Lectura 1: Introduccin a los Sistemas de Control Automtico 1
Lectura 1: Introduccin a los Sistemas de Control Automtico
1 Lecturas recomendadas Cap. 1, pags. 1-11, 15-17, Sistemas de Control Automtico, KUO Benjamn, Sptima Edicin. Cap. 1, pags. 1-8, Ingeniera de Control Moderna, OGATA Katsuhiko, Tercera Edicin. Cap1, pags. 1-5, Sistemas de Control Continuos y Discretos, DORSEY John.
2 Sistemas de Control Automtico El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de misiles, robticos y similares; el control automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automtico es esencial en el control numrico de las mquinas- herramienta de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso. Debido a que los avances en la teora y la prctica del control automtico aportan los medios para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben tener un buen conocimiento de este campo. Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir sin intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento. Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta una parte actuadora, que corresponde al sistema fsico que realiza la accin, y otra parte de mando o control, que genera las rdenes necesarias para que esa accin se lleve o no a cabo. Para explicar el fundamento de un sistema de control se puede utilizar como ejemplo un tirador de arco. El tirador mira a la diana, apunta y dispara. Si el punto de impacto resulta bajo, en el prximo intento levantar ms el arco; si la flecha va alta, en la siguiente tirada bajar algo ms el arco; y as sucesivamente, hasta que consiga la diana. El tirador sera el elemento de mando (da las rdenes de subir o bajar el brazo) y su brazo el elemento actuador. En el ejemplo expuesto se observa que el objetivo se asegura mediante el mtodo de prueba y error. Lgicamente los sistemas de control, al ser realizados por ordenadores o por otros medios analgicos, son ms rpidos que en el caso del tirador. En Automtica se sustituye la presencia del ser humano por un mecanismo, circuito elctrico circuito electrnico o, ms modernamente por un ordenador. El sistema de control ser, en este caso automtico. Un ejemplo sencillo de sistema automtico lo constituye el control de temperatura de una habitacin por medio de un termostato, en el que se programa una temperatura de referencia que se considera idnea. Si en un instante determinado la temperatura del recinto es inferior a la deseada, se producir calor, lo que incrementar la temperatura SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN Lectura 1: Introduccin a los Sistemas de Control Automtico 2 hasta el valor programado, momento en que la calefaccin se desconecta de manera automtica.
3 Definiciones Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere controlar.
Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una perturbacin externa se produce fuera del sistema y es una entrada.
Figura 1 Definiciones iniciales
4 Objetivos del control En forma muy general se presentan dos:
Regulacin. El objetivo principal es hacer que la salida del sistema llegue hasta un valor deseado y permanezcan en ese valor sin importar algn tipo de perturbacin.
Seguimiento. La salida del sistema debe moverse rpida y suavemente hacia el valor final deseado.
De manera general la salida de los sistemas pasan por dos etapas antes de alcanzar su valor final, esta son: etapa transitoria y etapa en estado estable. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN Lectura 1: Introduccin a los Sistemas de Control Automtico 3
Figura 2. Objetivos del control
5 Sistemas de control en lazo abierto Un sistema de control en lazo o bucle abierto (Figura 3) es aqul en el que la seal de salida no influye sobre la seal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibracin, de manera que al calibrar se establece una relacin entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada.
Figura 3 Sistema de control en lazo abierto
En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitacin, para que sea un sistema abierto es necesario que no exista termostato, de manera que siga funcionando permanentemente. La entrada del sistema sera la temperatura ideal de la habitacin; la planta o proceso sera la habitacin y la salida sera la temperatura real de la habitacin. El controlador podra ser un temporizador en el que se defina el intervalo de funcionamiento y el actuador el propio foco de calefacin (caldera o radiador). Una lavadora automtica sera un claro ejemplo de sistema de control en lazo abierto. La blancura de la ropa (seal de salida) no influye en la entrada. La variable tiempo presenta una importancia fundamental: si est bien calibrada, cada proceso durar el tiempo necesario para obtener la mejor blancura. Como se observa los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la salida no depende de la entrada. El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones. Por ejemplo si en una habitacin se ha conseguido una temperatura idnea y se abre una puerta o ventana (perturbacin) entrara aire fro, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha temperatura sera diferente. En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado. Observe que cualquier sistema de control que SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN Lectura 1: Introduccin a los Sistemas de Control Automtico 4 opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del trnsito mediante seales operadas con una base de tiempo es un control en lazo abierto.
6 Sistemas de control en lazo cerrado (realimentados) Un sistema de control de lazo cerrado (Figura 4) es aqul en el que la accin de control es, en cierto modo, dependiente de la salida. La seal de salida influye en la entrada. Para esto es necesario que la entrada sea modificada en cada instante en funcin de la salida. Esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentacin o retroalimentacin (feedback). La realimentacin es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que est controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas), de manera que la accin de control se establezca como una funcin de ambas. A veces tambin se le llama a la realimentacin, transductor de la seal de salida, ya que mide en cada instante el valor de la seal de salida y proporciona un valor proporcional a dicha seal. Por lo tanto podemos definir tambin los sistemas de control en lazo cerrado como aquellos sistemas en los que existe una realimentacin de la seal de salida, de manera que sta ejerce un efecto sobre la accin de control.
Figura 4 Sistema de control en lazo cerrado
En este esquema se observa cmo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la seal de referencia o consigna (seal de mando), y el valor de la salida (seal realimentada) se conoce como error actuante. Esta seal de error acta sobre el controlador que a su salida proporciona una seal, la cual a travs del elemento actuador, influye en la planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto. Se intenta que el sistema siga siempre a la seal de consigna. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN Lectura 1: Introduccin a los Sistemas de Control Automtico 5 En el ejemplo de control de temperatura de una habitacin, el sistema, planta o proceso es la habitacin que se quiere calentar, el valor deseado puede ser seteado mediante un dial con el que se define el grado de calentamiento, el actuador una caldera o un radiador y el transductor puede ser un termmetro. Este ltimo acta como sensor midiendo la temperatura del recinto, para que pueda ser comparada con la de referencia. El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe ser un componente diseado con gran precisin. Es el cerebro del bucle de control. Mientras que la salida se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuar sobre el actuador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su seal, ordenando al actuador que influya sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento. El termostato del ejemplo anterior realizara esta funcin. Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo abierto, ya que cualquier modificacin de las condiciones del sistema afectar a la salida, pero este cambio ser registrado por medio de la realimentacin como un error que es en definitiva la variable que acta sobre el sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y la salida se independiza de las mismas.
7 Comparacin entre sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado Como ya se mencion, una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parmetros del sistema. Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto. Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad es una funcin principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante. Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado slo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles en los componentes del sistema. Observe que la valoracin de la energa de salida determina en forma parcial el costo, el peso y el tamao de un sistema de control. La cantidad de componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele tener costos y potencias ms grandes. Para disminuir la energa requerida de un sistema, se emplea un control en lazo abierto cuando puede aplicarse. Por lo general, una combinacin adecuada de controles en lazo abierto y en lazo cerrado es menos costosa y ofrecer un desempeo satisfactorio del sistema general.
8 Evolucin del control El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad centrifugo de James Watt (Figura 5) para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de control. En SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN Lectura 1: Introduccin a los Sistemas de Control Automtico 6 1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos para dirigir embarcaciones, y mostr que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal. En 1934, Hazen, quien introdujo el trmino servomecanismos para los sistemas de control de posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con precisin una entrada cambiante.
Figura 5 Regulador de velocidad centrfugo de Watt
Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible que los ingenieros disearan sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los requerimientos de desempeo. A finales de los aos cuarenta y principios de los cincuenta, se desarroll por completo el mtodo del lugar geomtrico de las races propuesto por Evans. Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar geomtrico de las races, que forman el ncleo de la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario de requerimientos de desempeo. En general, estos sistemas son aceptables pero no ptimos en forma significativa. Desde el final de la dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha movido del diseo de uno de muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseo de un sistema ptimo de algn modo significativo. Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad de ecuaciones. La teora del control clsica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas mltiples. Desde alrededor de 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teora de control moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la precisin, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales. Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control ptimo tanto de sistemas determinsticos como estocsticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teora de control moderna se centraron en el control robusto, el control de H, y temas asociados. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN Lectura 1: Introduccin a los Sistemas de Control Automtico 7 Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms compactas, se usan como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos, biomdicos, econmicos y socioeconmicos.
9 Fundamentos matemticos El estudio de los sistemas de control depende fuertemente del uso y aplicacin de las matemticas. Justamente para el estudio de los sistemas de control clsico, que forma parte de la gran mayora de temas a tratarse en esta materia, se requiere de un antecedente matemtico que aborde los siguientes temas: Ecuaciones diferenciales Variables complejas Transformada de Laplace Variables de Estado Teora de matrices Se recomienda revisar las bases de estos temas que se encuentran tratados en las siguientes referencias: Captulo 2, Fundamentos matemticos, Sistemas de Control Automtico, KUO Benjamn, Sptima Edicin. Captulo 2, La Transformada de Laplace, Ingeniera de Control Moderna, OGATA Katsuhiko, Tercera Edicin. Captulo 2, Transformada de Laplace, Sistemas de Control Continuos y Discretos, DORSEY John.