5 Control Realimentacion Estado

1
U.P.M.-DISAM P. Campoy Electrnica y Regulacin 1

Control por realimentacin
del estado
Introduccin
Realimentacin del estado
Control de sistemas monovariables
Control de sistemas multivariables
Introduccin: ejemplo (1/2)
1 Ts
k
+ s
1
!
"
ref
motor
) (s G
C
+
-
1 Ts
k
+ s
1
control clsico
"
"
ref
"
!
1 Ts
k
+
+
s
1
+
1
K
2
K
+
+
control por realimentacin del estado
! "
2
Introduccin: ejemplo (2/2)
Ventajas de la realimentacin del estado:
se usa toda la informacin del sistema para
calcular la entrada manipulada
no se usan derivadores de difcil realizacin
fsica, sino elementos proporcionales
1 Ts
k
+
+
s
1
+
1
K
2
K
+
+
+
+
2 1
K s K
1
+
2 1
K s K +
1 Ts
k
+
s
1
=
Introduccin: motivacin
Control por realimentacin de la salida
u
x
PID -
+
x
ref
3
Introduccin: motivacin
Control por realimentacin del esatdo
#
u
x
x
#
-
+
v
K
Introduccin:
estructura genrica (2/5)
a
B
~
aa
A
~
$
u
b
C
~
$
ab
A
~
bb
A
~
a
C
~
S
1
S
2
a
x
~&
a
x
~
y
b
x
~
K
+
r
Realimentacin
subsistema
controlable
slo tiene sentido
realimentar la parte
controlable
4
del estado
Introduccin
Realimentacin del estado (1/2)
$ C B
A
+
+
K
+
+
x y
u r
Sistema
Realimentacin
$
C B
A+BK
+
+
x y
r
Sistema realimentado
BK A A
r
+ =
la dinmica del sistema
realimentado cambia segn:
5
(2/2)
Objetivo:
clculo de K para conseguir la dinmica dada por A
r
Caractersticas:
sistema con nxn ecuaciones y nxm incgnitas
BK A A
r
+ =
Conclusiones:
no todas las matrices A
r
son posibles
se debe usar una base del espacio de estado en la que
las ecuaciones sean compatibles y sencillas de resolver
del estado
Introduccin
6
Control de sistemas
monovariables: clculo de K
dado el sistema monovariable:
0 1
1
1
0 1
1
1
) (
a s a s a s
b s b s b
s G
n
n
n
n
n
+ + + +
+ + +
=
!
!
!
!
L
L

!
x (t) =
0 1 0 L 0
0 0 1 L 0
M M M O M
0 0 0 L 1
"a
0
"a
1
"a
2
L "a
n"1
#
$
%
%
%
%
%
%
&
'
(
(
(
(
(
(
x(t) +
0
0
M
0
1
#
$
%
%
%
%
%
%
&
'
(
(
(
(
(
(
u(t)
[ ] ) ( ) (
1 2 1 0
t x b b b b t y
n n ! !
! ! ! ! = L
cuando se realimenta el estado con la matriz:
se modifican los polos segn K
no se alteran los ceros
la ganancia se altera en funcin
de la situacin de los polos
se obtiene el sistema:
[ ] ) ( ) (
1 2 1 0
t x b b b b t y
n n ! !
! ! ! ! = L
Ejemplo realimentacin
monovariable
Calcular la matriz de realimentacin del estado del sistema:
para situar sus polos en -1j y -10
!
G(s) =
3s + 6
s
3
+ 3s
2
+ 7s +1
!
P
cc
(s) = (s
2
+ 2s + 2)(s +10) = s
3
+12s
2
+ 22s + 20
luego:
!
20 =1"

k
1
22 = 7 "

k
2
12 = 3"

k
3
#
$
%
&
%

K = "19 "15 "9 [ ]
7
Problema realimentacin
monovariable
U s+2
s+1
1
s+1
Y
Calcular la matriz de realimentacin de las variables
de fase que consigan que el sistema en cadena cerrada
tenga todos sus polos en -2
Matriz de realimentacin de
las variables originales: K
Control de sistemas
monovariables: estructura
$ C B
A
+
+
+
+
x y
u r
Sistema
!

K
!
x
Realimentacin de las
variables de fase
!
T
"1
8
Control de sistemas
monovariables: calculo de T
Clculo de la matriz de cambio de base T tal que:

!
Q= B AB L A
n"1
B
[ ]
!
!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
$
%
&
=
'
T
n
T
T
e
e
e
Q
M
2
1
1
!
!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
$
%
&
=
'
'
1
1
n T
n
T
n
T
n
A e
A e
e
T
M
!
x = T x
donde x son las variables originales y son las variables de fase
!
x
monovariable
U s+2
s+1
1
s+1
Y
Calcular la matriz K de realimentacin de las variables
de salida de cada bloque que consigan que el sistema en
cadena cerrada tenga todos sus polos en -2
Dibujar el esquema de control utilizado
9
Resolucin
clculo de matriz de realimentacin variables de fase:
clculo de la matriz de cambio de base:
clculo de la matriz de realimentacin de las variables originales:
Solucin problema
realimentacin monovariable
10
del estado
Introduccin
Control con error de posicin nulo
Realimentacin monovariable con error
de modelado y perturbacin
11
Estructura control
realimentacin del estado y e
p
=0
Ecuaciones control
realimentacin del estado y e
p
=0
Haciendo el cambio :
!
x = T x
12
monovariable con e
p
=0
U s+2
s+1
1
s+1
Y
Calcular y dibujar la estructura de control por
realimentacin del estado que consigue que el sistema
tenga sus dos polos ms significativos en -2 y adems
tenga error de posicin nulo
Resolucin
clculo de matriz de realimentacin variables de fase:
clculo de matriz de realimentacin variables originales:
13
Realimentacin monovariable e
p
=0, con
error de modelado y perturbacin
del estado
Introduccin
14
Control de sistemas
multivariables (1/7)
Decisin de contrabilidad por entradas:

!
Q= B AB K A
n"1
B
[ ]
= b
1
L b
m
Ab
1
L Ab
m
L A
n"1
b
1
L A
n"1
b
m [ ]

!
L = b
1
Ab
1
L A
n
1
"1
b
1
b
2
LA
n
2
"1
b
2
L b
m
L A
n
m
"1
b
m [ ]
!
1
!
2
!
!
m
!
!
n
i
es el n de variables controladas por la entrada i-esima
las entradas se ordenan de manera que n
1
! n
2
! ! n
m

!
Q= B AB K A
n"1
B
[ ]
= b
1
L b
m
Ab
1
L Ab
m
L A
n"1
b
1
L A
n"1
b
m [ ]
Control de sistemas
!

A
r
=

A +

B

K

!

A =

A
11

A
12
L

A
1d

A
21

A
22
L

A
2d
M M O M

A
d1

A
d 2
L

A
dd
"
#
$
$
$
$
%
&
'
'
'
'

!

A
ij
=
0 L 0
M O M
0 L 0
" a
#
i
#
j
"n
j
+1
L " a
#
i
#
j
$
%
&
&
&
&
'
(
)
)
)
)

!

A
ii
=
0 1 L 0
0 0 L 0
M M O M
0 0 L 1
" a
#
i
#
i
-n
i
+1
" a
#
i
#
i
-n
i
+2
L " a
#
i
#
i
$
%
&
&
&
&
&
&
'
(
)
)
)
)
)
)
siendo cada una de las cajas de forma:
Clculo de K tal que:
m el n de entradas utilizadas
para controlar el sistema
n
i
el n de v.e. controladas por
la entrada i-esima
de dimension n
i
xn
i
de dimensin n
i
xn
j
Existe una matriz de cambio de base T
c
tal que la matriz queda
expresada en la segunda forma cannica controlable:
!

A
!

A
ij
15
Control de sistemas
La matriz en la 2 forma cannica controlable:
siendo cada una de
las cajas de forma:
Marices y

!

B =

B
1

B
2
M

B
m
"
#
$
$
$
$
%
&
'
'
'
'

!

B
i
=
0 L 0 0 L 0
M M M M M M
0 L 0 0 L 0
0 L 1

b
"
i
i+1
L

b
"
i
m
#
$
%
%
%
%
&
'
(
(
(
(
) L ) ) L )
1 i i+1 m
La matriz K tiene la forma:

!

K =

k
11
L

k
1n
M O M

k
m1
L

k
mn
"
#
$
$
$
%
&
'
'
'
!

B
!

K
!

B
Control de sistemas
Efectuando la operacin matriz se obtiene la expresin de
la columna j-esima:
CLCULO de

!
(

A +

B

K )
, j ( )
=
0
" a
#
1
j
+

k
1 j
+

b
#
1
2

k
2 j
+

b
#
1
3

k
3 j
+L+

b
#
1
m

k
mj
0
" a
#
2
j
+

k
2 j
+

b
#
2
3

k
3 j
+L+

b
#
2
m

k
mj
M
0
" a
#
m"1
j
+

k
m"1 j
+

b
#
m"1
m

k
mj
0
" a
#
m
j
+

k
mj
$
%
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
'
(
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
*n
1
=#
1
*n
1
+n
2
=#
2
*n
1
+L+n
m"1
=#
m"1
*n
1
+L+n
m
=#
m
= n
!

A
r
=

A +

B

K
!

A +

B

K
16
Control de sistemas
DETERMINACIN de
la matriz

tiene elementos distintos de 0 y 1 slo en las filas %
1
,... %
n
los mxn elementos de las filas %
1
,... %
n
de la matriz dependen de los
mxn elementos de la matriz . Estos valores pueden ser elegidos
libremente, dando lugar a un sistema compatible y determinado para el
clculo de los elementos de .

!

A
r
=
0 1 0 L 0
0 0 1 L 0
M M M O M
0 0 0 L 1
" #
0
" #
1
" #
2
L " #
n"1
$
%
&
&
&
&
&
&
'
(
)
)
)
)
)
)
!

A
r
!

A
r
!

A
r
!

K
!

K
Control de sistemas
CLCULO de :
A partir de , se obtienen las siguientes
ecuaciones para cada columna:

!
"
#
1
j
= $ a
#
1
j
+

k
1 j
+

b
#
1
2

k
2 j
+

b
#
1
3

k
3 j
+L+

b
#
1
m

k
mj
"
#
2
j
= $ a
#
2
j
+

k
#
2
j
+

b
#
2
3

k
3 j
+L+

b
#
2
m

k
mj
M
"
#
m$1
j
= $ a
#
m$1
j
+

k
#
m$1
j
+

b
#
m$1
m

k
mj
$%
j$1
= $ a
nj
+

k
mj
donde:
!
"
#
+ $
+ =
=
1 para 0
1 para 1
i
i
j
j
j
i
%
%
&
%
!

K
!

A +

B

K
!

A +

B

K
17
Control de sistemas
CLCULO de T:

!
Q= B AB K A
n"1
B
[ ]
= b
1
L b
m
Ab
1
L Ab
m
L A
n"1
b
1
L A
n"1
b
m [ ]
[ ]
m
n
m
n n
b A b b A b b A b A b L
m
1
2
1
2 1
1
1 1
2 1
! ! !
= L L L L
!
!
!
!
!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
$
$
$
$
%
&
=
'
m
e
e
e
e
L
(
(
(
M
M
M
2
1
1
1
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
$
$
$
$
$
$
$
$
$
%
&
=
'
'
'
'
1
1
1
1
2
2
2
1
1
1
1
m
m
m
n
n
n
A e
e
A e
e
A e
A e
e
T
(
(
(
(
(
(
(
M
M
M
M
!
1
! 2
!
!
m
!
!
n
m
= % &
&
1
m
+ % &
' 1
1
% &
2
+ % &
1
1
% &
1
% &
1
% &
2
n
m
= % &
Ejemplo de control
multivariable
u
1
1
s+1
1
s+1
x
3
+
+
u
2
2
s+2
x
1
x
2
u
3
+
Elegir las distintas combinaciones de entradas que permiten la
controlabilidad del sistema
Calcular la matriz de realimentacin de las variables de estado
de la figura que sitan todos los polos del sistema en -3, para
cada combinacin posible de las entradas
Dibujar la respuesta del sistema en Simulink y justificarla
mediante el clculo de las f.d.t. X
3
(s)/U
1
(s) y X
3
(s)/U
1
(s)
dado el sistema:
18
Resolucin control
multivariable: eleccin entradas
Resolucin control
multivariable: eleccin entradas
modelo de estado:
matriz de controlabilidad:
elecciones de matrices L:
19
Solucin control multivariable:
solucin 1
Clculo T:
Matriz del sistema realimentado:
Modelo en la nueva base:
solucin 1
Especificaciones:
igualando:
se obtiene la matriz de realimentacin en la nueva base:
deshaciendo el cambio de base:
20
solucin 1
>> [num,den]=ss2tf(Ar,B,C,D,1)
num = 1 9
den = 1 9 27 27
solucin 2
Clculo T:
Modelo en la nueva base:
21
solucin 2
Especificaciones:
igualando:
solucin 2
num = 1 -54
den = 1 9 27 27
22
solucin 3
Clculo T:
solucin 3
23
solucin 3
num = -27 0
den = 1 9 27 27
comparativa de soluciones
24
por qu un nuevo control?
Control por realimentacin del esatdo
#
u x
x
#
-
+
v
K
x
observador

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