Diseo por medio del

lugar geomtrico de las

races (PI, PD y PID)
Introduccin
El LGR nos permite escoger la ganancia de lazo
adecuada para satisfacer una especificacin de
respuesta transitoria.
Cuando la ganancia se hace variar, nos
movemos en diferentes regiones de respuesta.
Establecer la ganancia en un valor particular da
la respuesta transitoria dictada por los polos en
el punto sobre el LGR.
Entonces estamos limitados a estas
respuestas que existen a lo largo del LGR.
Mejoramiento de la respuesta
transitoria
Se puede aumentar la flexibilidad del
diseo de una respuesta transitoria si
podemos disear respuestas transitorias
que no estn en el lugar geomtrico de las
races.
Supngase que la
respuesta
transitoria
deseada, definida
por el sobrepaso
en porcentaje y
tiempo de
asentamiento,
est representada
por el punto B.
Desafortunadame
nte, en el LGR
actual al %OS
especificado, slo
podemos obtener
el tiempo de
asentamiento
representado por
el punto A.
Por lo tanto nuestra meta es acelerar la
respuesta en A para igualarla a la de B,
sin afectar el sobrepaso en porcentaje.
Este aumento en velocidad no se puede
lograr con un simple ajuste de ganancia,
puesto que el punto B no se encuentra en
el LGR.
Una forma de resolver este problema es sustituir
el sistema existente con uno cuyo LGR cruce el
punto de diseo deseado.
Desafortunadamente esta sustitucin es costosa
y contraproducente pues la mayor parte de los
sistemas se seleccionan por caractersticas que
no son la respuesta transitoria.
Por ejemplo la plataforma de pasajeros y el
motor de un elevador se seleccionan para
velocidad y potencia.
Si escogemos componentes para respuesta
transitoria puede que no satisfagan los
requerimiento de potencia.
En lugar de cambiar el sistema existente,
lo aumentamos o lo compensamos, con
polos y ceros adicionales, de modo que el
sistema compensado tenga un LGR que
pase por el lugar deseado para algn
valor de ganancia.
Un mtodo de compensacin para la
respuesta transitoria, consiste en insertar
un derivador en la trayectoria directa en
paralelo con la ganancia.
Suponga un control de posicin con una entrada
escaln.
Observamos que el error experimenta un gran
cambio inicial.
Derivar este cambio rpido produce una seal
grande que mueve la planta.
La salida del derivador es mucho mayor que la
salida de la ganancia pura.
Esta gran entrada inicial a la planta produce una
respuesta ms rpida.
Cuando el error se aproxima a cero, su derivada
se aproxima a cero y la salida del derivador se
hace despreciable en comparacin con la salida
desde la ganancia.
Mejoramiento del error en estado
estable
No solo se usa la compensacin para mejorar la
respuesta transitoria de un sistema.
Tambin se emplea para mejorar las
caractersticas en estado estable.
Cuando mayor es la ganancia, menor es el
error, pero mayor es el sobrepaso en
porcentaje.
Por otra parte, reducir la ganancia para
disminuir el sobrepaso aumenta el error en
estado estable.
De antemano sabemos que el error en
estado estable se puede mejorar al
agregar un polo en lazo abierto en el
origen en la trayectoria directa,
aumentando el tipo de sistema y llevando
a cero el error de estado estable
relacionado.
Este polo adicional en el origen requiere
de un integrador para su construccin.
En resumen, entonces, la respuesta
transitoria se mejora con la adicin de un
derivador y el error en estado estable con
la adicin de un integrador en la
trayectoria directa.
Los nombres relacionados con los
compensadores provienen del mtodo de
implementar el compensador.
Los sistemas que alimentan el error en
forma directa a la planta se llaman
Sistemas de control proporcionales.
Los sistemas que alimentan la integral del
error a la planta se llaman Sistemas de
control integrales.
Los sistemas que alimentan la derivada
del error a la planta se llaman Sistemas de
control derivativos.
Si un sistema combina los 3 es llamado
Controlador proporcional ms integral ms
derivativo (PID).
Compensacin Integral Ideal (PI)
Un error en estado estable se puede
mejorar si se coloca un polo en lazo
abierto en el origen, porque aumenta el
tipo de sistema.
Por ejemplo un sistema tipo 0 que
responde a una entrada escaln con un
error finito, responde con error 0 si el tipo
de sistema aumenta en 1.
La figura (a) muestra un sistema que opera con una
respuesta transitoria deseable generada por los polos en
lazo cerrado en A.
Si agregamos un polo en el origen para reducir el error,
el LGR ya no pasa por el punto A, es decir la forma de la
respuesta transitoria ya no es la misma.
Para resolver este
problema, tambin
agregamos un cero
cerca del polo en el
origen.
Ahora la aportacin
angular del polo y el
cero se anulan y el
punto A sigue en el
LGR.
Adems la ganancia
necesaria es casi la
misma que antes de
la compensacin.
De esta forma, hemos mejorado el error
en estado estable sin afectar de manera
apreciable la respuesta transitoria.
Un compensador con un polo en el origen
y un cero cerca del polo se llama
Compensador integral ideal.
Ejemplo: Efecto de un
compensador integral ideal
Dado el sistema de la figura (a), que opera con un factor de
amortiguamiento relativo de 0.174.
Demuestre que la adicin de un compensador integral ideal que se
muestra en la figura (b) reduce el error de estado estable para una
entrada escaln sin afectar de manera apreciable la respuesta
transitoria. Utilice MATLAB.
La simulacin muestra que el sistema
compensado tarda 18 segundos en llegar a
estar dentro de 2% del valor final unitario, en
tanto que el sistema no compensado tarda 6
segundos en estabilizarse dentro del 2% de su
valor final de 0.892.
La compensacin puede parecer dar deterioro
en el tiempo de asentamiento, pero note que el
sistema compensado llega al valor final del
sistema no compensado alrededor del mismo
tiempo.
El tiempo restante se emplea para mejorar el
error en estado estable sobre el tiempo del
sistema no compensado.
Controlador PI
La figura siguiente muestra el mtodo de implementar
un compensador integral ideal.
La red de compensacin precede a G(s) y es un
compensador integral ideal porque
s
K
K
s K
s
K
K G
c

+
= + =
1
2
1
2
1
El valor final del cero se puede ajustar al
hacer variar K2/K1
Como tiene control tanto proporcional
como integral, al controlador integral ideal
o compensador se le da el nombre de
controlador PI.
s
K
K
s K
s
K
K G
c

+
= + =
1
2
1
2
1
Construccin Fsica
Los compensadores PI, PD y PID se
construyen con circuitos activos.
) (
) (
) (
) (
1
2
s Z
s Z
s V
s V
i
o
=
La tabla siguiente muestra la forma de
implementar un controlador Proporcional
ms Integral.
s
K
K
s K
s
K
K G
c

+
= + =
1
2
1
2
1
Ejemplo: Construccin de un
Controlador PI
Para el sistema antes analizado construya
fsicamente el compensador PI.
Para este sistema obtuvimos que K = 154
entonces
Dando un valor de C = 1F y despejando
R2
Tambin tenemos que
Despejando R1
( )
s
C R
s
R
R
s
s
Gc

+
=
+
=
2
1
2
1
1 . 0 154
1 . 0
1
2
=
C R
=

=

M R 10
10 1 1 . 0
1
6
2
154
1
2
=
R
R
= = k
R
R 9 . 64
154
2
1
Nuestro compensador PI queda:
Compensacin Derivativa ideal
(PD)
Una forma de acelerar el sistema original,
que generalmente funciona, es agregar un
solo cero a la trayectoria directa.
Este cero puede ser representado por un
compensador cuya funcin de
transferencia es Gc(s) = s + Zc
Esta funcin, la suma de un diferenciador
y una ganancia pura se llama derivativo
ideal, o controlador PD.
Una adecuada seleccin de la posicin del
cero del compensador puede acelerar la
respuesta sobre el sistema no
compensado.
A continuacin se ilustran 3 ejemplos
sencillos, donde el sistema no
compensado de la primer figura operando
con factor de amortiguamiento relativo de
0.4 cambia por la adicin de un cero
compensador en -2, -3 y -4 en las figuras
b), c) y d) respectivamente.
Observe que cuando el cero se coloca mas alejado de los polos dominantes, los
polos dominantes compensados en lazo cerrado se mueven hacia el origen o
hacia los polos dominantes en lazo cerrado no compensados.
Cada uno de los casos compensados
tiene polos dominantes con el mismo
factor de amortiguamiento relativo que el
caso no compensado.
De esta manera pronosticamos que todos
tendrn el mismo sobrepaso en
porcentaje.
Un beneficio agregado es la mejora en el error en estado estable, sin embargo no
siempre es el caso.
Ejemplo: Diseo de un
compensador derivativo ideal
Dado el siguiente sistema, disee un
compensador derivativo ideal para obtener
un sobrepaso de 16%, con una reduccin
en el tiempo de asentamiento de 1/3 del
sistema original.
Controlador PD
La figura siguiente muestra un controlador
proporcional ms derivativo.
La funcin de transferencia es

+ = + =
2
1
2 1 2
K
K
s K K s K Gc
K1/K2 se selecciona para igualar el negativo del
cero del compensador, y K2 se selecciona para
aportar al valor necesario de ganancia.

+ = + =
2
1
2 1 2
K
K
s K K s K Gc
Construccin Fsica de un
controlador PD

+ = + =
2
1
2 1 2
K
K
s K K s K Gc
Ejemplo: Construccin fsica del
compensador PD
Para el Compensador PD resultante del problema anterior,
construya un controlador PD con circuitos activos.
Igualando las formulas
Dando un valor de C = 10F y despejando
R1
Despejando R2

+ = + =
C R
s C R s Gc
1
2
1
) 3 ( 48
=

=

k R 3 . 33
10 10 3
1
6
1
=

=

M R 8 . 4
10 10
48
6
2
Nuestro compensador PD queda
Vi
Vo
R2
4. 8M
R1
33k
+
C1
10uF
Mejoramiento del error en estado
estable y la respuesta transitoria
Si juntamos los 2 controladores anteriores
obtenemos mejora en el error en estado
estable y en la respuesta transitoria de
forma independiente.
A este compensador se le llama
Controlador Proporcional ms Integral
ms Derivativo (PID).
En esencia, primero mejoramos la
respuesta transitoria mediante el
compensador derivativo, y enseguida
mejoramos el error en estado estable con
un compensador integral.
Una desventaja de este mtodo es la
ligera disminucin en la velocidad de la
respuesta cuando se mejorar el error en
estado estable.
Como alternativa, podemos primero
mejorar el error en estado estable y luego
seguir con el diseo para mejorar la
respuesta transitoria.
Una desventaja de este mtodo es que la
mejora en respuesta transitoria, en
algunos casos deteriora la mejora del
error en estado estable que se dise
primero.
Diseo de un controlador PID
En la figura se muestra un controlador
PID. Su funcin de transferencia es
s
K
K
s
K
K
s K
s
s K K s K
s K
s
K
K s Gc

+ +
=
+ +
= + + =
3
2
3
1 2
3
2
3 2 1
3
2
1
) (
La tcnica de diseo usada en el prximo
ejemplo es la siguiente:
1. Evaluacin del desempeo del sistema no
compensado para determinar cunta mejora
se necesita en respuesta transitoria.
2. Diseo del controlador PD para satisfacer las
especificaciones de respuesta transitoria. El
diseo incluye la ubicacin del cero y la
ganancia de lazo.
3. Simulacin del sistema para estar seguros que
todos los requerimientos se hayan satisfecho.
4. Rediseo si la simulacin demuestra que los
requerimientos no se han satisfecho.
5. Diseo del controlador PI para obtener el
error necesario en estado estable.
6. Determinacin de las ganancias, K1, K2,
K3.
7. Simulacin del sistema para estar
seguros que todos los requerimientos se
hayan satisfecho.
8. Rediseo si la simulacin demuestra que
los requerimientos no se han satisfecho.
Ejemplo: Diseo de un controlador
PID
Dado el sistema siguiente, disear un
controlador PID para que el sistema pueda
operar con un tiempo pico que es dos tercios del
tiempo pico de un sistema no compensado a
20% de sobrepaso, y con error en estado
estable cero para una entrada escaln.
Resultados
La compensacin PD mejoro la respuesta
transitoria al reducir el tiempo necesario para
llegar al primer pico, as como dar alguna
mejora en el error en estado estable.
El controlador PID completo mejor aun mas el
error en estado estable sin cambiar de modo
apreciable la respuesta transitoria diseada con
el controlador PD.
Como hemos mencionado antes, el controlador
PID exhibe una respuesta mas lenta que llega al
valor final de 1.
Si esto es indeseable, la velocidad del sistema
debe aumentarse mediante un rediseo del
compensador derivativo ideal o al mover el cero
del PI ms all del origen.
La simulacin desempea una funcin
importante en este tipo de diseo, puesto
que nuestra ecuacin derivada para el
tiempo de asentamiento no es aplicable
para esta parte de la respuesta, donde
hay una lenta correccin del error en
estado estable.
Nuestro Diagrama de Bloques es:
CONTRUCCIN FSICA DEL PID
Ejemplo: Construccin fsica del
compensador PID
Para el Compensador PID resultante del problema anterior,
construya un controlador PID con circuitos activos.

+ +

+
s
C R
s C R
C
C
R
R
2 1
1 2
2
1
1
2
1
Comparando el diagrama
con la ecuacin tenemos:
137
1
2 1
=
C R
9 . 4
1 2
= C R
276
2
1
1
2
= +
C
C
R
R
Dando un valor de C2 = 0.1F
Tenemos que R1 = 73k
C1 = 27.3F
R2 = 179.48k
El circuito del PID queda:
Al Si st em
100k
100k
Punt oSum
+
C2
0. 1uF
+
C1
27uF
R2
180k
R1
73k
Se acostumbra conectar los
compensadores por separado en paralelo:
Pr opor ci onal
I nt egr al
Der i vat i vo
Al Si st em
Punt oSum
+
+
+
27uF
+
+
0. 1uF
+
100k
100k
179k 10
10
R10
1k
73k
100k
R9
1k
R8
1k
1k
270k