayores se podr utilizar
un tiempo de muestreo ms grande.
Debe tenerse en cuenta:
a) El equipo de medida: se recomienda disearlos con una
Wcorte = ancho de banda de red cerrada.
b)
El rechazo a las perturbaciones: Se recomiendan
frecuencias de muestreo entre 5 y 20 veces el ancho de banda
de la respuesta al ruido en red abierta. En la medida en que se
exijan tiempo de muestreo ms altos, se requiere de
conversores y microprocesadores ms rpidos.

c)

La calidad del control: Generalmente disminuye con

periodos de muestreos largos.

Muestrear entre 8 y 10 veces durante el ciclo de oscilacin

amortiguada en la seal, si el sistema es sub-amortiguado.

Muestrear de 8 a 10 veces la frecuencia del ancho de

banda de red cerrada, el lmite inferior terico es 2.

Muestrear de 8 a 10 veces durante el tiempo de subida si

es sobreamortiguado.

Tipos de Seales
Seal de Tiempo Continuo:
c(t )

c(t )

(b)

(a)

Es una seal que tiene valores para todo instante de tiempo.

Seal Anloga:
Es una seal de
continuo
con
un
continuo de valores.

c(t )

tiempo
rango
t

Seal de Tiempo Discreto:

Es una seal definida solamente en instantes del tiempo
generalmente iguales.

11

00

10
01

11
01
00

0 T

2T

3T

Seal de datos muestreados

2T

3T

Seal Digital

Si la amplitud asume un rango continuo de valores se denomina

seal de datos muestreado. Si los posibles valores estn
registrados a un conjunto de valores se denomina seal digital.

Muestreo y Cuantificacin
Existen varios tipos de muestreo:
Muestreo Peridico: es el ms usual, los instantes de
muestreo estn igualmente espaciados cada T segundos, sea
T = KT, T: es el periodo de muestreo, con K =0,1,2,3,
Muestreo de Orden Mltiple: El patrn de tK`s se repite
peridicamente: tK + r- tK = constante, para todo tK.
Muestreo Mltiple: Sistemas de mltiples lazos que debido a
la dinmica de cada lazo requieren diferentes periodos de
muestreo.
Muestreo Aleatorio: La variable tK es una variable aleatoria.

Tipos de Sistemas
De acuerdo al tipo de seal:
Sistema Anlogo:
Si slo existen en l seales anlogas se describen mediante
ecuaciones diferenciales.
Sistema de Tiempo Discreto:
Si slo existen en l seales discretas, se describen mediante
Ecuaciones de diferencias.
Sistema de Datos Muestreados:
Tienen seales discretas (pulsos de amplitud modulada) y
seales de tiempo continuo
Sistema Digital:
Si incluye seales de tiempo continuo y seales digitales en
forma de cdigo numrico.


Sistemas Discretos:
Es el que procesa secuencia, es decir recibe una secuencia y
entrega otra, la cual corresponde a una frecuencia
preestablecida de la secuencia de entrada.
Secuencia de salida = f (secuencia de entrada)
En bloque funcional:

(k )

SISTEMA
DISCRETO

Los sistemas discretos se clasifican en:

Esttica

Dinmicos
a) Causales
b) No causales

{Yk}

 Sistema discreto esttico:

(k )

Sistema
Discreto Esttica

Y (k ) f { (k )}

La salida en un instante de muestreo depende de la entrada

en ese instante de muestreo
Sistema Discreto Dinmico:
La salida puede ser funcin de la entrada y la salida de ndices
de diferente orden al actuar

Sistema
Discreto Dinmico

... k 2 , k 1 , k , k 1 , k 2 ,
Yk f

...
Y
k

2
,
Y
k

1
,
Y
k
,
Y
k

1
,
Y
k

2
,

 Sistema Discreto Dinmico Causal:

El elemento de salida puede estar influenciada por las salidas
anteriores y por las entradas hasta el instante de muestreo
en que se produce la salida.
k , k 1 , k 2 ,
Yk f

...
Y
k
,
Y
k

1
,
Y
k

2
(k )

Sistema Discreto
Dinmico Casual

Sistema no causal:
Este sistema puede generar elementos de ndice superior al
elemento de entrada, realizar una funcin a travs de un
algoritmo considerando los elementos generados y entregar
una secuencia de salida

(k )

Sistema Discreto
Dinmico no casual

Y k 1 3 k 1 k k 1

 Secuencias:
Definicin: Un conjunto numerado de elementos en donde se
hace corresponder a cada nmero entero el valor de
modelos elementos del conjunto de valores de la seal de
tiempo discreto.
Una secuencia se representa como {Xk}, donde K es el entero
asociado a cada elemento e indica el orden de ubicacin
relativa de ese elemento dentro de la secuencia, K puede
ser positiva o negativa.
Se escoge el ndice 0 para indicar el elemento que se
encuentra ubicado en el origen de referencia y que define la
frontera entre los valores positivos y negativos del ndice K.
Ejemplo:

X K X 2 , X 1 , X 0, X 1, X 2, X 3

De igual forma tambin se puede expresar colocando los

elementos en el orden en que se encuentran en la
secuencia.

X K 0,1,4,6,8,...

Puede tambin especificarse

3 ,8 , 9 ,10 , 6 x
2

10
9
8
6
3

1
0

 Secuencia impulso
unitario:

1 k 0

k
0 k 0

0
Secuencia escaln
unitario:

1 k 0
k
0k 0

k
1

1
0

 Secuencia exponencial:

X k a k
k

X k

0 a 1

X k

1 a 0

X k

a 1

X k

a 1

 Secuencia Sinosoidad

jk

Cosk Senk

 Muestreo de Seales Continuas:

Y t

El muestreador es un dispositivo lineal, cumple con el principio

de superposicin

Durante el instante del muestreo el muestreador toma

la seal continua y toma la forma de la Fig. (a) para el
desarrollo matemtico el muestreador acta en un
t 0 , el rea bajo el impulso es igual al valor o
magnitud de la seal continua en el instante del muestreo,
el impulso en el punto del muestreo
es
t kt
*
dado por:

y kt y kt t kt

t kt

Donde
es el impulso muestrario.
Un muestreador con salida como la ecuacin es
como muestreador impulso ideal.

y t
*

La secuencia de* impulsos

*
y t y u

a la* salida del muestreador es:

1t y 2t ...

y o t y t t T y 2t t 2T ...

y t y kT t kT
*

k 0

Nota: Tomando TL a ambos lados de la ecuacin

k 0

k 0

y 5 y kT f t kT y kt
*

y 5 y KT
*

k 0

KTS

KTS

f t

Reconstruccin de seales continuas a partir de seales

discretas
Considere la seal de control producida intermitentemente
cada T segundos por un computador expresado por una
serie de impulsos:
x

t
,
m
mu m T m T t T
*

m 2 m 2T t 2T ,...
*

m t

m*

1T

2T

4T

3T

5T

6T

1T

3T

2T

4T

5T

(b)

(a )

Retenedor de orden
cero Ideal

m t

2T

3T

(c)

4T

5T

Retenedor de primer orden

 Una simple manera de convertir una seal discreta en una

seal continua es sostener la seal discreta en el valor
constante ___________ hasta que el siguiente valor llegue.
Entonces si m t es el resultado de la seal continua,

m t m KT

para

KT t K 1T

k 0,1,2,...

En particular,
para

0t T

m t m 0

para

T t 2T

m t m T

para

2T t 3T

m t m 2T ,...

La ecuacin anterior corresponde al retenedor

de orden cero

 Considerando dos valores discretos sucesivos,

m K 1T

m KT

se asume que el siguiente periodo

KT t K 1T , la seal continua puede ser dada por una

extrapolacin lineal de los dos valores previos

m KT m K 1T t KT

m t m KT
para

KT t K 1T

K 1,2,3,4,...

La ecuacin anterior corresponde al retenedor de primer

orden.
El retenedor de primer orden requiere al menos de dos
valores para hacerlo. Construccin de la seal
continua, en tanto que el de orden cero requiere de un
solo valor.
Nota: 1. El fundamento matemtico del retenedor
independiente del orden es:

Considere una seal continua m(t ) , el cual debe ser constante

de valores discretos m T , m 2T , m 3T
La serie de Taylor alrededor del valor muestreado m(KT ) es
dado por:
1 d 2m
dm
T KT 2 t KT 2 ...
m t m KT

2 dt t KT
dt t KT
Si consideramos solo el trmino de orden cero, entonces el
retenedor de orden cero es:

m t m KT

KT t K 1T

Si consideramos el trmino constante y el de primer

orden:

dm
m t m KT

dt

t KT

t KT

La derivada de

dm

dt

dm

dt

t KT

, puede ser aproximada por:

t KT

m KT m K 1T

Entonces el elemento retenedor de primer orden:

m t m KT

m KT m K 1T
t KT
T

2. La salida del elemento retenedor de orden cero es un

pulso con una altura constante igual a m KT y una
duracin T
La transformacin de Laplace del retenedor es:

1 e ST
m s m KT
S

La F. de T. del retenedor de orden cero es:

1 e ST
H 0 s
s
3. De igual forma la F. de T. del retenedor de primer
orden es:

1 ST
H1 s
T

1 e

ST

Conversin de modelos continuos o modelos discretos

Ref.

y t

+
-

Control
Digital

y KT

D/A
Convert.

A/D
Convert.

retenedor

proceso

Caso modelo discreto del retenedor digital PID

Sea y KT el valor muestreado en el instante
de
muestreo, al compararlo con el valor del
resulta en: e KT y sp KT y KT , la accin central
proporcional es: K e KT
c

La accin de control integral es basado en la integracin del

ERROR sobre un periodo de tiempo como los valores del
ERROR son variables en modo discreto, entonces la e t dt

Puede ser aproximado por integracin numrica (usando

integracin rectngular)

rea = T

e KT e t dt

K 0

T 2T 3T 4T 5T 6T

Entonces la accin de control en modo integral est dado

por:
m
KcT
Ti

e KT

K 0

Para el modo derivativo necesitamos una evaluacin

numrica de la derivada de
dt

e t
e KT e K 1T de

T
dt

K 1T

KT

La aproximacin de primer orden para la derivada es:

e KT e K 1T de

T
dt

Entonces la accin de control en el modo derivado es:

de K c TD
KcTd

e KT e K 1T
dt
T

La accin de control para el PID digital es modulada:

KT
e KT K c e KT c
Ti

e KT

K 0

K c TD
e KT e K 1T es
T

La ecuacin anterior es conocida como ecuacin de

diferencias
Ejemplo: modelo en tiempo discreto de un proceso de
primer orden.

Dado un proceso no lineal de primer orden:

dy
f y, m
dt
Aproximando la derivada por diferencia de primer orden

dy y K 1 y K

dt
T

; entonces en un instante de tiempo

dado t KT

y K 1 y K Tf y K , m K
Para un sistema lineal de primer orden

dy
Tp y Kpm
dt

Usando la aproximacin de la derivada, entonces resulta en:

y K 1

T
KpT
1 y K
mK
Tp
Tp

Ejemplo: modelo discreto para un proceso de segundo

2
orden
dy
2 d y
T
2T
y K, m
dt
dt
Dado el sistema lineal

La aproximacin de la derivada de primer orden

dy y K 1 y K

dt
T

Para la segunda derivada

d 2 y d dy d y K 1 y K 1 y K 2 y K 1 y K 1 y K 1

2 y K 2 2 y K 1 y K
2

T T
T
T T
dt dt dt dt
Entonces al reemplazar en la ecuacin del modelo

T2
2T
y K 2 2 y K 1 y K
y K 1 y K y K K p mk
2
T
T
y K 2

2 1

K pT 2
T 2 2T

y K 1 2
1 y K
mk
2
T
T