Teoría de Mecanismos: 2.-Resistencias Pasivas

Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniera Mecnica

1
TEOR A DE MECANI SMOS
2.- RESISTENCIAS PASIVAS
2
Trabajo motriz, resistente y til
Flujo energtico de una mquina
Trabajo motriz
(entrada)
MAQUINA
GENRICA
(rendimiento)
Trabajo pasivo
(resistencias pasivas)
de contacto, al medio
resistencias interiores
Trabajo til
(salida)
Trabajo resistente
util
motriz
W
W
=
3
Resistencias pasivas en pares elementales
Contacto entre slidos: Suponemos un contacto puntual
entre dos eslabones
{ }
PardeVectores R,

4
Resistencia Pasiva: rozamiento al
deslizamiento
[ ]
0.1,0.7
[ ]
0
0 0
T F
tg
N P
tg
1 v
(v)
1 v
v 5ms
1 2
(v) ,
2 3

= =
=
+
=
+
Coeficiente de rozamiento
esttico.
0
Coeficiente de rozamiento
dinmico.
5
Propiedades del coeficiente de rozamiento
al deslizamiento ()
Depende de la naturaleza de las superficies
en contacto
Depende del estado de las superficies en
contacto
Depende dela disposicin relativa de las
superficies en contacto
Depende de la duracin del evento de
rozamiento
6
Trabajo producido por deslizamiento
a velocidad v
Diferencial de trabajo
Potencia
Prdidas por desgaste y

calentamiento
dW Nds =
dW
P Nv
dt
= =
7
Lugar
geomtrico,
lmite al
deslizamiento
Eslabn 1
Eslabn 2
Cono de deslizamiento
Rozamiento al
deslizamiento
R
Resultante de fuerzas
exteriores de 2 sobre
1.
( )
arctg =
8
Desgaste en maquinaria
Bajo rozamiento
Deslizamiento en correderas, levas, excntricas y
engranajes
Pares de rotacin
Pares sin engrase
Alto rozamiento
frenos
0.12 7 = =
0.10 6 = =
0.20 12 = =
0.30 17 = =
9
Rozamiento por rodadura
Se aplica el cilindro
Se aplica en
Si no hay
deslizamiento
debe alcanzar un valor
denominado PAR DE
RESISTENCIA A LA
RODADURA
Accin exterior:
Reaccin rodadura:
F en B F F N
R
=

ROD
F en A en A +

12
N
B
F T <

F
ROD
N =
10
Rozamiento por rodadura
Modelo del par de rodadura a vencer
Rodadura cilindro recto sobre una superficie
plana
Rodadura
Rodadura+deslizamiento
deslizamiento
11
Desgaste en maquinaria por rodadura
Rodadura
Maderas:
Acero templado:
0.8mm =
0.01mm =
12
Rodadura entre dos superficies con
elasticidades similares
13
Puntos de contacto
Hay deslizamiento + rodadura
14
Propiedades del coeficiente de rozamiento
a la rodadura (d)
Depende de la velocidad de la rodadura
Depende de las propiedades elsticas de las
Depende de la temperatura de las
Depende de la presin especfica
Depende de los radios de curvatura del
contacto
15
Resistencia al pivotamiento
Pares fuerzas rozamiento en el contacto respecto a N
PIV P
d 2 r dT 2 r dN; 2 r dT 2 r dN = = = =

dT dN =
16
Teora de Hertz
PIV
0.093 N = l
( )
3
1 1 2 2
N f ,E , ,E = l l l
a
l
b
l
c
l
> >
PIV P
N =
Depende de la carga y de las
caractersticas de los materiales
( )
PIV ROD

Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
17
Movimiento a la deriva
Direccin de deriva
Nueva direccin de
deriva
F
Deslizamiento (m)
F f +

n
Deslizamiento (n)
18
Movimiento a la deriva: aplicacin
Direccin de
deriva
Movimiento inicial de
deriva
19
Anlisis de rigidez en correas
Ecuacin de equilibrio
P r Q r =
d: grosor
( ) ( )
( )
P r-e Q r e
r e r e
P Q 1
r- e r- e
P 1 K Q

= +

+ +

= >

= +
2
d
K c
2 r
=
Coeficiente
de rigidez
20
Resistencias pasivas: rganos
deformables
CUERDAS, CORREAS, CABLES, CADENAS
Ecuacin de equilibrio: terica, real
Coeficiente de rigidez (1+K)
(coulomb, Navier, Redtenbacker)
2
cd
K
2r
=
18 Cuerdas camo usada
26 Cuerdas camo
58 Cables metlicos
C Tipo
-1
m
-1
m
-1
m
21
Clculo aproximado de la desviacin
Hiptesis.
Hiptesis
Ecuacin exp. Coulomb, ..
e e e

= =
( )
( ) ( )
r e
1 2e
1+K 1+K
r e r e
+
+
= =

r e
2e
1+K 1
r
= +
2
2
cd d
K e c
2r 2

= =

22
Anlisis de la rigidez en cadenas
Sea el ngulo entre pernos y d<
Un giro diferencial d, produce un giro diferencial
equivalente tanto en el par elemental de entrada
como en el de salida
Los pares apoyados sobre la polea de la cadena no
tienen movimiento relativo (no hay R.P.)
Los pares elementales con R.P. Se encuentran a la
entrada y salida del engrane de los eslabones
Momento resistente en la articulacin (eslabn-
perno-eslabn)
1
M Fd
2
=
23
Resistencias pasivas: cadenas
Ecuacin de conservacin energa
Par motriz
Par carga
Par motriz = Par carga + Par rozamiento
Par rozamiento P
Par rozamiento Q
Balance energtico
Coeficiente de rigidez
Hiptesis: P=Q, entonces: P+Q=2Q
P r =
Q r =
12Pd =
12Qd =
d
( )
P r d Q r d 1 2 P d Q d d = + +
( )
P r d Q r d 1 2 P Q d d = + +
( )
P Q 1 d r = +
K d r =
( )
1 K +
24
Expresin de la rigidez K en cadenas
t
t+t
t+ t (2,3,4,5)
Par de rozamiento
ROZ
1
M F d
2
=
25
Ejemplos de mquinas
Freno de Prony
Prensa de cuas
26
Ejemplos de mquinas
Arrastre
por gua
prismtica
Mecanismo de arrastre
por rodillo
Tren de
laminacin

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