VARIADORES DE FRECUENCIA

REPASO DE CONCEPTOS ELECTROTCNICOS.

Como paso previo a la lectura de estos apuntes, sera conveniente
un repaso a los conceptos bsicos de los motores asncronos de jaula de
ardilla, sobre todo a los puntos de arranque, velocidad y frenado.
Igualmente, a continuacin se exponen, como repaso, algunos conceptos
sobre mquinas asncronas (generadores y motores).
Las mquinas elctricas sirven para transformar la energa mecnica
en elctrica (generadores) o, inversamente, para transformar la energa
elctrica en mecnica (motores); es decir que la mquinas elctricas son
reversibles y pueden trabajar como generador o como motor.
Estas mquinas asncronas se basan en el principio de la accin de
un campo magntico giratorio sobre un arrollamiento en cortocircuito.

Efecto de campo giratorio sobre una espira en cortocircuito.

El sistema magntico de una mquina asncrona consta de 2
ncleos: el ncleo exterior fijo que tiene la forma de un cilindro hueco y el
ncleo cilndrico interior giratorio.

Sistema magntico de la mquina asncrona.

rotor.

La parte fija de la mquina se llama estator y la parte giratoria

ESTATOR: en las ranuras ubicadas en el lado interior del estator se coloca

un arrollamiento trifsico, constituido por 3 arrollamientos iguales (uno
por cada fase) desplazados 120 entre s (para un motor con un solo par de
polos). Por lo visto en campos giratorios, los efectos simultneos de las 3
corrientes de una red trifsica originan un campo constante que gira a
velocidad sncrona (n s).
ROTOR: si en el interior del estator colocamos una espira en cortocircuito
(rotor) que pueda girar alrededor de un eje, se tiene que:
Al conectar el estator a la red se origina un campo giratorio que
originar una fem inducida.
Esta fem inducida, a su vez hace circular una corriente en la
espira en cortocircuito (rotor), y por la accin del campo magntico
crear cuplas distribuidas a lo largo de la espira haciendo que sta
trate de seguir al campo giratorio.
Es obvio que la espira nunca podr alcanzar al campo giratorio
debido a la cupla resistente, que est compuesta en prime r trmino
por las prdidas por rozamiento en los cojinetes, y en segundo
trmino por la carga que mueve el eje del motor.
Es decir que siempre habr una diferencia entre la velocidad n s
del campo giratorio y la del rotor n (o la del eje del motor).

Por lo tanto, llamaremos velocidad relativa a la diferencia entre n s y n,

que para el caso de motores ser positiva y para el caso de generadores
ser negativa.
n rel = n s n

La magnitud caracterstica que determina las condiciones de trabajo

de la mquina asncrona es el resbalamiento , definido como:
s=

ns n
ns

El resbalamiento es positivo cuando la mquina trabaja como motor

y negativo cuando sta trabaja como generador.
EJEMPLO.
Para un motor de un par de polos con frecuencia de lnea de 50 Hz,
girando en rgimen a 2866 rpm (n), se tendrn los siguientes valores:
Si el motor est parado n = 0, entonces s = 1 (100% resbalamiento)
Si el motor est en rgimen n = 2866 rpm, entonces s = 0,044
(4,4% resbalamiento).
En el hipottico caso (que no significa ideal) que el rotor estuviera
sncrono con el campo magntico giratorio, se tendra
n = ns = 3000 rpm, entonces s = 0 (0% resbalamiento).
Adems:

n = ns ns * s

n = ns * (1 s )

Recordando que:

ns =

60 * f
p

Donde:
f: es la frecuencia de la lnea (Hz).
p: es el n mero de pares de polos.
Luego, se tiene que:

n=

60 * f
* (1 s )
p

Conclusin:
Las rpm reales de un motor (n) son funcin del resbalamiento (s), de
la cantidad de pares de polos (p) y de la frecuencia de lnea (f).
Sobre sta ltima, centraremos nuestra atencin, ya que los
variadores estticos de frecuencia, tomando la tensin y la frecuencia de
lnea, podrn variarla a su salida entre 0,01 Hz y 350 Hz o ms
dependiendo del uso y tipo de motor a emplear.
1. INTRODUCCIN.
Sin duda alguna los accionamientos a base de motores elctricos son
los ms numerosos de la mayora de las aplicaciones, y dentro de ellos los
basados en motores de corriente continua han gozado de una total
hegemona en el campo industrial durante dcadas.
Sin embargo los motores con menor nivel de exigencias en el
mantenimiento son los motores asncronos de jaula de ardilla, debido a
que carecen de colector, tienen una relacin peso-potencia mucho menor
que los de continua, y por tanto un coste significativamente ms bajo. Por
estas razones, dada su capacidad de soportar sobrecargas y su elevado
rendimiento, es el motor ms atractivo para la industria.
Desde hace aproximadamente 20 aos, el elevado desarrollo de la
electrnica de potencia y los microprocesadores ha permitido variar la
velocidad de estos motores, de una forma rpida, robusta y fiable,
mediante los reguladores electrnicos de velocidad.
La eleccin de la instalacin de un convertidor de frecuencia como
mtodo de ahorro energtico supone:
Reduccin del consumo.
Mejor control operativo, mejorando la rentabilidad y la
productividad de los procesos productivos.
Minimizan las prdidas en las instalaciones.
Ahorro en mantenimiento (el motor trabaja siempre en las
condiciones ptimas de funcionamiento).

2. FUNDAMENTOS
TECNOLGICOS
DE
LA
ELECTRNICA DE VELOCIDAD EN MOTORES.

REGULACIN

Un regulador electrnico de velocidad est formado por circuitos que

incorporan transistores de potencia como el IGBT (transistor bipolar de
puerta aislada) o tiristores, siendo el principio bsico de
funcionamiento transformar la energa elctrica de frecuencia
industrial en energa elctrica de frecuencia variable.
Esta variacin de frecuencia se consigue mediante dos etapas en
serie. Una etapa rectificadora que transforma la corriente alterna en
continua, con toda la potencia en el llamado circuito intermedio y otra
inversora que transforma la corriente continua en alterna, con una
frecuencia y una tensin regulables, que dependern de los valores de
consigna. A esta segunda etapa tambin se le suele llamar ondulador.
Todo el conjunto del convertidor de frecuencia recibe el nombre de
inversor.

El modo de trabajo puede se manual o automtico, segn las

necesidades del proceso, dada la enorme flexibilidad que ofrecen los
reguladores de velocidad, permitiendo hallar soluciones para obtener
puntos de trabajo ptimos en todo tipo de procesos, pudiendo ser
manejados por ordenador, PLC, seales digitales o de forma manual.
La mayora de las marcas incluyen dentro del propio convertidor
protecciones para el motor, tales como protecciones contra
sobreintensidad, sobretemperatura, fallo contra desequilibrios, defectos a
tierra, etc, adems de ofrecer procesos de arranque y frenados suaves
mediante rampas de aceleracin y de frenado, lo que redunda en un
aumento de la vida del motor y las instalaciones.
Como debe saberse , el uso de convertidores de frecuencia aade un
enorme potencial para el ahorro de energa disminuyendo la velocidad del
motor en muchas aplicaciones. Adems aportan los siguientes beneficios:

 Mejora el proceso de control y por lo tanto la calidad del producto.

Se puede programar un arranque suave, parada y freno (funciones
de arrancador progresivo).
Amplio rango de velocidad, par y potencia. (velocidades continuas y
discretas).
Bucles de velocidad.
Puede controlar varios motores.
Factor de potencia unitario.
Respuesta dinmica comparable con los drivers de DC.
Capacidad de by-pass ante fallos del variador.
Proteccin integrada del motor.
Marcha paso a paso (comando JOG).
Con respecto a la velocidad los convertidores suelen permitir dos tipos
de control:
Control manual de velocidad. La velocidad puede ser establecida o
modificada manualmente (display de operador). Posibilidad de variacin en
el sentido de giro.
Control automtico de velocidad. Utilizando realimentacin se puede
ajustar la velocidad automticamente. Esta solucin es la ideal para su
instalacin en aplicaciones en las que la velocidad demandada vara de
forma continua.
2.1. Rectificadores para convertidores de frecuencia.
2.1.1. Rectificadores no controlados de tensin fija.
El fenmeno de la rectificacin se da porque los diodos van
conmutando cclicamente al circuito de cc sobre las fases de ca. Es la
tensin de esta red la que va forzando el paso a conduccin o bloqueo de
los diodos, a esta conmutacin se le llama forzada. Si slo se rectifican las
semiondas positivas de la tensin alterna tenemos un montaje de media
onda y si se rectifican ambas semiondas, tenemos un montaje de onda
completa.
En los montajes de media onda la tensin no es continua pura, ya
que exhibe cierto grado de rizado u oscilacin en torno a su valor medio.
Los diodos que conducen en cada momento son aquellos en los que la
tensin de la fase en la que van conectados supera a la de las otras dos.

Rectificador trifsico de media onda

El rectificador trifsico de onda completa o puente de Graetz, est
formado por seis diodos y tiene la ventaja del menor rizado. Este puente es
de los ms empleados en las aplicaciones industriales de potencia.

Rectificador trifsico de onda completa. Puente de Gra etz

2.1.2. Rectificadores controlados de tensin variable.
Los esquemas son similares a los anteriores, cambiando los diodos
por semiconductores controlables, que normalmente son tiristores, as

lograremos que la tensin de salida sea variable y con prestaciones ms

interesantes debido a esta circunstancia.
El puente trifsico de onda completa o de Graetz es el ms empleado
desde el punto de vista industrial, ya que tiene las siguientes ventajas:
Cargamos simtricamente lnea trifsica.
Se absorben menos armnicos de intensidad en la lnea trifsica.
La tensin continua es de rizado con menor amplitud y por tanto
los filtros para alisado son menores.
Las prestaciones dinmicas son mayores, ya que con seis pulsos se
puede variar el ngulo de encendido seis veces por periodo.
2.2. Circuito intermedio.
La etapa central es el denominado circuito intermedio de continua y
que puede funcionar como fuente de tensin o intensidad para la etapa
final del ondulador, segn la disposicin que se adopte. A veces al
ondulador se le llama inversor tal como aparece en la figura, aunque es
ms correcto llamar inversor a todo el conjunto (rectificador, circuito
intermedio y ondulador).
La funcin del circuito intermedio es alimentar la tercera etapa, es
decir al ondulador, y esto puede hacerlo funcionando como fuente de
tensin, en cuyo caso se colocara un condensador electrosttico entre los
terminales (+) y (-) para mantener constante la tensin y dara lugar a un
inversor con circuito intermedio de tensin. Cuando el circuito intermedio
funciona como fuente de intensidad para el ondulador, se pone una
inductancia en serie con una de sus ramas, su funcin es mantener
constante la intensidad, y estaramos hablando de un inversor con circuito
intermedio de intensidad.
Segn la configuracin que se adopte las caractersticas del inversor
son distintas y condiciona cuestiones tales como: armnicos, resistencia
de frenado, gama de potencias, accionamiento para un solo motor o varios
a la vez, etc.
2.3. Ondulador.
El ondulador es un conmutador electrnico que comunica
alternativamente la tensin o intensidad continua del circuito intermedio
sobre las fases del motor de ca conectado a sus salida. La disposicin ms
comn es el puente trifsico de Graetz y est formado por semiconductores
controlables que pueden ser tiristores, tiristores desconectables por puerta
(GTO), transistores de potencia, IGBT (transistor bipolar de puerta aislada

o MOSFET (transistor de efecto campo de xido metlico). De los anteriores

el que ms se est utilizando para motores industriales de BT es el IGBT.

En funcin de la mayor o menor perfeccin del sistema de

conmutacin lograremos que las ondas de tensin a la salida hagan que
las corrientes absorbidas se acerquen ms o menos al sistema trifsico
senoidal.
Hay distintas formas de regular la tensin de salida del inversor como
son:
Variar el valor de la tensin en el circuito intermedio.
Variar el ancho de la zona de conduccin de cada semionda de
salida.
Variar la tensin de salida en funcin de la proporcin entre los
tiempos de conexin y desconexin de los semiconductores de
potencia mediante la tcnica de regulacin PWM (iniciales de
M odulacin del Ancho de Pulso, en ingls). Adems de regular la
salida, este mtodo tiene la ventaja de generar una onda de tensin
de salida que mejora notablemente la onda de intensidad
absorbida por el motor, lo cual hace que el motor funcione de
forma semejante a si estuviera alimentado por tensiones senoidales
de la red. Con ello se logra la grandsima ventaja de emplear
motores normalizados de fabricacin en serie sin la necesidad de
fabricar motores especficos para poder ser regulados por
convertidores.

3. FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR ASNCRONO ALIMENTADO POR

CONVERTIDORES DE FRECUENCIA .
Los inversores con circuito intermedio de tensin son los ms
usados en aplicaciones prcticas, siendo su campo predominante el de las
pequeas y medianas potencias. Un inversor se elige en funcin de
parmetros tales como:

Accionar a un solo motor o varios.

Banda necesaria de regulacin y su precisin.
Consecuencias sobre la red elctrica del convertidor adoptado.
Tiene sentido econmico prever un retorno de energa? (Frenado
regenerativo).
Velocidad de respuesta para adaptarse a los cambios de consigna.
Para aprovechar al mximo el motor hay que controlarlo de modo
que el flujo se aproxime lo ms posible al nominal para el cual ha sido
diseado. Cuando el motor est regulado con flujo constante e igual al
nominal presenta unas curvas caractersticas como las siguientes:

Curvas de par-velocidad de un motor asncrono alimentado a flujo

constante.
Una forma de lograr que el flujo sea constante de manera
aproximada, es hacer que la tensin y la frecuencia varen de forma
proporcional.
Sin embargo esto es slo aproximado, y a medida que las frecuencias
van bajando los flujos disminuyen tambin por lo que el par para bajas
frecuencias disminuye de forma importante.

Curvas de par-velocidad en rgimen permanente para un motor asncrono

alimentado con tensin y frecuencia variable.
Para lograr el funcionamiento con flujo constante es preciso que a
bajas frecuencias la tensin sea ms elevada que lo que dicta la ley
sencilla de la proporcionalidad.
Cuando la regulacin necesaria para modificar la velocidad supera la
frecuencia nominal (50 Hz), el flujo ha de disminuir, ya que la tensin no
debe ser elevada para no sobrepasar las posibilidades dielctricas del
bobinado del motor. En este caso las curvas de par para frecuencias
elevadas decrecen, por lo que habr que verificar que los menores pares
disponibles cumplen los requisitos de la mquina accionada a alta
velocidad.
En general en aquellos inversores con circuito intermedio de tensin,
para el control del par electromagntico del accionamiento se emplean los
siguientes mtodos:

Regular la tensin del estator en funcin de la frecuencia. (Control

V/f).
Regulacin mediante la descomposicin vectorial de la intensidad del
estator sobre unos ejes orientados con el flujo magntico. (Control
vectorial).

3.1. Control V/f.

Con este mtodo la tensin de alimentacin evoluciona
proporcionalmente a la frecuencia. Cuando V/f es constante el motor
funciona de forma aproximada con flujo constante en los regmenes
permanentes. Este tipo de control es ms fcil de llevar a la prctica en un

convertidor y se suele emplear cuando los requisitos de regulacin son de

baja velocidad.
Como hemos dicho anteriormente la proporcionalidad V/f
desaparece en las bajas frecuencias, adems la caracterstica de la curva
de par depende tambin de la frecuencia del rotor y de su temperatura, por
lo que el dispositivo de control del convertidor ha de incluir las
correspondientes correcciones.
En los convertidores con este tipo de control, una de las
parametrizaciones ms importante es la seleccin o ajuste de la curva V/f.
Algunos convertidores traen varias curvas ya ajustadas en su
programacin. Para seleccionar la curva adecuada se debe tener en cuenta
las caractersticas de tensin y frecuencia del motor y la velocidad mxima
a la que puede girar el rotor.

4. PROCESOS INDUSTRIALES Y REGULACIN DE VELOCIDAD

Para estimar el ahorro es necesario conocer el proceso industrial en
que se pretende instalar el regulador de velocidad. No todos los procesos
ahorran energa, incluso hay procesos en que la energa no aumenta con la
velocidad. Con el fin de identificar puntos de ahorro en la industria, vamos
a ver a continuacin las cargas tpicas que nos pode mos encontrar. En la
mayora de los procesos, se tendrn combinaciones de varios de estos
tipos.

PAR CONSTANTE

PAR CRECIENTE LINEALMENTE CON LA VELOCIDAD

PAR CRECIENTE CON EL CUADRADO DE LA VELOCIDAD

POTENCIA CONSTANTE

Como se puede comprobar en las grficas, los ahorros ms

importantes los tendremos en las cargas de par cuadrtico, donde una
pequea disminucin de velocidad produce una gran disminucin de
potencia absorbida por el motor.