Observabilidad

1
U.P.M.-DISAM P. Campoy

Control en el Espacio de Estado

1
5. Observabilidad
por
Pascual Campoy
pascual.campoy@upm.es

Universidad Politcnica Madrid



2
!
x
Observabilidad del estado:
necesidad
u(t) y(t) r(t)
sistema
!

K
!
T
c
"1
!
B
!
A
!
!
C
!
x
observador
!
x
e
realimentacin
2



3
Observabilidad
Introduccin
Definiciones
Observabilidad en sistemas lineales
Observabilidad en sistemas lineales e
invariantes.
Subespacio no-observable
Subsistema observable
Separacin del subsistema
controlable y observable



4
Introduccin
Concepto: "observar" el estado del
sistema a partir de su relacin
entrada-salida.
u(t) y(t)
x
e
(t)
Sistema
3



5
Ejemplo 4.1
a) se puede conocer x(t) conocido y(t)=x
1
(t)-x
2
(t) ?
b) en el supuesto R
1
C
1
"R
2
C
2
: se puede conocer x(t
0
) conocido
y(#)=x
1
(#)-x
2
(#) para t
0
<#$t? o bien cada estado inicial
distinto genera una salida distinta?
c) y si y(t)=3x
1
(t)-5x
2
(t)?
d) y para R
1
C
1
=R
2
C
2
? existen estados en los que y(t)=0?
u
c1

u
c2

y=x
1
-x
2

x(t)
u
C
2

R
2

C
1

R
1

R
1
C
1
R
2
C
2



6
Observabilidad
Introduccin
Definiciones
invariantes.
4



7
Definiciones: (1/1)
observabilidad de un punto del estado
x
0
es observalable en [t
o
,t
1
], si y slo si partiendo de
x(t
0
)=x
0
, el conocimiento de la entrada u(#) y la salida
y(#) en el intervalo t
o
$

#

$t
1
, permite asegurar que x
(t
0
)=x
0
x
0
es observalable, si y slo si para todo instante
inicial t
0
existe un intervalo finito [t
o
,t
1
], tal que x
0
es
observable en [t
o
,t
1
].



8
Definiciones: (1/2)
observabilidad de un sistema
Un sistema

o
,t
1
], si y
slo si todos los puntos del espacio de
estado son observalables en [t
o
,t
1
],
Un sistema

es observalable si y slo si
todos los puntos del espacio de estado
son observalables

5



9
Observabilidad
Introduccin
Definiciones
invariantes.



10
Observabilidad de sistemas
lineales: introduccin
En un sistema lineal:
) t ( u ) t ( D d ) ( u ) ( B ) , t ( ) t ( C x ) t , t ( ) t ( C ) t ( u ) t ( D ) t ( x ) t ( C ) t ( y
t
t
0 0
0
+ ! + ! = + =
"
# # # #
agrupando trminos que no dependen de x
0
:

!
(
y (t) " y(t) # C(t)$(t,%)B(%)u(%)d%
t
0
t
&
# D(t)u(t) = C(t)$(t, t
0
)x
0
con lo que el objetivo de la observabilidad es el clculo de
x
0
a partir de o salida del sistema ante entrada nula
) t ( y
(

!
(
y (t) " y(t) # C(t)$(t,%)B(%)u(%)d%
t
0
t
&
# D(t)u(t) = C(t)$(t, t
0
)x
0
6



11
lineales: teorema
Dado el sistema:

!
" " =
1
0
t
t
0
T
0
T
0 1
d ) t , ( ) ( C ) ( C ) t , ( ) t , t ( V # # # # #
o
,t
1
] si y solo si el
gramiano de observabilidad V(t
o
,t
1
) es
invertible, definido como:
) t ( u ) t ( D ) t ( x ) t ( C ) t ( y
) t ( u ) t ( B ) t ( x ) t ( A ) t ( x
+ =
+ = &



12
lineales: demostracin
% V
-1
(t
1
,t
0
) & sistema observalable en [t
0
,t
1
]
! por tanto se puede calcular el estado inicial x
0

0 ) t ( y
1
=
(
necesaria ('):
si no existe V
-1
(t
1
,t
0
) entonces partiendo de x(t
0
) igual al
vector propio de V asociado al valor propio 0, se
obtiene:
! por tanto existen estados cuya salida es
indistinguible con la salida desde el origen
suficiente (() :
!
" =
#
1
0
t
t
T
0
T
0 1
1
0
d ) ( y ) ( C ) t , ( ) t , t ( V x $ $ $ $
(
!
" =
#
1
0
t
t
T
0
T
0 1
1
0
d ) ( y ) ( C ) t , ( ) t , t ( V x $ $ $ $
(
7



13
lineales: estados no-observables
definicin: estados no-observables son aquellos a
partir de los cuales su salida es
permanentemente nula ante entrada nula
0
t t 0 ) t ( y > ! =
(
si existen estados no-observables, ningn estado
del sistema es observable
si el sistema no es observable, existen estados
no-observables



14
Observabilidad
Introduccin
Definiciones
Observabilidad en sistemas lineales e invariantes.
Separacin del subsistema controlable y
observable
8



15
lineales e invariantes: teorema
Dado el sistema:

es observable si y solo si la matriz P es de
rango mximo (n).
) t ( Du ) t ( Cx ) t ( y
) t ( Bu ) t ( Ax ) t ( x
+ =
+ = &
!
!
!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
$
$
%
&
=
'1 n
2
CA
CA
CA
C
P
M



16
Observabilidad de sistemas lineales
e invariantes: demostracin
necesario ('):

rango (P) = n & sistema es observable
!por tanto si el rango(P)<n, existen estados
iniciales x
0
, tales que

!
(
y (t) = "
0
(t)C +"
1
(t)CA+ ... +"
n#1
(t)CA
n#1
[ ]
x
0
0 ) t ( y =
(
suficiente (():

! por tanto si no es observable el rango(P) < n
si no es observable existen vectores ) a P
9



17
Sistemas lineales invariantes:
Suespacio no-observable
Todos los puntos no-observables forman
un subespacio, denominado subespacio no-
observable

El subespacio no-observable esta generado
por el nucleo de P (vectores x/ Px=0) de
dimensin n-r
P
, siendo r
P
=rango(P)



18
Observabilidad
Introduccin
Definiciones
observable
10



19
Subsistema no-observable: lema
Dado un sistema lineal e invariante con dimensin
del subespacio no-observable n-r
P
<n, existe una
matriz de cambio de base T tal que:
!
"
#
$
%
&
= =
'
bb ba
aa 1
A
~
A
~
0 A
~
AT T A
~
!

C = CT =

C
a
0
[ ]
en el que el subsistema de dimensin r
P
xr
P

es observable
siendo T=[T
a
T
b
], donde T
b
es una base del subespacio
no-observable del sistema
( )
a aa
C
~
A
~



20
Subsistema observable:
representacin grfica
!
bb
A
~
Observable
b
B
~
a
B
~
aa
A
~
!
u(t)
a
C
~
a
x
~
D
y(t)
b
x
~
No observable
!
"
#
$
%
&
=
bb ba
aa
A
~
A
~
0 A
~
A
~
!

C =

C
a
0
[ ]
!
"
#
$
%
&
=
bb ba
aa
A
~
A
~
0 A
~
A
~
11



21
Ejercicio 4.1
a) Si y(t)=x
1
(t)-x
2
(t), calcular la dimensin del espacio no-
observable y una base de ste en funcin de R
1
C
1
y R
2
C
2

(3 puntos)

b) Idem si y(t)=3x
1
(t)-5x
2
(t) (1 puntos)
c) Si y(t)=x
1
(t)-x
2
(t), obtener un subsistema observable,
relacionando sus variables con las originales (2 puntos),
obtener su modelo de estado (2 puntos) y dibujar el grfico
de su modelo de estado junto con el del subsistema no-
observable (2 puntos).
u
C
2

R
2

C
1

R
1

R
1
C
1
R
2
C
2



24
Observabilidad
Introduccin
Definiciones
observable
12



25
controlable y observable: lema
Dado un sistema lineal e invariante con rango(Q)=r
Q
y rango
(P)=r
P
, existe una matriz de cambio de base T tal que:
!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
%
&
= =
'
dd dc
cc
bd bc bb ba
ac aa
1
A
~
A
~
0 0
0 A
~
0 0
A
~
A
~
A
~
A
~
0 A
~
0 A
~
AT T A
~
!

C = CT =

C
a
0

C
c
0
[ ]
el subsistema de dimensin r
Q
xr
Q
es controlable
el subsistema de dimensin r
P
xr
P
es observable
el subsistema es controlable y observable
!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
%
&
= =
'
0
0
B
~
B
~
B T B
~ b
a
1
donde:
[ ]
a a aa
C
~
, B
~
, A
~
[ ]
!
"
#
$
%
&
!
"
#
$
%
&
!
"
#
$
%
&
0 C
~
,
B
~
B
~
,
A
~
A
~
0 A
~
a
b
a
bb ba
aa
[ ]
!
"
#
$
%
&
!
"
#
$
%
&
!
"
#
$
%
&
c a
a
cc
ac aa
C
~
C
~
,
0
B
~
,
A
~
0
A
~
A
~



26
controlable y observable: matriz T
siendo la matriz del cambio de base:
T=[T
a
T
b
T
c
T
d
]
donde:
T
a
T
b
es una base del subespacio controlable
T
b
T
d
es una base del subespacio no-observable
13



27
controlable y observable: grfica
a
B
~
u(t)
a
B
~
!
a
C
~
!
c
C
~
aa
A
~
cc
A
~
ac
A
~
ba
A
~
bc
A
~
b
B
~
!
bb
A
~
dc
A
~
!
dd
A
~
bd
A
~
a
B
~
a
x
~
b
x
~
c
x
~
d
x
~
y(t)
Observable Controlable y observable
C
o
n
t
r
o
l
a
b
l
e

!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
%
&
=
dd dc
cc
bd bc bb ba
ac aa
A
~
A
~
0 0
0 A
~
0 0
A
~
A
~
A
~
A
~
0 A
~
0 A
~
A
~
!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
%
&
=
0
0
B
~
B
~
B
~ b
a
[ ] 0 C
~
0 C
~
CT C
~
c a
= =



28
Ejercicio 4.2
u
1

s
+1
s+2
1
s+1
x
3

+
+
2
s+1
x
1

x
2

a) Obtener los distintos subespacios atendiendo a la controlabilidad y
observabilidad (3,5 puntos)
b) Obtener los distintos subsistemas atendiendo a la controlabilidad y
observabilidad, indicando el modelo de estado de cada uno de ellos
(3,5 puntos)
c) Dibujar la grfica del modelo de estado global con la
variables de los mencionados subsistemas (1,5 puntos)
d) Indicar la relacin de estas variables con las originales (1,5 puntos)
dado el sistema:

Observabilidad

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