UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

CRISTÓBAL DE HUAMANGA
FACULTAD DE INGENIERÍA DE MINAS, GEOLOGÍA Y
CIVIL

ESCUELA DE FORMACIÓN PROFESIONAL DE

INGENIERÍA CIVIL

DINÁMICA (ICC-244)

PRIMERA PRÁCTICA
CINEMÁTICA DE PARTÍCULA Y CINEMÁTICA DE CUERPO RÍGIDO

GRUPO 12
Título: INGENIERÍA MECÁNICA: DINÁMICA
 Autor: R.C. Hibbeler
Edición: 12th

Docente: Ing. Cristian Castro Pérez.

 Alumnos:
 Ircañaupa Huamaní, Angel.
 Orellana Huamán, Miguel Angel.
 Sosa Lozano, Elvis Jhoel.
 Soto Medrano, Katherine Sheylla.

 AYACUCHO - PERU
2013
 PRIMERA PRÁCTICA DE DÍNAMICA:

CINEMÁTICA DE PARTÍCULA:

PROBLEMA 1 (12.78):  Las clavijas A y B

están restringidas a moverse en las ranuras
elípticas debido al movimiento del enlace
ranurado. Si el pasador se mueve con una
 velocidad constante de 10 m/s, determinar la
magnitud de la velocidad y la aceleración de la
clavija A cuando x = 1 m.

Solución:

a) Hallamos la magnitud de la velocidad de la clavija A, para x = 1m.

Reemplazamos x=1 en la ecuación de la trayectoria:

2
 x 2
  y  1
4
(1)2
  y 2  1
4
3
 y  m
2
Derivando la ecuación de la trayectoria con respecto al tiempo tenemos:
1
(2 xx)  2 yy  0
4
1
( xx)  2 yy  0
2
Como  x  v x , y  v y entonces:
1
( xvx )  2 yvy  0................(1)
2

Reemplazamos v x  10m / s  x  1m  en la ecuación (1).

1  3
(1)(10)  2  v y  0
2 
 2 
v y  2.887m / s  2.887m / s 

Finalmente determinamos la magnitud de la velocidad de la clavija:

        
 4/
b) Hallamos la magnitud de la aceleración de la clavija A, para x = 1m.

Obtenemos la segunda derivada de la ecuación de la trayectoria:

1
( xx  xx)  2( yy  yy)  0
2
1
( x  xx)  2( y  yy)  0
2 2

2
Como  x  a x , y  a y entonces:
1
(vx 2  xax )  2(vy 2  yay )  0.................(2)
2

3
Reemplazamos a x  0, x  1; y  ; vx  10  v y  2.887 en la ecuación (2).
2

1   3 
(10  0)  2 (2.887)  
 2  a y   0
2 2

2    
a y  38.49m / s  38.49m / s 
2 2

Finalmente determinamos la magnitud de la aceleración de la clavija:

        4

 4/

PROBLEMA 2 (12-80):  La furgoneta se desplaza sobre la colina descrita por

 y  (1.5(103 ) x2  15) ft  . Si tiene una velocidad constante de 75 ft/s, determine las
componentes x e y de la velocidad y la aceleración de la furgoneta cuando x = 50ft.

Solución:

a) Hallamos las componentes x e y de la velocidad de la furgoneta para x=50ft.

Derivamos la ecuación de la trayectoria con respecto al tiempo:
3
 y  1.5(10 ) x  15
2

3
 y  3(10 ) xx
3
v y  3(10 ) xvx
 Para x=50ft tenemos:

v y  3(10 3 )(50)vx ..............(1)

 La magnitud de la velocidad está dada por la siguiente ecuación:

2 2
v  v x    vy  ..................(2)

 Reemplazamos la ecuación (1) en (2) y v=75ft/s:

2 2
75   v x    0.15vx 
v x  74.2 ft / s 

 Reemplazamos v x  74.2 ft / s  en la ecuación (1):


v y  3(10 )(50)(74.2)
3

v y  11.1 ft / s 

  / ↑
b) Hallamos las componentes x e y de la aceleración de la furgoneta para x=50ft.

Obtenemos la segunda derivada de la ecuación de la trayectoria:

3
 y  3(10 )( xx  xx)
3
a y  3(10 )(vx  xax )
2

Pero  x  50 ft  v x  74.17 ft / s entonces

tendremos:

a y  3(10 ) (74.17)  50ax 
3 2

a y  (16.504  0.15ax )..................(3)

De la figura (a) hallamos el ángulo    cuando x=50ft

 dy 
   tan 1    tan 1 3(103 ) x   tan 1 ( 0.15)  8.531
 dx   x50 ft   x 50 ft 

Por lo tanto, a partir del diagrama mostrado en la figura (a).

a x cos(8.531)  ay sen(8.531)  0................(4)

Resolviendo las ecuaciones (3) y (4) obtenemos:

PROBLEMA 3 (12.83): El carro de la montaña rusa
desciende por la trayectoria helicoidal a velocidad
constante de modo que las ecuaciones paramétricas
que definen su posición son  x  csenkt ,  y  c cos kt 
,  z   h  bt , donde c, h, b son constantes. Determine
las magnitudes de su velocidad y aceleración.

Solución:

El vector posición está dado por el vector r, que tiene como componentes en los ejes x, y, z
r=(x, y, z);

Donde:

 x  csenkt i
 y  c cos kt j
 z   h  bt k 

Derivamos las siguientes funciones para encontrar la

 velocidad en cada eje.

dx
v  x
  ck cos kti
dt 
dy
v  y
  cksenktj
dt 
dz 
v  z 
  bk 
dt 

Sabemos el módulo de la velocidad total está dada por:

V   v x  v y  v z 
2 2 2

Reemplazando obtenemos la velocidad:

V   (ck cos kt )  (cksenkt )  (b)
2 2 2

Derivando nuevamente la velocidad en función del tiempo encontraremos la aceleración:

dv x
a x  dt 
 ck 2 senkti
dv y
a y  dt 
 ck 2 cos ktj
dv z 
a z   dt 
0
Sabemos el módulo de la velocidad total está dada por:
a  a x2  a y2  a z 2

Reemplazando obtenemos la aceleración:

a  (ck   senkt )  (ck  cos kt )  0

2 2 2 2

PROBLEMA 4 (12.211): El movimiento del collar

en A lo controla un motor en B, de modo que
cuando el collar está en  s A  3 pies   sube a
2  pies / s  y su velocidad se reduce a 1  pies / s 2  .
Determine la velocidad y aceleración de un punto
en el cable a medida que se jala hacia el motor B en
este instante.

Solución:

Datos:

 s A  3 pies
v A  2 pies / s
a A  1 pies / s 2

La longitud de la cuerda está dada por:

l    s B  S A  4
2 2

Derivamos en función del tiempo:

 
1
0  s ( s A2  16) (2S A ) s ; l   cte.
 1/ 2

 B 2  A

Despejando obtenemos la velocidad de B en función de  s A

 

V  B   s B   ( s 2

 A  16)  1/ 2
( S A ) s
 A

 Volvemos a derivar para obtener la aceleración:

   3 
1 

a B   s B   [( s ) ( s

 A
2 2
 A  16) 1/ 2

 S  A s ( )( s
 A 2
2
 A  16) 2 (2 s A s )]
 A
Ordenando;



( s A s ) 2 2
( s A)  s A s
a B 
 A 
 A
3 1
2
( s A2  16) 2 ( s A  16) 2

Reemplazamos los datos obtenemos:

 

V  B  s B
   ( s 2
 A  16) 1/ 2

( S A ) s
 A

La velocidad:
1/ 2
V  B  (3  16)
2
(3)(2)

La aceleración:



( s A s ) 2 2
( s A)  s A s
a B 
 A 
 A
3 1
2 2
( s  A 
16) 2 ( s A  16) 2

((3)(2) ) 2 (2)
2
 3(1)
a B 
3

1

((3) 2  16) 2 ((3) 2  16) 2

a B  1.11  ft / s
2

PROBLEMA 5 (12.214): Si el camión viaja a una velocidad constante de vT   6 ft / s ,

Determinar la velocidad de la caja por algún ángulo   de la cuerda. La cuerda tiene una
longitud de 100  ft y pasa por encima de una polea de tamaño insignificante en A.
Consejo: Relacionar las coordenadas
 xT  y  xC  y la longitud de la cuerda
y tomar la derivada respecto al
tiempo. Luego sustituir la relación
trigonométrica entre  xC   y   .
 Solución:
Datos:

vT   6  ft / s

l   100  ft 

De la figura tenemos:
 __ _ 
l    xT   CA

 xC   20ctg  

 __ __ 
Por Pitágoras hallamos CA
 __ __ 

CA  202  x C 2

2

 ___ _ 
CA  20  x C 
2 2

 __ __ 
Reemplazamos el valor de CA

l    xT   202  x C 2 …………………….. (I)

Derivamos la ecuación (I) en función del tiempo:

d (l ) d ( xT  ) d 
  ( 202  x C 2 ) ; l   100  ft   cte
dt  dt  dt 

 
1 2 1/ 2
0  xT   (20  x )
2
C  (2 xC   xC )......... .( II )
2

Sabemos que:

vT   xT  6  ft / s

vC   x C 

Reemplazando los datos tendremos en la ecuación (II)

1(2vC .20ctg  )
v T 

2 400  400ctg   
2

(vC .ctg  )
Además: 1  ctn   csc
2 2
6  ;  
1  ctg 2 
Entonces:

(vC .ctg  )
6  2
csc  

 ctg   
vC    6
 csc   

Finalmente:

vC   6 cos  
  ft / s

CINÉMATICA DE CUERPO RÍGIDO:

PROBLEMA 6 (16.10): Durante una ráfaga de viento,

las palas del molino de viento tienen una aceleración
angular de   (0.2 )rad / s 2 , donde     está en
radianes. Si inicialmente las cuchillas tienen un angular
 velocidad de 5 rad/s, determinar la velocidad del punto
P, que se encuentra en la punta de una de las cuchillas,
justo después de que la cuchilla ha convertido dos
revoluciones.

Solución:

Datos:
  (0.2 )rad / s 2
   5rad / s
r  P   2.5  ft 
v P   ?

 Tenemos:

 d     d  

Resolvemos la siguiente ecuación para obtener la velocidad angular después de dos

revoluciones.
 d    0.2 d  
Integramos:
  4 

  d     0
0.2 

   7.522rad / s

Finalmente hallamos la velocidad del punto P.

Sabemos que: v P    r  P 

Reemplazamos los valores:

v P   7.522(2.5)

PROBLEMA 7 (16.38): El bloque se mueve hacia la izquierda con una velocidad

constante v0 . Determine la velocidad angular y la aceleración angular de la barra como
una función de   .

Solución:

Las coordenadas de posición, determinadas por su geometría, son:

a
 x   a cot   [1]
tan 

Derivando la ecuación 1 respecto al tiempo tenemos:

dx d  
 a csc2   [2]
dt dt  
 dx
Dado que la velocidad v0  se dirige hacia el  x  positivo, entonces:  v0 .
dt 
d  
 Además: w
dt 

De la ecuación 2 tenemos:

v0  a csc2  (w)

v0 v0
w  2
2
sen  
a csc   a


   
dw
Como:    , de la expresión anterior tenemos:
dt 

v0 d  
 (2 sen cos  ) [3]
a dt 

d   v0
Como: 2 sen cos  sen2  , y w   sen2  , al sustituir estos valores en la
dt a
ecuación 3 tenemos:

v0 v0 v0
   sen2 ( sen 2 )  ( )2 sen2 sen2  
a a a

 
     
PROBLEMA 8 (16.41): La manivela AB gira con una velocidad angular constante de
5rad / s . Determine la velocidad del bloque C   y la velocidad angular de la barra BC en el
instante en que    30 .
Solución:

Las coordenadas de posición, determinadas por su

geometría, son:

 x  0.6 cos   0.3 cos   ........... 1

0.6 sen  0.15  0.3sen  ...........  2
 Al igualar las ecuaciones 1 y 2 tenemos:

 x  0.6cos  0.3 2sen  4sen    0.75 3

2

Derivando la ecuación 3 respecto al tiempo tenemos:

dx 0.15(2cos   4sen2 ) d   

 [0.6 sen   ] [4]
dt 2 sen  4sen    0.75 dt
2  

dx d  
Como:  vC   y  w AB , entonces de la ecuación 4 tenemos:
dt  dt 

0.15(2cos   4 sen2 )
vC  [0.6sen   ]wAB [5]
2 sen  4sen    0.75 2

En el instante    30  y w AB  5rad / s  remplazando en 5 tenemos:

0.15(2cos30  4 sen60)
vC   [0.6sen30  ](5)=  3.00 m/s
2 sen30  4sen 30  0.75 2

  −/

 Tomando la derivada de la ecuación 2, tenemos:

d d  
0.6cos   0.3cos   [6]
dt dt 6  

d   d  
 Y como:  w BC   y  w AB , entonces en la ecuación 6 tenemos:
dt  dt 

2cos  
w BC  ( )wAB [7]
cos  
En el instante    30 , y de la ecuación 2:    30 , obtenemos en 7:

2cos30º
w BC   ( )(5) = 10.0 rad/s
cos30º

  /

Nota: El signo negativo indica que vC  se dirige en la dirección opuesta del eje x positivo.

PROBLEMA 9 (16.43): El extremo A de la barra se mueve a la izquierda a una velocidad

constante v A . Determine la velocidad angular   y la aceleración angular    en función de su
posición x

Solución:

Relacionamos geométricamente x en función de  

r    xsen 

r 
Despejando x:  x    ……………………….[1]
 sen 

Derivamos la ecuacion 1 respecto del tiempo, tenemos:

dx r cos  d  
  2 …………………[2]
dt  rsen  dt 

dx d  
Sabemos que:  v A , tambien   
dt  dt 
De la geometria tenemos:
2
r   x 2  r 
 sen   ; cos   
 x  x

Sustituyendo los valores en la

ecuacion [2]:

dx r (  x 2  r 2 /  x
 v A  ( 2
) 
dt  (r  /  x)
Ordenando, fialmente obtenemos la velocidad angular:

*Para obtener la aceleracion angular derivamos una vez más la ecuacion [2]
2
d   x r 

dt 2  sen2 

1  cos   d   2
2 2 2
d   x d   
a  2  [( )( )  cos   2 ] ………………….[3]
dt   sen  dt  dt 

2
d   x
Se sabe que a  2
 0 ; porque tiene una velocidad constante
dt 
2
d   
 También 2
   ; sustituimos estos valores en la ecuacion [3].
dt 

1  cos   2
2
r 
0 2
[( )     cos  ]
 sen    sen 

1  cos   2
2

   (   )  …………………………………………[4]
 sen  cos  

2
 x  r 
2
r  r 
Finalmente sustituyendo ls valores,  sen   , cos     y    ( )v A , en
 x  x  x  x
2 2
 r 
la ecuacion [4].

PROBLEMA 10 (16.48): El hombre tira de la

cuerda a una velocidad constante de 0.5m/s.
Determine la velocidad angular y aceleración
angular de la viga AB cuando θ=60. El haz
rota alrededor de A. Despreciar el espesor de
la viga y el tamaño de la polea.
Solución:

Las coordenadas de posición: Aplicando la ley de cosenos:

 s 2  6 2  6 2  2(6)(6) cos 

 s 2  (72  72 cos )m 2

 Tomando la derivada respecto al tiempo:

̇  −− ̇ 
̇ ̇ 
̇ −   ̇ actúa en sentido negativo de s. Cuando
 Aquí, θ=60°,
  √  −, así de la ecuación (1) tenemos:
−  ̇
   ̈ −/
El signo negativo indica que ω actúa en el sentido de giro contrario a s. De la derivada
respecto al tiempo de la ecuación (1) tenemos:

̇  ̇  ( ̈  ̇ ) 

Si ̇ es constante, ̈  . Cuando =60°.
θ

 −  ̈ −

  ̈ /

PROBLEMA 11 (16.138): El brazo de la grúa gira

con velocidad angular y acelaración angular como se
muestra en la figura. En ese mismo instante, el brazo
se extiende con una velocidad constante de 0.5 ft/s,
medido en relación con el brazo. Determine la
magnitud de la velocidad y la aceleración en el punto
B en ese instante.
Solución:

*El sistema de referencia rotacional xyz está unido a AB, y coincide con el sistema de
referencia fijo XY en el instante considerado, figura (a).

Por lo tanto, el movimiento del sistema XY con respecto al sistema xyz es:

    
  −/ 
̇    −/
Para el movimiento del punto B respecto al sistema xyz, tenemos:

/  
   /
   
Determinaremos la velocidad, aplicando la ecuación de velocidad relativa:

    / 

   −   
   /
La magnitud de v B, figura (b) es:

    
  /

Determinaremos la aceleración aplicando la ecuación de la aceleración relativa:

   ̇  /  (  /)   

 −−(−)−4
  −4 /
La magnitud de aB, figura (c) es:

    4
 4 / 


PROBLEMA 12 (16.143): En un instante dado, la barra AB tiene los movimientos

angulares que se muestran. Determine la velocidad y aceleracion angulares de la barra CD
en este instante.Hay un collarin en C.

Solución:

Datos:
  AB  5krad / s
  AB  12krad / s 2
r C /  A  2ift 
V C / A  (vC / A )i
aC /  A  (aC / A )i

Sabemos que la velocidad y aceleracion en

 A es cero, es decir:

v A  0
a A  0
 Tenemos que:
vc  v A    xr C / A  vC / A
vc  0  (5k ) x(2i)  vC / Ai
vc  vC / Ai   10  j ……………………………………….[1]

Pero tambien:
vc   CD xr CD ……………………………………..[2]

Igulanos as ecuaciones [1] y [2]

vC / Ai  10  j  ( CDk ) x(r CD )

r CD  2 cos 60o i  2 sen60o  j

vC / Ai  10  j  ( CDk ) x 2 cos 60o i  2 sen60o  j 
vC / Ai  10  j  1.732
   CDi   CD  j ………………..[3]

Comparando la ecuacion [3]

 Tenemos que ;

Por otro lado:

vC / A  1.732(10)  17.32  ft / s

Calculamos la aceleración angular:


aC   a A    x r C /  A    x  xr C / A   2  x(vC / A )  aC / A
aC   0  (12k ) x(2i)  (5k ) x[(5k ) x2i ]  2(5k ) x[(vC / A )i]  (aC / A )i
aC   [(aC / A )  50]i   [10(vC / A )  24]  j …………………………………….[4]

Pero sabemos también:

aC    CD xr C / D   CD xr CD
2

………………………………………………………………….[5]

Igualamos las ecuaciones [4] y [5]

[(aC / A )  50]i  [10(vC / A )  24]  j   CD xr C / D   CD xr CD
2

Remplazamos los valores:

[(aC / A )  50]i  [10(17.32)  24]  j  ( CDk ) x(2 cos 60o i  2 sen60o  j )  (102 ) x(2 cos 60o i  2se

 Agrupando las ecuaciones

[(aC / A )  50]i  [10(17.32)  24]  j  (1.732 CD  100)i  ( CD  17.32)  j
……………………………..[6]
Finalmente por comparación obtenemos la aceleración angular.
 [1017.32  24]  ( CD  17.32)

*Por otro lado:

[(aC / A )  50]i  (1.732 CD 100)i

[(aC / A )  50]  (1.73224  100)i
aC /  A  8.43  ft / s 2