1

1
Estructuras Avanzadas de control: Estructuras Avanzadas de control:
Control en Cascada Control en Cascada
2
Control en cascada Control en cascada
Se utiliza cuando las perturbaciones afectan directamente a la
variable de proceso manipulada (en la mayora de los casos
ser un caudal de materia o flujo de energa)
Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la
entrada
Utiliza la medida de variables internas (auxiliares) para detectar
rpidamente el efecto de las perturbaciones e iniciar antes la
accin correctora
Se realiza mediante bucles de realimentacin anidados
2
3
Bucle simple de control de temperatura
u
SP
T
Condensado
F
v
TC
TT
F
e
P
a
Objetivo:
Calentar una corriente de proceso, Fe, manipulando el caudal
de combustible, Fv, que entra al intercambiador. La cada de
presin en la vlvula puede sufrir variaciones. As mismo, el
caudal de entrada, Fe, puede fluctuar alrededor de su valor
nominal.
4
Bucle simple de control de temperatura
Variables significativas:
Variable de salida o controlada: Temperatura T (C)
Variable manipulada o controlada: u (% apertura de la vlvula). Cambia
F
v
(l/s),caudal de vapor que es la variable de proceso manipulada.
Variables de perturbacin:
perturbacin a la entrada: P
a
(atm), cada de presin en la vlvula (si
P
a
vara a la misma apertura de vlvula (u) el caudal F
v
ser diferente.
F
v
es una variable auxiliar que refleja la perturbacin antes de que se
propague a la salida y existe una relacin causal entre F
v
y la variable
de control, u:
perturbacin a la salida: F
e
(l/s), cambios en el caudal de entrada (se
transmiten directamente a la salida sin afectar previamente a otra
variable de proceso auxiliar)
) (
) (
) (
s U
s F
s G
v
v
=
3
5
Bucle simple de control de temperatura
u
r
T
Condensado
F
v
TC
TT
F
e
P
a
Respuesta a cambios en la presin de suministro de combustible:
Si P
a
vara, a la misma apertura de vlvula (u), variar Fv (energa
aportada) y por tanto, afectar a la temperatura T
El efecto de la perturbacin se traduce en un cambio en T que ser
corregido por el controlador de realimentacin modificando la apertura
de vlvula, u
6
Bucle simple de control de temperatura
T
Condensado
TC
TT
r
u
F
v
u
T
D
1
G
c
G
v
G
p
F
v
r
+
-
D
2
+
+
+
+
D
1
: perturbacin debida a P
a
(con
dinmica G
D1
)
D
2
: perturbacin debida a F
e
(con
dinmica G
D2
)
El controlador realimentado no rechazar
las perturbaciones hasta que su efecto se
propague a la salida
Diagrama de bloques:
4
7
Estructuras Avanzadas de Control
Control en cascada
La estructura de control en cascada se caracteriza por dos
controladores realimentados anidados, siendo la salida del primario
(maestro) el punto de consigna del controlador secundario (esclavo).
La salida del controlador secundario es la que acta sobre el proceso.
Objetivos:
Minimizar el efecto de algunas perturbaciones
Mejorar las prestaciones dinmicas del sistema de control
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Control en cascada
Diagrama de bloques:
D(s): perturbacin a la entrada
X(s): variable secundaria
refleja la perturbacin antes de que se transmita a la salida
tiene relacin causal con U(s)
U(s)
Y(s)
D(s)
G
c1
G
p1
G
p2
R(s)
+
-
+
+
+
-
G
c2
X(s)
G
d
BUCLE SECUNDARIO
BUCLE PRIMARIO
5
9
Ejemplo intercambiador:
Plano de control (en notacin ISA simplificada)
El regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador
interno (FC-caudal) cuyo objetivo es corregir el efecto sobre el caudal
de combustible (F
v
) del cambio en P
a
antes de que afecte de forma
significativa a la temperatura T.
F
e
Condensado
P
a
F
v
SP
T
TC
TT
FT
FC
SP
Control en cascada
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Ejemplo intercambiador:
Diagrama de bloques:
El regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador
interno (FC-caudal) cuyo objetivo es corregir el efecto sobre el caudal
de combustible (F
v
) del cambio en P
a
antes de que afecte de forma
significativa a la temperatura T.
U(s)
T(s)
D
1
TC G
v
G
p
F
v
R(s)
+
-
D
2
+
+
+
+
+
-
externo interno
FC
Control en cascada
6
11
Ejemplo intercambiador:
Proceso principal: (TC-Intercambiador) proceso de dinmica ms lenta
Proceso secundario (FC-Vapor) prcoeso de dinmica ms rpida
El efecto de las perturbaciones sobre el proceso secundario es controlable
Es necesario utilizar ms instrumentacin
U(s)
T(s)
D
1
TC G
v
G
p
F
v
R(s)
+
-
D
2
+
+
+
+
+
-
externo interno
FC
Control en cascada
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Criterios de diseo:
Es aconsejable cuando se cumplen las siguientes condiciones:
El bucle simple no da una respuesta satisfactoria (proceso de dinmica
lenta, tiempo muerto grande en relacin a la constante de tiempo,
sometido a perturbaciones significativas, ...)
Existe una variable secundaria, X(s), medible a costo razonable, que
satisface las siguientes condiciones:
Debe indicar la existencia de una perturbacin importante
Debe existir una relacin causal entre la variable manipulada y la
variable secundaria
La dinmica de la variable secundaria debe ser ms rpida
que la de la variable primaria . De esta forma, el bucle
interno controla la variable secundaria antes de que el efecto de la
perturbacin se propague a la variable primaria (variable controlada)
de forma significativa
( ) ) ( / ) ( s M s X
( ) ) ( / ) ( s M s X
( ) ) ( / ) ( s X s Y
Control en cascada
7
13
Sintona:
primero se ajustan los parmetros del controlador secundario.
Posteriormente, con el bucle secundario cerrado, se ajustan los del
controlador primario.
PASOS:
SINTONA DEL BUCLE SECUNDARIO
Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario
(modelo de conocimiento o modelo experimental)
Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los mtodos conocidos
(normalmente se utiliza un PI ya que el secundario debe ser un bucle rpido)
SINTONA DEL BUCLE PRIMARIO
Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de
consigna del controlador secundario (con el bucle secundario cerrado)
Sintonizar el controlador primario por alguno de los mtodos conocidos
Control en cascada
) ( ) (
1 ) (
) (
) (
int
1 2
1 2
s G s G G
G G G
G G
s M
s Y
s G
p erno BC p
T c
c
proceso
=
+
= =
14
u
T
D
1
G
c1
G
1
G
2
r
+
-
D
2
+
+
+
+
+
-
G
c2
externo interno
Control en cascada
Sintona
Sintonizar primero los bucles interiores, luego los exteriores
En general, un sistema en cascada resulta mas rpido que un bucle
simple
Si un bucle est en modo manual, todos los externos a l tambin
deben estar en modo manual
8
15
F
e
Condensado
P
a
F
v
SP
T
TC
TT PT
PC
SP
Control en cascada
Cascada Temperatura-Presin
El bucle secundario (PC) controla la presin en el interior del tanque.
De esta forma se pueden corregir ms perturbaciones (todas las que
afectan a la presin y, posteriormente a la temperatura) de forma ms
eficaz.
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Cascada Temperatura-Presin: Diagrama de bloques
El regulador externo (temperatura-TC) fija la consigna del regulador
interno (presin-PC) cuyo objetivo es corregir el efecto de las
perturbaciones (por ejemplo, variaciones en la cada de presin en la
vlvula) sobre la presin en el interior del tanque (P
s
) antes de que
afecten de forma significativa a la temperatura T.
u
T
D
1
TC
vapor intercambiador
P
s
r
+
-
D
2
+
+
+
+
+
-
PC
externo interno
Control en cascada
9
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Control de Nivel
Respuesta a cambios de la presin en la lnea de descarga: afecta al
nivel en el tanque (h) yser corregido por el regulador modificando u
F
LC
SP
u
LT
F
e
h
P
s
Control en cascada
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Cascada Nivel-Caudal:
El regulador externo (nivel-LC) fija la consigna del regulador interno
(caudal-FC), cuyo objetivo es corregir las perturbaciones sobre el
caudal F antes de que alcancen significativamente al nivel del depsito
F
LC
SP
u
LT
F
e
P
s
FC
FT
SP
Control en cascada
10
19
Control en cascada: Diagrama de bloques
El regulador externo (nivel-LC) fija la consigna del regulador interno
(caudal-FC), cuyo objetivo es corregir las perturbaciones sobre el
caudal F antes de que alcancen significativamente al nivel del depsito
u
h
D
1
(P
s
)
LC
caudal depsito
F r
+
-
+
+
+
-
FC
externo interno
Control en cascada
20
Control de temperatura de un reactor
Respuesta a cambios en la temperatura del refrigerante, T
i
: afecta a
la T del reactor y, por lo tanto, a la reaccin. Ser corregido por el
regulador modificando la apertura de la vlvula, u, y por tanto el caudal
de refrigerante.
Reactor
T
Refrigerante
Producto
u
T
i
Reactante
TC
TT
Control en cascada
11
21
Control en cascada temperatura-temperatura
El regulador externo (temperatura en el interior-TC1) fija la consigna
del regulador interno (temperatura de la camisa-TC2) cuyo objetivo es
corregir las perturbaciones que afectan a Tr antes de que afecten
significativamente a la temperatura T
Reactor
T
Refrigerante
Producto
T
i
Reactante
TT TC
TT
TC
T
r
Control en cascada
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Control en cascada: Diagrama de bloques
El regulador externo (temperatura en el interior-TC1) fija la consigna
del regulador interno (temperatura de la camisa-TC2) cuyo objetivo es
corregir las perturbaciones que afectan a Tr antes de que afecten
significativamente a la temperatura T T
u
T
D
1
(T
i
)
TC
1
refrig reactor
r
+
-
+
+
+
-
TC
2
externo interno
Control en cascada
12
23
Control de un reactor
Reactor
FT
FT
FC
FC
TT
AT
SP Comp.
Refrigerante
Producto
TC
TT
T
r
TC
T
T
i
F
e
AC
Temp
Reactante
LC
LT
Control en cascada
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Bibliografa:
P. Ollero, E. F. Camacho. Control e
instrumentacin de procesos qumicos. Ed
Sntesis (1997). Captulos 17 y 18
Process Control. T.E. Marlin. Ed. Mc GrawHill
(1995). pp. 234-239, captulos 14 a 19
Essentials of Process Control. W.L. Luyben, M.L.
Luyben. Ed. Ed. Mc GrawHill (1997), captulos 4 y
9