Ejercicios Resueltos Hibbeler Grupo 12

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN
CRISTBAL DE HUAMANGA

FACULTAD DE INGENIERA DE MINAS, GEOLOGA Y
CIVIL

ESCUELA DE FORMACIN PROFESIONAL DE
INGENIERA CIVIL

DINMICA (ICC-244)

PRIMERA PRCTICA
CINEMTICA DE PARTCULA Y CINEMTICA DE CUERPO RGIDO

GRUPO 12

Ttulo: INGENIERA MECNICA: DINMICA
Autor: R.C. Hibbeler
Edicin: 12th

Docente: Ing. Cristian Castro Prez.

Alumnos:
Ircaaupa Huaman, Angel.
Orellana Huamn, Miguel Angel.
Sosa Lozano, Elvis Jhoel.
Soto Medrano, Katherine Sheylla.

AYACUCHO - PERU
2013

Universidad Nacional de San Cristbal de Huamanga UNSCH 2013

Primera Prctica de Dinmica (ICC - 244) - Grupo 12/Hibbeler

PRIMERA PRCTICA DE DNAMICA:

CINEMTICA DE PARTCULA:

PROBLEMA 1 (12.78): Las clavijas A y B
estn restringidas a moverse en las ranuras
elpticas debido al movimiento del enlace
ranurado. Si el pasador se mueve con una
velocidad constante de 10 m/s, determinar la
magnitud de la velocidad y la aceleracin de la
clavija A cuando x = 1 m.

Solucin:

a) Hallamos la magnitud de la velocidad de la clavija A, para x = 1m.

Reemplazamos x=1 en la ecuacin de la trayectoria:
2
2
2
2
1
4
(1)
1
4
3
2
x
y
y
y m
+ =
+ =
=

Derivando la ecuacin de la trayectoria con respecto al tiempo tenemos:
1
(2 ) 2 0
4
1
( ) 2 0
2
xx yy
xx yy
+ =
+ =

Como ,
x y
x v y v = =

entonces:
1
( ) 2 0................(1)
2
x y
xv yv + =

Reemplazamos 10 / 1
x
v m s x m = . = en la ecuacin (1).
1 3
(1)(10) 2 0
2 2
2.887 / 2.887 /
y
y
v
v m s m s
| |
+ =
|
|
\ .
= = +

Finalmente determinamos la magnitud de la velocidad de la clavija:

4/



b) Hallamos la magnitud de la aceleracin de la clavija A, para x = 1m.

Obtenemos la segunda derivada de la ecuacin de la trayectoria:

2 2
1
( ) 2( ) 0
2
1
( ) 2( ) 0
2
xx xx yy yy
x xx y yy
+ + + =
+ + + =

Como ,
x y
x a y a = =

entonces:
2 2
1
( ) 2( ) 0.................(2)
2
x x y y
v xa v ya + + + =

Reemplazamos
3
0, 1; ; 10 2.887
2
x x y
a x y v v = = = = . = en la ecuacin (2).
2 2
2 2
1 3
(10 0) 2 ( 2.887) 0
2 2
38.49 / 38.49 /
y
y
a
a m s m s
( | |
+ + + =
( |
|
(
\ .
= = +

Finalmente determinamos la magnitud de la aceleracin de la clavija:

PROBLEMA 2 (12-80): La furgoneta se desplaza sobre la colina descrita por
3 2
( 1.5(10 ) 15) y x ft
= + . Si tiene una velocidad constante de 75 ft/s, determine las

componentes x e y de la velocidad y la aceleracin de la furgoneta cuando x = 50ft.

Solucin:

a) Hallamos las componentes x e y de la velocidad de la furgoneta para x=50ft.
Derivamos la ecuacin de la trayectoria con respecto al tiempo:
3 2
3
3
1.5(10 ) 15
3(10 )
3(10 )
y x
y x
y xx
v xv
= +
=
=

4/



Para x=50ft tenemos:
3
3(10 )(50) ..............(1)
y x
v v
=

- La magnitud de la velocidad est dada por la siguiente ecuacin:
( ) ( )
2
2
..................(2)
x y
v v v = +

- Reemplazamos la ecuacin (1) en (2) y v=75ft/s:
( ) ( )
2 2
75 0.15
74.2 /
x x
x
v v
v ft s
= +
=

- Reemplazamos 74.2 /
x
v ft s = en la ecuacin (1):
3
3(10 )(50)( 74.2)
11.1 /
y
y
v
v ft s
=
= |

b) Hallamos las componentes x e y de la aceleracin de la furgoneta para x=50ft.

Obtenemos la segunda derivada de la ecuacin de la trayectoria:

3
3 2
3(10 )( )
3(10 )( )
y x x
y xx xx
a v xa
= +
= +

Pero 50 74.17 /
x
x ft v ft s = . = entonces
tendremos:
3 2
3(10 ) ( 74.17) 50
(16.504 0.15 )..................(3)
y x
y x
a a
a a
( = +

= +

De la figura (a) hallamos el ngulo u cuando x=50ft

1 1 3 1
50
50
tan tan 3(10 ) tan ( 0.15) 8.531
x ft
x ft
dy
x
dx
u

=
=
| |
( = = = =
|

\ .

Por lo tanto, a partir del diagrama mostrado en la figura (a).
cos(8.531 ) (8.531 ) 0................(4)
x y
a a sen =

Resolviendo las ecuaciones (3) y (4) obtenemos:

/



PROBLEMA 3 (12.83): El carro de la montaa rusa
desciende por la trayectoria helicoidal a velocidad
constante de modo que las ecuaciones paramtricas
que definen su posicin son csenkt x = , kt c y cos =
, bt h z = , donde c, h, b son constantes. Determine
las magnitudes de su velocidad y aceleracin.

Solucin:

El vector posicin est dado por el vector r, que tiene como componentes en los ejes x, y, z
r=(x, y, z);

Donde:

csenkt x =
i
kt c y cos =
j
bt h z =
k

Derivamos las siguientes funciones para encontrar la
velocidad en cada eje.

kti ck
dt
dx
vx
cos = =

cksenktj
dt
dy
vy
= =

bk
dt
dz
vz
= =

Sabemos el mdulo de la velocidad total est dada por:
2 2 2
z y x
v v v V + + =

Reemplazando obtenemos la velocidad:
2 2 2
) ( ) ( ) cos ( b cksenkt kt ck V + + =

Derivando nuevamente la velocidad en funcin del tiempo encontraremos la aceleracin:

senkti ck
dt
dv
x
x a
2
= =
ktj ck
dt
dv
y
y a
cos
2
= =
0 = =
dt
dv
z
z a



Sabemos el mdulo de la velocidad total est dada por:
2 2 2
z y x
a a a a + + =

Reemplazando obtenemos la aceleracin:

0 ) cos ( ) (
2 2 2 2
+ + = kt ck senkt ck a

PROBLEMA 4 (12.211): El movimiento del collar
en A lo controla un motor en B, de modo que
cuando el collar est en pies s
A
3 =
sube a
s pies / 2
y su velocidad se reduce a
2
/ 1 s pies
.
Determine la velocidad y aceleracin de un punto
en el cable a medida que se jala hacia el motor B en
este instante.

Solucin:

Datos:

pies s
A
3 =

s pies v
A
/ 2 =
2
/ 1 s pies a
A
=

La longitud de la cuerda est dada por:
2 2
4 + + =
A B
S s l

Derivamos en funcin del tiempo:
A
S s
B
s s
A A
-
-
+ + = ) 2 ( ) 16 (
2
1
0
2 / 1 2
;
. cte l =

Despejando obtenemos la velocidad de B en funcin de
A
s
-

A
S s
B
V
s s
A A B
-
-
+ = = ) ( ) 16 (
2 / 1 2

Volvemos a derivar para obtener la aceleracin:
)] 2 ( ) 16 )(
2
1
( ) 16 ( ) [(
2
3
2 2 / 1 2 2
A
s s
A
S s
A B
a
s s s s
A A A A B
-
- -
- - -
+ + + = =



Ordenando;
2
1
2
2
2
3
2
) 16 (
) (
) 16 (
2
(
)
+
+
+
=
- -
-
s
s
s s
s s
A
A A
A
A
B
A
s
A
a

Reemplazamos los datos obtenemos:
A
S s
B
V
s s
A A B
-
-
+ = = ) ( ) 16 (
2 / 1 2

La velocidad:

) 2 )( 3 ( ) 16 3 (
2 / 1 2
+ =
B
V

La aceleracin:
2
1
2
2
2
3
2
) 16 (
) (
) 16 (
2
(
)
+
+
+
=
- -
-
s
s
s s
s s
A
A A
A
A
B
A
s
A
a
2
1
2
2
2
3
2
) 16 ) 3 ((
) 1 ( 3 ) 2 (
) 16 ) 3 ((
2
) 2 )( 3 ((
)
+
+
=
B
a
2
/ 11 . 1 s ft a
B
=

PROBLEMA 5 (12.214): Si el camin viaja a una velocidad constante de 6 /
T
v ft s = ,
Determinar la velocidad de la caja por algn ngulo u

de la cuerda. La cuerda tiene una
longitud de 100 ft y pasa por encima de una polea de tamao insignificante en A.
Consejo: Relacionar las coordenadas
T
x y
C
x y la longitud de la cuerda
y tomar la derivada respecto al
tiempo. Luego sustituir la relacin
trigonomtrica entre
C
x y u .



Solucin:
Datos:

s ft v
T
/ 6 =

ft l 100 =

De la figura tenemos:
___
CA x l
T
+ =

u ctg x
C
20 =

Por Pitgoras hallamos
____
CA
2 2
____
2
20
C
x CA + =

2 2
____
20
C
x CA + =

Reemplazamos el valor de
____
CA

2 2
20
C T
x x l + + = .. (I)

Derivamos la ecuacin (I) en funcin del tiempo:

) 20 (
) ( ) (
2 2
C
T
x
dt
d
dt
x d
dt
l d
+ + = ; cte ft l = =100

Sabemos que:
s ft
T
v
x
T
/ 6
-
=
C
C x
v
-
=
Reemplazando los datos tendremos en la ecuacin (II)

u
u
2
400 400 2
) 20 . 2 ( 1
ctg
ctg v
C
T v
+
=

u
u
2
1
) . (
6
ctg
ctg v
C
+
= ; Adems:
2 2
1 csc ctn u u + =

) .( )......... 2 ( ) 20 (
2
1
0
2 / 1 2 2
II x x x C
C C
T x
-
-
+ + =



Entonces:

u
u
2
csc
) . (
6
ctg v
C
=

6
csc
=
|
.
|
\
|
u
u ctg
v
C

Finalmente:

s ft v
C
/ cos 6 u =

CINMATICA DE CUERPO RGIDO:

PROBLEMA 6 (16.10): Durante una rfaga de viento,
las palas del molino de viento tienen una aceleracin
angular de
2
(0.2 ) / rad s o u = , donde u est en
radianes. Si inicialmente las cuchillas tienen un angular
velocidad de 5 rad/s, determinar la velocidad del punto
P, que se encuentra en la punta de una de las cuchillas,
justo despus de que la cuchilla ha convertido dos
revoluciones.

Solucin:

Datos:
2
(0.2 ) / rad s o u =

s rad / 5 = e
ft r
P
5 . 2 =
? =
P
v

Tenemos:

u o e e d d =

Resolvemos la siguiente ecuacin para obtener la velocidad angular despus de dos
revoluciones.
u u e e d d 2 . 0 =



Integramos:
} }
=
t e
u e e
4
0
2 . 0 d

s rad / 522 . 7 = e

Finalmente hallamos la velocidad del punto P.

Sabemos que:
P P
r v e =

Reemplazamos los valores:

) 5 . 2 ( 522 . 7 =
P
v

PROBLEMA 7 (16.38): El bloque se mueve hacia la izquierda con una velocidad
constante
0
v . Determine la velocidad angular y la aceleracin angular de la barra como
una funcin de u .

Solucin:

Las coordenadas de posicin, determinadas por su geometra, son:
cot [1]
tan
a
x a u
u
= =
Derivando la ecuacin 1 respecto al tiempo tenemos:

2
csc [2]
dx d
a
dt dt
u
u =



Dado que la velocidad
0
v se dirige hacia el x positivo, entonces:
0
dx
v
dt
= .
Adems:
d
w
dt
u
=

De la ecuacin 2 tenemos:

2
0
2 0 0
2
csc ( )
csc
v a w
v v
w sen
a a
u
u
u
=
= =

Como:
dw
dt
o = , de la expresin anterior tenemos:

0
(2 cos ) [3]
v d
sen
a dt
u
o u u =
Como: 2 cos 2 sen sen u u u = , y
2 0
v d
w sen
dt a
u
u = = , al sustituir estos valores en la
ecuacin 3 tenemos:

2 2 2 0 0 0
2 ( ) ( ) 2
v v v
sen sen sen sen
a a a
o u u u u = = =

PROBLEMA 8 (16.41): La manivela ABgira con una velocidad angular constante de
5 / rad s . Determine la velocidad del bloque C y la velocidad angular de la barra BC en el
instante en que 30 u = .



Solucin:

Las coordenadas de posicin, determinadas por su
geometra, son:
| |
| |
0.6cos 0.3cos ........... 1
0.6 0.15 0.3 ........... 2
x
sen sen
u
u
= +
= +

Al igualar las ecuaciones 1 y 2 tenemos:

| |
2
0.6cos 0.3 2 4 0.75 3 x sen sen u u u = + +
Derivando la ecuacin 3 respecto al tiempo tenemos:

2
0.15(2cos 4 2 )
[ 0.6 ] [4]
2 4 0.75
dx sen d
sen
dt dt
sen sen
u u u
u
u u
= +
+

Como:
C
dx
v
dt
= y
AB
d
w
dt
u
= , entonces de la ecuacin 4 tenemos:

2
0.15(2cos 4 2 )
[ 0.6 ] [5]
2 4 0.75
C AB
sen
v sen w
sen sen
u u
u
u u
= +
+

En el instante 30 u = y 5 /
AB
w rad s = remplazando en 5 tenemos:

2
0.15(2cos30 4 60 )
[ 0.6 30 ](5)= 3.00 m/s
2 30 4 30 0.75
C
sen
v sen
sen sen

= +
+

Tomando la derivada de la ecuacin 2, tenemos:

0.6cos 0.3cos [6]
6
d d
dt dt
u
u =
Y como:
BC
d
w
dt
= y
AB
d
w
dt
u
= , entonces en la ecuacin 6 tenemos:

2cos
( ) [7]
cos
BC AB
w w
u
/



En el instante 30 u = , y de la ecuacin 2: 30 = , obtenemos en 7:

2cos30
( )(5) = 10.0 rad/s
cos30
BC
w =

Nota: El signo negativo indica que
C
v se dirige en la direccin opuesta del eje x positivo.

PROBLEMA 9 (16.43): El extremo A de la barra se mueve a la izquierda a una velocidad
constante
A
v . Determine la velocidad angulare y la aceleracin angularo en funcin de su
posicin x

Solucin:

Relacionamos geomtricamente x en funcin de u

u xsen r =

Despejando x:
u sen
r
x = .[1]

Derivamos la ecuacion 1 respecto del tiempo, tenemos:

dt rsen
d r
dt
dx
u
u u
2
cos
= [2]

Sabemos que:
A
v
dt
dx
= , tambien e
u
=
dt
d

De la geometria tenemos:

x
r
sen = u ;
x
x
r
2
2
cos

= u

Sustituyendo los valores en la
ecuacion [2]:

e )
) / (
/ (
(
2
2 2
x r
x r x r
v
dt
dx
A

= =
/



Ordenando, fialmente obtenemos la velocidad angular:

*Para obtener la aceleracion angular derivamos una vez ms la ecuacion [2]

u
2 2
2
sen
r
dt
x d
=

] cos ) )(
cos 1
[(
2
2
2
2
2
2
dt
d
dt
d
sen dt
x d
a
u
u
u
u
u

+
= = .[3]

Se sabe que 0
2
2
= =
dt
x d
a ; porque tiene una velocidad constante
Tambin o
u
=
2
2
dt
d
; sustituimos estos valores en la ecuacion [3].

] cos )
cos 1
[( 0
2
2
2
u o e
u
u
u

+
=
sen sen
r

2
2
)
cos
cos 1
( e
u u
u
o
sen
+
= [4]

Finalmente sustituyendo ls valores,
x
r
sen = u ,
x
x
r
2
2
cos

= u y
A
v
r x x
r
) (
2 2
= e , en
la ecuacion [4].

PROBLEMA 10 (16.48): El hombre tira de la
cuerda a una velocidad constante de 0.5m/s.
Determine la velocidad angular y aceleracin
angular de la viga AB cuando =60. El haz
rota alrededor de A. Despreciar el espesor de
la viga y el tamao de la polea.



Solucin:

Las coordenadas de posicin: Aplicando la ley de cosenos:

u cos ) 6 )( 6 ( 2 6 6
2 2 2
+ = s

2 2
) cos 72 72 ( m s u =

Tomando la derivada respecto al tiempo:

Aqu,
acta en sentido negativo de s. Cuando =60,

, as de la ecuacin (1) tenemos:

El signo negativo indica que acta en el sentido de giro contrario a s. De la derivada
respecto al tiempo de la ecuacin (1) tenemos:

)

Si es constante, . Cuando =60.

PROBLEMA 11 (16.138): El brazo de la gra gira
con velocidad angular y acelaracin angular como se
muestra en la figura. En ese mismo instante, el brazo
se extiende con una velocidad constante de 0.5 ft/s,
medido en relacin con el brazo. Determine la
magnitud de la velocidad y la aceleracin en el punto
B en ese instante.



Solucin:

*El sistema de referencia rotacional xyz est unido a AB, y coincide con el sistema de
referencia fijo XY en el instante considerado, figura (a).

Por lo tanto, el movimiento del sistema XY con respecto al sistema xyz es:

Para el movimiento del punto B respecto al sistema xyz, tenemos:

Determinaremos la velocidad, aplicando la ecuacin de velocidad relativa:

/

La magnitud de v
B
, figura (b) es:

/



Determinaremos la aceleracin aplicando la ecuacin de la aceleracin relativa:

/
)
( ) 4

4 /

La magnitud de a
B
, figura (c) es:

PROBLEMA 12 (16.143): En un instante dado, la barra AB tiene los movimientos
angulares que se muestran. Determine la velocidad y aceleracion angulares de la barra CD
en este instante.Hay un collarin en C.

Solucin:

Datos:
s krad
AB
/ 5 = e
2
/ 12 s krad
AB
= o
ift r
A C
2
/
=
i v V
A C A C
) (
/ /
=
i a a
A C A C
) (
/ /
=

Sabemos que la velocidad y aceleracion en
A es cero, es decir:

0 =
A
v
0 =
A
a

4/



Tenemos que:
A C A C A c
v xr v v
/ /
+ + = e

i v i x k v
A C c /
) 2 ( ) 5 ( 0 + + =
j i v v
A C c
10
/
= .[1]

Pero tambien:
CD CD c
xr v e = ..[2]

Igulanos as ecuaciones [1] y [2]

) ( ) ( 10
/ CD CD A C
r x k j i v e =
j sen i r
o o
CD
60 2 60 cos 2 + =
( ) j sen i x k j i v
o o
CD A C
60 2 60 cos 2 ) ( 10
/
+ = e
j i j i v
CD CD A C
e e = 732 . 1 10
/
..[3]

Comparando la ecuacion [3]

Tenemos que ;

Por otro lado:
s ft v
A C
/ 32 . 17 ) 10 ( 732 . 1
/
= =

Calculamos la aceleracin angular:
( )
A C A C A C A C A C
a v x xr x r x a a
/ / / /
) ( 2 + + + + =
-
e e e e
( ) i a i v x k i x k x k i x k a
A C A C C
) ( ] ) [( ) 5 ( 2 ] 2 ) 5 [( ) 5 ( ) 2 ( ) 12 ( 0
/ /
+ + + + =
j v i a a
A C A C C
] 24 ) ( 10 [ ] 50 ) [(
/ /
+ = .[4]

Pero sabemos tambin:
CD CD D C CD C
xr xr a
2
/
e o =
.[5]

Igualamos las ecuaciones [4] y [5]
CD CD D C CD A C A C
xr xr j v i a
2
/ / /
] 24 ) ( 10 [ ] 50 ) [( e o = +

Remplazamos los valores:
) 60 2 60 cos 2 ( ) 10 ( ) 60 2 60 cos 2 ( ) ( ] 24 ) 32 . 17 ( 10 [ ] 50 ) [(
2
/
j sen i x j sen i x k j i a
o o o o
CD A C
+ + = + o

Agrupando las ecuaciones
j i j i a
CD CD A C
) 32 . 17 ( ) 100 732 . 1 ( ] 24 ) 32 . 17 ( 10 [ ] 50 ) [(
/
+ = + o o
..[6]



Finalmente por comparacin obtenemos la aceleracin angular.
( ) ) 32 . 17 ( ] 24 32 . 17 10 [ + = +
CD
o

*Por otro lado:

i i a
CD A C
) 100 732 . 1 ( ] 50 ) [(
/
= o
( ) i a
A C
) 100 24 732 . 1 ( ] 50 ) [(
/
=
2
/
/ 43 . 8 s ft a
A C
=

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= + . Si tiene una velocidad constante de 75 ft/s, determine las

acta en sentido negativo de s. Cuando =60,

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