Captulo

1
Cinemtica del
Slido Rgido
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Mecnica II
15 - 2
Contenido
Introduccin
Traslacin
Rotacin alrededor de un Eje Fijo. velocidad
Rotacin alrededor de un Eje Fijo: aceleracin
Rotacin alrededor de un Eje Fijo: Seccin
representativa
Ecuacin que define la rotacin alrededor de
un eje fijo.
Sample Problem 5.1
Movimiento Plano General
Vecidad absoluta y relativa en movimiento
plano
Sample Problem 15.2
Sample Problem 15.3
Centro Instantneo de rotacin en movimiento
plano
Sample Problem 15.4
Sample Problem 15.5
Aceleracin absoluta y relativa en
movimiento plano
Analisis del movimiento plano en funcin de
un parmetro
Sample Problem 15.6
Sample Problem 15.7
Sample Problem 15.8
Rate of Change With Respect to a Rotating
Frame
Coriolis Acceleration
Sample Problem 15.9
Sample Problem 15.10
Movimiento alrededor de un punto Fijo
Movimiento General
Sample Problem 15.11
Three Dimensional Motion. Coriolis
Acceleration
Frame of Reference in General Motion
Sample Problem 15.15
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15 - 3
Introduccin
Cinemtica de cuerpos rgidos: relaciones
entre tiempo, posicin, velocidades, y
aceleraciones de partculas que forman un
slido rgido.
Clasificacin del movimiento de los slidos rgidos:
- Movimiento general
- Moviento alrededor de un punto fijo
- Movimiento plano general
- Rotacin alrededor de un eje fijo
Traslacin curvilnea
Traslacin rectilnea:
- traslacin:
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Traslacin
Considere un slido rgido en traslacin:
- La direccin de cualquier lnea recta en el
interior del slido permanece constante.
- Todas las partculas que forman parte del
slido se mueven en lneas paralelas.
Para dos partculas cualesquiera del slido,
A B A B
r r r
r r r
+ =
Derivando respecto al tiempo,
A B
A A B A B
v v
r r r r
r r
&
r
&
r
&
r
&
r
=
= + =
Todas las partculas tienen igual velocidad.
A B
A A B A B
a a
r r r r
r r
& &
r
& &
r
& &
r
& &
r
=
= + =
Derivando respecto al tiempo,
Todas las partculas tienen igual aceleracin.
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Rotacin alrededor de un eje fijo. Velocidad
Considere la rotacin de un slido rgido
alrededor de un eje fijo AA
La Velocidad de la partcula P
es tangente a la trayectoria con:
dt r d v
r r
=
dt ds v =
( ) ( )
( )

sin sin lim
sin
0
&
r
t
r
dt
ds
v
r BP s
t
=

= =
= =

locity angular ve k k
r
dt
r d
v
= = =
= =
r
&
r
r
r r
r
r

El mismo resultado se obtiene con:

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Rotacin alrededor de un eje fijo. Aceleracin
Derivando con respecto al tiempo,
( )
v r
dt
d
dt
r d
r
dt
d
r
dt
d
dt
v d
a
r r r
r
r
r r
r
r v
r
r
+ =
+ =
= =

component on accelerati radial

component on accelerati l tangentia
=
=
+ =
r
r
r r a
r r r
r r
r r r r r r

La aceleracin de P es combinacin de dos
vectores.

k k k
celeration angular ac
dt
d
r
& &
r
&
r
r
r

= = =
= =
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Rotacin alrededor de un Eje Fijo. Seccin representativa
Considere el movimiento de una seccin
representativa en un plano perpendicurlar al eje
de rotacin.
La velocidad de cualquier punto P de la seccin

r v
r k r v
=
= =
r
r
r r r
La aceleracin de cualquier punto P
r r k
r r a
r r
r
r r r r r r
2


=
+ =
Descomponiendo la aceleracin en su
componete tangencial y normal,
2 2


r a r a
r a r k a
n n
t t
= =
= =
r r
r
r
r
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Ecuaciones que definen el giro de un Slido Rgido alrededor de Ejes Fijos
El movimiento de un slido rgido que gira alrededor
de un eje fijo depende a menudo del tipo de
aceleracin.

d
d
dt
d
dt
d
d
dt
dt
d
= = =
= =
2
2
or Si
Rotacin Uniforme, = 0:
t + =
0
Rotacin uniformemente acelerada, = constant:
( )
0
2
0
2
2
2
1
0 0
0
2


+ =
+ + =
+ =
t t
t
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Movimiento Plano General
Movimiento plano general no es traslacin o
rotacin.
Movimiento plano general se considera la suma
de traslacin y rotacin.
El desplazamiento de las partculas A y B a A
2
and B
2
se puede efectuar en dos pasos:
- traslacin a A
2
y
- rotacin de alrededor de A
2
a B
2
1
B

1
B

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Velocidad Absoluta y Relativa en el Movimiento Plano
Cualquier movimiento plano se puede descomponer en una
traslacin de un punto cualquiera A y de forma simultnea
una rotacin alrededor de A.
A B A B
v v v
r r r
+ =
r v r k v
A B A B A B
= =
r
r
r
A B A B
r k v v
r
r
r r
+ =
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Velocidad Absoluta y Relativa en el Movimiento Plano
Considerando que la velocidad v
A
del extremo A es conocida, se desea
determinar la velocidad v
B
del extremo B y la velocidad angular en
trminos de v
A
, l, y .
La direccin de v
B
y v
B/A
son conocidas y se completa el diagrama de
velocidades

tan
tan
A B
A
B
v v
v
v
=
=

cos
cos
l
v
l
v
v
v
A
A
A B
A
=
= =
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Velocidad Absoluta y Relativa en el Movimiento Plano
Seleccionado el punto B como el punto de referencia y resolviendo para la
velocidad v
A
el extremo A y la velocidad angular se calculan a partir del
tringulo de velocidades.
v
A/B
tiene la misma magnitud y sentido contrario de v
B/A
. El sentido de la
velocidad relativa depende del punto de referencia elegido.
La velocidad angular de la barra es para una rotacin alrededor de B igual a
la rotacin alrededor de A. La velocidad angular no depende del punto de
referencia elegido.
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Centro Instantneo de Rotacin en el Movimiento Plano
El movimiento plano de todas las partculas en una
seccin siempre se puede sustituir por una traslacin de
un punto arbitrario y una rotacin alrededor de A con
una velocidad angular independiente de A.
El mismo resultado de la velocidad como suma de
traslacin y rotacin alrededor de A se puede obtener
permitiendo que la seccin gire con la misma velocidad
angular entorno al punto C que se encuentra sobre una
perpendicular a la velocidad A.
La velocidad de todas las partculas en la seccin se
pueden calcular de forma similar a la de A.
De esta forma todas la seccin parece girar en torno al
punto C que se conoce como Centro Instantneo de
Rotacin.
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Centro Instantneo de Rotacin en el Movimiento Plano
Si se conoce la velocidad de dos punto A y B, el centro
instantneo de rotacin se encuentra en la interseccin
de las perpendiculares a los vectores velocidad de
dichos.
Si los vectores velocidad de A y B son perpendiculares,
el centro instantneo de rotacin se encuentra en la
interseccin de las lneas que unen los extremos de las
velocidades A y B.
Si los vectores velocidad son paralelos, el centro
instantneo se encontrara en el infinito y la velocidad
angular sera cero.
Si los vectores velocidad tienen igual, el centro
instantneo est en el infinito y la velocidad angular es cero.
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Centro Instantneo de Rotacin en el Movimiento Plano
El centro instantneo de rotacin se sita en la interseccin
de la perpendicular al vector velocidad que pasa por A y B

cos l
v
AC
v
A A
= = ( ) ( )

tan
cos
sin
A
A
B
v
l
v
l BC v
=
= =
La velocidad de todas las partculas de la barra es como
sigirasen en torno a C.
La partcula que pasa por el centro instantneo tienen v=0.
La partcula que coincide con el centro instantneo de
rotacin cambia con el tiempo y la aceleracin no es igual a
cero.
La aceleracin de las partculas en la seccin no se puede
determinar como si giraran en torno a
La trayectoria de la localizacin del centro instantneo de
rotacin sobre el cuerpo es la curva Polar Mvil (ruleta) y
en el espacio esl polarfija (base).
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Aceleracin Absoluta y Relativa en Movimiento Plano
Aceleracin absoluta de una partcula,
A B A B
a a a
r r r
+ =
Aceleracin relativa asociada con la rotacin alrededor de A
incluyendo las componentes tangenciales y normal.
A B
a
r
( )
( )
A B
n
A B
A B
t
A B
r a
r k a
r r
r
r
r
2

=
=
( )
( )
2

r a
r a
n
A B
t
A B
=
=
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Aceleracin Absoluta y Relativa en Movimiento Plano
Dado
determinar
, and
A A
v a
r r
. and
r r
B
a
( ) ( )
t
A B
n
A B A
A B A B
a a a
a a a
r r r
r r r
+ + =
+ =
El vector resultante depende del sentido de y de
la magnitud de
( )
n
A B A
a a and
A
a
r
Debe conocer la velocidad angular .
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Aceleracin Absoluta y Relativa en Movimiento Plano
+

x componente: cos sin 0

2
l l a
A
+ =
+
y componente: sin cos
2
l l a
B
=
Resolver para a
B
and .
descomponiedo en sus componetes,
A B A B
a a a
r r r
+ =
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Anlisis de Movimiento Plano en funcin de un Parmetro.
En algunos casos, resulta ventajoso determinar la
velocidad y aceleracin absoluta de un mecanismo
directamente.
sin l x
A
= cos l y
B
=


cos
cos
l
l
x v
A A
=
=
=
&
&


sin
sin
l
l
y v
B B
=
=
=
&
&


cos sin
cos sin
2
2
l l
l l
x a
A A
+ =
+ =
=
& & &
& &


sin cos
sin cos
2
2
l l
l l
y a
B B
=
=
=
& & &
& &
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Movimiento alrededor de un Punto Fijo
El movimiento ms general de un slido rgido
respecto a un punto fijo O es equivalente a una
rotacin del cuerpo alrededor de un eje por O.
Con el eje instantneo de rotacin y la velocidad
angular la velocidad de la partcula P del cuerpo es ,
r
r
dt
r d
v
r r
r
r
= =
y la aceleracin de la partcula P es
( ) .
dt
d
r r a


r
r r r r r r r
= + =
Las velocidades angular tienen magnitud y direccin
sumndose siguiendo la ley del paralelogramo.
El vector se mueve con el cuerpo y en el
espacio y genera un cono del cuerpo y otro del espacio
tangentes a lo largo del eje isntantneo de rotacin.

r
La aceleracin angular representa el cambio del
vector
.
r

r
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Movimiento General
Para la partcul A y B de un slido rgido,
A B A B
v v v
r r r
+ =
La partcula A es fija con el cuerpo y el
movimiento del cuerpo relativo a AXYZ es el
movimiento de un cuerpo con un punto fijo.
A B A B
r v v
r r r r
+ =
De forma similar, la acelercin de la partcula P
( )
A B A B A
A B A B
r r a
a a a
r r r r r r
r r r
+ + =
+ =

El movimiento ms general de un cuerpo rgido es eaquivalente a:
- Una traslacin en la cual todas las partculas tiene la misma
velocidad y aceleracin de referencia la partcaula A, y
- El movimiento en el cual la partcula A se considera fija.