UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

INGENIERA DE CONTROL

M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Error en Estado Estacionario

El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada
dada, despus de desaparecer la respuesta transitoria.
Se analizar el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados
tipos de entradas.
El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de seal de
entrada, depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.
Clasificacin de los sistemas de control
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln, rampa,
parbola, etc. Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de
transferencia en lazo abierto G(s):

Este sistema contiene el trmino s en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N en el origen.
El esquema de clasificacin se basa en la cantidad de integraciones (trminos 1 s ) indicadas por la funcin de
transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si N =
2,etc.

Ejemplo:
Sistema tipo 0
1
s +1

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Sistema tipo 1
1
s(s + 1)

Sistema tipo 2
1

s 2 (s + 1)

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Diga a que tipo de sistema corresponde cada funcin de transferencia.

5(s + 1)
s(s + 2)(s + 3)
2
G (s )H (s ) =
(s + 1)(s + 3)
2
G (s )H (s ) = 2
s + 4s + 16
2
G (s )H (s ) = 2
s
7(s + 3)
G (s )H (s ) = 3
s + 4s 2 + 16s

G (s )H (s ) =

_________
_________
_________
_________
_________

Error en estado estacionario

El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor actual c(t), de la variable
controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que permanece despus de que ha desaparecido el transitorio.
1.
2.
Sustituyendo 2 en 1

E ( S ) = R ( S ) H ( S )C ( S )
C ( S ) = E ( S )G ( S )

E ( S ) = R( S ) H ( S )G ( S ) E ( S )
E ( S ) + GH ( S ) E ( S ) = R( S )
[1 + GH ( S )]E ( S ) = R ( S )
R( S )
E (S ) =
1 + GH ( S )

Puede observarse de que el error depende:

De la entrada: R(S)
De las caractersticas del sistema de lazo abierto GH(S)

Para el siguiente sistema de control, la funcin de transferencia de lazo cerrado es

E (s )
1
=
R(s ) 1 + G (s )H (s )

C (s )
G(s )
=
R(s ) 1 + G(s )H (s )

E (s ) =

R(s )
1 + G (s )H (s )

El error en estado estacionario es

ess = lim e( t ) = lim sE ( s ) = lim

t

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s 0

s 0

sR(s )
1 + G (s )H (s )

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Error en estado estable para una entrada escaln de magnitud R1 , R(s ) = R1 s

s
R1
R1
ess = lim
=
s 0 1 + G (s )H (s ) s
1 + lim G (s )H (s )
s 0

La constante esttica de error de posicin K p se define como

K p = lim G (s )H (s )
s 0

e ss =

R1
1+ K p

K p sin unidades

Error en estado estable para una entrada rampa de magnitud R2 , R(s ) = R2 s 2

e ss = lim

s 0

R2
R2
s
=
1 + G (s )H (s ) s 2
lim sG (s )H (s )
s 0

La constante esttica de error de velocidad K v se define como

K v = lim sG (s )H (s )
s 0

e ss =

Kv =

R2
Kv

1
1
=
= seg 1
tiempo seg

Error en estado estable para una entrada parbola de magnitud R3 , R(s ) = R3 s 3

ess = lim

s 0

R3
R3
s
=
3
2
1 + G (s )H (s ) s
lim s G (s )H (s )
s 0

La constante esttica de error de aceleracin K a se define como

K a = lim s 2 G (s )H (s )
s 0

e ss =

Ka =

R3
Ka

1
1
=
= seg 2
2
tiempo
seg 2

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Coeficiente esttico de error de posicin K p = lim G (s )H (s )

s 0

Sistemas tipo 0
Sistemas tipo 1

Sistemas tipo 2

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L (Tm s + 1)

K p = lim
= K (finito)
s 0 (T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L (Tm s + 1)

K p = lim
=
s 0 s (T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1

K (T s + 1)(T s + 1)L (T s + 1)
b
m
=
K p = lim 2 a
s 0 s (T s + 1)(T s + 1)L T s + 1
1
2
p

ess =

R1
R
= 1
1+ Kp 1+ K

ess =

R1
=0
1+ Kp

ess =

R1
=0
1+ Kp

e ss =

R2
=
Kv

e ss =

R2 R 2
=
(finito)
Kv
K

e ss =

R2
=0
Kv

e ss =

R3
=
Ka

e ss =

R3
=
Ka

e ss =

R3 R3
(finito)
=
Ka
K

Coeficiente esttico de error de velocidad K v = lim sG (s )H (s )

s 0

Sistemas tipo 0
Sistemas tipo 1

Sistemas tipo 2

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L (Tm s + 1)

K v = lim s
=0
s 0 (T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L (Tm s + 1)

K v = lim s
= K (finito)
s 0 s (T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1

K (T s + 1)(T s + 1)L (T s + 1)
b
m
=
K v = lim s 2 a
s 0 s (T s + 1)(T s + 1)L T s + 1
1
2
p

Coeficiente esttico de error de aceleracin K a = lim s 2 G (s )H (s )

s 0

Sistemas tipo 0
Sistemas tipo 1

Sistemas tipo 2

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L (Tm s + 1)

K a = lim s 2
=0
s 0
(T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L (Tm s + 1)

K a = lim s 2
=0
s 0
s(T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1
K (T s + 1)(T s + 1)L (T s + 1)
b
m
= K (finito)
K a = lim s 2 2 a
s 0
s (T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1

Coeficientes estticos de error

Error de estado estable

Entrada Parablica
Entrada Rampa
R2
R
ess =
ess = 3
Kv
Ka

Kp

Kv

Ka

Entrada escaln
R1
ess =
1+ Kp

Valor
finito

Valor finito

Valor
finito

Valor finito

Valor
finito

Valor finito

Tipo de
sistema

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Ejemplo

Determine el ess para una entrada escaln de magnitud 10, para el siguiente sistema de control

a)

1
(s + 1)(s + 2)
10
R(s ) =
s

G (s ) =

sistema tipo 0

K p = lim G (s )H (s ) = lim
s 0

ess =

s 0

1
1
= = 0.5
(s + 1)(s + 2) 2

R1
10
=
= 6.667 66.67%
1 + K p 1 + 0.5

b)
Si aumentamos la ganancia en un factor de 10,
determinar el ess

10
(s + 1)(s + 2)
10
R(s ) =
s

G (s ) =

sistema tipo 0

K p = lim G (s )H (s ) = lim
s 0

ess =

s 0

10
10
= =5
(s + 1)(s + 2) 2

10
R1
=
= 1.667 16.67%
1+ K p 1+ 5
Si ahora deseamos un ess = 5% , esto es para una

c)

entrada de magnitud 10 el ess = 0.5 , determinar la

ganancia K necesaria para obtenerlo.

K
(s + 1)(s + 2)
10
R(s ) =
s
R1
ess =
= 0.05R1
1+ K p

G (s ) =

sistema tipo 0

Kp =

K p = lim G (s )H (s ) = lim
s 0

Kp =

K
= 19
2

INGENIERA DE CONTROL

s0

1
1 = 19
.05

K
K
=
(s + 1)(s + 2) 2

K = 38

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El transitorio para las funciones anteriores

a)

G (s) H (s) =

1
( s + 1)( s + 2)

1
C (s)
1
( s + 1)( s + 2)
=
= 2
1
R( s ) 1 +
s + 3s + 3
( s + 1)( s + 2)
b)

G (s) H (s) =

G (s) H (s) =

n = 3
G=

= 0.804
M P = 1.43%

1
= 0.333
3

2n = 3
2

n = 12
G=

= 0.433
M P = 22.11%

10
= 0.833
12

K
( s + 1)( s + 2)

38
C (s)
38
( s + 1)( s + 2)
=
= 2
38
R( s) 1 +
s + 3s + 40
( s + 1)( s + 2)

INGENIERA DE CONTROL

10
( s + 1)( s + 2)

10
C (s)
10
( s + 1)( s + 2)
=
= 2
10
R( s ) 1 +
s + 3s + 12
( s + 1)(s + 2)

c)

2n = 3

2n = 3

= 0.237

n 2 = 40

M P = 46.47%

G=

38
= 0.95
40

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Ejemplo 2

Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia K y la constante de realimentacin de velocidad K h para
que el sobrepaso mximo en la respuesta al escaln unitario sea 0.2 y el error en estado estable sea del 2%. Con estos
valores de K y K h , obtenga el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Suponga que J = 1 Kg m y que

B = 1 N m / rad / seg .
Funcin de transferencia de lazo cerrado

C (s )
K
= 2
R(s ) Js + (B + KK h )s + K
K
J
=
B + KK h K
2
s +
s +
J
J

Estado estable

Funcin de transferencia de lazo abierto

G (s )H (s ) =

K (1 + K h s )
s (J s + B )

Sistema tipo 1

Como el sistema es del tipo 1 existe un error de estado estable finito para entrada rampa R (s ) =

R2
s2

Para un error de estado estable del 2% se necesita una K v de

1
= 50
.02
Para que el sistema cumpla con el ess = 2% necesita una ganancia de
K (1 + K h s )
K v = lim s G (s )H (s ) = lim s
=K
K = 50
s0
s 0
s (s + 1)
ess =

R2
= 0.02 R2
Kv

Kv =

Como se observa, el error en estado estable solo es afectado por la ganancia K del sistema.
Transitorio

Para calcular K h se toma la funcin de transferencia de lazo cerrado

Comparndola con la forma general del sistema de segundo orden, nos queda

2n =

B + KK h
J

c( ) = lim c(s ) =
s0

y n2 =

K
J

la ganancia del sistema es G = 1

K
1
=1
Js + (B + KK h )s + K s
2

Como el sistema se estabiliza en la unidad y el mximo sobrepaso es 0.2 esto corresponde al M p % = 20%

M p % = 100e

1 2

= 20%

M p %

ln
100

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2
2

+1

[ln(0.2)]2

= 0.456
+1

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como n2 =

K
entonces
J

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n = K = 50 = 7.071

d = n 1 2 = 7.071 1 (.456)2 = 6.293

como 2n =

B + KK h
J

Kh =

2n J B 2(0.456)(7.071)(1) (1)
=
= 0.109
K
50

El tiempo de levantamiento tr

= cos 1 ( ) = cos 1 (0.456 )

tr =

= 1.097 rad

1.097
=
= 0.325 seg
d
n 1 2

Tiempo de asentamiento ts

ts =

(0.456)(7.071)

= 1.24 seg

Tiempo de pico t p

tp =

=
= 0.5 seg
d n 1 2

Grfica de respuesta c (t )
El nmero de picos sera N pi cos =

t s 1.24
=
= 2.48 2
tp
0.5

c( ) = GR1 = 1

Respuesta del sistema para una entrada escaln unitario.

Los valores de la respuesta c(t ) son

( ) c( ) = (1 + e 1.612 )(1) = 1.2

(2t )
c(2t p ) = c(2) = 1 e n p c( ) = (1 e 3.224 )(1) = 0.96
c(t p ) = c(1) = 1 + e

n t p

Respuesta del sistema para una entrada rampa unitaria.

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Sistemas tipo 0
G (s )H (s ) =

K p = lim G (s )H (s ) = K
s 0

R1
R
ess =
= 1
1+ K p 1+ K

( finito )

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L(Tm s + 1)

(T1s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1

K v = lim sG (s )H (s ) = 0

K a = lim s 2G (s )H (s ) = 0

R
ess = 2 =
Kv

ess =

s 0

( finito )

s 0

R3
=
Ka

Sistemas tipo 1

G (s )H (s ) =

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L(Tm s + 1)

s(T1s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1

K p = lim G (s )H (s ) =

K v = lim sG (s )H (s ) = K

R1
=0
ess =
1+ Kp

R
R
ess = 2 = 2
Kv
K

s 0

s 0

( finito )

K a = lim s 2G (s )H (s ) = 0
s 0

( finito )

ess =

R3
=
Ka

Sistemas tipo 2

G (s )H (s ) =

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L(Tm s + 1)

s 2 (T1s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1

K p = lim G (s )H (s ) =

K v = lim sG (s )H (s ) =

K a = lim s 2G (s )H (s ) = K ( finito )

R1
ess =
=0
1+ Kp

R
ess = 2 = 0
Kv

ess =

s 0

s 0

Entrada escaln
R1
ess =
1+ Kp

s0

R3
R
= 3
Ka
K

( finito )

Error de estado estable

Entrada Rampa
R
ess = 2
Kv

Entrada Parablica
R
ess = 3
Ka

Tipo de
sistema

Kp

Kv

Ka

Valor
finito

Valor finito

Valor
finito

Valor finito

Valor
finito

Valor finito

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10

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Tipo de sistema

Kp

e ss

finito

R1
1+ K p

1
2

0
0

Tipo de sistema
0

Kv
0

finito

Tipo de sistema
0
1

Ka
0
0

finito

11

e ss

R2
Kv
0

e ss

R3
Ka

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