Sensor Es

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Mechanics
Sensorics
Software
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Blue Digest
on Automation
053 794
Hesse
Sensores
en la tcnica de
fabricacin
329,5 mm
160 mm
120 mm 42 mm 9,5 mm
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Hesse
Sensores en la tcnica de fabricacin
Sensores en la tcnica
de fabricacin
Blue Digest
on Automation
Manufacturing
Sensorics
Stefan Hesse
Blue Digest on Automation
2001 by Festo AG & Co.
Ruiter Strae 82
D-73734 Esslingen
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Todos los textos, grficos, imgenes y dibujos contenidos en este publicacin
son propiedad de Festo AG & Co. y, en consecuencia, estn sujetos a derechos
de autor. Queda prohibida su reproduccin, tratamiento, traduccin, micro-
filmacin, memorizacin y procesamiento mediante sistemas electrnicos
sin previa autorizacin explcita de Festo AG & Co.
La tcnica de los sensores se ha convertido en una tecnologa clave, primero
en la microelectrnica y la gentica y, posteriormente, tambin en muchos otros
sectores industriales. Las innovaciones tecnolgicas estn relacionadas cada
vez ms con la utilizacin de sensores. En la actualidad, los sensores se utilizan
para obtener casi cualquier tipo de datos, por lo que tienen una importancia
especial en numerosas aplicaciones de automatizacin industrial. Los sensores
permiten que los sistemas de control sean capaces de sentir, informando
sobre estados y posiciones de componentes de mquinas para que puedan
reaccionar, en cierto sentido, de modo inteligente. En ese sentido, toman
decisiones y se ocupan de funciones de vigilancia en sustitucin del ser huma-
no. Incluso se puede constatar que hay procesos que hoy en da no podran
ejecutarse sin la ayuda de los sensores. Cabe suponer que su presencia seguir
aumentando en el futuro y que habr una mayor cantidad de componentes que
los lleven integrados. Esta aseveracin tambin se aplica a la neumtica. Ante
esta perspectiva, es recomendable que los usuarios estn debidamente prepara-
dos. Este manual pretende contribuir a ese fin.
Este manual ha sido concebido para quienes trabajan en la prctica y, por lo
tanto, se trata de una gua concisa e ilustrada que aborda los temas ms impor-
tantes relacionados con la captacin de datos mediante sistemas con y sin
contacto. El contenido est distribuido segn campos de aplicacin tpicos,
mostrando muchos ejemplos que se comentan de modo resumido, incluyendo
breves explicaciones tericas sobre los contextos fsicos. Agradezco a la seora
Ute Forstmann y al ingeniero Armin Seitz (FESTO) su ayuda en la elaboracin
y correccin del manuscrito.
Stefan Hesse
Prlogo
ndice
Prlogo
1 Sensores, los rganos sensoriales tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1 Por qu utilizar sensores? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Clasificacin y definicin de conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Los sensores en la produccin industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1 Funciones y efectos aprovechables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Anlisis de aplicaciones y criterios de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 Deteccin de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1 Deteccin electromecnica de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Deteccin neumtica de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 Deteccin inductiva de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4 Deteccin capacitiva de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5 Deteccin magnetoinductiva de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.5.1 Sensores Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5.2 Detectores magnticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5.3 Resistencias regulables magnticamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5.3.1 Detectores de clula fotorresistiva
controlada por campo magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5.3.2 Sensores magnetorresistentes de placas metlicas finas . . . . . . . . . 39
3.6 Deteccin acstica de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.7 Deteccin optoelectrnica de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.7.1 Utilizacin de detectores pticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.7.2 Utilizacin de detectores de fibra ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.7.3 Deteccin de posiciones mediante elementos fotosensibles . . . . . . 54
3.7.4 Barreras de luz de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.7.5 Diferenciacin cromtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.7.6 Utilizacin de cortinas fotoelctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.7.7 Utilizacin de sensores de rayos lser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.8 Deteccin de posiciones con microondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.9 Deteccin de posiciones con radiacin nuclear . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4 Deteccin de magnitudes mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.1 Medicin de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2 Medicin de momentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3 Medicin de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.4 Determinacin de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5 Deteccin de magnitudes de fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.1 Medicin de la presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.2. Medicin del caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.1 Medicin volumtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2.2 Mtodo de presin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2.3 Medicin inductiva del caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2.4 Medicin del caudal segn el principio de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . 90
5.2.5 Medicin del caudal con ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.2.6 Medicin calorimtrica del caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.2.7 Medicin de caudales con remolinos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6 Deteccin de magnitudes trmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.1 Termometra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.2 Pirometra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7 Captacin de posiciones, recorridos y ngulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.1 Sistemas de medicin de distancias absolutas . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.2 Sistemas de medicin de distancias incrementales . . . . . . . . . . . . 104
7.3 Sistemas de medicin de distancias cclicas-absolutas . . . . . . . . . 106
8 Representacin de escenas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.1 Captacin de imgenes mediante sistemas pticos . . . . . . . . . . . . 107
8.2 Captacin de imgenes mediante sistemas no pticos . . . . . . . . . . 114
9 Redes de sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.1 Tcnica de conexiones de sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.2 Sistemas de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Datos bibliogrficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
ndice de conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
1 Sensores, los rganos sensoriales tcnicos
Un ser viviente slo puede subsistir si es capaz de reaccionar a lo que sucede
en su entorno. Incluso los seres unicelulares disponen de esta facultad. Para
percibir determinadas excitaciones desde dentro o fuera del cuerpo a travs
del sistema nervioso central, existen estructuras biolgicas que se denominan
receptores.
Mediante la utilizacin de las modernas tecnologas es posible obtener recepto-
res artificiales que se denominan sensores o detectores y que, montados en
vehculos, aparatos electrodomsticos y en otros equipos tcnicos, permiten
que estas mquinas reaccionen de modo controlado y por s mismas a determi-
nados estados. Los sensores imitan la capacidad de percepcin de los seres
humanos. Por ello, pueden clasificarse de acuerdo con los correspondientes
sentidos del hombre:
Sentido de la vista Sensores pticos
Sentido del odo Sensores acsticos
Sentidos del gusto y del olfato Sensores qumicos
Sentido del tacto Sensores tctiles
Adems existen numerosas magnitudes qumicas, fsicas e, incluso, biolgicas,
que el ser humano no es capaz de percibir. Sin embargo, los sensores s son
capaces de ello. La tcnica de los sensores ha experimentado una evolucin
vertiginosa en los ltimos tiempos. Aunque en muchos casos no se aprecian
a simple vista, especialmente si se trata de chips, estn presentes por doquier.
Hace tan slo algunos aos, R. Malone, presidente del patronato encargado de
una exposicin de robots, se expres al respecto en los siguientes trminos:
... hoy todo resulta que es inteligente. Algn da no muy lejano tendrn una
seria discusin con sus muebles de jardn. Ustedes les dirn: Por qu estis
fuera si est lloviendo? Por qu no habis entrado en casa, tal como os
orden?
Esta escena futurista indica que muy posiblemente todas las mquinas y los
objetos de uso diario dispondrn de sensores, que los convertirn en algo
cotidiano. Esta es una evolucin inevitable en la que los microsistemas adqui-
rirn una importancia cada vez mayor. Muchas funciones que hasta hace poco
parecan utpicas, son ya una realidad gracias al uso de sensores de nfimo
tamao. Mquinas que ejecutan movimientos y que antes podan equiparse,
en el mejor de los casos, con detectores para cilindros, dispondrn de muchas
otras funciones sensoriales. El sensor y la operacin de procesamiento de las
seales estarn unidos en un slo bloque. Pensndolo bien, a los especialistas
en automatizacin industrial les espera un futuro fascinante. Ello significa que
los usuarios debern dedicarse intensamente al estudio de esta materia.
El presente manual pretende contribuir a ese estudio.
9
1
Sensores, los rganos
sensoriales tcnicos
La subsistencia de las sociedades industriales modernas depende de la automa-
tizacin. El ser humano primero se libr del esfuerzo fsico en las fbricas uti-
lizando mquinas y actuadores de diversa ndole. Este proceso dur varios
siglos y puede calificarse como la era de la mecanizacin. A esta era le sigui
la era de la paulatina automatizacin que, a su vez, supone la existencia de tc-
nicas de control de alto nivel. Ya en el ao 1923, por ejemplo, la empresa inglesa
Morris Motors instal en su planta una lnea de fabricacin paso a paso
para la produccin de bloques de cilindros, consiguiendo fabricar 15 unidades
por hora. Sin embargo, el mtodo no se impuso porque el sistema de control
mecnico disponible en la poca no cumpla los requisitos necesarios. La ingen-
te cantidad de componentes utilizados actualmente con ese fin ha creado una
situacin casi paradisaca en ese sentido. Los sistemas de procesamiento de
seales han experimentado una evolucin an ms rpida, gracias a los micro-
procesadores, la lgica difusa (fuzzy-logic), los algoritmos genticos y a los
primeros intentos de crear una forma de inteligencia artificial.
Sin embargo, todas las informaciones, los datos y valores de medicin que se
procesan, tienen que captarse primero. Esta operacin puede asumirla el ser
humano utilizando aparatos de medicin, o bien puede realizarse mediante
sensores sin que intervenga el hombre. Sin sensores, los sistemas automticos
no pueden reaccionar. Las mquinas sin sensores son ciegas, sordas y carecen
de relacin con su entorno. Si un motor elctrico no dispone de un circuito
de proteccin para evitar su calentamiento, una persona tendra que estar
observando constantemente el instrumento de indicacin de la temperatura
para poder desconectar la mquina en caso de emergencia. La automatizacin
moderna permite la fabricacin de series cada vez ms pequeas, con lo que
las mquinas tienen que ser suficientemente verstiles para adaptarse a las
condiciones que cambian con frecuencia. Esta necesidad explica el auge que la
tcnica de los sensores experiment en el transcurso de los ltimos 20 aos
y el xito que seguir teniendo en el futuro.
Pronosticando la evolucin futura, es posible que las prximas generaciones
de sensores se rijan por las siguientes tendencias:
Mayor integracin; es decir, mayor grado de inteligencia del sensor
y menor consumo de energa
Miniaturizacin mediante microelectrnica y microsistemas (microestructuras)
Disminucin de los costos gracias a la fabricacin en grandes series
(capas delgadas y gruesas, ASIC)
Desarrollo de estndares de transmisin de datos para sistemas de sensores
(sistemas de bus, comunicacin entre el nivel de campo y de control,
diagnstico, localizacin de fallos)
Reduccin considerable del trabajo de instalacin y cableado;
inclusin sencilla de sensores y actuadores en la red de bus
Combinacin ms sencilla de aparatos de diversas marcas
Sistemas de medicin ms fiables, para instalarlos y olvidarse de ellos.
10
1.1
Por qu utilizar
sensores?
Los sensores se utilizan para medir magnitudes fsicas o electroqumicas
y transformarlas en seales elctricas inconfundibles. El concepto sensor
proviene del latn sensus que significa sentir o percibir. Este concepto empez
a utilizarse en las publicaciones especializadas en el transcurso de la dcada de
los aos setenta. Antes se utilizaban conceptos como receptor, emisor, impulsor,
medidor, transductor o transmisor.
En la fig. 1-1 se muestra un esquema que explica el funcionamiento general de
un sensor. Se puede apreciar que, por regla general, es necesario procesar de
alguna manera las seales (procesamiento previo) antes de que la informacin
llegue a un sistema ejecutor constituido por actuadores. La funcin del sensor
se aprovecha para la primera conversin de seales recurriendo a diversos
principios fsicos.
Si el procesamiento de las seales es ms complejo, el sensor se conecta a un
microprocesador. En ese caso (y ms bien por razones de marketing) se utiliza el
trmino de sensor inteligente (del trmino en ingls smart sensor). Adems
de los conceptos sensor y detector tambin se utilizan los siguientes:
Elemento de deteccin o sensor elemental
Esta es la denominacin del elemento de conversin propiamente dicho, que se
encarga de convertir la magnitud no elctrica, obtenida por un efecto fsico, en
una magnitud elctrica. En determinados casos es necesario interponer una
magnitud adicional para realizar la conversin.
Sistema de sensores
Denominacin aplicada a un sistema que consta de varios componentes de
medicin y evaluacin y en el que la medicin se lleva a cabo en el mismo
momento de producirse la transmisin que causa un efecto. En los sistemas de
sensores estn incluidos el objeto que se mide, el sensor como tal y el entorno.
Estos sistemas incluyen las funciones esenciales de la transmisin de los datos.
11
x
e
x
a
Transformacin
(mecnica)
Sensor
elemental
Elemento de deteccin
Convertidor
Procesamiento de las seales
Adaptador
1.2
Clasificacin
y definicin
de conceptos
Fig. 1-1
Principio de funcionamiento
de un sensor
x
e
Magnitud medida
x
a
Seal de salida
Sistemas de sensores mltiples
Denominacin aplicada a un sistema compuesto por varios sensores individua-
les que se encargan de medir simultneamente varias magnitudes. Suelen ser
sensores con semiconductores, por lo que sus dimensiones son muy pequeas.
Los sistemas de sensores mltiples pueden ser de tres tipos:
Combinacin de sensores con diversos principios de medicin (por ejemplo,
medicin tctil, ptica, acstica). En este caso se trata de una combinacin
heterognea
Combinacin de sensores con el mismo principio de medicin, montados
en diversos lugares del sistema. En este caso se trata de una combinacin
homognea
Sensor individual para la deteccin de diversas operaciones relacionadas
entre s (por ejemplo, objetos en movimiento)
Los sensores tambin pueden clasificarse en binarios, digitales y analgicos. Los
sensores binarios (denominados comnmente detectores) son conmutadores
bivalentes que slo funcionan con las seales elctricas ON y OFF, tal como
sucede, por ejemplo, en el caso de detectores de proximidad, presostatos
o termostatos.
Los sensores analgicos, por lo contrario, emiten constantemente un valor de
medicin fsico, por lo general en forma de tensin o corriente elctrica. Este
tipo de sensores incluye aquellos utilizados para medir distancias, ngulos,
fuerzas o caudales. Calibrndolos, es posible utilizarlos como comparadores de
valores medidos. Por calibracin se entiende la definicin entre la magnitud
medida (valor real) y el valor indicado (valor de medicin) segn la norma
DIN 1319.
Ejemplo: Valor medido = 10,00; valor indicado = 10,86;
Calibracin: corregir la indicacin a 10,00
Cualquier deteccin de las propiedades de un objeto mediante sensores se
rige por el principio siguiente: el objeto modifica o modula de alguna manera
la energa y el sensor analiza la informacin correspondiente. En ese sentido
puede diferenciarse entre sensores activos (que incluyen la energa para el
emisor y el receptor) y sensores pasivos (que utilizan una fuente energtica
externa). Ello significa que los tipos de sensores pueden clasificarse en funcin
de la forma de energa, tal como se muestra en la fig. 1-2. Las caractersticas
esenciales y las posibles aplicaciones de los sensores dependen de las leyes
fsicas vlidas en cada caso.
12
Energa Tipo de sensor
mecnica tctil, acstico, fludico
electromagntica elctrico, magntico, inductivo,
capacitivo, dielctrico, de arco voltaico
trmica trmico, de imagen de radiacin trmica
ptica geomtrico-ptico, de generacin de imgenes
radiactiva de absorcin de radiacin,
de difusin de radiacin
Los sensores tienen que entenderse y configurarse como partes que se integran
en un conjunto compuesto por otros componentes y grupos de componentes.
Por ello es necesario que sean lo ms fiables posible. Adems, tienen que ser
insensibles a posibles interferencias (sensibilidades colaterales) y tienen que
ser capaces de regularse a s mismos.
13
Fig. 1-2
Clasificacin de los sensores
en funcin de la energa
En el transcurso de la industrializacin, los procesos de fabricacin fueron raciona-
lizndose paulatinamente. De esta manera tambin surgi la necesidad de dotar a
las mquinas de las facultades sensoriales del ser humano. Por ejemplo, durante
la dcada de los aos treinta se utilizaron por primera vez clulas fotoelctricas
para clasificar granos de arroz o cigarros segn su color. Posteriormente, dichas
clulas se utilizaron para etiquetar latas de conservas; en una seccin de control
de rboles de levas de una fbrica estadounidense incluso fue posible sustituir
14 operarios utilizando clulas fotoelctricas. En la actualidad existe una ingente
variedad de sensores y las posibles aplicaciones aumentan constantemente. Casi
no hay mquina moderna que no funcione con la ayuda de sensores.
Lo que fue cierto en la poca de James Watt, sigue siendo vlido en la actuali-
dad: es imposible controlar o regular algo si no se ha medido antes. James Watt
slo dispona de medios mecnicos para hacerlo. Hoy en da, la microelectrnica
moderna y otras avanzadas tecnologas permiten utilizar soluciones mucho ms
sofisticadas.
En la actualidad se aprovechan unos 150 fenmenos fsicos y qumicos para
obtener las informaciones que necesitan los sistemas automticos para sustituir
y proteger al ser humano, para aprovechar las mquinas de modo ptimo y para
fabricar productos de alta calidad.
Existen aproximadamente 5000 fenmenos fsicos que puede aprovecharse para
el funcionamiento de sensores. Los efectos ms usuales se explican en este
manual, aunque tambin se incluyen explicaciones de sensores que funcionan
de acuerdo con principios no aprovechados hasta la actualidad.
Cmo detectar la magnitud que se medir?
Mediante un contacto mecnico directo o utilizando un sistema
mecnico acoplado (sensor tctil)
Mediante un sensor que reacciona sin establecer contacto
(sensor de aproximacin)
Mediante un sistema que genera imgenes, en el que la evaluacin de la
magnitud no depende directamente de la distancia del objeto medido
(cmara con sistema de procesamiento de imgenes)
Qu magnitudes hay que detectar en la prctica de la fabricacin industrial
y qu efectos pueden aprovecharse?
Deteccin de magnitudes mecnicas
Induccin
Efecto piezoelctrico y efecto piezoelctrico recproco
Resistencia elctrica y su dependencia de las dimensiones geomtricas
Modificacin de la resistencia especfica aplicando tensin mecnica
Acoplamiento de dos bobinas a un ncleo ferromagntico
Dependencia de la inductancia de una bobina de la resistencia magntica
Dependencia de la capacidad de un condensador de las dimensione
geomtricas
2 Los sensores en la produccin industrial
14
2
Los sensores
en la produccin
industrial
2.1
Funciones y efectos
aprovechables
Modificacin del coeficiente de permeabilidad relativa aplicando tensin
mecnica
Dependencia de la frecuencia propia de una cuerda o una vara
de tensiones mecnicas
Mtodo de medicin de la presin efectiva
Obtencin de un impulso (medidor de caudal segn Coriolis)
Turbulencias obtenidas detrs de un cuerpo interpuesto
Medicin del caudal mediante la transmisin de temperatura
Dependencia de la velocidad del sonido de la velocidad del medio
Deteccin de magnitudes trmicas
Efecto termoelctrico
Efecto piroelctrico
Dependencia de la resistencia elctrica de la temperatura
Dependencia de la conductividad de la temperatura
Ferroelectricidad
Dependencia de la frecuencia de resonancia del cuarzo de la temperatura
Deteccin de radiaciones
Efecto fotoelctrico exterior
Efecto fotoelctrico interior, efecto de barrera fotoelctrica
Efecto fotoelctrico, efecto de Compton y generacin de cargas elctricas
mediante fotones
Excitacin luminiscente, radiacin radiactiva
Deteccin de magnitudes qumicas
Formacin de potenciales electroqumicos en capas delimitantes
Modificacin de la intercambiabilidad en lmites de fases
Dependencia del paramagnetismo del oxgeno de la temperatura
Anlisis de gases mediante determinacin de la conductividad
o coloracin por calor
Conduccin de iones de hidrgeno en electrolitos de cuerpos slidos
Principio del sensor de iones por combustin
Propiedades higroscpicas de LiCl
Dependencia de la capacidad del dielctrico
Los sensores se utilizan en las ms diversas ramas industriales. Ello significa
que los sensores utilizados, por ejemplo, en la tcnica mdica tienen que
cumplir otros requisitos que los que se emplean en las mquinas de las fbricas.
Qu funciones tienen que cumplir los sensores utilizados en las plantas
industriales?
Comprobacin de la presencia de objetos
Presencia de objetos individuales, por ejemplo arandelas
Control de la cantidad completa de piezas, por ejemplo en una seccin de
montaje
Deteccin de lquidos u cantidades que fluyen
Recuento de piezas
15
Captacin de la identidad de los objetos
Deteccin de piezas no admitidas (falsas, defectuosas, inservibles)
en un proceso
Clasificacin de objetos admitidos, por ejemplo segn tolerancias o tipos
Control y deteccin de signos pticos (por ejemplo, escritura corriente,
cdigo de barras, cdigos matriciales)
Deteccin de la posicin y/o orientacin de objetos
Deteccin de objetos individuales en funcin de su entorno
(por ejemplo, piezas que se recogern de una cinta transportadora)
Deteccin de objetos en funcin de la utilizacin de herramientas
(por ejemplo, punto de unin en relacin con el soplete)
Deteccin de la orientacin de objetos en relacin con la superficie limitada
sobre la que se encuentran (por ejemplo, en operaciones de optimizacin
de cortes (nesting)
Medicin de la longitud y de los ngulos de objetos (por ejemplo, para contro-
lar tolerancias, desviaciones, deformaciones, holguras, inclinaciones, saltos,
excentricidades, grosores)
Deteccin de las formas de objetos
Control de perfiles (por ejemplo, para comprobar la calidad de las roscas)
Control de zonas de objetos (por ejemplo, para comprobar la presencia
de cantos)
Control de la cantidad completa de determinadas formas (por ejemplo,
para comprobar la forma completa de una pieza de plstico inyectado)
Medicin de deformaciones (para determinar fuerzas y momentos)
Deteccin de caractersticas de la superficie de objetos
Control de la microgeometra de objetos (por ejemplo, grado de rugosidad)
Control de tonalidades (por ejemplo, para clasificar astillas de vidrios)
Control de la homogeneidad de objetos (por ejemplo, textura,
daos o tonalidades indebidas)
Comprobacin de las cualidades del material de objetos
Medicin de la transparencia o del brillo de objetos
Diferenciacin entre diversos materiales (por ejemplo, al clasificar objetos
de plstico reciclado para controlar la homogeneidad del material)
Si para automatizar un proceso se necesitan sensores, primero deber
saberse qu funciones debern ejecutar los sensores y
elaborarse un pliego de condiciones para cada sensor.
Al analizar la situacin, deber responderse a las siguientes preguntas:
Qu irregularidades pueden surgir en el proceso?
Qu irregularidades son inaceptables, por lo cual ser necesario utilizar
un sensor capaz de ejecutar la funcin en cuestin de modo fiable?
Qu condiciones generales (polvo, humedad, temperatura, etc.)
debern tenerse en cuenta?
16
2.2
Anlisis
de aplicaciones
y criterios de seleccin
Qu magnitudes son importantes y cules son los valores conocidos?
De qu modo debern transmitirse las informaciones?
Qu principio fsico promete conseguir el mejor resultado?
De qu energa auxiliar deber disponerse?
Antes de decidir, es necesario tener en cuenta numerosos aspectos;
algunos de ellos se mencionan a continuacin.
Aspectos a tener en cuenta al decidir si los sensores son apropiados
para una aplicacin determinada:
Tiempos de respuesta, tiempos Distancia de deteccin
de reaccin, velocidad de conmutacin Variacin del punto de deteccin,
Sistema de conexiones (sistema de histresis del punto de deteccin
2, 3 4 hilos, conexin serie o paralela, etc.) Clase de proteccin
Seguridad del funcionamiento, Alimentacin de tensin (tensin de funcio-
frecuencia de fallos, fiabilidad namiento, fluctuacin de la tensin,
Posibilidad de control automtico) picos de tensin,
Margen de la temperatura de funcionamiento Supresin de interferencias (insensibilidad
Posibilidad de ajustar los puntos de deteccin, frente a interferencias externas, tales como
la sensibilidad y el umbral de respuesta vibraciones, golpes, luz externa, etc.)
Resolucin, precisin de la medicin Disponibilidad
Resistencia a la corrosin Resistencia a temperaturas
Duracin, vida til Proteccin ante sobrecargas
Lmites del rendimiento, (anticortocircuitaje, polos inconfundibles,
margen de rendimiento resistencia a sobrecargas)
Propiedades del objeto (material, grado Economa (relacin entre costo y
de remisin, estructura de la superficie, etc.) rendimiento, incluyendo los costos
Montaje (dimensiones, masa, condiciones de montaje y puesta en funcionamiento)
para el montaje, adaptacin al lugar Homologacin para aplicaciones especiales
de la deteccin) (sala limpia, resistencia a explosiones,
Redundancia de la unidad de evaluacin proteccin de operarios, etc.)
de datos Precisin de repeticin del punto
Ausencia de reacciones secundarias de deteccin
Para saber si un sensor es apropiado, estos criterios tienen que ponderarse
segn prioridades, ya que no existe un sensor capaz ofrecer de modo completo
todas las cualidades exigidas.
Cmo proceder al seleccionar los sensores ms apropiados?
1 Elegir el principio fsico ms apropiado
2 Determinar el margen de medicin necesario
3 Comprobar el posible cambio de las magnitudes medidas
4 Definir el grado de resolucin de la seal medida
5 Determinar el valor mnimo que deber medirse
6 Definir el margen de error admisible, causado por el comportamiento
esttico y dinmico
7 Determinar las medidas de apantallamiento (compatibilidad
electromagntica)
8 Determinar los medios necesarios para la amplificacin
y evaluacin de la seal de medicin
9 Evaluar la seguridad del funcionamiento, la fiabilidad, la duracin
y el costo de mantenimiento
10 Considerar el coste del sensor
17
Existen numerosas recomendaciones especficas que deberan tenerse en cuen-
ta al seleccionar los sensores que se utilizarn en una aplicacin determinada.
Por ejemplo, si puede elegirse, es recomendable utilizar barreras de luz sin
reflexin en caso de ser necesario utilizar un sistema de deteccin ptica. La
siguiente alternativa es una barrera de luz de reflexin. sta tiene un alcance de
aproximadamente la mitad de una barrera sin reflexin, y es capaz de detectar
de modo fiable la mayora de los materiales. Sin embargo, si las piezas tienen
superficies brillantes, es posible que las barreras de luz no funcionen correcta-
mente. En ese caso deber optarse por aparatos capaces de polarizar la luz.
Considerando que en el caso de las barreras de luz el receptor recibe luz en
ausencia de piezas y, en su presencia, se interrumpe la seal, puede afirmarse
que se trata de un sistema de deteccin que se controla a s mismo, ya que la
seal desaparece tambin si el emisor ya no enva el haz de luz.
Las barreras de luz de reflexin se utilizan si los objetos nicamente pueden
detectarse desde un lado. Estos sensores tambin son capaces de comprobar
la presencia de objetos transparentes, mientras que no son apropiados si las
piezas tienen superficies de color negro mate. Si los objetos son muy pequeos,
pueden utilizarse sistemas optoelectrnicos con fibra ptica. Si es necesario
detectar los cantos de una pieza y si las distancias son mayores, es preferible
utilizar barreras de reflexin de rayos lser.
En el caso de sensores o detectores capacitivos no es necesario que la zona
activa contenga metales y materiales que tengan una constante dielctrica rela-
tivamente alta. Al utilizar varios sensores que puedan influirse recprocamente,
debern respetarse unas distancias mnimas determinadas. Los depsitos de
polvo pueden provocar fallos. En esos casos es preferible utilizar sensores
capacitivos con electrodo de compensacin adicional.
Los rayos X intensos y los campos magnticos fuertes pueden afectar el funcio-
namiento de sensores o detectores inductivos y capacitivos. En zonas de
soldadura por resistencia, por ejemplo, existen tales campos magnticos.
En consecuencia, debern elegirse detectores insensibles a las elevadas intensi-
dades de la soldadura. Al montar detectores inductivos es recomendable tener
en cuenta las condiciones imperantes en cada caso. Si el detector tiene que
montarse a ras con una superficie de la mquina, es posible que sea necesario
prever un entallamiento de los cantos de la mquina. Dicho sea de paso,
siempre es aconsejable utilizar detectores con indicacin mediante LED con
el fin de poder controlar su estado de funcionamiento.
Aunque los contactos Reed utilizados como emisores de seales en cilindros
neumticos resisten golpes equivalentes a varias veces la aceleracin terrestre,
an as es recomendable protegerlos contra golpes. Adems, tambin estos
detectores pueden fallar si estn expuestos a un campo magntico intenso.
Asimismo, es necesario respetar una distancia mnima con relacin al siguiente
cilindro neumtico. En vez de contactos Reed tambin pueden utilizarse detecto-
res de proximidad magntico-inductivos sin contacto. Si bien es cierto que estos
detectores tienen un costo de adquisicin algo ms elevado, son ms insensi-
bles a las interferencias y funcionan de modo ms preciso.
18
Cabe tambin destacar que muchos detectores no son apropiados para el
control directo de las bobinas de electrovlvulas. Tratndose de un control
no electrnico, debera recurrirse a rels auxiliares o preverse un circuito
de proteccin adecuado.
Los detectores de presin binarios (todo-nada) estn provistos de un muelle
(que ocasiona una resistencia de rozamiento), por lo que tienen una histresis
en el punto de deteccin. Al aumentar la presin y alcanzarse el punto ajustado
previamente, emiten una seal elctrica. Al descender la presin, el interruptor
no conmuta exactamente en el mismo punto. Ello significa que el punto de cone-
xin no es igual al punto de desconexin. Esta caracterstica (histresis) deber
tenerse en cuenta al efectuar el ajuste del presostato si ste ha de conmutar al
aumentar la presin.
Si dos detectores de ultrasonidos estn montados cerca uno del otro, el detector
B puede detectar un eco ocasionado por el detector A. En ese caso se pro-
ducira un error de medicin. Sincronizando todos los detectores es posible
excluir esa interferencia recproca, ya que todos emiten la seal a la vez. En esas
circunstancias no surgen problemas si la distancia que tiene que recorrer el
sonido del detector A hacia el detector B es mayor que la distancia de detec-
cin. La transmisin multiplex sera una alternativa viable. En ese caso, los
detectores se activan consecutivamente, con lo que tampoco se producen
interferencias entre ellos.
Qu sensores se utilizan con mayor frecuencia?
Analizando el mercado mundial, el ranking de los tipos de sensores es el
siguiente (datos de Intechno Consulting, actualizados en el ao 1998):
Sensores termosensibles
Sensores de presin
Sensores de caudal
Sensores binarios de posicin (o detectores)
Sensores de posicin
Sensores de magnitudes qumicas en lquidos
Sensores de nivel
Sensores de velocidad
Sensores de magnitudes qumicas en gases
Se estima que en el ao 2000, el mercado mundial de sensores para fines civiles
ascendi a ms de 30 mil millones euros. Cabe suponer que esta cantidad se
duplicar en el plazo de los prximos diez aos.
19
Para qu se necesitan qu tipos de sensores? Cuadro resumido
Funcin Tipo de sensor
Control de presencia Sensores de proximidad, de radiacin, de presin dinmica, de vaco,
barreras de luz de reflexin, sensores de haz anular, de ultrasonidos, de efecto de campo
Medicin de distancias Cmara de lneas, sensor de microondas, elementos PSD, sensores tctiles,
sensores de haz anular, detectores inductivos y capacitivos,
escneres de rayos lser, sensores por triangulacin, sensores de efecto de campo
Control del avance Cortinas fotoelctricas, cmaras de lneas, barreras de luz,
y de la combadura detectores inductivos, detectores de ultrasonidos, detectores de chorro de aire
de cintas de transporte
Control de trayectoria, Sensores de fuerzas y momentos, sensores tctiles, cmaras de lneas, cmaras matriciales,
seguimiento de cantos detectores inductivos, detectores de chorro de aire
Medicin de revoluciones Sensores Hall, sensores tipo Wiegand, sensores de clula fotorresistiva controlada
por campo magntico, cabezales de medicin de alta frecuencia, contactos Reed,
barreras de luz, transmisores incrementales
Medicin de la presin Sensores piezoelctricos, detectores capacitivos, sensores con banda
de medicin expansible, sensores magnetoelsticos
Medicin de caudal Medidor de labes, sensores de presin efectiva, detectores magnticos-inductivos,
caudalmetros tipo Coriolis, detectores de ultrasonidos, anemmetros de hilo caliente,
sensores de pelcula fina, manmetros de pelcula caliente
Medicin de niveles Detectores capacitivos, sensores de microondas, detectores de ultrasonidos,
detectores pticos con fibra ptica, detectores de vibraciones
Inspeccin, identificacin, Sensores CCD, conjuntos de detectores de ultrasonidos,
control de cantidades escneres de rayos lser, retransmisores
completas
Proteccin Detectores de ultrasonidos, radares de microondas, sensores de luz infrarroja,
contra colisiones escneres de rayos lser
Medicin de fuerzas Cintas extensomtricas, medidores de dosis de fuerza, detectores inductivos,
y momentos detectores neumticos, detectores de fibra ptica, sensores piezoelctricos
Control de superficies Sensores de imgenes, escneres de rayos lser, sensores de brillo
Deteccin de posiciones Contactos Reed, detectores de reflexin de luz, barreras de luz, microdetectores,
sensores de clula fotorresistiva controlada por campo magntico, sensores AMR,
sensores GMR, detectores de ultrasonidos, elementos PSD
Control de procesos Detectores termosensibles, caudalmetros, sensores de presin,
detectores de proximidad, sensores de efecto parcial
Clasificacin Sensores de imgenes, conjuntos de detectores de ultrasonidos, sensores de coloracin
Deteccin de piezas, Edmetros, girstatos, sensores CCD, escneres de rayos lser,
deteccin de la posicin matrices palpadoras, detectores de corte de haz de luz, giroscopios
de piezas
Medicin de objetos Cortinas fotoelctricas, cmaras de lneas, escneres de rayos lser
Medicin de distancias Transmisores incrementales, resolutores, Inductosyn, reglas de cdigos,
y ngulos potencimetros, sensores magnetoestrictivos, sensores tipo Hall,
sensores AMR, sensores GMR
Recuento de objetos Cortina fotoelctrica, barrera de luz bifurcada, detector de ultrasonidos,
sensores de clula fotorresistiva controlada por campo magntico,
detector de barrera de aire, detector de fibra ptica, sensor de lminas de PVDF
20
3 Deteccin de posiciones
Durante los procesos de fabricacin es necesario controlar constantemente
diversos movimientos ejecutados por las mquinas y ocasionados por el
transporte de piezas. Ello implica la necesidad de conocer la posicin de las
herramientas y de las piezas. Para ello puede recurrirse a diversos componentes
que emiten las seales correspondientes. En muchos casos es suficiente contro-
lar la presencia o ausencia de una pieza.
Los sensores tctiles se utilizan para determinar posiciones, formas, temperatu-
ras, fuerzas, momentos y presiones. Entre los sensores tctiles estn los senso-
res de posicin (detectores de posiciones finales, detectores de final de carrera,
microdetectores, detectores de precisin) que informan sobre la conclusin de
determinados movimientos ejecutados por una mquina. Dado que nicamente
son capaces de detectar dos estados, se denominan generalmente detectores
(en lugar de sensores) binarios. Si bien es cierto que funcionan de modo
bastante preciso y automtico, estn sujetos a desgaste y en los contactos se
producen vibraciones ocasionadas por el impacto del propio cierre. Por ello no
pueden conmutar tan rpidamente como los detectores sin contacto.
En la fig. 3-1 se aprecia el funcionamiento de los detectores electromecnicos.
El movimiento del rgano detector se transmite a los contactos que abren o
cierran un circuito elctrico. Para obtener una conmutacin precisa, este tipo de
detectores suele estar dotado de un muelle elstico para efectuar una conmuta-
cin brusca. La transmisin del movimiento de la mquina al conmutador est
a cargo de diversos tipos de cabezales de accionamiento (rodillo, palanca con
rodillo, palanca con rodillo abatible, cabezal de antena, argolla de traccin, etc.).
La precisin de repeticin del punto de conmutacin es excelente ( 0,01 mm),
incluso tratndose de detectores de bajo costo.
21
3
Deteccin
de posiciones
3.1.
Deteccin
electromecnica
de la posicin
Fig. 3-1
Detector electromecnico
1 Leva de mando
2 Parte mvil de la mquina
3 Lengeta de contacto
4 Contacto
1
2
3
4
Los detectores de precisin superan la precisin de los detectores electromec-
nicos en una potencia de diez. La vida til de los microinterruptores se limita a
10 millones de maniobras debido al desgaste mecnico. Sin embargo, los cam-
pos electromagnticos no afectan su funcionamiento. Adems, estos detectores
son relativamente econmicos. No obstante, hay que ser saber que la causa ms
frecuente de la paralizacin de sistemas automticos es el desgaste de detecto-
res de posiciones finales. El detector de posiciones ms antiguo posiblemente
sea el microinterruptor con lengeta elstica que la empresa Honeywell desa-
rroll en el ao 1932.
Un detector electromecnico puede tener formas muy diversas. Por ejemplo,
para soldar automticamente, es necesario detectar primero la trayectoria de la
ranura entre las dos piezas que se soldarn. Para soldar dos chapas en ngulo
recto, puede preverse un primer ciclo de medicin para controlar durante el seg-
undo ciclo los movimientos del soplete. Con ese fin puede utilizarse la tobera de
gas del soplete que puede hacer las veces de detector tctil (fig. 3-2). El soplete
se acerca a ambas superficies y en las chapas que se soldarn fluye corriente
elctrica si se aplica una tensin de medicin en la tobera. El sistema memoriza
el valor correspondiente. La medicin se lleva a cabo antes de proceder a soldar.
Las distancias a y b indican la posicin exacta del vrtice, con lo que es
posible calcular el recorrido de la costura. Una vez concluida la operacin de
medicin, puede procederse a soldar.
Los detectores neumticos se utilizan principalmente como detectores de
proximidad. Tambin se utilizan para el envo de seales directas a unidades
de control neumticas. Los detectores neumticos se clasifican en detectores de
presin dinmica, detectores de tobera de reflexin y barreras de aire. Su con-
struccin es sencilla y por sus propias caractersticas se limpian a s mismos.
Los detectores de presin dinmica funcionan segn el principio de tobera-placa
deflectora (fig. 3-3a). Siendo constante la presin de alimentacin (p
1
), la pre-
sin p
2
es proporcional a la distancia a entre la tobera y la pieza que se
detectar. La distancia de deteccin de los detectores de presin dinmica vara
entre 0,1 y 3 mm utilizando toberas cnicas. La seal puede procesarse de
modo analgico o digital.
22
a
b
1
2
Fig. 3-2
Tobera de gas utilizada
como detector tctil
1 Pieza a soldar
2 Tobera de gas
a, b Distancias
3.2
Deteccin neumtica
de posiciones
El detector de tobera de reflexin (fig. 3-3b) funciona segn el principio de refle-
xin de aire. Un chorro anular de aire se proyecta sobre un objeto. Una parte
del chorro se desva hacia el interior, con lo que en el canal central del emisor
aumenta la presin. Se mide la diferencia de presin. La seal puede procesarse
de modo digital. La distancia de deteccin es inferior a 10 mm. Dado que la lnea
caracterstica de los detectores de tobera de reflexin no transcurre de modo
lineal, estos detectores se utilizan principalmente para detectar la presencia de
piezas.
Las barreras de aire tambin funcionan segn el principio de reflexin de aire
(fig. 3-3c). El aire comprimido sale por las dos toberas. En el lado receptor (arri-
ba) se obtiene la seal de medicin. El funcionamiento de este tipo de detector
equivale al funcionamiento de los detectores de tobera de reflexin.
Los detectores de proximidad neumticos son fiables, incluso en presencia de
polvo o si las temperaturas son altas. Pueden utilizarse en zonas con peligro
de explosin. Son insensibles a campos magnticos. La distancia de deteccin
puede ser de hasta aproximadamente 30 mm.
23
1
3
p
p
p
p p p
p
1 1
1 1
2
2
2
s
1
2
a) b) c)
Fig. 3-3
Detectores neumticos
a) Detector
de presin dinmica
b) Detector
de tobera de reflexin
c) Barrera de aire
1 Objeto a medir
2 Lengeta de conmutacin,
objeto
3 Chorro libre
p
1
Presin de alimentacin
p
2
Presin de medicin
s Distancia de la tobera
Fig. 3-4
Los detectores neumticos
pueden utilizarse para
detectar la posicin precisa
de la unin
1 Pinza
2 Conexin
de aire comprimido
3 Pieza bsica
4 Pieza de montaje
F Fuerza de unin
1
2
3
4
0,3
F
Los detectores neumticos pueden utilizarse, por ejemplo, para tareas de posi-
cionamiento. En la fig. 3-4 se muestra un cabezal para el montaje de piezas
cilndricas. Este mtodo es apropiado para el montaje de piezas cilndricas con o
sin biselado. Los detectores estn montados en los dedos mviles de la pinza y
establecen contacto con la superficie de la pieza de base antes que el actuador.
El sistema mide la presin diferencial que se obtiene por el desfase del actuador
en relacin con el taladro, con lo que se obtiene el valor necesario para ajustar
la pieza bsica o el robot. De esta manera es posible obtener una precisin de
aproximadamente 10 micras en tan slo 0,1 segundos.
Los detectores de presin dinmica se utilizan, por ejemplo, para controlar
el posicionamiento correcto de piezas insertadas. Tal como se aprecia en la
fig. 3-5, se controla si la pieza establece un contacto completo con el soporte,
lo que no sera el caso en presencia de suciedad o virutas. Para comprobarlo,
se mide la presin dinmica en todas las toberas. Si la distancia es inferior a,
por ejemplo, 0,05 mm, el valor se encuentra dentro de las tolerancias admisi-
bles, con lo que se conecta el presostato. A continuacin, se fija la pieza para
su posterior mecanizado. En este ejemplo es necesario recibir 4 seales que
confirmen la posicin correcta de la pieza. El eyector y el presostato en el canal
de aspiracin compensan las oscilaciones de la presin de alimentacin.
En la fig. 3-6 se muestra otra aplicacin interesante de detectores neumticos.
En este caso, el detector es binario y su funcin es detectar la posicin final. El
tornillo de regulacin contacta un tope que, a la vez, es un detector de presin
dinmica. Al establecerse el contacto, se cierra la tobera. El cambio de la presin
se aprovecha para emitir la seal de conmutacin. En este caso la ventaja
consiste en que el detector puede montarse muy fcilmente en la mquina.
24
1
2
3
4
5
P
E
1
0

m
Fig. 3-5
de un sistema para el control
neumtico del posicionamien-
to de una pieza (Festo)
1 Base
2 Soporte con tobera
3 Eyector
4 Presostato
5 Pieza
En muchos casos es necesario recurrir a detectores debidamente adaptados a
una aplicacin concreta. En la fig. 3-7a se muestra una sonda neumtica que se
introduce en el taladro roscado con el fin de determinar si el taladro efectiva-
mente dispone de una rosca. Al introducir y retirar el detector, vara la seal de
medicin en funcin de las espiras de la rosca. La solucin como tal es suma-
mente sencilla, aunque es necesario convertir la seal de la presin en una
seal elctrica. Tratndose de taladros roscados de mayor dimetro, tambin es
posible utilizar un detector de reflexin directa provisto en el extremo de una
fibra ptica acodada (fig. 3-7b).
La mayora de los detectores inductivos estn formados por un oscilador, una
unidad de evaluacin y una unidad de salida. Estos detectores funcionan sin
contacto, no estn expuestos a desgaste, su respuesta es rpida, son insensi-
bles a los golpes y, por lo tanto, son de larga duracin. Si se aplica tensin a un
oscilador, ste empieza a oscilar consumiendo una cantidad determinada de co-
rriente. El campo alterno de alta frecuencia sobresale por el lado de la superficie
activa. Si en este campo se introduce un objeto metlico (que no necesariamen-
te tiene que ser ferromagntico) a una distancia s, se induce una corriente
parsita en el objeto metlico que se opone al campo de alta frecuencia. De esta
manera se modera la frecuencia del oscilador y, por lo tanto, disminuye el con-
sumo de corriente. La unidad de evaluacin detecta este cambio y activa corres-
pondientemente la unidad de salida emitiendo una seal elctrica. En la fig. 3-8
se muestra la estructura bsica del sistema.
25
1
2
3
4
Fig. 3-6
Detector neumtico de tope
1 Seal de aire comprimido
2 Presin de alimentacin
3 Carro de la mquina
4 Tornillo regulador
Fig. 3-7
Medicin del dimetro de un
taladro; comprobacin de la
rosca y de la presencia de
partculas de suciedad
a) Solucin neumtica
b) Solucin ptica
1 Pieza
2 Tobera de medicin
3 Fibra ptica
p
1
p
2
Presin de medicin
3.3
Deteccin inductiva
de la posicin
a)
3
1
b)
p
1
p
2
1
2
Al retirar nuevamente el objeto conductor, vuelve a aumentar la frecuencia del
oscilador, con lo que se restituye la situacin original del detector de proximi-
dad. Ello significa que estos detectores se utilizan como interruptores de cone-
xin y desconexin sin contacto. La bobina tambin puede ser anular para intro-
ducir en ella una varilla. Tambin existen detectores de este tipo ranurados. Los
detectores inductivos son insensibles a las influencias del entorno; por ejemplo,
funcionan soportando una presin de hasta 500 bar en sistemas hidrulicos
y en zonas con temperaturas de hasta 120 C. Sustituyendo la salida por una
salida analgica de tensin y de corriente, se obtiene un detector inductivo
de recorrido sin contacto que es igualmente insensible a las influencias del en-
torno. En la fig. 3-9 se muestran ejemplos simplificados de algunas aplicaciones.
Estos ejemplos demuestran la versatilidad de este tipo de detectores, por lo que
su utilizacin es muy apropiada en sistemas de fabricacin automticos.
Los detectores inductivos se utilizan para medir, vigilar, controlar y regular posi-
ciones, recorridos y ngulos de giro y, adems, tambin para determinar magni-
tudes derivadas, tales como velocidad, revoluciones y aceleracin. Los converti-
dores magntico-elctricos con autorregulacin pueden utilizarse como detecto-
res del nmero de revoluciones. Estas unidades son compactas, por lo que pue-
den montarse posteriormente en espacios reducidos de alguna mquina. En
este caso, un disco segmentado, un eje con ranuras o una rueda dentada de
material ferromagntico giran a poca distancia del detector. ste detecta la fre-
cuencia de los segmentos, de las ranuras o de los dientes para emitir una seal
digital.
26
1
2
3
4 5
s
Fig. 3-8
de un detector inductivo
1 Campo magntico alterno
2 Objeto metlico
3 Bobina autoinductora
4 Oscilador
5 Amplificador
s Aprox. 1
hasta 75 milmetros
En la fig. 3-10 se aprecia la configuracin elegida para realizar una medicin.
Dado que el sistema se basa en la induccin de tensin, es necesario disponer
de una velocidad mnima determinada para obtener una tensin lo suficiente-
mente grande para evaluarla. Ello significa que no es posible detectar revolucio-
nes de giro a partir de cero. En consecuencia, esta solucin es til para medir
el lmite superior de la frecuencia (por ejemplo, 20 kHz o ms). La pretensin
magntica, obtenida mediante un imn permanente, garantiza la respuesta
rpida necesaria.
En sistemas de engranajes pueden aprovecharse las ruedas dentadas o los dis-
cos con taladros longitudinales para efectuar la medicin utilizando un detector
de proximidad inductivo. En esos casos ya se dispone de un emisor de revolucio-
27
1
2
3
4
5
6
S
N
Fig. 3-9
Ejemplos de aplicaciones
provistas de detectores
inductivos
a) Medicin de grosor
b) Control
de la concentricidad
c) Control del grosor
de la pelcula de aceite
en cojinetes deslizantes
d) Deteccin de errores
de posicin
e) Medicin del grosor
de capas
f ) Control de frecuencia
1 Detector
2 Objeto del control
(por ejemplo,
un recubrimiento)
3 Pieza de base
4 Caballete
Fig. 3-10
Medicin de revoluciones
con un detector magntico-
inductivo
1 Bloque del cuerpo
2 Cuerpo del detector
3 Imn permanente
4 Bobina
5 Ncleo de hierro dulce
6 Disco dentado
con marca de referencia
d)
3
c)
e) f )
2
4
b) a)
1
nes econmico y fiable a la vez. Este mtodo de medicin corresponde a lo esta-
blecido en la norma EN 60947-5-2. Sin embargo, en esos casos la resolucin y
la frecuencia no son ptimas. En la fig. 3-11 se aprecia la configuracin reco-
mendada. La relacin mecnica entre dientes y rebajes debera ser de 1:2 y la
distancia nominal de conmutacin sn debera corresponder a la mitad del
espacio entre dientes y rebajes, para lo que deber efectuarse el ajuste corres-
pondiente modificando la distancia de conmutacin s. De esta manera se
obtienen las relaciones ptimas en lo que a la resolucin y a la frecuencia se
refiere (cantidad mxima de cambios de estado de desconexin a estado de
conexin en un segundo). La geometra de una rueda dentada convencional
se asemeja mucho a la forma ideal necesaria para una deteccin ptima.
Si la relacin entre el impulso y la pausa es diferente, disminuye la frecuencia
mxima posible.
Las indicaciones que se refieren a las distancias de conmutacin de detectores
inductivos siempre estn relacionadas con elementos de accionamiento de
acero (St37) de dimensiones definidas. Si se utilizan elementos de otros
materiales y/o de otras dimensiones, debern tenerse en cuenta los factores
de correccin relacionados con la distancia de conmutacin (por ejemplo,
0,35 hasta 0,5 en el caso de aluminio o latn). (Ver fig. 3-16).
Pueden medirse hasta 50 000 r.p.m. . El lmite para medir distancias
es de aproximadamente 40 mm.
Existen numerosas formas de detectores inductivos que pueden montarse de
modos diversos. En la fig. 3-12 se muestran las formas ms difundidas. En
muchos casos, los detectores estn provistos de una rosca para su montaje.
Si tienen que utilizarse detectores inductivos en equipos con intensos campos
magnticos continuos o alternos (tal como sucede, por ejemplo, en el caso de
mquinas para soldar), debern elegirse detectores insensibles a dichos campos
magnticos. Estos detectores tienen un ncleo de material especial, estn provis-
tos de varias bobinas y el oscilador tambin tiene parmetros especiales. En la
industria alimentaria y farmacutica se utilizan tambin detectores encapsulados
completamente en acero fino para evitar la penetracin de material biolgico y
de detergentes y para excluir cualquier contaminacin microbiolgica.
28
1
2
3
4
2
m
m
2 s
n
Fig. 3-11
Configuracin para medir
la frecuencia de detectores
de proximidad inductivos
(IEC 947.5.2/ENGO 947.5.2)
1 Detector de proximidad
2 Placa de medicin
de acero St37
3 Material no conductor
y no magntico
4 Disco
s
n
Distancia nominal
de conmutacin
m Ancho del diente
El principio de la induccin tambin puede aprovecharse para leer o escribir
datos en recipientes portapiezas o para identificar herramientas de mquinas
utilizadas en sistemas CNC. Para ello se utilizan chips de memoria montados
en los soportes de las herramientas (fig. 3-13). El chip contiene, como mnimo,
el nmero de la herramienta y, adems, puede contener otros datos de identifi-
cacin. El cabezal lector lee los datos por medios inductivos a poca distancia
(hasta 5 mm) mediante el acoplamiento de dos bobinas. El soporte que contiene
el cdigo de los datos recibe su energa del cabezal lector.
29
A
A
A
A
A
A
2
3
4
5
6 7
8
1
Fig. 3-12
Formas de diversos
detectores de proximidad
1 Forma cilndrica
2 Forma cilndrica
3 Forma de barra
4 Forma rectangular plana
5 Paraleleppedo
6 Paraleleppedo aplanado
7 Forma semirredonda
8 Forma de horquilla
A Superficie activa
Fig. 3-13
Identificacin
de herramientas
1 Cabezal de lectura
y escritura
2 Cabezal de la herramienta
con placa de corte
3 Soporte de datos
4 Soporte con fresa de punta
Unidad
de evaluacin
1
2
3
3
4
1
24 V
RS-232
Bucle de corriente
Fig. 3-14
Reenvo de los datos
modificando el campo
magntico alterno
3.4
Deteccin capacitiva
de posiciones
En este detector (cabezal de lectura) se aprovecha el efecto de retroaccin que
en el circuito oscilante produce cualquier influencia externa en el campo electro-
magntico alterno. Esta influencia incide en el comportamiento de la bobina
emisora y, por lo tanto, produce un cambio en el circuito oscilante que genera
el campo alterno. De esta manera se obtiene un flujo de datos contrario al flujo
de energa. As llegan las informaciones correspondientes a la unidad de lectura
provenientes del soporte de datos (fig. 3-14).
Para la captacin de datos sin contacto y de forma automtica se utilizan
cada vez ms los transpondedores. Otra denominacin para estos detectores
es la de sistemas RF/ID (RF = radio frequency). El concepto de transpondedor
est compuesto por los trminos transmitir (transmisin) y responder (retrans-
misin). Los transpondedores pasivos no necesitan pila propia porque se activan
mediante la energa del aparato lector. La lectura y escritura es factible a una
distancia de hasta 15 centmetros. Los transpondedores modernos son extrema-
damente planos y pueden utilizarse como etiquetas adhesivas que, por ejemplo,
pueden tener un tamao de 13 x 14 x 0,7 milmetros. Estos transpondedores
cubren una lmina incorporada en la etiqueta. De este modo, el operario se
ahorra la operacin de agregar un soporte de datos adicional si, de todos
modos, aplica etiquetas o placas en un producto.
Los detectores de proximidad capacitivos sin contacto funcionan como un
condensador. Pueden utilizarse para la deteccin de objetos conductores o
dielctricos. En la fig. 3-15 se muestra su principio de funcionamiento. En este
caso, se mide la distancia s. La distancia de conmutacin puede ser de
mximo 60 mm aproximadamente. Los detectores capacitivos se utilizan espe-
cialmente para la medicin precisa de recorridos. En el caso de construcciones
tubulares, los recorridos pueden llegar a ser de hasta 2 metros.
Funcionamiento: un oscilador de alta frecuencia se excita si aumenta la capaci-
dad C
s
del detector por influencias externas. En estado de desconexin, se
crea un campo de ruidos delante del electrodo bsico. Este campo constituye
la zona activa. Para el funcionamiento se aprovechan dos fenmenos:
30
Energa
Datos
1
2
Los materiales conductores que se encuentran en el campo de dispersin
de la superficie activa del detector forman un contraelectrodo.
Los materiales no conductores (es decir, aisladores) aumentan la capacidad
del condensador en funcin del tipo de material (coeficiente dielctrico).
Utilizando objetos conductores, las distancias de conmutacin pueden ser
mayores que con materiales no conductores. El principio capacitivo tiene como
desventaja la deteccin adicional de depsitos de suciedad y humedad en la
superficie misma del detector. El polvo, aceite y agua constituyen fuentes de
posibles errores, ya que tienen un efecto aislante. En esos casos, el error consi-
ste en que la distancia total medida es menor que la distancia real. Para solucio-
nar este problema se utilizan detectores capacitivos provistos de un electrodo
de compensacin, con lo que en la mayora de los casos se evita una conmuta-
cin indebida. El funcionamiento tambin depende en buena medida del mate-
rial. El siguiente cuadro muestra cmo cambia la distancia de conmutacin en
funcin del material al utilizar detectores capacitivos o inductivos (fig. 3-16).
31
1
2
3
2
4
s
s
C C
U U
C
C
s
s
a) b)
Fig. 3-15
de un detector capacitivo
a) Con objetos conductores
b) Con objetos
no conductores
1 Objeto metlico
2 Electrodo bsico libre
3 Convertidor capacidad-
tensin
4 Objeto no metlico
s Distancia de conmutacin
Fig. 3-16
Distancias de conmutacin
con diversos materiales
Crculo en blanco:
Capacitivo, metal, hmedo
Circulo sombreado:
Inductivo
Semicrculo:
Capacitivo, metales no frri-
cos, seco
Cartn (grosor: 2 mm)
PVC (grosor: 3 mm)
Vidrio (grosor: 3 mm)
Agua, sin conexin a tierra, 100 cm
2
Madera (grosor: 10 mm)
Agua, con conex. a tierra, 100 cm
2
Cobre (grosor: 1 mm)
Latn (grosor: 1 mm)
Aluminio (grosor: 1 mm)
Cromo-nquel (grosor: 1 mm)
Acero St37 (grosor: 1 mm)
100 80 60 40 20 10
Distancia de conmutacin en tanto por ciento de la distancia
nominal indicada en los catlogos
En determinados casos es necesario comprobar si estn llenas las botellas, los
bidones, los bricks de cartn recubierto u otros recipientes similares mientras
avanzan y pasan por delante de un detector. Si los recipientes llenos se encuen-
tran bajo presin o vaco, la referencia puede ser, por ejemplo, la curvatura de
la tapa que puede detectarse pticamente. De esta manera es posible detectar
recipientes rotos o vacos. Para este tipo de aplicaciones tambin pueden uti-
lizarse detectores capacitivos, una solucin sencilla y eficiente. En la fig. 3-17 se
muestra un ejemplo. El detector comprueba a travs de los recipientes de mate-
rial opaco si estn llenos. Este tipo de detectores puede montarse fcilmente en
embotelladoras ya existentes. Cabe anotar, no obstante, que slo funcionan
fiablemente si la temperatura no es superior a 100 C. Sin embargo, tambin
hay detectores de materiales especiales que soportan temperaturas ms altas.
Los detectores capacitivos se utilizan para medir distancias, para detectar
diferencias de distancias, para medir la presin diferencial; adems, pueden fun-
cionar como detectores de proximidad, como detectores de llenado de lquidos
o productos a granel y tambin pueden emplearse para contar, incluyendo medi-
ciones de nmero de revoluciones. Sin embargo, no siempre son insensibles
a posibles fallos. La existencia de altas frecuencias en la red puede provocar
errores de conmutacin. Por ello, actualmente se prefieren soluciones que
prescinden del principio de oscilacin, frecuente en los detectores de proximi-
dad convencionales.
La categora de los detectores de campo magntico incluye una serie de
convertidores que se distinguen por aprovechar las leyes fsicas vlidas en
campos electromagnticos o magnticos. En el cuadro 3-18 se muestran los
correspondientes efectos fsicos.
32
Fig. 3-17
Control de llenado
de recipientes opacos
con un detector capacitivo
3.5
Deteccin magnetoin-
ductiva de posiciones
Detectores de campo magntico
Efectos Efecto Efecto de Efecto de Efectos de rpida Efecto
magneto- galvano- induccin magneto- inversin del del punto
elsticos magntico resistencia campo magntico de Curie
El ingls W. Sturgeon (1783 1850) construy el primer electroimn en el ao
1825. Posteriormente, en el ao 1838, C. Wheatstone (1802 1875) invent
el rel para sistemas telegrficos. Ello significa que este conmutador electro-
magntico ya existe desde hace ms de 160 aos. Entre los detectores ms
antiguos estn los detectores inductivos, ya explicados antes. A continuacin
se explicarn otros detectores de uso frecuente, que funcionan aprovechando
diversos efectos electromagnticos.
El efecto de Hall se conoce desde el ao 1879. Significado del efecto: cuando
entre dos puntos de un conductor existe la misma tensin I, al colocarlo en un
campo magntico B aparece una diferencia de tensin (tensin UH, tensin de
Hall) (fig. 3-19). Esta tensin es proporcional a la induccin del campo magnti-
co exterior B. El efecto de Hall crea un potencial regulable magnticamente.
Numerosos detectores aprovechan el efecto Hall, por ejemplo aquellos
utilizados para la deteccin de ngulos de giro incrementales. En la fig. 3-20
se muestran dos ejemplos.
33
I
B
U
H
Fig. 3-18
Algunos efectos fsicos
de detectores magnticos
3.5.1
Sensor Hall
Fig. 3-19
de un detector con efecto Hall
En el primer ejemplo, un imn anular con n cantidad de pares de polos gira a
poca distancia (entrehierro) alrededor del detector. De esta manera se produce
un campo magntico oscilante que acta sobre el sensor Hall; la tensin Hall
resultante corresponde a estas oscilaciones y es la que se puede evaluar. En el
segundo ejemplo se muestra la deteccin de ngulos de giro. La seal de salida
puede ser analgica o digital.
Los sensores Hall pueden ser muy pequeos utilizando semiconductores.
Adems, no se desgastan, por lo que su duracin es prcticamente ilimitada.
En la fig. 3-21 se aprecia una barrera magntica con sensor Hall para la detec-
cin de posiciones finales. Se trata de un interruptor de final de carrera
magntico que est dotado de un sensor Hall, inmerso en el campo generado
por el imn permanente.
En el espacio abierto de la horquilla entra y sale una placa de hierro dulce.
De esta manera cambia el flujo magntico, con lo que es posible detectar la
posicin de dicha placa mediante el sensor Hall. La tensin Hall se mide median-
te un circuito electrnico que entrega dos valores discretos del nivel de tensin
(low y high, es decir, bajo y alto). La placa de hierro dulce puede sustituirse
34
a) b)
1
2
2
3
4
N
S
1 Par de polos
0
+
S
N
0,3
B
0
+
=
360
n
Fig. 3-20
Medicin de ngulos
con sensores Hall
a) Medicin de giro sin fin
b) Medicin del ngulo
de giro
1 Imn anular
2 Generador Hall con
regulador de tensin
y amplificador integrados
3 Segmento giratorio
4 Barra magntica
B Intensidad
del flujo magntico
S Polo sur del imn
N Polo norte del imn
n Cantidad de pares de polos
Fig. 3-21
Barrera de horquilla
magntica con sensor Hall
1 Chapas conductoras
2 Placa de hierro dulce
3 Sensor Hall
4 Imn permanente
S
N
1
1
2
3
4
por una placa giratoria para hacer las veces de un interruptor sin contacto en
un automvil o para servir de detector del giro de las ruedas de un coche en un
sistema ABS.
En la tcnica de manipulacin, por lo general no es suficiente comprobar si
una determinada accin efectivamente se lleva a cabo. Ms bien es necesario
permitir la continuacin de una operacin (por ejemplo, el montaje de una pieza
o un grupo de piezas) si la accin anterior se llev a cabo correctamente. En la
fig. 3-22 se explica este caso.
En el caso a del control segn la funcin, simplemente se controla si los dedos
de la pinza se cierran, lo que significa que slo se comprueba el funcionamiento
de la pinza como tal. La seal correspondiente es suficiente para, por ejemplo,
continuar con las operaciones de montaje.
En el caso b de la activacin en funcin de la ejecucin correcta del paso ante-
rior, es indispensable que est presente la pieza para continuar con las opera-
ciones de montaje. Es decir, en este caso se controla la operacin de sujecin y
no slo el funcionamiento de la pinza. Para evitar desgastes de las piezas, estas
operaciones de deteccin suelen hoy realizarse mediante detectores sin contac-
to. En el caso de una pinza neumtica, por ejemplo, es posible detectar el movi-
miento del mbolo utilizando un sensor Hall, tal como muestra la fig. 3-23.
35
a) b)
Fig. 3-22
Control de una operacin de
sujecin mediante una pinza
a) Activacin segn funcin
b) Activacin despus
de la comprobacin
de la correccin del paso
anterior
Fig. 3-23
Principio del control de la
posicin de sujecin mediante
un sensor Hall (Festo)
1 mbolo neumtico
(para el accionamiento
de las mordazas
de una pinza)
2 Sensor Hall
3 Imn permanente
U
H
Tensin Hall
x Carrera del mbolo
x
0
U
H
R
e
c
o
r
r
i
d
o
0
1
2
3
U
H
x
Con este sistema no solamente se detecta la posicin final; la tensin Hall
permite tambin detectar posiciones intermedias. Por ejemplo, puede tratarse
de seales correspondientes a 3 posiciones: sujecin de la pieza 1, sujecin de
la pieza 2 (si su dimetro es diferente al de la pieza 1) y pinza abierta o cerrada.
La tensin en el sensor disminuye proporcionalmente a la carrera por efecto del
imn permanente. El verificador est incluido en una caja en la que se procesa
la seal analgica. El error de medicin es de 0,2 mm.
El detector Reed es un detector de proximidad clsico (reed significa lengeta
en ingls). Este detector reacciona a los campos magnticos. En la fig. 3-24 se
explica su funcionamiento. El detector tiene 2 lengetas de contacto elsticas
y ferromagnticas (de aleacin Fe-Ni) que se encuentran en un tubo de vidrio
hermtico lleno de un gas inerte. Si se acerca un campo magntico al tubo, las
lengetas se tocan, con lo que se cierra un circuito elctrico. La reaccin es de
apenas una milsima de segundo. Los detectores Reed no se desgastan.
Estos interruptores, utilizados como detectores de posicin, ofrecen una
precisin de conmutacin de 0,1 mm. Claro est que hay que evitar que se
encuentre otro campo magntico en las cercanas. De ser as, es necesario
apantallar de modo apropiado al detector. Los detectores de proximidad tipo
Reed suelen utilizarse como detectores para cilindros (su construccin y funcio-
namiento se explican en la fig. 3-25). La conmutacin est a cargo de un imn
anular incorporado en el mbolo. Los detectores Reed pueden crear una zona
de conmutacin secundaria adems de la zona de conmutacin primaria, lo que
constituye un efecto no deseado. La existencia de una zona secundaria resulta
conflictiva siempre que la fuerza de las lengetas de contacto del detector
Reed no est ajustada con precisin en funcin de la fuerza de la induccin
magntica.
36
1
2
3
4
5
6
N
N
S
S
3.5.2
Detectores magnticos
Fig. 3-24
Detector de proximidad
magntico
1 Campo magntico
2 Imn
3 Sentido del movimiento
4 Tubo cilndrico de vidrio
lleno de gas inerte
5 Imn de precarga
6 Contactos
S Polo sur del imn
La formacin de las zonas de conmutacin se muestra en las figs. 3-26a y b.
Estas zonas dependen de la disposicin de los polos del imn. Adems, en el
esquema se aprecian diversas posiciones posibles del imn. Con una placa de
hierro, por ejemplo, tambin es posible obtener un efecto de conmutacin
(fig. 3-26f ). En ese caso, el imn y el detector Reed permanecen inmviles.
37
1
1
2
2
3
3
4
4
4
5
6 6
7
Fig. 3-25
de un detector para cilindros
magntico
1 Camisa del cilindro,
no magnetizable
2 Imn anular
3 Vstago
4 Detector, contacto Reed,
embebido en bloque
de material plstico
5 Zona de conmutacin
primaria
secundaria
7 Histresis
Fig. 3-26
Posibles disposiciones
del imn para el accionamien-
to de un detector Reed.
Indicacin de las
correspondientes zonas
de conmutacin.
a) Imn mvil
en dos sentidos
b) Barra magntica
desplazable
c) Imn anular desplazable
d) Barra magntica giratoria
e) Sistema con imn
para magnetizacin previa
f ) Placa ferromagntica
introducible
1 Cilindro del contacto Reed
2 Imn permanente
3 Placa ferromagntica
primaria
secundaria
B Ancho detectable
S Polo sur del imn
T Profundidad detectable
D D
W W
4
4
5
On
On
On
On On
Off
Off
Off
Off
Off Off
Off
Off
Off
On
On
On On
On
Off Off
N
N
N
N
N
N
S
S
S
S
S
S
S
S
N
N
Off
1
2
3
a) b)
c) d)
e) f )
Utilizando este tipo de interruptor como detector para cilindros neumticos,
deber tenerse en cuenta la velocidad mxima admisible del mbolo. Si el
tiempo es demasiado corto para que reaccione la unidad de control, es posible
que el sistema no funcione correctamente. La velocidad admisible v se obtiene
mediante la siguiente frmula:
v
mx
=
Ejemplo: si el cilindro neumtico tiene un mbolo con dimetro de 32 mm,
el recorrido de reaccin del detector Reed es de 10 mm. Para el accionamiento
de una electrovlvula es necesario un impulso de 30 ms (= 0,03 segundos).
Ello significa que la velocidad mxima del mbolo tiene que ser:
v
mx
= = 333 mm/s
Hay que tener en cuenta que es inevitable la existencia de una histresis
entre los puntos de conexin y desconexin cuando el mbolo retrocede. Esta
histresis es de aproximadamente 2 mm en el caso de los detectores Reed.
Los detectores sin contacto tienen una histresis de ms o menos 1 mm.
Si se desea utilizar un detector magntico como detector para cilindro, puede
elegirse un generador de seales de accionamiento magntico de pequeas
dimensiones. ste puede montarse en la ranura perfilada de un actuador
neumtico (fig. 3-27) para emitir las seales correspondientes en las posiciones
finales. Estos detectores aprovechan el efecto inductivo-magntico, el efecto
Hall o el efecto Wiegand. Si se acerca un imn, cambia el campo electromagnti-
co del detector. Este cambio se transforma en una seal de salida mediante un
amplificador.
38
F
E
S
T
O
Fig. 3-27
Ejemplo de montaje
de detectores magnticos
en actuadores lineales
neumticos (Festo)
Zona de conmutacin del emisor de la seal
Tiempo de reaccin de la unidad de control, de la vlvula, etc.
10
0,03
Los receptores de magnetorresistencia pertenecen a la categora de los registra-
dores galvanomtricos de valores medidos. Existen dos efectos que tienen que
difereciarse:
Efecto magnetorresistente transversal (efecto de Gau; sensor de clula
fotorresistiva controlada por campo magntico)
Efecto magnetorresistente longitudinal (sensores de capa metlica fina;
estos detectores aumentan su resistencia si un campo magntico homogneo
acta de modo paralelo a la circulacin de la corriente).
Un sensor de clula fotorresistiva controlada por campo magntico es un
semiconductor en forma de meandro cuya resistencia aumenta al aumentar la
fuerza del campo magntico al que est expuesto. Mientras no acte un campo
magntico sobre la placa, la corriente circula de modo recto a lo largo de la va
de resistencia. Si la placa est expuesta verticalmente a un campo magntico
con densidad B, la fuerza de Lorentz provoca una desviacin de los portadores
electrizados del semiconductor, con lo que aumenta la resistencia elctrica. Ello
significa que un sensor de esta ndole es una resistencia regulable magntica-
mente. Estos sensores tienen parejas de clulas fotorresistivas para compensar
las temperaturas. Por lo general estn conectadas a un puente de Wheatstone
para medir la resistencia.
Este tipo de sensor se fabrica desde el ao 1965. Con l es posible medir
magnitudes magnticas y, tambin, magnitudes mecnicas (indirectamente). En
el ejemplo que se muestra en la fig. 3-28 se detecta el nmero de revoluciones
y/o el ngulo de giro. Una de las aplicaciones ms importantes de estos senso-
res consiste en la deteccin sin contacto de procesos de conmutacin, por
ejemplo, en operaciones de posicionamiento.
Estos sensores de NiFe o NiCo son una alternativa econmica frente a los de
clula fotorresistiva. Adems, pueden utilizarse a temperaturas ms altas
(hasta 200 C). El campo magntico regulador acta sobre una placa metalizada
al vaco muy delgada. Estos sensores aprovechan los siguientes efectos:
Efecto AMR (anisotropy magnetoresistance effect)
Este efecto fue comprobado por W. Thomson (1824 1907) hace ms de un
siglo. La resistencia elctrica de una banda magnetorresistiva cambia en funcin
del ngulo formado por el sentido de flujo de la corriente y el sentido de la
39
a) b)
1
2
3
4
5
6
3.5.3
Resistencias regulables
magnticamente
3.5.3.1
Sensores de
clula fotorresistiva
controlada por
campo magntico
Fig. 3-28
Sensor de clula
fotorresistiva controlada
por campo magntico
a) Clula fotorresistiva
b) Utilizacin como detector
de revoluciones
y del sentido del giro
1 Placa de soporte
2 Lengeta de conexin
3 Rueda dentada de poca
energa magntica
4 Clula fotorresistiva
5 Ferrita
6 Imn permanente
3.5.3.2
Sensores magnetorresi-
stentes de placas
metlicas finas
Fig. 3-29
Sensores GMR
a) En caso de una magnetiza-
cin en sentido paralelo
de las capas, la difusin
de los electrones (caracte-
rizados por su estado de
rotacin) es menor que en
el caso de una magnetiza-
cin en sentido contrario
(imagen a de la derecha)
de las capas. Esta diferen-
cia provoca un cambio
de la resistencia elctrica
b) Detector de ngulo
1 Sensor
2 Imn
E Electrones
3.6
Deteccin acstica
de posiciones
magnetizacin. Los sensores que aprovechan este efecto se fabrican mediante
mtodos de aplicacin de capas finas. Con estos sensores es posible detectar,
por ejemplo, campos externos de un imn giratorio o comprobar el cambio que
experimenta un imn fijo si pasan cerca de l piezas ferromagnticas.
Efecto GMR (giant magnetoresistance effect).
Este efecto se descubri en 1989 en el centro de investigacin Jlich de la uni-
versidad tcnica de Aquisgrn. Se trata de un fenmeno fsico que puede obser-
varse en placas ultrafinas tipo sandwich (por ejemplo, de Co-Cu-Co). Una corri-
ente que fluye a travs de este sistema compuesto de capas ultrafinas (capa
magntica S1, capa no magntica NS y capa magntica S2) se enfrenta a una
resistencia que cambia al cambiar un campo magntico externo, en funcin del
sentido relativo de la magnetizacin de las capas magnticas (fig. 3-29a). Las
capas apenas tienen un grosor de algunos pocos nanmetros. Estos sensores se
utilizan, por ejemplo, para medir el nmero de revoluciones en los contadores
de agua; adems se usan en aparatos para medir ngulos (fig. 3-29b) o como
detectores magnticos del giro de ruedas dentadas en sistemas antibloqueo de
frenos ABS. Los discos duros de los PC estn dotados de cabezales de lectura
magnetorresistivos.
Los sensores acsticos funcionan con ultrasonidos (entre 16 kHz y 1 GHz). Un
convertidor genera ondas ultrasnicas que, en trminos generales, se compor-
tan segn las leyes de la ptica geomtrica. Las ondas reflejadas se vuelven a
recibir para evaluarlas. Con un filtro digital o mediante autocorrelacin se con-
40
E
S1
S2
NS
<

1
0

n
m
a)
b)
1
2
U
N
S
trola si la seal acstica recibida efectivamente es el eco de las ondas de ultra-
sonidos emitidas. El principio de funcionamiento se muestra en la fig. 3-30.
Este sensor permite comprobar la presencia de un objeto. Pero tambin es
posible determinar la distancia hasta una pieza, sin establecer contacto con
ella. Para ello se mide el tiempo que transcurre hasta recibir el eco del impulso
acstico emitido; a continuacin se calcula la distancia sabiendo que la veloci-
dad del sonido en la atmsfera es de 330 mm/ms. Tanto el emisor como el
receptor pueden ser un elemento piezoelectrnico. El convertidor conmuta
de modo alterno de emisor a receptor. Para obtener resultados fiables en
dimensiones milimtricas es necesario tener en cuenta la variacin que sufre
la propagacin de las ondas sonoras segn sea la temperatura ambiente
(aproximadamente 0,18 %K).
El cambio de la frecuencia doble (efecto de Doppler) puede utilizarse para
detectar movimientos. Adems del mtodo de reflexin de las ondas tambin
puede aplicarse el mtodo del paso de ondas acsticas. En ese caso se mide
la intensidad del sonido o la llegada del impulso acstico una vez que las ondas
aparecen al otro lado del objeto (consultar captulo 5.2.5).
La ventaja fundamental del ultrasonidos consiste en que el objeto puede ser
prcticamente de cualquier material y su superficie puede tener caractersticas
diversas. Los objetos pueden ser slidos, lquidos, transparentes, granulados
o polvos. Tampoco tiene importancia su forma o color. No obstante, si las super-
ficies estn inclinadas respecto al detector, puede suceder que la onda sonora
se desve, con lo que el eco no vuelve a la unidad emisora. Si el objeto es muy
pequeo, las ondas sonoras lo circundan, con lo que se producen ecos de fondo.
El tamao mnimo que debe tener el objeto depende del ngulo de la propaga-
cin acstica, tal como se muestra en la fig. 3-31 recurriendo al ejemplo de un
sensor de aproximacin por ultrasonidos. Los sensores de ultrasonidos no
pueden utilizarse habiendo presin o vaco o si los objetos estn muy calientes
(debido a la desviacin de las ondas sonoras en las capas de aire) y tampoco
en espacios con peligro de explosin.
41
1
2
3 4
5
Fig. 3-30
de un sensor de ultrasonidos
1 Objeto
2 Convertidor ultrasnico
3 Unidad de evaluacin
4 Mdulo de salida
5 Resistencia de ajuste
El principio de deteccin por ultrasonidos tambin es apropiado para obtener
imgenes de objetos expuestos a las ondas sonoras. Para obtener esas imge-
nes tienen que utilizarse convertidores especiales. La tcnica de generar imge-
nes por ultrasonidos puede utilizarse, por ejemplo, para inspeccionar tubos
de desage. En ese caso se emplean robots teledirigidos. Con este sistema es
posible inspeccionar daos en las paredes interiores o exteriores de tuberas.
Los sensores pticos slo son capaces de controlar las superficies interiores
de los tubos.
En la industria de bebidas se utilizan diversos detectores para controlar las
cajas que contienen las botellas vacas. stas estn mojadas porque se lavan
con agua, lo que significa que el uso de barreras de luz no ofrecera resultados
fiables. Los detectores de ultrasonidos controlan la altura nominal de las botel-
las y de los bordes de las cajas. La operacin de medicin se inicia mediante un
emisor giratorio. Adems, un sistema de procesamiento de imgenes controla el
tipo de cajas y comprueba la presencia de botellas sucias, defectuosas o rotas.
Los detectores de ultrasonidos tambin pueden utilizarse para controlar espaci-
os en estanteras de almacenes o en aparcamientos, operaciones de abrir y cer-
rar puertas y niveles de llenado de productos a granel en funcin de lmites pre-
viamente determinados. Existen numerosos ejemplos para el uso de detectores
de ultrasonidos: control de altura de pilas, regulacin de mquinas de bobinado,
de operaciones de seleccin y sistemas de alarma.
La deteccin de la posicin de objetos puede realizarse con detectores optoelec-
trnicos que funcionan con luz del espectro luminoso visible o con luz infrarroja.
Estos sensores se utilizan especialmente para la deteccin de objetos no metli-
cos, ya que son capaces de detectar vidrio, de comprobar el nivel de llenado,
de controlar la presencia de piezas, adems de muchas otras aplicaciones
nuevas que van surgiendo constantemente. Sin embargo, debe tenerse en cuen-
ta que los sistemas pticos son sensibles a la suciedad y a la humedad. Por
ello, los modernos detectores de este tipo disponen de un sistema de indicacin
de reserva operativa para informar sobre su capacidad de recepcin. Si en el
ambiente hay mucha suciedad, es posible limpiar las lentes de los detectores
con chorros de aire comprimido.
Los sistemas ms conocidos son las barreras de luz y los detectores de reflexin
directa. En el cuadro 3-32 se incluye una lista no exhaustiva de este tipo de sen-
sores. Adems existen muchos otros sistemas derivados, por ejemplo detectores
42
1 2
3
Fig. 3-31
Propagacin de las ondas
sonoras de un sensor
de ultrasonidos
1 Detector
2 Objeto
3 Propagacin acstica
ngulo de la propagacin
acstica
3.7
Deteccin optoelectr-
nica de posiciones
de reflexin con haz de luz difusa, con haz enfocado o con ajuste de una
distancia de medicin fija. Adicionalmente es posible desviar la luz utilizando
conductores de fibra ptica.
Los materiales sensibles a la luz, tales como clulas fotoelctricas, fototransisto-
res o fotorresistencias son receptores de fotones. Su material bsico suele
ser silicio, el material utilizado en los semiconductores. En estos materiales
aumenta considerablemente la conductividad segn la intensidad de la luz.
En las grficas de la fig. 3-33 se muestra el efecto en trminos cuantitativos.
La sensibilidad depende de la longitud de las ondas luminosas.
43
Fig. 3-32
Los detectores pticos
ms importantes, con o sin
conductor de fibra ptica
1 Reflector
2 Objeto
3 Conductor de fibra ptica
S Emisor
E Receptor
S E
Detector
de transmisin
Emisor y receptor separados y opuestos.
Ambos estn enfocados en el punto
de paso de los objetos. Utilizacin para
la deteccin de objetos transparentes
o de superficies claras.
2
Barreras
de haces
mltiples
Barreras de corta distancia, con un emisor
y varios receptores. Por ello, la disposicin
de los emisores S y de los receptores
E tiene que ser alterna.
S
S
E
E
S1 E1
S2 E2
S
E
Denominacin Esquema Explicacin
Barrera de luz
sin reflexin
Emisor y receptor separados y opuestos.
Para efectuar la medicin se aprovecha
la interrupcin del haz de luz.
Utilizacin en distancias de hasta 30 metros.
Barrera de luz
con reflexin
Emisor y receptor en un solo cuerpo.
Adicionalmente se necesita un reflector en el
lado opuesto. Se mide la interrupcin del haz.
Utilizacin en distancias de hasta 4 metros.
Detector de
reflexin directa
Emisor y receptor en un solo cuerpo. La luz se
refleja y vuelve al receptor. En este caso,
el propio objeto hace de reflector. Utilizacin
en distancias desde 0,1 hasta 0,4 metros.
Detector de
reflexin directa
con conductor
de fibra ptica
S
E
Funcionamiento equivalente al de los detectores
de reflexin directa simples. El haz de luz puede
guiarse indistintamente en el espacio a travs
de conductores flexibles de fibra ptica.
Barrera de luz
sin reflexin,
con conductor
de fibra ptica
Emisor y receptor en un solo cuerpo compacto.
El haz se gua a travs de conductores
de fibra ptica flexible para que
vuelva al receptor.
3
S+E
2
S+E
S+E
1
Fig. 3-33
Fotosemiconductores
y su reaccin a diversas
intensidades de la luz
Fig. 3-34
Esquema de una fotoclula
1 Electrodo metlico
2 Capa de selenio
3 Capa de barrera
4 Electrodo protector,
transparente
5 Luz
6 Resistencia de carga
La estructura bsica de una fotoclula se muestra en la fig. 3-34
(vase tambin la fig. 3-48).
La fotoclula funciona de la siguiente manera: los fotones (quantum de energa
luminosa) penetran en la capa de selenio. De esta manera se producen portado-
res electrizados que, debido a la capa de barrera, slo pueden fluir en un deter-
minado sentido. As se produce una corriente fotoelctrica a travs de la resi-
stencia de carga que est conectada a la fotoclula. Una fotoclula de esta
ndole fue descrita por primera vez en el ao 1930, aunque hoy en da ha sido
ya sustituida por los fotodetectores. Sin embargo, sigue utilizndose una forma
especial de las fotoclulas: las clulas solares. Sin embargo, en trminos fsicos
no se diferencian de los fotodiodos. nicamente se distinguen por su funcio-
namiento.
Las posibles fuentes de radiacin son las siguientes:
Lmpara de filamento incandescente; rendimiento superior a 5 W. Costo
relativamente bajo
Lmpara espectral; radiacin infrarroja y ultravioleta visible. Costo elevado
Diodo electroluminiscente (LED). Costo muy bajo y gran duracin
Lser de diodo; emisin de luz roja lejana o infrarroja. Bajo costo,
gran densidad de la radiacin
Lser He-Ne; capacidad de radiacin superior a 10 mW. Costo elevado
El haz de luz se produce de modo continuo o intermitente. En el primer caso, las
distancias de medicin no pueden ser grandes debido a la capacidad, aunque la
respuesta es ms rpida que en el caso del haz intermitente. ste se produce
especialmente por LED y lser semiconductorizados. En este caso, el haz es ms
fuerte y es menos sensible a interferencias provocadas por luz externa. Adems,
la distancia de medicin puede ser ms grande.
44
1
2
3
4
5
6
mA
Intensidad de la luz (en lux)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

e
n

e
s
t
a
d
o
d
e

n
o
-
c
o
n
d
u
c
c
i

e
n

A
Fotodiodo
0
50
100
150
200
100 1000 10
U=10V
I
T
e
n
s
i
n

U

e
n

v
o
l
t
i
o
s
Fotoclula
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
10 100
1000
Silicio
Germanio
0
R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a

e
n

m
O
h
m
i
o
s
Fotorresistencia
0
1
2
3
4
5
6
10 100
1000
La forma ms convencional de una barrera de luz es la barrera unidireccional
con emisor y receptor opuestos. Pero tambin hay versiones en las que el
emisor y el receptor estn montados en un cuerpo en forma de horquilla o de
marco. Adems hay soluciones mediante conductores de fibra ptica para guiar
el haz de luz desde el emisor hacia el receptor. En la fig. 3-35 se muestran estas
variantes; algunas de ellas son barreras de luz de haces mltiples. En ellas se
activan brevemente varios emisores de modo consecutivo.
Los receptores reciben el haz de luz en el mismo orden. Ello significa que en
estas barreras siempre estn activos un emisor y un receptor. Estas barreras
se utilizan para detectar los perfiles aproximados de objetos que las atraviesan
(consultar captulo 3.7.6.). La versin de haces cruzados se utiliza, por ejemplo,
para controlar la expulsin de piezas o para contar piezas muy planas.
Para detectar y registrar la cantidad de piezas (por ejemplo, paquetes) que
pasan por una barrera, es necesario que las correspondientes operaciones de
recuento se realicen durante el proceso de produccin. No siempre es sencillo
conseguirlo, especialmente si los objetos estn muy cerca unos de otros, ya que
es posible que el detector no pueda diferenciar entre el principio de una pieza
y su final. En la fig. 3-36 se muestran tres variantes. Si las piezas estn muy cer-
canas entre s, nicamente podr utilizarse la variante B, en la que se detecta
el canto redondeado de las piezas.
45
a)
b)
c)
1
2
3
4
5
6
3.7.1
Utilizacin
de detectores pticos
Fig. 3-35
Variantes de barreras de luz
a) Barrera de luz en marco
b) Barrera de luz de horquilla
c) Barrera de luz con haces
de luz cruzados
1 Cuerpo
2 Conector
3 Hileras de haces de luz
4 Haz de luz
5 Haces de luz cruzados
6 Marco
Fig. 3-36
Barrera de luz de horquilla
para la deteccin de piezas
cercanas entre s
1 Detector de reflexin
directa
2 Cinta de transporte
3 Objeto
4 Barrera de luz
5 Emisor
6 Receptor
A Solucin con detector
de reflexin directa
B Solucin con barrera
de luz angular
C Solucin con barrera
de luz convencional
A
B
C
Variante B
1
2
3
4 5
6
5 6
3
Otro ejemplo consiste en el control del movimiento de una cinta de transporte
vigilando su paralelismo respecto a los rodillos. Para conseguirlo, suele detec-
tarse el canto de la cinta. Si sta se desplaza, se recupera la posicin correcta
mediante el correspondiente ajuste automtico de la combinacin de rodillos
tensores y de ajuste (ver fig. 3-37). Esta solucin se obtiene, por ejemplo, uti-
lizando dos barreras de luz. El canto de la cinta slo puede desplazarse dentro
de tolerancias muy pequeas. Los dos puntos que delimitan la tolerancia estn
marcados por dos haces de luz. Se sobreentiende que el canto de la cinta tam-
bin puede controlarse mediante otro tipo de detectores, tales como barreras
de aire, sistemas de regulacin ptico-analgica de los cantos, detectores de
proximidad capacitivos, electroimanes (suponiendo que la cinta sea metlica).
En todos los casos, el sistema de regulacin tiene que estar en estado activo
constantemente.
Los detectores de reflexin directa son compactos y tienen un nico emplaza-
miento, ya que la operacin de conmutacin se produce mediante el haz
reflejado. Sin embargo, es posible que surjan errores si el fondo detrs del
objeto que se pretende detectar refleja la luz de modo ms intenso que el pro-
pio objeto. En ese caso, el receptor del detector ya no es capaz de diferenciar
de dnde proviene el haz de luz. Para evitar este problema, se limita el funcio-
namiento de estos detectores a una distancia determinada, con lo que ignoran
todo lo que hay delante o detrs de la zona definida. Ello significa que es posi-
ble ajustar la distancia de deteccin, establecindose unos lmites muy precisos
para excluir interferencias. En la fig. 3-38a se muestra un detector de reflexin
directa con el sistema ptico dispuesto en V. Sin embargo, este sistema tiene
una distancia de deteccin muy limitada, con lo que no es posible ampliar
indistintamente la distancia bsica del cuerpo del detector, a menos que sea
posible ajustar el ngulo del haz de luz.
Otra solucin consiste en la utilizacin de dos receptores (fig. 3-38b) o de
un receptor segmentado (elemento PSD, del ingls position photosensitive
device; ver fig. 3-48). En este caso, los objetos que se encuentran a mayor
46
1
2
3
4
5
6
+
Fig. 3-37
Regulacin del avance
de cintas de transporte
2 Combinacin de rodillos
3 Ajuste del avance paralelo
4 Barrera
de luz unidireccional
5 Margen de tolerancia
6 ngulo de desviacin
distancia ya no se reflejan en la superficie activa del receptor. Tambin en
este caso existen lmites muy ntidos entre la deteccin y la no-deteccin.
Al acercarse un objeto, el punto luminoso pasa del receptor lejano al receptor
cercano. La seal proveniente del objeto cercano es ms potente. Un compara-
dor contrasta las seales de los dos receptores y emite una seal de salida
cuando se alcanza un determinado valor lmite. De esta manera es posible, por
ejemplo, detectar un objeto reflector que pasa por delante de un fondo brillante.
Para detectar piezas muy brillantes utilizando un detector de reflexin directa
hay que recurrir a otra solucin, ya que, en estas condiciones, es muy probable
que el detector no funcione de modo fiable. La solucin consiste en la utilizacin
de luz polarizada, es decir, luz filtrada en funcin del sentido de sus ondas.
Las ondas luminosas normalmente se propagan en todas las direcciones.
Utilizando un filtro polarizador, la propagacin se produce en un slo plano. Si
un haz de esta ndole cae sobre un retrorreflector (lmina de reflexin, reflector
triple), el plano de polarizacin gira en 90. De esta manera se excluye la luz de
reflexin falsa que no ha cambiado su polarizacin (fig. 3-39).
47
8
N
F
A
1
2
3
4
5
5
6
7
a) b)
Fig. 3-38
Eliminacin del primer plano
y del fondo
a) Detector de foco fijo
b) Eliminacin del fondo
1 Foco fijo
2 Objeto
3 Diodo diferencial
con deteccin cercana N
y lejana F
4 ptica
5 Emisor
6 Objeto cercano
7 Objeto lejano
8 Ajuste mecnico
del ngulo
A Zona activa
Fig. 3-39
de detectores pticos de luz
polarizada
1 Receptor
2 Emisor
3 ptica
4 Filtro polarizante
5 Retrorreflector
7 Objeto
8 Sentido de propagacin
9 Plano polarizado,
con giro en 90
1
2
3
4
5 9
6
7
8
Los filtros polarizantes estn constituidos de lminas de polarizacin lineal o
circular. El filtro montado inmediatamente delante del receptor hace las veces
de analizador.
Otro ejemplo para la utilizacin de detectores de reflexin directa consiste
en la deteccin de objetos que avanzan sobre rodillos de transporte por acumu-
lacin (fig. 3-40). En muchas aplicaciones industriales es necesario disponer de
tramos de acumulacin de piezas. En estos tramos de acumulacin de piezas es
necesario que la presin dinmica provocada por las piezas que van llegando
sea lo ms pequea posible, para lo cual es necesario desconectar temporal-
mente y volver a conectar el sistema de transporte sobre rodillos. Una solucin
muy difundida consiste en elevar o descender neumticamente determinados
tramos del sistema de transporte. Los objetos que avanzan sobre los rodillos
pueden hacerlo en grupos o individualmente. El avance individual de las piezas
funciona de modo ms fiable si los objetos se encuentran dentro de portapiezas
y si, adems, se utilizan cilindros de tope (provistos de rodillos).
Si la aplicacin es sencilla, es suficiente frenar los objetos mediante el avance
de cilindros de tope. Un detector ptico se encarga de comprobar la acumula-
cin de las piezas. Este detector forma una unidad compacta en combinacin
48
2
3
5
b)
6
5
4
4
7
a)
1 2 3
Fig. 3-40
Sistema de transporte
por acumulacin controlado
por detectores (Festo)
a) Tramo de acumulacin
de piezas
b) Esquema tridimensional
de montaje
1 Cilindro de tope
de simple efecto
2 Sistema
de transporte por rodillos
3 Vlvula con sensor
4 Conducto
de aire comprimido
5 Vlvula neumtica de vas
6 Pieza transportada
7 Conexin del cilindro
con una vlvula neumtica de vas. Se trata de un detector de reflexin directa
(PNP, activacin con oscuridad) con eliminacin electrnica del fondo. Un poten-
cimetro incorporado permite ajustar la distancia de deteccin desde 270 hasta
550 mm. Gracias a la eliminacin del fondo, este detector es insensible a las
vibraciones. La forma estrecha (8 mm) y compacta de la parte superior del
detector permite su utilizacin en sistemas de transporte de rodillos, incluso
si el espacio entre los rodillos es escaso.
Este tipo de detectores se utiliza con frecuencia para contar piezas, ya que
cualquier interrupcin de la reflexin del haz de luz pueden utilizarse como
impulso de recuento. Adems de contar cantidades de piezas, tambin hay apli-
caciones en las que es necesario detectar los elementos montados en unidades
compuestas o en productos acabados para controlar su calidad. En la fig. 3-41
se muestra un ejemplo en el que se detecta la profundidad de las conexiones
de piezas electrnicas mientras estn en movimiento.
Un conductor convencional de fibra ptica generara un ngulo de radiacin
demasiado grande (60), con lo que los objetos muy delgados se sobreirradia-
ran. En estas circunstancias, la operacin de recuento puede resultar poco fia-
ble. Esta situacin se resuelve montando una lente de enfoque en el extremo del
conductor. As, el dimetro del foco puede ser, por ejemplo, de tan slo 0,4 mm
a una distancia de 7 mm. El uso de un conductor de fibra ptica para guiar la luz
ofrece la ventaja de necesitar poco espacio para el montaje del sistema.
A continuacin se ofrecen algunos ejemplos de deteccin de la orientacin
de piezas. En muchos casos es necesario evitar que las piezas estn mal
orientadas para proteger las herramientas, mquinas u otras instalaciones.
Las piezas mal orientadas pueden provocar averas considerables. Por lo general
es suficiente controlar slo determinados puntos de una pieza para comprobar
si est orientada o posicionada correctamente. En ese caso es suficiente utilizar
un detector puntual. En el ejemplo de la fig. 3-42 se utilizan dos detectores
49
1
2
3
4
5
a
Fig. 3-41
Recuento de patillas
de conectores (Keyence)
1 Detector
de reflexin directa
2 Pieza detectada
3 Sistema para el avance
de las piezas
4 Lente de enfoque
a Distancia de deteccin
de reflexin directa. Si reaccionan simultneamente los dos detectores
A y B, significa que la pieza est mal orientada, por lo que hay que girarla
o descartarla.
Posicin correcta Posicin falsa Pieza falsa Ausencia de pieza
Detector A 0 1 1 0
Detector B 1 1 0 0
En la fig. 3-43 se muestra otro ejemplo para la deteccin en dos dimensiones. Se
trata de la deteccin de una chapa cortada y punzonada que puede encontrarse
en 4 posiciones diferentes (posiciones A, B, C o D) al llegar a una posicin final
estable al trmino de una rampa.
Orientacin A B C D Piezas falsas Ausencia de pieza
P1 1 0 1 1 P1 1 0 0 P1 0
P2 1 1 0 0 P2 1 1 0 P2 0
P3 0 0 1 0 P3 1 1 1 P3 0
50
B
1
2
3
A
Fig. 3-42
Control ptico
de la orientacin
1 Detector
de reflexin directa
3 Pieza correctamente
orientada
Fig. 3-43
Deteccin de la orientacin
de chapas cortadas
y punzonadas
1 Detector puntual
2 Pieza
3 Canto de tope
P Detector puntual
1
2
3
P1
P1
P1 P1
P2
P2 P2
P2
P3
P3
P3
P3
A B
C
D
La dificultad consiste en definir los puntos de montaje de los detectores
para poder diferenciar las orientaciones A hasta D. En esta aplicacin pueden
utilizarse detectores de reflexin con conductores de fibra ptica. Estos detecto-
res deberan poder desplazarse a lo largo de dos ejes para poder ajustar mejor
su posicin y, adems, para modificar su posicin al cambiar el tipo de piezas
que debern detectarse.
El mtodo de reflexin de luz tambin es apropiado, por ejemplo, para medir
el grosor de cintas, flejes o capas en general, para lo cual debern utilizarse dos
cabezales de medicin. En la fig. 3-44 se muestra la disposicin de un sistema
utilizado para ese fin. Al efectuar la medicin, la cinta no est apoyada sobre
una base, con lo que sus posibles pequeas deformaciones no inciden en el
resultado de la medicin. Para medir el grosor con la mxima precisin, es
recomendable utilizar cabezales dotados de detectores semiconductores de
reflexin de rayos lser. El grosor D de la cinta se obtiene mediante la siguien-
te frmula:
D = M (h
1
+ h
2
)
Los detectores de fibra ptica son sensores fotoelctricos dotados de conducto-
res de fibra para guiar las ondas de luz. Se trata de conductores de plstico o de
fibra de vidrio capaces de transportar la luz gracias a la reflexin total obtenida
en su interior mediante un ncleo de alto ndice de refraccin. Con estos con-
ductores es posible guiar las ondas en cualquier direccin. En la fig. 3-45a se
explica el funcionamiento de estos detectores que, adems, pueden utilizarse
a altas temperaturas. Las fibras pueden configurarse de tal modo que tanto las
del emisor como las del receptor del detector de reflexin estn agrupadas en
un solo conductor (fig. 3-45b).
51
M
h
1
h
2
D
Fig. 3-44
Disposicin de los cabezales
de medicin para medir el
grosor de cintas
h Altura
D Grosor de la cinta
M Distancia para el montaje
de los cabezales
3.7.2
Utilizacin de detecto-
res de fibra ptica
Al utilizar detectores de proximidad optoelectrnicos deben respetarse las
siguientes leyes de la geometra ptica:
En el lmite de dos medios con ndice de refraccin diferente,
se produce una refraccin del rayo de luz.
En el paso de medios pticamente ms densos a menos densos se produce
una reflexin total si se sobrepasa el ngulo lmite.
El ngulo de incidencia y el ngulo de reflexin son iguales.
Estas leyes pueden aprovecharse en los detectores optoelectrnicos. En la
fig. 3-46 se muestra un ejemplo de deteccin del nivel de llenado de un lquido.
52
1
2
3
a)
A
p
r
o
x
.

6
0
4
4
4
5
5
5
6
6
b)
Fig. 3-45
Funcionamiento de un conduc-
tor de fibra ptica
a) Funcionamiento
b) Variantes
(corte transversal)
1 LED
2 Funda
(bajo ndice de refraccin)
3 Ncleo
4 Conductor emisor
5 Conductor receptor
6 Mazo de cables de fibra
Fig. 3-46
Detector optoelectrnico
de nivel de llenado
a) Prisma sin sumergir
b) Prisma al aumentar
el nivel del lquido
1 Conductor emisor
de fibra ptica
2 Conductor receptor
de fibra ptica
3 Cuerpo del prisma
4 Lente de proyeccin
paralela
5 Prisma
6 Nivel del lquido
7 Fuente de luz
8 Fotodiodo
1 2
3
4
5
6
7
8
a) b)
Funcionamiento: la luz que llega al prisma se desva de tal manera que el 40%
de la luz llega al fotodiodo. De esta manera se comprueba que el nivel del lqui-
do todava no ha alcanzado el lmite mximo. Si se sumerge el prisma en el lqui-
do, cambia la refraccin, con lo que la luz ya no llega al fotodiodo porque se pro-
duce un cortocircuito ptico. Ello significa que el haz de luz se interrumpe cuan-
do el lquido alcanza el nivel correspondiente.
Advertencia: los conductores de fibra ptica no pueden tenderse simplemente
como si fueran cables elctricos. Si el radio de flexin es demasiado pequeo,
el conductor pierde elasticidad y puede romperse.
La deteccin de niveles de llenado y de niveles en general es muy frecuente
en la industria alimentaria y qumica. Los detectores fotoelctricos modernos
permiten obtener buenos resultados y, adems, son econmicos. En la fig. 3-47
pueden apreciarse dos soluciones.
El detector puede montarse en el tubo transparente utilizando una simple
abrazadera (fig. 3-47a). El nivel del lquido se detecta aprovechando el principio
de reflexin y la luz se gua hacia el detector utilizando un conductor de fibra
ptica. Al subir el nivel del lquido se produce un cambio de la refraccin de la
luz en el lugar de la medicin, con lo que se obtiene una seal de conmutacin.
La segunda solucin es similar: se trata de la deteccin de varios niveles, por
lo que se utilizan varios detectores con conductores de fibra ptica. En ausencia
del lquido, la luz se refleja en el prisma cnico que se encuentra en el extremo
del conductor (el funcionamiento se explica en la fig. 3-46). Si dicho prisma
queda sumergido en el lquido, la luz se refracta hacia el lquido, obtenindose
as una seal de conmutacin.
53
a) b)
1
2
3
4
5
6
H
1
5
7 8
8
Fig. 3-47
Deteccin optoelectrnica
del nivel
a) Conductor
del detector de reflexin
b) Detector de dos puntos
1 Conductor del emisor
2 Cuerpo
3 Tubo transparente
4 Cinta adhesiva
o abrazadera
5 Conductor del receptor
6 Nivel del lquido
7 Prisma en el extremo
del conductor
8 Conjunto de conductores
de fibra ptica
H Diferencia de nivel
Los elementos fotosensibles o elementos PSD (del ingls position photosensiti-
ve device) son diodos sensibles a las posiciones y que tienen electrodos en los
extremos la fotoclula fotovoltaica. Si un punto de luz incide sobre la superficie,
la capa p de alta resistencia genera una corriente que es proporcionalmente
inversa a la distancia entre el punto de luz y los extremos. En la fig. 3-48a se
muestra el funcionamiento de un fotodiodo de efecto lateral.
Las corrientes de salida I
1
e I
2
son proporcionalmente inversas a la distancia
a
i
medida desde el punto de luz. De esta manera es posible determinar la
localizacin precisa del punto de luz. Para ello se emplea la frmula siguiente:
I
1
= I y I
2
= I o =
I Corriente total
R Resistencia total del electrodo
Con este tipo de elementos es posible construir, por ejemplo, un detector de
distancias de tres haces. Si slo se utilizan dos haces, es posible que se produz-
can errores si los objetos se mueven. Estos errores se evitan con detectores de
tres haces. Estos detectores (con un haz emisor y dos haces receptores) estn
dotados de dos elementos PSD, tal como se aprecia en la fig. 3-49. El objeto es
irradiado mediante un diodo de luz intermitente.
54
Luz
1
0
0

m
A1 M A2 A3 A4
a) b)
6
5
2
3
4
1
a
a
1
a
2
I
1
I
2
1
3.7.3
Deteccin
de posiciones
mediante elementos
fotosensibles
Fig. 3-48
Elementos PSD
a) Fotodiodo de efecto lateral
b) Fotodiodo
de cuatro cuadrantes
1 Electrodo
2 Capa p
3 Capa intrnseca
4 Capa n
5 Intensidad de la luz
6 Mscara perforada
a
i
Distancia
A
i
Corriente fotoelctrica
del cuadrante
I
i
Corriente
a
2
R
a
1
R
I
1
I
2
a
1
a
2
El objeto avanza de A hacia B, pasando por delante de la fuente de luz. La
luz se refleja, generando puntos de luz sobre los elementos PSD. As se obtienen
dos seales correspondientes a las distancias (x
i
y x
i
). De estas distancias se
calcula el promedio para recibir la distancia hasta el receptor, eliminando as
un error provocado por el movimiento del objeto. En este caso se trata de dos
unidades de triangulacin.
Existen otras variantes de elementos PSD, como, por ejemplo, el fotodiodo de
cuadrantes de la fig. 3-48b. Si todos los campos se iluminan homogneamente
por un punto luminoso, se alcanz la posicin intermedia. Si el punto luminoso
est desplazado, las corrientes fotoelctricas Ai permiten determinar el senti-
do y la cuanta de dicho desplazamiento.
En muchos casos se emplea el mtodo de medicin mediante topes. El mtodo
de compensacin es, por lo contrario, un mtodo de valor cero, ya que se com-
para directamente la seal medida con otra de referencia (bajo las mismas con-
diciones generales). Las barreras de luz de compensacin slo se distinguen de
las dems barreras de luz por tener un canal de referencia adicional y por el ya
mencionado circuito de comparacin (indicador de valor cero ajustable).
En la fig. 3-50 se explica una posible disposicin de los componentes necesarios
para este tipo de medicin.
55
X
1
X
1
1
2
3
PSD 2
PSD 1
LED
A
B
Fig. 3-49
Mtodo de medicin de
distancias con tres haces
de luz (Matsushita)
1 ptica emisora
2 ptica receptora
3 Objeto
3.7.4
Barreras de luz
de compensacin
Ejemplo de aplicacin:
Deteccin de marcas negras impresas en una cinta adhesiva marrn. La modifi-
cacin de las seales es nfima. Por ello es necesario comparar constantemente
la seal medida con una seal de referencia. La salida slo se activa si la seal
analgica del canal de medicin supera el nivel de la seal de referencia
(M
Seal
= M
Med
M
Ref
). Si el material no es lo suficientemente transparente,
tambin pueden utilizarse detectores de reflexin directa (con o sin conexin
de conductores de fibra ptica).
Para diferenciar los colores tambin se utilizan detectores optoelectrnicos, ya
sea aplicando el mtodo de tres zonas que se basa en la teora de tres colores
de Yount-Helmoholtz, o el mtodo espectral. En este caso se descompone el
espectro visible de la luz utilizando, por ejemplo, prismas o rejillas de difraccin
ptica. A continuacin, la luz se mide mediante un espectgrafo.
En el caso del mtodo de tres zonas, el objeto se ilumina con luz blanca (equiva-
lente a la luz natural en su espectro visible). Un filtro ptico se encarga de des-
componer la luz para obtener tres luces parciales (de color rojo, verde y azul
respectivamente). stas llegan a los fotorreceptores que indican los valores
cromticos y las intensidades. Los valores digitalizados de los colores parciales
se comparan con los valores de referencia antes memorizados para activar corre-
spondientemente las salidas del detector. Los valores de los colores espectrales
de referencia se obtienen mediante el mtodo teach-in utilizando muestras de
piezas correctas. Para evitar los efectos producidos por las superficies brillantes,
es necesario que el ngulo de iluminacin se halle aproximadamente entre
20 y 40. Adems, es recomendable que en las cercanas no existan fuentes de
luz intensa (luz solar, arcos voltaicos, etc.). Si las piezas que se detectarn estn
hmedas y tienen gotas lquidas en la superficie, es posible que no se detecten
correctamente los colores, con lo que la clasificacin de las piezas ya no sera
fiable. En la fig. 3-51 se explica el funcionamiento de este tipo de detectores
cromticos, muy difundidos en varios sectores industriales.
56
5
a)
b)
c)
t
t
U
1
2
3
4
Referencia
Seal
de medicin
Fig. 3-50
Funcionamiento de barreras
de luz de compensacin
(eltrotec)
a) Disposicin
de los componentes
b) Salida analgica
c) Salida digital
1 Barrera de luz
de referencia
2 Barrera de luz de medicin
3 Cinta adhesiva marrn
(ejemplo)
5 Marca impresa
U Tensin analgica
3.7.5
Diferenciacin
cromtica
Los detectores cromticos se utilizan, por ejemplo, para clasificar productos
de vidrio de diferentes colores, detectar juntas o tapas, comprobar el orden
correcto de mazos de cables, controlar el grado de maduracin de fruta, para
interrumpir el proceso de coccin de galletas o para detectar objetos con cdigo
cromtico (mdulos electrnicos, embalajes, productos farmacuticos, lpices
de color, etc.). Estos detectores tambin pueden utilizarse para detectar recubri-
mientos (por ejemplo, juntas lquidas) o para comprobar su aplicacin completa,
suponiendo que estas capas se distingan cromticamente del fondo en el que se
aplican. La deteccin cromtica tambin puede aprovecharse para comprobar
la presencia o ausencia de etiquetas de color en botellas o paquetes. La lista de
ejemplos posibles sera casi interminable. En la fig. 3-52 se muestra un sistema
con detector ortocromtico para controlar etiquetas mientras los envases estn
en movimiento.
57
Color
reconocido
Intensidad
en orden
Enlace digital
Intensidad
r
o
j
o
v
e
r
d
e
a
z
u
l
1
2
3
4
5
6
Fig. 3-51
Funcionamiento de
un detector cromtico segn
el mtodo de tres zonas
(eltrotec)
1 Unidad teach-in
2 Fuente de luz
3 Ajuste de la tolerancia
4 Receptor
5 Filtro
6 Objeto
Evaluando los tres colores bsicos se obtiene un resultado fiable. Si el color de
las etiquetas no se distingue mucho del color de las cajas, es indispensable
obtener resultados fiables. Una barrera de luz emite un impulso para activar la
operacin de control. Estos impulsos se aprovechan adicionalmente para la
operacin de recuento.
Las cortinas fotoelctricas utilizadas para efectuar mediciones estn compue-
stas por una serie de barreras de luz unidireccionales y sus estados de conmuta-
cin se aprovechan para determinar el perfil de objetos opacos. Cada cortina
fotoelctrica est compuesta por un emisor, un receptor y un mdulo controlado
por microprocesador. Ejemplo: supongamos que la distancia de los rayos de luz
es de 9,5 mm y que en total existen 32 rayos. La resolucin de una cortina foto-
elctrica depende de la distancia existente entre cada uno de los rayos de luz.
El tamao mnimo de un objeto detectable corresponde a la resolucin multipli-
cada por dos. El tiempo necesario para la operacin de escaneado depende
directamente de la cantidad de rayos de luz, porque las fuentes luminosas estn
conectadas en serie (secuencialmente), lo que es necesario debido a la poca
distancia que hay entre cada rayo de luz. Los rayos se emiten aproximadamente
cada 50 milsimas de segundo.
En la aplicacin que se muestra como ejemplo en la fig. 3-53 se clasifican
paquetes en movimiento segn su tamao para dirigirlos a otra mquina
seleccionadora o para apilarlos. Dos cortinas fotoelctricas se encargan de
medir la altura y el ancho respectivamente. La longitud se calcula en funcin de
la velocidad v y de la duracin de la interrupcin de los rayos de luz. Adems,
as tambin puede calcularse el volumen aproximado de los paquetes.
58
1
2
3
4
Fig. 3-52
Control de etiquetas en cajas
1 Detector
de reflexin directa
2 Caja
3 Tramo de transporte
4 Barrera de luz (detector
de sincronizacin)
3.7.6
Utilizacin de cortinas
fotoelctricas
Las cortinas fotoelctricas (que tambin se llaman detectores planimtricos)
pueden utilizarse, por ejemplo, para medir piezas de madera (incluso sucias),
determinar el paso lateral de una cinta de transporte o su desviacin, contar y
medir taladros en piezas, detectar piezas en funcin de sus cantos o su centro,
detectar fisuras en cintas o para comprobar una acumulacin de piezas en cintas
de transporte. Se sobreentiende que tambin sirven para controlar madera api-
lada, tal como se muestra en la fig. 3-54. Tratndose de aplicaciones sencillas,
suelen ser suficientes las cortinas fotoelctricas desde 8 hasta 16 rayos.
59
2
3
3
4
V
1
2
Fig. 3-53
Cortina fotoelctrica
para operaciones de medicin
2 Cortina fotoelctrica hori-
zontal (emisor y receptor)
3 Cortina fotoelctrica
vertical (emisor y receptor
4 Paquete
v Velocidad del transporte
de los paquetes
Fig. 3-54
Control de la altura
de piezas apiladas
1 Emisor
2 Receptor
3 Madera apilada
4 Sistema de transporte
1
2
3
4
Considerando que cada barrera de luz se evala individualmente, es posible
obtener una informacin fiable sobre la altura de la pila. Si la atmsfera del
entorno contiene una gran cantidad de serrn en suspensin, deber utilizarse
una versin a prueba de explosiones.
Otra aplicacin posible es el control del bucle de compensacin de cintas que
se alimentan a una mquina. Si la cinta se procesa de forma intermitente,
aunque se desenrolle de modo continuo, es necesario prever un sistema de
compensacin. Esta aplicacin suele resolverse mediante un bucle en la cinta.
La magnitud del bucle tiene que detectarse para que la velocidad v pueda
controlarse en funcin del dimetro de la cinta enrollada sobre un rodillo. Claro
est que esta funcin tambin puede realizarse utilizando otros tipos de detec-
tores, tal como se indica en la fig. 3-55.
Para controlar el acceso a zonas peligrosas pueden utilizarse rejillas o cortinas
fotoelctricas especiales. Se trata de detectores de reflexin con varios haces de
luz emisores y receptores separados. Con ello se obtiene una zona vigilada cuyo
traspaso implica necesariamente la interrupcin de, al menos, un rayo de luz.
Si estos detectores se utilizan con fines de seguridad, es importante que sean
capaces de controlar ellos mismos su buen funcionamiento.
Cortinas fotoelctricas Producen varios haces de luz individuales.
Rejillas fotoelctricas Producen un campo de mallas estrechas
con resolucin definida (superior a 40 mm)
Para proteger una zona de peligro pueden utilizarse cortinas fotoelctricas verti-
cales, montadas a una distancia apropiada, aunque tambin es posible dispo-
nerlas en ngulo u horizontalmente para cubrir una superficie mayor (fig. 3-56).
60
1
2
3
v v
7
4
v
5
6
v
Fig. 3-55
Detector del bucle
de compensacin
1 Sensor analgico
de reflexin directa
2 Emisor de luz
(lmpara fluorescente
de alta frecuencia)
3 Cmara CCD
4 Sensor analgico inductivo
o detector de ultrasonidos
5 Emisor de la cortina
fotoelctrica
6 Receptor de la cortina
fotoelctrica
7 Rodillo de desviacin
Estos detectores tienen que responder con la rapidez suficiente para evitar que
una persona que se acerque a una zona de peligro a una velocidad de v = 2 m/s
pueda llegar hasta ella. Esto significa que antes tiene que desconectarse la
mquina o, al menos, pasar a una posicin segura. La zona de deteccin puede
tener hasta 2 metros de altura y hasta 30 metros de ancho.
Las mquinas no deben desconectarse nicamente mediante los controles lgi-
cos programables (PLC) que las controlan; la desconexin tiene que producirse
directamente en los componentes que constituyen el peligro, a menos que se
utilicen sistemas que lo permitan explcitamente y que dispongan de la corre-
spondiente homologacin. Se sobreentiende que las seales que confirman la
desconexin s pueden transmitirse al PLC. Las barreras pticas de seguridad
tienen que contar con la aprobacin oficial de las autoridades pertinentes.
Las rejillas o cortinas fotoelctricas para la prevencin de accidentes pueden
incluir las siguientes funciones complementarias:
Blanking: se trata de una funcin programable que admite la interrupcin reite-
rada de uno o varios rayos de luz sin que se desconecte la mquina. Estas inter-
rupciones repetidas pueden ocasionarse, por ejemplo, por un carro de alimenta-
cin que se mueve constantemente. Ello significa que determinadas zonas limi-
tadas quedan temporalmente excluidas de la funcin de seguridad.
Muting: se trata de la desconexin selectiva de cortinas fotoelctricas, por ejem-
plo para llevar material a la zona de peligro. Sin embargo, en ese caso tiene que
evitarse que junto con el material entren personas en la zona de peligro. Para
conseguirlo se utilizan varios detectores tipo muting (detectores selectivos),
capaces de distinguir entre el material y las personas y que envan las seales
correspondientes a unidades de evaluacin inteligentes.
61
1
2
3
4
5
Fig. 3-56
Robot con sistema
de seguridad ptico para
medir el acceso a la zona
de peligro
1 Reja de proteccin
2 Cortina fotoelctrica
de seguridad
3 Mesa giratoria
4 Robot para soldar
5 Controles
En la fig. 3-57 se aprecia en un ejemplo la disposicin de detectores selectivos.
La zona de trabajo est protegida mediante una rejilla ptica. El material avanza
sin que por ello se detenga la mquina. Las seales emitidas por los detectores
selectivos estn sujetas a diversos controles en funcin del tiempo.
El trmino laser es la sigla en ingls de light amplification by stimulated emis-
sion of radiation, es decir, amplificacin de luz mediante emisin estimulada de
radiacin. Los sensores de rayos lser son apropiados para medir con gran pre-
cisin distancias considerables (> 2 metros). Para efectuar la medicin se calcu-
la el tiempo que necesita el rayo para recorrer la distancia entre el diodo lser
y el objeto y volver. Dado que la velocidad de la luz es una constante natural, es
posible obtener resultados muy precisos. El diodo lser emite los impulsos de
luz en el plazo de milmillonsimas de segundo. Esa luz es reflejada por el objeto
de la medicin. El sensor calcula el tiempo que, a continuacin, se convierte en
una tensin de salida en funcin de dicho tiempo.
Ejemplo de aplicacin: en una imprenta, la banda de papel proviene de un
rollo que pesa varias toneladas. La mquina desenrolladora tiene que ofrecer
un momento propulsor que cambia constantemente. Para ello se determina con
precisin milimtrica y desde lejos el dimetro del rollo. A continuacin, se cal-
cula la masa para obtener los parmetros necesarios para el accionamiento de
la mquina.
Los escneres pticos tambin son muy apropiados para efectuar mediciones
muy precisas de objetos diversos. Con la ayuda de una rueda de espejos poligo-
nales (que puede tener, por ejemplo, 7 superficies) se proyecta un rayo lser
sobre un objeto (fig. 3-58a). Con una lente colimadora se consigue un haz de
rayos paralelos (mtodo de silueta). Si un objeto se encuentra en el haz de rayos
paralelos, se obtiene un oscurecimiento del fotodiodo en funcin de la forma del
objeto. La duracin de dicho oscurecimiento permite determinar, por ejemplo, el
dimetro de dicho objeto. Ello significa que se mide el tiempo para determinar
un dimetro. Esta aplicacin puede tener diversas variantes (figs. 3-58c hasta i).
62
a) b)
1
2
3
4
1
Alarma Stop
Fig. 3-57
Disposicin de detectores
muting o selectivos
a) Acercamiento indebido
de una persona
b) Admisin del transporte
de material
1 Rejilla ptica para
prevencin de accidentes
2 Objeto transportado
3 Detector selectivo
de placas articuladas
3.7.7
Utilizacin de sensores
de rayos lser
Considerando que pueden realizarse hasta 1200 mediciones por segundo, tam-
bin es posible medir con precisin objetos en movimiento. As, un robot indus-
trial puede introducir un objeto en la zona de medicin sin que sea necesario
que la posicin de la pinza que sujeta el objeto siempre sea exactamente la
misma (fig. 3-58b). Por su gran precisin, estos aparatos de medicin tambin
se llaman micrmetros de lser. Con ellos es posible obtener una precisin de
repeticin de 0,5 m cubriendo una zona de medicin desde 0,08 hasta 12 mm.
Ejemplo de otra aplicacin: despus de cada operacin de montaje hay que con-
trolar si la operacin se llev a cabo correctamente, ya que de lo contrario no es
posible continuar con las operaciones subsecuentes (ya sea porque el producto
resultara defectuoso o porque la siguiente operacin slo puede realizarse si la
anterior concluy debidamente). En ese sentido, tambin las operaciones de
llenado y embalaje pueden considerarse operaciones de montaje. Por ejem-
plo, en el caso de sellar tabletas entre dos lminas, es posible controlar si todos
los espacios del blster estn ocupados o si contienen tabletas rotas o partculas
de otro material, incluso si son muy pequeas.
En la fig. 3-59 se muestra el control de un grupo de montaje (por ejemplo, de pla-
cas de circuitos impresos) utilizando un escner de lser libremente programa-
ble. Este sensor tiene una estructura fija y funciona con un lser He-Ne. Con l
se posiciona el rayo lser de modo consecutivo en cada una de las posiciones de
montaje. A continuacin se evala la reflexin del haz de luz difusa para compar-
arlo con los valores luminosos de referencia que se memorizaron anteriormente.
El robot se encarga de detener el grupo de montaje en una posicin claramente
definida. La distancia entre el sensor y el objeto no debe superar los 3 metros.
63
00.498
a)
b)
c) d)
e) f )
g)
h)
i)
1
2
4 3
10
5
6
7
8
9
11
12
13
14
5
5
Fig. 3-58
Funcionamiento de un escner
lser con rueda poligonal
a) Esquema del mtodo
de medicin
b) Ejemplo de aplicacin
c) Determinacin
del dimetro
d) Medicin de distancia
e) Medicin simultnea
de varios dimetros
f ) Medicin de la distancia
entre rodillos
g) Medicin de una elipse
h) Medicin de excentricidad
i) Medicin de un objeto
mediante 2 cabezales
1 Lser semiconductorizado
2 Espejo plano
3 Rueda con polgono
de espejos
4 Lente colimadora
5 Objeto medido
6 Lente receptora
7 Fotoelemento
8 Receptor para evaluacin
electrnica
9 Visualizador
10 Elemento ptico
sincronizador
11 Brazo del robot
12 Emisor
13 Receptor
14 Pinza
Otro ejemplo muestra cmo puede controlarse si una pieza cilndrica se encuen-
tra en su posicin correcta. Para conseguirlo, se detecta el canto achaflanado en
el interior (fig. 3-60).
Si el canto achaflanado se encuentra arriba, se refleja brevemente el rayo lser,
confirmndose as que la pieza se encuentra en la posicin correcta. Si el rayo
no detecta el chafln (porque la pieza no lo tiene o porque se encuentra en su
parte inferior), se desva el rayo. A continuacin se descartan las piezas malas o
64
1
2
3
4
5
6
Fig. 3-59
Control de un grupo
de montaje mediante
un escner de lser
1 Escner de lser
2 Verificador
3 Robot industrial
4 Pinza
5 Grupo de montaje
6 Espacio vaco
(error de montaje)
Fig. 3-60
Deteccin de un chafln
mediante sensor de lser
1 Rayo lser
2 Rayo de reflexin
proyectado hacia el sensor
3 Rayo lser desviado
4 Pieza,
5 Canal para descartar
piezas mal posicionadas
6 Cilindro de expulsin
7 Detector de reflexin para
la comprobacin de la
presencia de una pieza
m
a
x
.

1
0
0
0

m
m
6
1
2
3
4
5
7
mal posicionadas. El sistema tiene, adems, un detector de reflexin para
comprobar la presencia de las piezas y para contarlas.
Los detectores pticos y, en especial, los sensores de lser, suelen emitir un
rayo de luz de foco muy preciso. Sin embargo, slo son fiables si estn monta-
dos correctamente. Un montaje seguro implica lo siguiente:
Uniones de montaje seguras, capaces de evitar un desajuste
Sujeciones y soportes insensibles a las vibraciones
Elementos de ajuste fino para el ajuste en el plano horizontal y vertical,
as como elementos auxiliares para efectuar el ajuste (indicacin por LED)
En algunos casos incluso puede ser necesario recurrir a placas de montaje amor-
tiguadas para evitar que golpes, vibraciones u oscilaciones de alta frecuencia
afecten el funcionamiento del sensor.
En la actualidad, una aplicacin importante consiste en la deteccin ptica
de cdigos. En la fig. 3-61 se muestra la lectura de cdigos de barras mediante
rayos lser. El rayo lser, proveniente de un diodo, se desva mediante un espejo
poligonal giratorio. La luz reflejada de modo difuso llega a un fotodiodo pasan-
do antes por un sistema ptico.
De esta manera se obtiene una seal analgica que contiene la informacin
del cdigo de barras. Esta seal se transforma en una seal digital mediante un
convertidor analgico/digital para obtener una imagen ms ntida de las barras
y los espacios entre ellas. Al final se procede a descodificar las barras estrechas
y anchas y los espacios entre ellas para finalmente obtener los datos correspon-
dientes.
65
1
2
3
4
5
Fig. 3-61
Deteccin de un cdigo
de barras con rayos lser
1 Fotodiodo
2 Lser
3 Espejo polgono
4 Etiqueta con cdigo
de barras
5 Espejo plano
Para obtener buenos resultados aunque la calidad de la impresin del cdigo de
barras sea mediocre, es posible leer el cdigo a diversas alturas para cubrir una
zona ms amplia de la etiqueta. En ese caso se trata de una exploracin de tramas.
Los sensores lser ofrecen nuevas perspectivas para aplicaciones de seguridad.
Por ejemplo, pueden utilizarse sensores de cobertura semicircular para cubrir
con rayos lser una zona comprendida en un radio de 15 metros (ver ejemplo
en la fig. 3-62). Esta zona est permanentemente vigilada gracias a la emisin
de rayos lser dispersos mediante un sistema de espejos giratorios. Este siste-
ma ha sido aprobado oficialmente para la prevencin de accidentes en zonas de
hasta 6 metros.
Los equipos ms modernos de este tipo incluso permiten programar el perfil de
la zona de proteccin en funcin de las circunstancias imperantes en cada caso
concreto (arquitectnicas o relacionadas con los equipos y mquinas). Estos
equipos nicamente son homologados si son redundantes y, adems, si tienen
un sistema para controlar su propio funcionamiento.
Funcionamiento: el rayo lser se emite (por ejemplo) 10 veces por segundo para
cubrir la zona de proteccin. El ngulo y el tiempo del impulso luminoso refleja-
do permiten determinar las coordenadas del objeto que se detecta, para com-
pararlas con las del perfil normal de la zona. Si se acerca una persona, se des-
conectan las mquinas que pueden resultar peligrosas y, adems, se emite una
seal acstica de alarma.
En primer trmino: qu son microondas? Se trata de ondas electromagnticas
con longitudes correspondientes a frecuencias entre 300 kHz (frecuencia utiliza-
da para la transmisin televisiva) y 300 GHz (luz infrarroja). Una frecuencia de
10 GHz corresponde a una longitud de onda de aproximadamente 30 mm. Las
microondas se propagan de modo rectilneo a la velocidad de la luz y se debili-
tan al atravesar una materia. Las microondas son capaces de atravesar medios
que constituyen una barrera insalvable para los detectores pticos. Atraviesan
recubrimientos de plstico y materiales cermicos casi sin prdidas. Sin embar-
go, es difcil enfocarlas. Se reflejan en superficies metlicas y se difractan en los
bordes de rejillas. La caracterstica direccional de las microondas depende de la
antena. Con una potencia de microondas de tan slo 1 mW, el emisor tiene un
alcance de hasta 6 metros.
66
b)
-15 -10 -5 0 5 10 15 m
1
2
a)
Fig. 3-62
Zona de trabajo de un robot
con proteccin mediante
sensores de cobertura
semicircular
a) Zona del robot
b) Ejemplo de un perfil
de proteccin
1 Zona detectada
2 Zona de proteccin
3.8.
Deteccin de posicio-
nes con microondas
Principio de funcionamiento: la antena de una sonda de radar emite breves
impulsos (equivalentes a frecuencias de GHz) que se reflejan en el entorno
de la sonda y en el objeto de medicin, con lo que la antena los vuelve a captar
como eco de radar. En la imagen 3-63 se muestra el principio de la medicin del
tiempo de la transmisin del eco. El tiempo de la transmisin de los impulsos es
proporcional a la distancia d.
Adems del radar de impulsos tambin se utiliza el mtodo FMCW (del ingls
frequency modulation continuous wave). La seal emitida tiene forma de diente
de sierra. La seal reflejada (frecuencia del eco) est desfasada en el tiempo,
por lo que se distingue de la frecuencia de la emisin. Las frecuencias de emi-
sin y de eco producen una conversin de frecuencias que produce una diferen-
cia de frecuencias. Esta diferencia se mide y el resultado corresponde a la
distancia frente al objeto.
Muchas aplicaciones de medicin de niveles de llenado pueden resolverse recu-
rriendo a las microondas. En el ejemplo de la fig. 3-64 se muestra un recipiente
de doble pared de material reforzado con fibra de vidrio. La tarea consiste en
medir el nivel de llenado con el fin de conocer en todo momento el volumen del
producto. Utilizando sensores de microondas, las mediciones pueden llevarse a
cabo incluso en presencia de mucho polvo o de fuertes turbulencias. Adems, el
sistema de radar no precisa mantenimiento alguno. Los cambios de temperatura
o la presencia de alta presin en el entorno apenas afectan la precisin de la
medicin. Cuanto ms precisa es la medicin del tiempo de propagacin, tanto
ms precisa es la determinacin del nivel de llenado.
Para conseguir una precisin con tolerancias de unos pocos centmetros, es
necesario que la medicin se realice en billonsimas de segundo (picosegun-
dos). Una potencia de tan slo 1 mW de las microondas emitidas no constituye
ningn peligro para el ser humano. Por ello, los sensores que las usan pueden
utilizarse para observar personas.
67
d
6
1
2
3
P
S
P
E
4
5
Fig. 3-63
Radar de microondas
1 Antena
2 Atenuacin de la
propagacin en el medio
3 Objeto
4 Emisor
5 Receptor
6 Impulso de radar
P
S
Potencia de emisin
P
E
Potencia de recepcin
d Distancia
En la fig. 3-65 se muestra el uso de un sensor de microondas para controlar la
zona cercana a una prensa. Si una persona entra en la zona de peligro mientras
la prensa est en funcionamiento, el sensor se encarga de desconectarla si la
persona est a una distancia menor que s.
Utilizando estos sensores, aunque recurriendo a otros mtodos, es posible
medir, por ejemplo, caudales, superficies o lminas delgadas. Estos sensores
tambin son una buena solucin para detectar colisiones ocasionadas por veh-
culos automticos que funcionan sin conductor o para guiar robots mviles.
68
1
3
2
4
a) b)
Fig. 3-64
Medicin del nivel de llenado
con un radar de microondas
a) Medicin en recipientes
cerrados
b) Medicin en un silo
con fuertes turbulencias
de polvo
1 Radar de impulsos
2 Antena combinada
(emisor y receptor)
3 Depsito de doble
pared de plstico
4 Material de llenado
Fig. 3-65
Control de una prensa
con sensor de microondas
1 Mando de la prensa
2 Sensor de microondas
3 Prensa
s Distancia de seguridad
1
2
3
s
En el futuro se utilizarn sensores de radar de alto rendimiento en automviles
con el fin de aumentar su seguridad detectando obstculos en su entorno.
Se trata, por ejemplo, de radares para circular en retenciones de trfico, siste-
mas de deteccin de obstculos al aparcar y sistemas para medir las velocida-
des relativas. En todas estas aplicaciones es ventajoso que estos sensores sean
insensibles a la nieve, a la suciedad o al hielo. Adems, no necesitan luz para
efectuar la medicin, a pesar de que el funcionamiento de estos sistemas es
similar al de los sistemas pticos.
Para detectar la posicin de objetos tambin pueden utilizarse sensores de
radiacin. Para ello se aprovecha el fenmeno fsico de la absorcin o reflexin
parcial de rayos radiactivos al atravesar una materia. Ello significa que puede
utilizarse el mtodo de la penetracin de la radiacin o de la reflexin para
efectuar mediciones.
Si para ello se utilizan rayos beta, es perfectamente factible cumplir las normas
de proteccin de los operarios frente a radiaciones nucleares. La radiacin beta
es una radiacin blanda. En la fig. 3-66 se muestra el funcionamiento de un
detector de rayos beta. La radiacin proveniente de la fuente se detecta median-
te un tubo contador. Si se interpone un objeto a la radiacin, sta se atena; el
cambio puede detectarse. El alcance de estos detectores es relativamente gran-
de. Con una radiacin directa de rayos beta es posible alcanzar entre 4 y 5
metros, mientras que en la variante de radiacin de reflexin de dichos rayos, la
distancia til oscila entre 2 y 3 metros. El detector es completamente insensible
a la suciedad y humedad. El sistema permite detectar piezas de cualquier mate-
rial, es decir, tambin piezas que se encuentran incorporadas en otras piezas
(caso tpico en el control de llenado de recipientes). Tambin es posible compro-
bar cambios de grosor o de altura, lo que es til para controlar, por ejemplo,
productos a granel que avanzan sobre una cinta de transporte (determinacin
radiomtrica de la masa) o para medir el grosor de una lmina en operaciones
de extrusin.
El istopo radiactivo utilizado debera tener un perodo de semidesintegracin
largo (superior a un ao) para dilatar lo ms posible los perodos de manteni-
miento del detector.
69
1
2
3
4
5
6
7
R
e
l
d
e

r
a
d
i
a
c
i
n
8
3.9
Deteccin
de posiciones
con radiacin nuclear
Fig. 3-66
Comprobacin de la presencia
de una pieza con un rel de
radiacin
1 Cuerpo
2 Fuente
3 Colimador
4 Rayos beta
5 Tubo contador
6 Cuerpo protector
7 Seal digital de salida
8 Objeto
Las magnitudes mecnicas principales son las siguientes: longitud, ngulo,
fuerza, momento de giro, aceleracin y masa (peso). En este captulo no se
incluyen las magnitudes longitud y ngulo.
La medicin elctrica de fuerzas y momentos de giro ha adquirido una impor-
tancia cada vez mayor en el transcurso de los ltimos aos (por ejemplo en
el sector de la automatizacin de operaciones de montaje). Los sensores corres-
pondientes pueden ser bastante sofisticados, ya que funcionan segn efectos
fsicos relativamente complicados porque a menudo no es posible medir fuerzas
de modo directo. Ello significa que tienen que medirse los efectos provocados
por las fuerzas. Para hacerlo, se obliga a que una fuerza produzca la deforma-
cin de un cuerpo (una barra, por ejemplo) en el que se montan los detectores.
Los principios de funcionamiento ms difundidos se muestran en la fig. 4-1. La
fuerza tiene que aplicarse axialmente y con la mxima precisin. Si se producen
fuerzas transversales puede daarse el sensor o se obtienen resultados falsos.
Existen numerosos efectos fsicos que pueden aprovecharse para medir la
fuerza. En la fig. 4-2a se muestra un ejemplo de sensor que mide la flexin oca-
sionada por la fuerza. Este sensor funciona segn el principio de tobera-placa
deflectora y acta como un medidor de distancias. La fuerza es representada
como una distancia. La suavidad del medidor por flexin tiene que ajustarse
en funcin de la zona de medicin prevista.
En la fig. 4-2b puede apreciarse otra variante. En este caso, un cuerpo elstico
metlico (acero, bronce) est dotado de cintas extensomtricas metlicas.
Mediante mtodos fotolitogrficos se obtiene un puente de Wheatstone, en el
que estn integrados los contactos del calibre.
Con el sensor de microflexin (fig. 4-2c) tambin es posible medir fuerzas
expresadas en distancias. En las zonas de gran flexin del conductor de fibra
ptica (es decir, en las zonas de radios pequeos) se suprime una parte de
la luz introducida en la fibra de vidrio debido a su reflexin del ncleo hacia la
4 Deteccin de magnitudes mecnicas
70
F, M
F F M M
a) b)
1 2 3 4
Cuerpo
activo
F, M U Cuerpo
de deformacin
D
rgano
de conversin
U
4
Deteccin de magnitu-
des mecnicas
4.1
Medicin de fuerzas
Fig. 4-1
Los sensores ms difundidos
para medir fuerzas
y momentos de giro
a) Medicin directa
de la fuerza
b) Medicin indirecta
de la fuerza
1 Sensor de cuarzo
para medir fuerzas
2 Sensor magnetoelstico
para medir momentos
3 Sensor inductivo
para medir fuerzas
4 Sensor con cinta
extensomtrica
para medir momentos
F Fuerza
M Momento de giro
U Tensin
D Dilatacin
en diversos sentidos
capa exterior del conductor. Al aumentar la fuerza, aumenta la nitidez de la
estructura de las ondas y disminuye la intensidad de la luz. Aprovechando este
fenmeno es posible llevar a cabo mediciones muy sensibles de la fuerza y de la
presin, ya que la respuesta y el valor de medicin pueden ser, por ejemplo, de
0,05 N y de 2 N respectivamente.
Al elegir un sensor para medir la fuerza es importante saber qu fuerzas se
medirn, ya que el principio fsico, la precisin y la fuerza nominal FN estn
relacionadas entre s. El cuadro 4-3 ofrece una informacin general al respecto.
En el margen constituido por las fuerzas medianas y altas (el margen de mayor
importancia para la mayora de las aplicaciones) existen numerosos sensores.
La clase de precisin est definida en funcin del mayor error individual que,
a su vez, tiene que ser inferior al lmite definido como precisin.
Para detectar la deformacin de un cuerpo sometido a una carga pueden apro-
vecharse diversos fenmenos fsicos, entre ellos el efecto piezoelctrico. El con-
cepto piezo proviene del griego y es un prefijo utilizado en palabras con el sig-
nificado de comprimir. Existen determinados cristales (no regulares y con un
71
F
1
2
p
S
a)
F
6
7
c)
I
E I
A
F
F
2
0

m
m
3
4
5
b) p
Fig. 4-2
Medicin de fuerzas
a) Sensor neumtico
de fuerzas
b) Sensor con cinta
extensomtrica
c) Medicin de fuerzas
con fibra ptica
1 Sensor de fuerzas
2 Tobera
3 Cinta extensomtrica
4 Zona de sujecin
5 Punto de aplicacin
de la fuerza
6 Placa de aplicacin
de la presin
I
E
Intensidad de entrada
I
A
Intensidad de salida
p
s
p Presin de medicin
F Fuerza
Fig. 4-3
Sistemas de medicin
de la fuerza y sus campos
de aplicacin
1 Sensor de contacto
2 Sensor potenciomtrico
3 Sensor inductivo
4 Sensor capacitivo
5 Sensor de cuerda
oscilante
6 Sensor con cinta
extensomtrica
7 Sensor semiconductor
con cinta extensomtrica
8 Sensor de cuarzo
9 Sensor magnetoelstico
10 Sensor de compensacin
de fuerzas
10
4
3
1
2
9
6
5 7
8
1 mN 10 mN 100 mN 1 N 10 N 100 N 1 kN 10 kN 100 kN 1 MN 10 MN
Fuerza
10
1
0,1
0,01
C
l
a
s
e

d
e

p
r
e
c
i
s
i
n

e
n

t
a
n
t
o

p
o
r

c
i
e
n
t
o
eje polar, como por ejemplo el cuarzo) que sometidos a una carga generan una
carga elctrica en sus superficies. Esta carga elctrica es aproximadamente
proporcional a la carga mecnica. Este fenmeno se descubri en el ao 1880.
Aprovechndolo, pueden confeccionarse lminas o pequeas placas dispuestas
en serie de cristales piezoelctricos para utilizarlas como cuerpos activos de un
sensor de fuerzas. En la fig. 4-4 se muestra cmo se forman las cargas elctricas
superficiales que pueden aprovecharse como tensiones medibles.
Cabe anotar que este sensor no puede utilizarse para mediciones (casi)
estticas. La fuerza tiene que actuar de modo dinmico porque la carga elctrica
se sustrae por la medicin. Los piezodetectores comercializados tienen formas
sumamente compactas. En la fig. 4-5 puede verse un ejemplo. Claro est que
existen numerosas variantes que pueden tener, por ejemplo, la forma de una
arandela y que se colocan debajo de la cabeza de un tornillo para medir la
fuerza de apriete.
En determinadas aplicaciones (por ejemplo, de recuento) se miden fuerzas
aplicadas intermitentemente. En la fig. 4-6 se muestra un contador que funciona
segn el principio mecnico-elctrico. Al chocar una pieza con la placa, se dilata
ligeramente la lmina de PVDF, con lo que se genera una tensin elctrica U. Las
seales correspondientes se aprovechan para la operacin de recuento. El difluoro
de polivinildeno (PVDF) es una sustancia laminada de alto peso molecular.
En trminos piezoelctricos y piroelctricos, las propiedades de la lmina pol-
mera son, como mnimo, equivalentes a las de los monocristales. Sin embargo,
estas propiedades no son naturales, ya que son el resultado de un tratamiento
macroscpico. Estas lminas solamente son apropiadas para la deteccin de
magnitudes que cambian en funcin del tiempo (magnitudes dinmicas).
72
a) b) c)
F
U
F
U
F
U
Fig. 4-4
Funcionamiento
de un piezodetector
a) Efecto longitudinal
b) Efecto transversal
c) Esquema tcnico
F Carga
U Tensin
Fig. 4-5
Sensor de cuarzo (ejemplo)
1 Disco de cuarzo
2 Placa de compresin
3 Conexin de cable
4 Electrodo
F Fuerza aplicada
1
1
4
F
3
2
Los sensores con cinta extensomtrica estn muy difundidos. Estos sensores
permiten una medicin indirecta de la fuerza. La fuerza acta sobre un cuerpo
deformable y se mide la deformacin (dilatacin, compresin, deformacin
transversal). Los cintas extensomtricas (que actan como elemento de conver-
sin) se utilizan para operaciones de medicin de gran precisin. Existen nume-
rosas variantes; algunas de ellas se muestran en la fig. 4-7.
Funcionamiento: una cinta muy fina de material metlico resistivo se encuentra
sobre un soporte que cede si se aplica una fuerza. Al extenderse la cinta (por
deformacin del soporte), aumenta la resistencia hmica. Considerando que la
dilatacin aprovechable es nfima, estas cintas se utilizan preferentemente
como puente acoplador. De esta manera es posible compensar las interferencias
que inciden en todas los cintas extensomtricas. Para medir la deformacin
mecnica, las 4 cintas extensomtricas estn dispuestas de tal manera que en
una pareja de calibres opuestos aumenta su resistencia (dilatacin), mientras
que en la otra pareja disminuye la resistencia (compresin). La tensin escalona-
da en el puente diagonal es la seal de medicin (ver fig. 4-19). Tambin pueden
utilizarse cintas extensomtricas adicionales, por ejemplo para correccin de
linealidad o para compensar la posible existencia de un gradiente de temperatu-
73
1
2
3
4
5
U
Fig. 4-6
Contador realizado
con una lmina de PVDF
1 Pieza
2 Placa de choque (yunque)
3 Cilindro
4 Lmina de PVDF
5 Chapa de contacto
U Tensin
Fig. 4-7
Cinta extensomtrica
a) Cinta extensomtrica
de cable
b) Cinta extensomtrica
de bobina (anticuado)
c) Cinta extensomtrica
de lmina
d) Cinta extensomtrica
de semiconductor
1 Cuerpo de plstico
2 Meandro
3 Rejilla
4 Punto de conexin
5 Silicio P
6 Silicio N
5
6
d)
1
2
3
4
a) b) c)
ra. Sin embargo, el uso de 4 cintas extensomtricas suele ser suficiente para
obtener una buena compensacin de las temperaturas.
La tecnologa moderna permite obtener estructuras conductoras de este tipo
en muchas variantes (metalizacin al vaco de capas extremadamente delgadas
sobre un cuerpo de deformacin o material de base). No obstante, en todos
los casos sigue siendo vlido el principio fsico del cinta extensomtrica conven-
cional.
A continuacin se analiza la forma de los cuerpos deformables que estn
provistos de este tipo de sensores. Estos cuerpos pueden adaptarse a las exi-
gencias que plantea cada aplicacin concreta. No obstante, es posible distinguir
determinados grupos bsicos, tal como constan en la fig. 4-8.
Tambin es factible utilizar, por ejemplo, una placa de flexin y dotarla de
parejas de cintas extensomtricas, tal como puede apreciarse en la fig. 4-9.
Se sobreentiende que las cintas extensomtricas tambin pueden adherirse
a ejes con el fin de medir la torsin que sufren bajo carga. Esta torsin permite
comprobar el momento de giro aplicado, con lo que se dispondra de un sensor
de momentos de giro.
74
a) b) c)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Fig. 4-8
Tipos bsicos
de cuerpos deformables
a) Cuerpo de deformacin
por compresin
b) Cuerpo de deformacin
por flexin
c) Cuerpo de deformacin
transversal
1 Columna
2 Tubo
3 Placa de compresin
4 Columna mltiple
5 Deformacin simple
6 Deformacin doble
7 Anillo
8 Placa
9 Cuerpo de base
de deformacin
por tensin transversal
10 Mun de tensin
transversal
11 Cuerpo perfilado
Fig. 4-9
Sensor de fuerza
(placa de flexin)
2 Cuerpo deformable
F Carga
1
2
F
Finalmente se explicar el principio de funcionamiento de un sensor magneto-
elstico utilizado para medir fuerzas. En estos sensores, el campo mecnico
interior (proporcional a la magnitud de medicin) provoca un cambio en la per-
meabilidad magntica del cuerpo activo. Este cambio puede medirse elctrica-
mente aprovechando la ley de induccin de bobinas. El efecto de reciprocidad
que se produce de esta manera tambin se llama efecto magnetoelstico.
En la fig. 4-10 puede verse un sensor convencional de este tipo.
Las aleaciones de hierro y nquel con elevado contenido de nquel o las aleacio-
nes de hierro y silicio son, por ejemplo, materiales magnetoelsticos. La bobina
est incluida en un circuito magntico cerrado. Si el cuerpo activo se expone a
una fuerza, cambia la inductancia y ese cambio puede medirse elctricamente.
La construccin es sumamente sencilla, aunque extremadamente precisa,
ya que la dificultad consiste en el montaje de la bobina. Ello significa que es
inevitable obtener una separacin en el cuerpo activo, lo que redunda en la
existencia de un espacio libre que se preferira evitar.
En muchos casos resulta necesario medir la carga en polipastos, robots o equi-
pos de manipulacin con el fin de evitar sobrecargas y, adems, para registrar
las cargas. En la fig. 4-11 se muestra una solucin posible para estas tareas.
Como se ve, el sensor puede montarse de diversos modos. El eje de la fig. 4-11c
est expuesto a una fuerza transversal que es el objeto de la medicin. Dicha
fuerza corresponde a la fuerza de traccin que se produce en el eje.
En el caso que se muestra en la fig. 4-11a, no es necesario cortar la cuerda
para medir la fuerza. La fuerza tensora que acta sobre la cuerda provoca una
aplanamiento de la brida arqueada, por lo que tambin se produce una fuerza
de traccin en la base de la brida (en la que se encuentra el sensor). En la ejecu-
cin con brida de traccin (4-11b), la placa de base se dilata directamente y esa
dilatacin puede medirse.
75
F
1
2
U
Fig. 4-10
Estructura ideal de
un sensor magnetoelstico
1 Cuerpo activo
2 Bobina
F Fuerza
U Tensin
Midiendo de modo continuo la fuerza aplicada en diversos tipos de mquinas
(por ejemplo, prensas), es posible controlar la mquina y, al mismo tiempo,
obtener informaciones sobre la calidad del proceso de produccin. Tratndose
de equipos de alto rendimiento, es imprescindible llevar a cabo ese control. En
la fig. 4-12 se incluye un diagrama de la fuerza en funcin del tiempo corres
pondiente a una prensa. Si la fuerza de trabajo es superior o inferior a los lmi-
tes definidos con anterioridad, se emite una seal que puede aprovecharse, por
ejemplo, para desconectar la mquina. A modo de detectores para medir la fuer-
za podran utilizarse, por ejemplo, sensores piezoelctricos en forma de clavijas.
El dimetro de estos sensores (por ejemplo, de 8 mm) permite su montaje en la
pieza de la mquina que est expuesta al esfuerzo. Tambin existen sensores en
forma de disco que pueden montarse fcilmente.
La tcnica de proteccin y seguridad tambin exige la deteccin de fuerzas. As
sucede, por ejemplo, con los sistemas de prevencin de colisiones de vehculos
automticos sin conductor. Estos sistemas funcionan con contactos mecnicos,
con reflexin de luz o con ultrasonidos o utilizan un sistema de cmaras para
escanear el suelo o estn equipados con un escner de rayos lser bidimensio-
nal. Tratndose de aparatos mviles, es necesario que dispongan de un sistema
de parada de emergencia cuando topan con un obstculo o cuando se acercan
a l. Una solucin puede consistir, por ejemplo, en el montaje de un contacto
Reed detrs de un perfil de goma. Este contacto se activa mediante un imn
76
F/2
F/2
F F
G G
G
1
1
1
2
3
a) b) c)
Fig. 4-11
Aplicaciones
de sensores de fuerzas
a) Medicin de la fuerza
aplicada en una cuerda
b) Ejecucin con brida
de traccin
c) Eje sometido
a fuerzas transversales
1 Sensor
2 Cuerda
3 Brida de traccin
G Peso
F Fuerza de elevacin
Fig. 4-12
Control de la fuerza
mxima en una prensa
F
u
e
r
z
a
Lmite superior
Lmite de
movimiento
en vaco
Secuencia de ciclos de mquina, tiempo
Lmite inferior
Crash
Error
Pieza correcta Pieza correcta
Movimiento
en vaco
que se encuentra en el interior del listn de goma. En la fig. 4-13 se muestra
un esquema para el montaje de este sistema. En caso de una colisin,
se cierra el contacto, emitindose as una seal de desconexin. En el paragol-
pes (en Ingls, bumper) de un vehculo automtico sin conductor tambin puede
instalarse un conductor de fibra ptica que cambia sus propiedades de transmi-
sin al comprimirse a causa de un impacto. Cualquier compresin del conductor
provoca un cambio del haz de luz y ese cambio puede transformarse en una
seal de conmutacin. En el caso de listones perfilados cerrados tambin es
posible medir la presin interior que aumenta bruscamente en caso de abollarse
el perfil a causa de un choque.
Tambin en el sector de construccin de mquinas se utilizan listones de contac-
tos de seguridad de funcionamiento tctil. Con este tipo de detector es posible
crear un sistema de seguridad para evitar magulladuras o cortes. El listn tiene
un contacto a lo largo de todo su interior. Si se unen los dos contactos, se emite
un impulso de conmutacin. El material de estos listones tiene la fuerza de
recuperacin necesaria para volver a su posicin normal al retirarse la fuerza.
Este sistema reacciona a una presin de 6,5 N/cm
2
.
77
N S
F
1
2
3
Fig. 4-13
Detector de impactos
1 Perfil de goma
2 Imn permanente
(bumper)
3 Contacto Reed
F Fuerza del impacto
Fig. 4-14
Listn de contacto
de seguridad
1 Parte mvil de la mquina
2 Listn de contacto
3 Cmara
4 Contactor
5 Recubrimiento exterior
6 Cordn reforzado de cobre,
embebido en material
plstico conductor
F Fuerza del impacto
18 mm
F
F
1
2
3
4
5
6
Un momento de giro es el producto que resulta de multiplicar la fuerza aplicada
en un punto de un cuerpo por la distancia que media entre ste y el eje de rota-
cin. Al medir el momento de giro puede aprovecharse el efecto que produce
cualquier cambio de la geometra a raz de la torsin que experimenta el cuerpo.
El ngulo de giro a es, en consecuencia, la magnitud utilizada para expresar
el momento de giro que acta en un determinado momento en el cuerpo. En la
fig. 4-15 se ve cmo puede aprovecharse esta medicin para, adems, medir
las revoluciones. Sin embargo, para ello es necesario disponer del tiempo de los
impulsos a modo de referencia (contador de referencia).
El impulso emitido por el detector A activa el contador de perodos y fases que
registra los impulsos de alta frecuencia. El impulso de B desactiva el contador
diferencial, mientras que el contador de perodo se desactiva al recibir nueva-
mente un impulso de A. La cantidad que indica el contador diferencial expresa
el desfase que en el tiempo tienen los impulsos emitidos por los detectores A
y B. Despus de efectuar varios clculos se obtiene el momento de giro. Dado
que es posible descomponer la tensin de torsin en una tensin de compresin
y en otra de traccin, pueden aprovecharse muchos otros efectos fsicos para
medir el momento de giro. Por ejemplo, pueden adherirse a un eje cintas exten-
somtricas o pueden aprovecharse los efectos magnetoelsticos, para lo cual se
aplica en el eje una capa metlica amorfa, magnetoestrictiva y de poca energa
magntica. El cabezal del detector (compuesto por una bobina de alimentacin
y de varias bobinas receptoras) funciona segn el principio de un transformador.
Los metales amorfos (llamados tambin vidrios metlicos) son determinadas
aleaciones de Fe, Ni, Co, Si, B y P que se distinguen por sus excelentes propie-
dades magnticas (magnetismo bajo), elctricas y mecnicas (dureza, lmite de
dilatacin). La medicin de momentos de giro es necesaria en bancos de prue-
bas, en aparatos de atornillar para controlar la fuerza de apriete y, adems, en
sistemas de control de momentos de impulsin.
78
Procesamiento de la seal
Captacin de perodo y fase
Clculo de las revoluciones
y del momento de torsin
Obtencin de datos
A
B
1
2
M
L
M
A
3
4.2
Medicin de momentos
Fig. 4-15
Ejemplo de medicin del
momento de giro sin contacto
1 Eje de torsin
2 Disco incremental
3 Detector ptico
ngulo de giro
M
A
Momento de impulsin
M
L
Momento de la carga
La mayora de las personas se encuentra con frecuencia muy cerca de un detec-
tor de aceleracin sin ser conscientes de ello. El airbag de un automvil funciona
con un detector de este tipo, aunque, para ser exactos, se trata de un detector
que mide la deceleracin (aceleracin negativa por frenado). La deceleracin
puede detectarse de las siguientes maneras:
Medicin de la fuerza (fuerza F), para lo que es necesario conocer
la masa m. Frmula: a = F/m.
Medicin del recorrido en funcin del tiempo. Frmula: a = 2s/t
2
En la fig. 4-16 se incluyen algunas variantes de detectores de aceleracin. Todos
ellos tienen una masa mvil que a raz de la aceleracin (o la deceleracin)
aplica una fuerza sobre un elemento de medicin que puede ser, por ejemplo,
un resorte (fig. 4-16a). Este principio tambin es apropiado para realizar medi-
ciones estticas. La frecuencia propia puede ser de hasta 10 kHz, aumentndose
el margen de la frecuencia til mediante aceite amortiguador de silicona. La ace-
leracin mxima que puede medirse es de 104 m/s2. En el caso del detector
que muestra la fig. 4-16b, se aprovecha el principio de induccin. Tambin es
factible conseguir tensiones de medicin proporcionales a la aceleracin si la
masa mvil acta sobre piezoelementos (fig. 4-16c). Sin embargo, estos detec-
tores exigen un ajuste muy preciso en su eje longitudinal. De lo contrario, la
medicin ofrecera resultados falsos debido a la sensibilidad a fuerzas transver-
sales. Para compensar tales efectos es posible montar varios detectores en los
ejes X, Y y Z o, a modo de alternativa, tambin es posible elegir un detector
que es sensible en todos los ejes (fig. 4-16d). Con los detectores de este tipo
es posible comprobar la presencia de aceleraciones transversales para com-
pensarlas. La masa mvil tambin puede tener forma anular.
La micromecnica moderna permite la construccin de detectores de aceleracin
muy pequeos. Un buen ejemplo de ello es el detector que se muestra en la
fig. 4-17. Este detector est embebido en vidrio y sus dimensiones son de tan
slo 2 x 3 x 0,6 mm.
79
d)
8
4
9
10
11
a) b)
1 2 3
4
4
5
6
c)
4
7
8
4.3
Medicin
de aceleracin
Fig. 4-16
Versiones de detectores
de aceleracin
a) Detector de resorte
b) Detector diferencial
inductivo
c) Detector piezoelctrico
d) Detector delta
1 Resorte trapezoidal
2 Aceite de silicona
4 Masa mvil
5 Detector diferencial
inductivo
6 Resorte
7 Muelle de compresin
8 Piezoelemento
9 Cuerpo bsico
10 Cubierta de proteccin
11 Base del detector
Para confeccionar un detector de esta ndole se corta el substrato de silicio
para obtener una lengeta de oscilacin libre y se conectan dos resistencias que
cambian su valor al deformarse. El margen de medicin de estos detectores es
desde 10
1
hasta 10
3
ms
2
.
Las mediciones de la aceleracin son necesarias, por ejemplo, al efectuar
diagnsticos de una mquina o al controlar mquinas para que no superen un
determinado lmite mximo de aceleracin. Tratndose de mquinas para meca-
nizado micrnico, puede resultar necesario desconectarlas si las vibraciones que
experimenta el edificio en las que se encuentran superan un determinado valor
lmite. En este caso, se utilizan detectores de vibraciones. Otra aplicacin tpica
consiste en la deteccin de vibraciones para comprobar el equilibrio o la excen-
tricidad de piezas giratorias (ejes, ruedas, cojinetes de rodillos, etc.). Los resul-
tados de la medicin pueden utilizarse para vigilar el funcionamiento o para
compensar momentos de inercia de las masas.
Con frecuencia tienen que pesarse productos a granel, pudiendo tambin ser
necesario llevar a cabo la operacin de pesaje cuando los productos estn en
movimiento. Ello significa que la medicin puede realizarse en mquinas tales
como gras, balanzas o camiones, pero tambin en cintas que transportan los
productos a granel o que transportan recipientes que los contienen. Los mto-
dos que se aplican en este caso son el de inclinacin y el de compensacin. En
el primer caso, el valor medido se representa a travs de un valor proporcional
a la magnitud medida. En el segundo (pesada dinmica), la magnitud medida
se contrasta con una magnitud de referencia. Mediante un indicador de cero se
comprueba si ambas magnitudes tienen el mismo valor. El valor medido es aqul
que se obtiene si la diferencia obtenida substrayendo la magnitud de referencia
de la magnitud medida es suficientemente pequea. La balanza de cruz es un
ejemplo sencillo de ello. En la fig. 4-18 se muestran algunos tipos de balanzas.
80
a)
b)
1
2
3
4
5
6
Fig. 4-17
Detector
de aceleracin de silicio
a) Corte lateral
b) Plano superior
1 Alma con resistencia
codificada
2 Cuerpo de vidrio
3 Marco de silicio
4 Masa de silicio
5 Espacio abierto
6 Resistencia
4.4
Determinacin
de masas
En el primer ejemplo, los productos a granel pasan de un silo a un recipiente
dosificador. ste se apoya en una clula anular para medir cargas. Al procederse
a la dosificacin del producto, se detecta la reduccin del peso en funcin del
tiempo. El tiempo que transcurre tiene que corresponder al flujo esperado de
la masa. Sin embargo, este sistema no permite determinar el caudal durante la
operacin de llenado del recipiente. Ello significa que debe poder bloquearse
la salida del producto a granel proveniente del silo.
En el ejemplo de la fig. 4-18b, la plataforma est conectada a la clula de pesaje
mediante una conexin tipo hongo y una capa elstica. De este modo se consi-
gue que nicamente se transmitan las fuerzas ocasionadas por el peso.
En la fig. 4-18c se muestra un sistema de pesaje intercalado entre la pinza y el
sistema de elevacin. El sistema dispone de un bloque paraleleppedo que tiene
un taladro cilndrico provisto de cintas extensomtricas (ver tambin fig. 4-19).
En la fig. 4-18d se aprecia una balanza con cintas extensomtricas calibrables de
gran resolucin y precisin, con taladros roscados para el montaje (por ejemplo)
entre un eje elevador y el soporte de la carga. Este sistema es muy resistente a
fuerzas laterales y contiene un amplificador miniaturizado para amplificar sin
81
a) b)
c)
d)
7
7
7
8
8
9
10
11
12
1
2
3
3
4
5
5
6
3
Fig. 4-18
Diversos tipos de balanzas
a) Balanza de dosificacin
diferencial
b) Clula para medir
cargas por compresin
c) Balanza para medir
cargas colgantes
d) Balanza de carga
por traccin
1 Salida de productos
a granel
2 Recipiente de dosificacin
3 Clula para medicin
de cargas
4 Pinza
5 Objeto a pesar
6 Apoyo elastmero
intermedio
8 Escuadra
9 Cuerpo deformable
10 Sujecin de la carga
11 Soporte giratorio
12 Amplificador de medicin
variaciones la seal de salida en el puente del detector de cintas extensomtri-
cas (puente completo). Las conexiones pueden ser trifilares o tetrafilares.
En la fig. 4-19 se aprecia el principio de funcionamiento de un sistema de pesaje
con puente de Wheatstone completo. Ello significa que aplicando una carga, se
dilatan dos cintas extensomtricas, mientras que otras dos se comprimen. Las
seales correspondientes pueden transmitirse por el bus, utilizarse para poner
en funcionamiento una mquina o evaluarse para calcular el peso. El tipo de cir-
cuito elctrico permite una buena compensacin de las temperaturas, lo que es
importante porque si cambia la resistencia elctrica de las cintas extensomtri-
cas debido a la temperatura (y no porque se dilaten), se obtienen resultados
falsos. En la fig. 4-20 se muestra el esquema de una plataforma de pesaje. Una
estructura mecnica acoge la carga y desva la fuerza a travs de una palanca
hacia un detector de fuerzas (que ya se describi en la fig. 4-18). La articulacin
mecnica ha sido concebida de tal manera que el detector slo percibe la fuerza
ocasionada por la carga, ya que cualquier fuerza transversal tendra como
consecuencia un error de medicin.
82
a) b)
Alimentacin de tensin
Electrnica de
acoplamiento al bus
P
D
A
V
1
2
3
4
2
F
F
Fig. 4-19
Funcionamiento
de sistemas de pesada
a) Cuerpo deformable
b) Conexin de puente
1 Cuerpo deformable
3 Detector
4 Bus de campo
P Microprocesador
A Analgico
D Digital
F Fuerza o peso
V Amplificador
Fig. 4-20
Estructura mecnica
de una plataforma de pesaje
1 Detector de fuerzas
2 Bastidor de incidencia
de la carga
3 Transmisin mediante
palanca
1
2
3
5 Deteccin de magnitudes de fluidos
En ltimos tiempos ha aumentado el inters hacia los sistemas de medicin
capaces de detectar magnitudes de fluidos (presin, volumen y masa). Al
aumentar el grado de automatizacin, es indispensable tener en cuenta estas
magnitudes en los procesos de vigilancia y control. En la tcnica de procesos,
por ejemplo, entre un 30 y un 40 % de todas las mediciones son mediciones
de presiones. La presin que se acumula hasta que empiece el flujo y la presin
de retencin son magnitudes importantes en la neumtica. Las unidades de
mantenimiento utilizadas en sistemas neumticos tienen que estar equipadas
con un manmetro y una unidad de ajuste de la presin. Adems de los cojine-
tes deslizantes y rodamientos utilizados en el sector de la construccin de
mquinas y equipos, tambin existen cojinetes neumticos en los que una
pelcula de aire consigue que los movimientos se ejecuten sin friccin y desgas-
te. El cuerpo de estos cojinetes neumticos tiene una gran cantidad de taladros
obtenidos mediante rayos lser y por los que sale el aire comprimido. A modo
de alternativa tambin se recurre a cuerpos de metales porosos. Estos cojinetes
funcionan con aire comprimido, por lo que es necesario controlar ininterrumpi-
damente la presin y el flujo del aire. Si los parmetros de funcionamiento no
son correctos, es posible que se daen los cojinetes.
Para medir la presin se utilizan sensores que estn dotados de un elemento
sensible a la presin y que emiten una seal elctrica al variar la presin o que
provocan operaciones de conmutacin si sta supera un determinado valor
lmite. Es importante tener en cuenta la presin que se mide, ya que pueden
distinguirse los siguientes tipos:
Presin absoluta: presin comparada con el valor cero del vaco absoluto
(pabs = 0). Una medicin directa es posible, por ejemplo, con un presostato.
Presin diferencial: presin que representa la diferencia entre dos presiones
absolutas (p
1
p
2
)
Sobrepresin: presin en funcin de la presin atmosfrica, considerndose
sta como valor cero. Los detectores que miden esta presin se llaman sensores
de presin relativa.
En la grfica de la fig. 5-1 se indican los mrgenes de presin correspondientes.
La presin atmosfrica depende de la altura geogrfica. La presin normal es
aquella que se mide a nivel del mar (= 0 metros) y es de 1013 mbar (DIN 1343).
Por cada 100 metros de altura disminuye la presin en aproximadamente
12,5 mbar.
83
5
Deteccin
de magnitudes
de fluidos
5.1
Medicin de la presin
Los sensores de presin se clasifican segn dos grupos:
Sensores mecnicos. Por ejemplo, equipos de medicin con tubo elstico de
Bourdon. La presin que acta sobre la pared interior del tubo elstico tiene
como consecuencia el abombamiento (contraccin) de todo el tubo elstico.
Este cambio se visualiza mediante una aguja.
Sensores electrnicos. Por ejemplo, equipos con membranas de silicio,
de acero fino o con materiales dilatables de otras formas.
En el caso de los sensores electrnicos, la presin acta sobre una membrana
elstica, midindose la flexin. Para detectarla pueden aprovecharse diversos
principios fsicos, tales como inductivos, capacitivos, piezorresistivos, pticos,
monolticos (con mdulos electrnicos extremadamente pequeos, unidos de
modo inseparable) u hmicos (mediante cintas extensomtricas). En la fig. 5-2
se muestran algunos esquemas correspondientes.
En los sensores de presin con elemento Hall, un imn permanente pequeo
(que est unido a una membrana) provoca un cambio de la tensin Hall. El
sensor de presin piezorresistivo tiene un elemento de medicin en forma de
placa con resistencias obtenidas por difusin o implantacin de iones. Si estas
placas se someten a una carga, cambia su resistencia elctrica. Lo mismo se
aplica en el caso de los sensores de presin monolticos, obtenidos mediante
la cauterizacin gradual de silicio. En la fig. 5-2d se muestra un ejemplo de este
tipo de sensor (en este caso, un sensor de presin absoluta).
84
Presin
atmosfrica
P
r
e
s
i
n

a
b
s
o
l
u
t
a
S
o
b
r
e
p
r
e
s
i
n

1
V
a
c
o
S
o
b
r
e
p
r
e
s
i
n

2
P
r
e
s
i
n

d
i
f
e
r
e
n
c
i
a
l
Vaco 100%
Fig. 5-1
Diagrama de mrgenes
de presin
En la variante capacitiva, se evala el cambio capacitivo de una membrana de
cermica, ocasionado por la flexin en relacin con un contraelectrodo paralelo.
Ello significa que la membrana hace las veces de placa de condensador.
El elemento de deteccin no debe estar cubierto por el fluido.
En los sensores de presin capacitivos con membrana cermica y procesamiento
de seales se utilizan las siguientes microtecnologas:
Tcnica de pelculas delgadas para los electrodos
Tcnica de pelculas gruesas para el hbrido de procesamiento de seales
Tcnica de micromontaje para la membrana de cermica
ASIC para el procesamiento de seales
Las tecnologas modernas permiten una fabricacin econmica de los sensores
de presin con cinta extensomtrica. Disponiendo de una membrana circular
(membrana de medicin, por lo general de acero fino) que hace las veces de
cuerpo deformable, es posible utilizar una cinta extensomtrica en forma de
rosetn (fig. 5-3).
85
1
2
3
p
4
13
11
p
10
a)
c) d)
p
14
15
16
17
10
b)
6
7
8
9
10
11
12
3
5
N
S
Fig. 5-2
de algunos sensores
de presin
a) Sensor Hall
b) Sensor de presin
piezorresistivo
c) Sensor de presin
capacitivo
d) Sensor de presin
monoltico
1 Generador Hall
2 Imn permanente
3 Cuerpo del sensor
4 Membrana
5 Capa de unin
6 Contacto de Al
7 Pasivacin
8 Piezorresistencia
9 Capa epitaxiada
10 Substrato de silicio
11 Soporte de vidrio
12 Capa de unin metlica
13 Placa
14 Resistencias incorporadas
mediante difusin
15 Carril de silicio
16 Vaco
17 Capa de soldadura
p Presin
Fig. 5-3
Cinta extensomtrica
en ejecucin de membrana
y rosetn (HBM)
Estos sensores son pequeos (dimetro de, por ejemplo, 7 mm) y disponen
de una rejilla de medicin circular con 4 segmentos. Las conexiones forman
un puente de medicin de Wheatstone. Al definir las dimensiones del cuerpo
deformable, se supone una dilatacin de 100 m/m = 1 % aplicando una carga
nominal.
Los sensores de presin de silicio se utilizan para presiones entre 0 hasta 10 bar.
Los sensores de presin con tcnica de pelculas delgadas y gruesas son apro-
piados para cualquier presin. Adems, combinndolos con elementos electrni-
cos es posible conseguir sensores capaces de memorizar valores de medicin.
Asimismo, tambin es posible incluir resistencias trmicas en la estructura, de
tal modo que los sensores tambin registran la temperatura del medio con el fin
de compensar posibles errores.
En la fig. 5-4 se muestran las conexiones de un sensor de pelcula gruesa. Las
cintas extensomtricas forman un puente de medicin de la presin. Adems, se
conecta un circuito sencillo de compensacin de temperatura (R1, R2).
No obstante, en la mayora de los casos es suficiente contar con un presostato
o vacuostato o con un convertidor neumtico-elctrico (NE). ste se encarga de
convertir una seal neumtica en una seal elctrica y por lo general se trata
de un contacto conmutador. Mediante la utilizacin de una membrana de mayor
superficie puede aumentarse la fuerza de accionamiento por presin. Si el con-
vertidor permite ajustar la presin de conmutacin, se trata de un presostato
(fig. 5-5).
86
1 2 2 3 1
R1 R2
R=f(p)
Fig. 5-4
Esquema de conexiones
internas de un sensor
de presin
1 Tensin de salida
del puente
2 Tensin de alimentacin
del puente
3 Compensacin
de temperatura
Los sensores de presin pueden ajustarse de diversos modos. Las versiones
ms econmicas tienen un punto de conmutacin fijo, que no puede modificar-
se. Los sensores de ajuste esttico permiten un ajuste individual de los puntos
de conmutacin. Si el ajuste es dinmico, es posible modificar los puntos de
conmutacin durante el proceso para adaptarlos a las circunstancias imperantes
en cada momento o para que el sensor los memorice mediante el mtodo
teach-in.
El caudal es la cantidad de un medio que fluye durante un tiempo t. Esta canti-
dad se expresa en unidades de volumen (Q
V
= V/t) o en unidades de masa
(Q
M
= m/t). Para efectuar la medicin puede recurrirse a diversas magnitudes.
Los medidores de caudal (caudalmetros) tienen gran importancia en la indus-
tria. Las aplicaciones ms difundidas son las siguientes:
Control de circuitos de refrigeracin o lubricacin. Por ejemplo, las pinzas de
soldadura por puntos, refrigeradas por agua, tienen que someterse a un con-
trol continuo. Si falla el sistema de refrigeracin, las uniones soldadas no son
perfectas y, en casos extremos, incluso pueden daarse las pinzas. Por ello
se controla el flujo del agua utilizando un presostato y un caudalmetro en los
conductos de avance y de retorno del circuito refrigerante respectivamente.
Control y medicin del caudal en sistemas de tuberas. Funciones (ejemplos):
proteccin contra marcha en seco de bombas en sistemas de distribucin de
agua, control del caudal de desages, deteccin de fugas, control del sistema
hidrulico de prensas, control de sistemas de aspiracin (por ejemplo, en la
industria maderera).
Control de sistemas de ventilacin, filtros y ventiladores en sistemas de aire
acondicionado.
Medicin de cantidades de llenado y control de caudales en la tcnica
de procesos y en sectores industriales que trabajan con lquidos y gases.
87
1
2
3
4
5
5
6
x x
x
a) b)
2 4
1
Fig. 5-5
Elementos de conmutacin
neumticos
a) Convertidor NE
b) Presostato
1 Contacto
2 Tornillo de ajuste
3 Leva
4 Muelle de compresin
5 Membrana
6 Micropulsador de la leva
x Conexin de presin
5.2
Medicin del caudal
Existen ms de 30 mtodos diferentes para determinar un caudal. Entre ellos,
sistemas de ultrasonidos y sistemas que utilizan efectos magntico-inductivos,
trmicos o el efecto de Coriolis. Adems existen numerosas soluciones con tur-
binas o labes intercalados en el flujo de la substancia a medir. A continuacin
se explican algunos de estos mtodos.
Este mtodo se distingue por medir porciones del medio para luego multipli-
car el resultado. Para ello pueden utilizarse, por ejemplo, cmaras de medicin
giratorias o mbolos giratorios para efectuar mediciones directas (fig. 5-6a).
Por otro lado existen medidores de volumen indirectos, en los que una rueda de
labes gira al sumergirse en el caudal. La cantidad de giros (revoluciones) con-
stituye el parmetro utilizado para calcular el caudal. En la fig. 5-6b se muestra
un ejemplo. En este caso, las revoluciones se detectan magnticamente. Para
obtener el caudal volumtrico, tambin en este caso hay que multiplicar el resul-
tado por el volumen de la cmara.
El mtodo de medicin de la presin diferencial utiliza los cambios de las condi-
ciones mecnicas del flujo que se producen en un estrechamiento de la seccin
del conducto (aumento de la velocidad). Para producir dicho estrechamiento se
utilizan equipos de medicin de diversa ndole (fig. 5-7). El valor correspondien-
te al caudal se obtiene evaluando las presiones p1 y p2 delante y detrs del
estrechamiento respectivamente. Este mtodo es apropiado especialmente
en el caso de caudales grandes de lquidos y gases, tambin si las presiones
o temperaturas son altas y si los medios son agresivos. Tratndose de caudales
pequeos, es preferible utilizar mtodos de medicin calorimtricos. Los siste-
mas de estrechamiento siguen utilizndose en casi un 60% de las aplicaciones
industriales.
88
6
5
7
a)
2
3
4
b)
1
5.2.1
Medicin volumtrica
Fig. 5-6
Medidores volumtricos
del caudal
a) Rueda oval (Flux)
b) Rueda de labes axial
1 Bobina
2 Imn permanente
3 Rueda de turbina
4 Tubo de medicin
5 Rueda oval
(acero fino o plstico)
6 Cuerpo
7 Conexin
5.2.2
Mtodo de la presin
diferencial
Para medir el caudal se aprovecha la fuerza que acta sobre cargas elctricas
en movimiento Q en un campo magntico. La densidad del flujo magnticoB
depende del imn montado exteriormente. Las cargas Q constan de iones a
causa de la disociacin (desintegracin de molculas) en lquidos. Esta disocia-
cin genera una tensin elctrica. sta se mide mediante dos electrodos diame-
tralmente opuestos (fig. 5-8). El medio por medir fluye a travs de un tubo con
recubrimiento aislante. El convertidor de valores medidos separa la seal til de
las seales que interfieren.
La tensin es proporcional a la velocidad media del flujo. Para reducir los errores
a un mnimo, es recomendable prever una zona de atenuacin de turbulencias
entre 3 y 5 veces ms larga que el dimetro del tubo. Esta recomendacin tam-
bin es vlida si delante de la zona de medicin existen elementos que provocan
un fuerte cambio de la seccin de los tubos o si los tubos estn acodados.
El tamao recomendado de la zona de eliminacin de turbulencias es vlido
para la mayora de los caudalmetros, ya que nicamente se obtiene un valor
de medicin vlido en caudales no turbulentos (laminares).
89
v
1
v
2
a) b)
3
v
1
v
2
1
2
p
2
p
1
p
2
p
1
Fig. 5-7
Medidor
de presin diferencial
a) Estrechamiento
normalizado
b) Tobera Venturi,
p
1
:p
2
= v
1
:v
2
1 Estrechamiento
normalizado
2 Tubo
3 Tobera Venturi
5.2.3
Medicin inductiva
del caudal
Fig. 5-8
Caudalmetro
magneto-inductivo
1 Electrodo
2 Tubo con recubrimiento
aislante
3 Flujo del medio por medir
4 Electroimn
B Induccin magntica
v Velocidad del flujo
1
2
3
4
B
v
Aunque su utilizacin prctica es reciente, el caudalmetro de Coriolis ya se
conoca desde la dcada de los aos cincuenta. Este medidor aprovecha la fuer-
za de Coriolis que aplica una masa al pasar por un tubo en forma de U. Un
convertidor (por ejemplo, electromagntico) se encarga de hacer vibrar el tubo.
Si no fluye masa alguna a travs de l, las frecuencias permanecen inalteradas.
Si fluye un medio, surgen las fuerzas de Coriolis, con lo que se producen oscila-
ciones giratorias en el tubo en U. Este cambio se mide utilizando convertidores
extremadamente sensibles (fig. 5-9). El ngulo a se utiliza directamente para
determinar el caudal. As no es necesario convertir el volumen en masa, ya que
el resultado se obtiene de modo directo y expresado en kg/h. Este mtodo es
especialmente apropiado para la dosificacin de cantidades muy pequeas
hasta medianas; la medicin es sumamente precisa, ya que el error llega a tan
slo un 0,5% aproximadamente.
Este tipo de aparatos de medicin es relativamente caro, aunque tienen la ven-
taja de poder utilizarse si las cantidades son muy pequeas, la dosificacin es
corta, el caudal es pulsante, las temperaturas son altas o bajas, los tubos no
estn completamente llenos y si las presiones son altas.
Con ultrasonidos es posible entrar en el lquido, pudindose as medir el cau-
dal volumtrico. Para ello se aprovecha el siguiente efecto: la velocidad de pro-
pagacin de ondas sonoras en lquidos en movimiento cambia en funcin de la
velocidad del avance del lquido. En la fig. 5-10 se explica el funcionamiento
de un caudalmetro de ultrasonidos.
El caudalmetro de ultrasonidos se monta en el exterior del tubo. Aplicando el
mtodo de medicin de Doppler, las ondas sonoras se reflejan en las burbujas
de aire o en partculas slidas (fig. 5-10b). Sin embargo, estas partculas que
hacen las veces de reflectores deben tener un determinado tamao mnimo.
El movimiento relativo de las partculas reflejantes provoca la compresin de las
ondas sonoras, con lo que aumenta su frecuencia. La diferencia de la frecuencia
es directamente proporcional a la velocidad de flujo. Conociendo el dimetro
del tubo y la velocidad, es posible calcular el caudal volumtrico.
90
a)
1
1
2
3
b)
F
F
5.2.4
Medicin del caudal
segn el principio
de Coriolis
Fig. 5-9
del caudalmetro de Coriolis
a) Condicin sin flujo
del medio
b) Condicin con flujo
del medio
1 Convertidor para
comprobar la torsin
2 Convertidor excitador
3 Tubo
F Fuerza
5.2.5
Medicin del caudal
con ultrasonidos
Para aplicar el mtodo de medicin del tiempo de propagacin (mtodo ultras-
nico sin reflexin) es necesario que el lquido este limpio. Dos sondas se en-
cuentran opuestas en un ngulo de 45 en relacin con el tubo y ambas emiten
alternamente ondas ultrasnicas. La seal que transcurre en contra del sentido
del flujo es negativa, mientras que es positiva la que lo hace en el sentido del
flujo. La velocidad del flujo tiene como consecuencia que la duracin de la pro-
pagacin sea diferente en uno y otro caso (diferencia de frecuencia). La diferen-
cia no depende del material y tampoco de la temperatura.
En el caso del mtodo de desviacin (fig. 5-10c), el haz sonoro se desva a
raz del flujo del material. En consecuencia se produce una diferencia entre las
amplitudes que pueden medirse. Para entender el funcionamiento de los diver-
sos mtodos tambin pueden sumarse los vectores longitudinales y transversa-
les de las velocidades.
Dicho sea de paso que la localizacin por ultrasonidos empez a utilizarse
durante la primera guerra mundial. Despus del hundimiento del Titanic, se
intent la deteccin de icebergs mediante ecmetros (aunque sin xito, al
menos en aquella poca).
Para utilizar la tcnica de ultrasonidos en detectores de pequeo tamao y
econmicos, se recurrir pronto a conjuntos de membranas ultrasnicas que
se estn desarrollando con ese propsito, que podrn fabricarse con tcnicas
de microsistemas y que incluirn en un solo chip la unidad de deteccin y la
electrnica correspondiente.
91
a)
b)
c)
d)
1
2
2
3
3
3 3
4 4
4
4
5
5
1
4
5
2
Fig. 5-10
Caudalmetro de ultrasonidos
a) Mtodo sin reflexin
b) Mtodo Doppler
c) Mtodo de desviacin
d) Mtodo con reflexin
1 Sonda
2 Emisor
3 Receptor
4 Flujo
5 Tubo
La medicin calorimtrica del caudal utiliza la temperatura, la diferencia de
temperaturas o una magnitud que se deduce de ambas. Ello significa que para
efectuar la medicin es necesario cuantificar el transporte trmico. Existen
diversos mtodos para hacerlo:
Mtodo de cable incandescente
Con este mtodo se mide el transporte del calor. Un cable elctrico incandescen-
te con resistencia elctrica dependiente de la temperatura se introduce en un
flujo de gas, con lo que se enfra. Utilizando la temperatura y la resistencia
hmica del cable se obtiene una informacin sobre la velocidad del flujo; si,
adems, se tiene en cuenta la seccin del tubo, se obtiene un valor volumtrico
(suponiendo que el fluido aproveche completamente la seccin del tubo).
Medicin mediante sondas trmicas
En el flujo de un material se introducen termistores que, a continuacin, se
calientan. De esta manera se obtiene un estado de equilibrio en funcin del
enfriamiento que produce el flujo. La temperatura resultante de la sonda tiene
como consecuencia una resistencia elctrica determinada que se utiliza para
obtener una seal de medicin.
Medicin con posistores
Tambin en este caso se utiliza una fuente de calor definida que se enfra por
el flujo. Sin embargo, en este mtodo se utiliza un posistor (elemento cuya con-
ductividad disminuye al aumentar la temperatura).
Medicin segn el mtodo electrocalrico
Este mtodo consiste en la derivacin de un valor correspondiente al caudal
en funcin de un balance trmico. Para ello se utilizan un elemento calentador
y dos sondas trmicas, tal como se muestra en la fig. 5-11. En la grfica, el siste-
ma de medicin tiene una estructura de rejilla (resistencias de pelcula fina en
un chip). La sonda de temperatura S1 mide la temperatura inicial del lquido.
A continuacin, se calienta el lquido mediante un microcalentador y la sonda
S2 mide entonces la temperatura correspondiente. Conociendo la diferencia
de temperatura se obtiene el caudal, siempre y cuando se mantenga constante
el rendimiento de calentamiento. Si el medio est en reposo, la diferencia de
temperaturas disminuye hasta llegar a cero.
92
5.2.6
Medicin calorimtrica
del caudal
El medidor de caudal puede ser una unidad sumergible, tal como puede verse
en la fig. 5-12. Para evitar errores de medicin, es necesario respetar una
distancia L delante del codo del tubo o del cambio de seccin del tubo.
La zona exenta de turbulencias tiene que cumplir las siguientes condiciones:
L 10 x D delante del lugar de la medicin y 6 x D detrs de l. De esta mane-
ra, el flujo no tiene turbulencias y es laminar.
93
S1
S2
H
1
2
3
Fig. 5-11
Esquema de un caudalmetro
electrocalrico con tecnologa
de silicio
1 Chip
2 Tubera
3 Sentido del flujo
H Microcalentador
S1 Sensor de temperatura
S2 Sensor de la temperatura
inicial
Fig. 5-12
Medidor calorimtrico
sumergible
L Zona sin turbulencias
L L
D
Medicin con anemmetro trmico
En la fig. 5-13 se aprecia un caudalmetro trmico para medir gases (por ejem-
plo, aire comprimido). En el tubo se encuentran lminas de platino dispuestas
paralelamente al sentido del flujo. La resistencia caliente (4) se enfra al quedar
circundada por el fluido. Un regulador (5) se ocupa de mantener constante la
temperatura de la resistencia (4). Por lo tanto, si aumenta la velocidad del flujo,
tambin aumenta la corriente elctrica (3), obtenindose as un valor para medir
el caudal. La resistencia (2) se utiliza como referencia de la temperatura del
fluido con el fin de poder mantener constante la diferencia de temperatura
entre la resistencia (4) y el fluido.
Si se interpone un cuerpo de choque flexible en el flujo de una substancia, se
producen turbulencias en forma de remolinos. La cantidad de remolinos se
mantiene constante en una distancia relativamente grande y es proporcional a la
velocidad del flujo. Por lo tanto, hay que medir la disminucin de los remolinos.
Con ese fin pueden aplicarse diversos mtodos, tales como la medicin de la
presin modificada por las turbulencias. En la fig. 5-14 se muestra un detector
en el que una placa provista de cintas extensomtricas se interpone transversal-
mente al flujo laminar. De esta manera se forman remolinos que se alternan
peridicamente (frecuencia de remolinos). La alternancia provoca diferencias
de presin locales, con lo que el cuerpo interpuesto en el flujo empieza a oscilar.
Estas oscilaciones se miden con la cinta extensomtrica. La cantidad de impul-
sos es proporcional al caudal.
94
1
2
3
4
5
6
Fig. 5-13
Esquema
de un anemmetro trmico
1 Tubo
2 Resistencia
de pelcula fina
3 Corriente de calefaccin
4 Resistencia
de pelcula fina
5 Regulador
6 Flujo del gas
5.2.7
Medicin de caudales
con remolinos
Invirtiendo el principio de funcionamiento, un bilogo incluso tuvo la idea de
montar un medidor de esta ndole en un pingino para medir la frecuencia de
una cerda de perln de 1 mm de dimetro y as obtener una informacin sobre la
velocidad de los movimientos del animal con fines de investigacin cientfica.
95
1
2
3 4
Fig. 5-14
Medidor de caudal
mediante remolinos
(principio de vrtice)
1 Flujo laminar
3 Barra de choque flexible
4 Remolino
La temperatura es una magnitud de gran importancia en los procesos tcnicos.
Muchas propiedades de los materiales dependen de la temperatura. El estado
trmico de una substancia puede determinarse bsicamente de acuerdo con
dos principios fsicos:
Termometra de contacto
Pirometra
El concepto de sensor de temperatura incluye todo tipo de detectores utiliza-
dos para medir la temperatura. Pueden medirse los siguientes fenmenos:
Dilatacin de cuerpos slidos, lquidos o gaseosos en funcin
de la temperatura (termmetro de dilatacin)
Cambio de la resistencia o de la conductividad
(pirmetro de resistencia elctrica)
Cambio de la diferencia de potencial expresado en tensin elctrica
(elementos termoelctricos)
Cambio de la frecuencia propia del cuarzo en funcin de la temperatura
Emisin y adsorcin de rayos infrarrojos
En la termometra se consigue un equilibrio termodinmico entre el sensor de
temperaturas y el objeto (o su superficie). A continuacin se mide la temperatu-
ra del sensor recurriendo a un efecto trmico.
De la gran cantidad de sensores de temperatura, se explicarn aqu solamente
aquellos que funcionan mediante la modificacin de la resistencia elctrica
de su material. Debe diferenciarse entre materiales NTC (del ingls negative
temperature coefficient) y PTC (del ingls positive temperature coefficient). Un
termistor NTC est constituido por un cuerpo sinterizado policristalino de xido
de los metales manganosos, nquel, hierro, cobalto, cobre, entre otros. Estos
termistores son sumamente sensibles y son capaces de registrar cambios de
temperatura muy pequeos. En el diagrama de la fig. 6-1 se contrastan las
lneas caractersticas de diversos termistores y termmetros.
Los termmetros ms difundidos entre los termmetros elctricos de contacto
son los pirmetros de platino Pt 100, Pt 500 y Pt 1000. Segn la norma IEC 751,
el valor nominal de un sensor de temperatura Pt 100 es de 100 ohmios a 0 C.
Los termistores PTC se utilizan para controlar la temperatura de las bobinas
de motores elctricos (proteccin completa del motor). Si la temperatura de
la bobina alcanza valores demasiado altos, se desconecta el motor de la red.
6 Deteccin de magnitudes trmicas
96
6
Deteccin de
magnitudes trmicas
6.1
Termometra
Con un pirmetro de resistencia siempre se mide una determinada superficie
mnima. Los termoelementos, por su parte, permiten efectuar la medicin en
un punto determinado. Los termoelementos funcionan segn el efecto Seebeck:
dos metales diferentes soldados entre s (tambin pueden ser semiconductores)
generan una tensin trmica que es directamente proporcional a la diferencia de
la temperatura medida, suponiendo que la junta soldada est expuesta a la tem-
peratura del objeto de medicin.
Segn la ley de radiacin de Planck, todo cuerpo (gaseoso, lquido o slido)
irradia temperatura. La pirometra utiliza esa radiacin trmica para provocar el
calentamiento de un sensor de temperatura. La temperatura que ste adquiere
permite conocer la temperatura de la fuente de calor. Los pirmetros suelen uti-
lizarse para medir temperaturas superiores a los 800 C. Funcionan sin contacto
por va optoelectrnica (fig. 6-2). Un sistema ptico desva la radiacin hacia
una cadena trmica o hacia un fotodetector. La radiacin trmica tambin puede
guiarse a travs de un conductor de fibra ptica. Sin embargo, es difcil medir la
temperatura de superficies metlicas porque su grado de emisin es muy bajo.
97
Fig. 6-1
Resistencias de diversos
termistores y pirmetros
Temperatura
R Resistencia elctrica
Si Silicio
Pt Platino
6.2
Pirometra
Termistor NTC
Termistor PTC
Termistor SI
Pirmetro de resistencia Pt
Tambin es posible medir la temperatura mediante rayos infrarrojos reflejados
por un cuerpo. Para ello se aprovecha la zona espectral comprendida entre
0,6 m y 14 m. Los detectores de luz infrarroja suelen utilizarse para medir
temperaturas entre 0 y 300 C (800 C) con corrientes de salida desde 4 hasta
20 mA. Tambin hay detectores con una salida de conmutacin. Estos reac-
cionan a una temperatura de, por ejemplo, 300 C. La radiacin tambin puede
guiarse hacia el amplificador a travs de un conductor de fibra ptica.
98
U
1
2 3 4
Fig. 6-2
Esquema de un pirmetro
optoelectrnico
1 Diafragma
2 Columna trmica
3 Resistencia de compensa-
cin de temperaturas
4 Cuerpo
U Tensin
7 Deteccin de posiciones, recorridos y ngulos
La aplicacin ms sencilla es la deteccin de posiciones definidas (por ejemplo,
la posicin final de un carro). En este caso nicamente se obtiene una seal al
alcanzarse una posicin determinada. Los sistemas de medicin de recorridos
y de ngulos, por lo contrario, permiten obtener informaciones sobre cualquier
posicin momentnea. Para detectar recorridos, posiciones y ngulos pueden
utilizarse diversos tipos de detectores, tal como puede apreciarse en el siguien-
te cuadro.
Tipo- ngulo r.p.m. Distancia Caractersticas
de detector en mm Seal de salida
Electro-- hasta hasta hasta econmico, punto de conmutacin preciso,
mecnico 360 300 10
6
duracin limitada, digital
Inductivo hasta hasta hasta econmico, gran duracin, robusto,
360 504 40 deteccin slo de metales, analgico o digital
Electro- 50 econmico, sin desgaste, gran margen
magntico hasta de temperatura, no apropiado para pequeas
104 r.p.m., analgico o digital
Efecto Hall hasta hasta hasta muy econmico, gran precisin, sin desgaste,
360 105 300 puntos de conmutacin relativamente dependien-
tes de la temperatura, analgico o digital
Magneto- hasta hasta hasta gran distancia de deteccin, econmico,
resistivo 360 105 30 margen de temperatura limitado, duracin
ilimitada, digital o analgico
Opto- hasta hasta hasta econmico, sin retroaccin, sensible al polvo
electrnico 360 105 7,6
5
y a la humedad, analgico o digital
Acstico, hasta Resolucin limitada, sensible a la humedad,
ultra- 2000 detecta todo tipo de material, analgico
sonidos o digital, no apropiado para uso en vaco,
presin o en zonas con peligro de explosin
Acoplado- hasta Medicin extremadamente precisa, utilizacin
por carga, 2000 universal, analgico o digital
CCD
Potenci- hasta hasta econmico, muy preciso, gran duracin
metro- 360 750 en ejecucin sin contacto, analgico
hmico
Trans- 45 100 gran margen de temperatura, gran duracin,
formador pequeo margen de medicin,
diferencial salida analgica
Para determinar recorridos o ngulos siempre es necesario detectar varias
posiciones consecutivamente. La deteccin de recorridos o ngulos es una
de las funciones ms importantes en elementos mviles, robots industriales
y mquinas de CN. En el transcurso del tiempo han ido surgiendo sistemas de
medicin que tambin se llaman sensores internos porque son parte integran-
te de los correspondientes ejes de accionamiento y porque se encuentran mon-
tados en las estructuras de las mquinas.
99
7
Deteccin
de posiciones,
recorridos y ngulos
En la fig. 7-1 se muestran de modo esquematizado los sistemas ms usuales.
Se sobreentiende que existen muchos otros sistemas ms. Bsicamente puede
aplicarse la siguiente clasificacin:
Sistemas analgicos absolutos: potencimetros
Sistemas digitales absolutos: discos y reglas codificados
Sistemas incrementales: discos y reglas con barras (transmisor incremental)
Sistemas cclicos absolutos: resolvedores e Inductosynes
Medir en trminos absolutos significa medir a partir de un punto fijo (punto
cero, punto de referencia). Si se mide de modo absoluto y analgico, siempre
se dispone de un valor de medicin. Si se mide de modo absoluto y digital,
tambin es as, aunque la seal no es continua debido al escalonamiento del
sistema de medicin (fig. 7-2).
Los sistemas de medicin ms importantes son el potencimetro, el disco
codificado (ver fig. 7-1), el detector de posiciones magnetoestrictivo y el trans-
formador diferencial. Los potencimetros consisten en una resistencia sobre la
que se desplaza un cursor, con o sin contacto con la resistencia (potencimetro
de plstico conductor). El punto de toma representa un recorrido determinado
a)
b)
c)
e)
1
f )
2
3
d)
100
Fig. 7-1
Detectores tpicos para medir
ngulos y recorridos
a) Disco codificado
b) Regla codificada
c) Resolver
d) Regla de barras
e) Potencimetro
f ) Potencimetro lineal
sin contacto
1 Cursor
2 Resistencia
3 Sonda de medicin
7.1
Sistemas de medicin
de distancias absolutas
que es proporcional a la tensin medida. En el caso del potencimetro sin
contacto, el cursor de medicin se desplaza sobre una resistencia linealizada y
un colector de baja resistencia. A partir de all se desacopla capacitivamente la
seal de medicin. Tambin hay potencimetros circulares que cubren un ngulo
de medicin de 360.
En el caso de los discos o las reglas codificados, el ngulo de giro o el recorrido
estn subdivididos en pequeos segmentos digitalizados. La posicin de cada
uno de ellos est identificada claramente con respecto a un punto cero fijo
(absoluto) mediante un determinado cdigo. La secuencia ascendente o descen-
dente de la codificacin permite reconocer, adems, el sentido del movimiento.
Al conectar una mquina equipada con un detector absoluto, se dispone ense-
guida de todos los valores correspondientes a cualquier posicin. Tratndose
de un sistema de medicin incremental, primero hay que ejecutar un ciclo de
trabajo para obtener el punto de referencia.
Los detectores de recorrido magnetoestrictivos no solamente son interesantes
por su funcionamiento, sino que tambin son robustos y no estn sujetos a
desgaste por funcionar sin contacto. Estos detectores estn dotados de una gua
de ondas. sta consiste de un tubo pequeo de material magnetoestrictivo que
en su interior contiene un cable de cobre en el que se aplica un breve impulso
de corriente (fig. 7-3). De este modo se produce un campo magntico que se
sobrepone al campo magntico del imn de posicin. El efecto magnetorresisti-
vo tiene como consecuencia que en el punto de encuentro de los dos campos
se produzca una deformacin. Esta deformacin se desplaza en calidad de onda
mecnica sobre la gua de ondas a una velocidad de 2850 m/s. En el extremo de
la gua de ondas hay una bobina que permite detectar la duracin del recorrido.
As puede calcularse la posicin con precisin micromtrica. Las seales de
salida suelen transformarse de tal manera que se disponga del valor de forma
analgica, digital o en otros formatos especiales. Tambin existen sistemas de
medicin de recorridos magnetoestrictivos que pueden montarse en cilindros
de trabajo. El imn de posicin se encuentra en el mbolo. La gua de ondas
sonoras entra en el vstago hueco. La magnetoestriccin slo se da en materia-
les ferromagnticos, tales como hierro, nquel, cobalto y sus respectivas aleacio-
nes.
101
Fig. 7-2
Recorrido de la seal
de sistemas de medicin
de distancias absolutas
a) Medicin analgica
absoluta
b) Medicin digital absoluta
s Recorrido
ngulo
s, s,
S
e
a
l
S
e
a
l
a) b)
Combinando un actuador lineal (por ejemplo, un cilindro sin vstago) con un
detector de recorrido magnetoestrictivo, es posible configurar un sistema de
manipulacin con cinemtica lineal. Sin embargo, no es sencillo controlar estruc-
turas de este tipo, ya que todos los ejes estn en movimiento constantemente.
En el ejemplo se demuestra que tambin es posible utilizar robots paralelos
servoneumticos (fig. 7-4).
102
Fig. 7-3
Detector de recorridos
magnetoestrictivo
1 Tubo
2 Gua de ondas sonoras
3 Detector de posicin
4 Imn permanente
5 Sentido del desplazamien-
to al posicionar
6 Convertidor
de impulso torsional
7 Impulso de corriente
de excitacin
Fig. 7-4
Robot paralelo con actuadores
servoneumticos y sistema
magnetoestrictivo de medi-
cin de recorrido
(Festo, segn R. Neumann,
J. Leiber, P. Post)
1 Cilindro neumtico
sin vstago
2 Brazo
3 Articulacin de bola
4 Pinza
5 Zona de trabajo
1
7
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
El detector PLCD (del ingls permanent magnetic linear contactless displacement
sensor). Est compuesto de un ncleo especial de poca energa magntica que
est envuelto en una bobina secundaria en toda su longitud y que en
sus extremos tiene bobinas primarias cortas (fig. 7-5) . Al acercarse un imn
permanente, en el lugar correspondiente se produce una saturacin magntica
en el ncleo. La posicin de ese lugar se determina de modo diferencial median-
te el sistema de bobinas. Tanto la generacin de la frecuencia de trabajo (por
ejemplo, 4 kHz) como el procesamiento de las seales mediante rectificacin
sensible a la fase, estn a cargo de un mdulo electrnico externo. En la salida
se dispone de una corriente elctrica que depende de la posicin del imn
externo. Este imn puede cambiar su posicin indistintamente. Con este sistema
es posible recurrir a diversas formas para el accionamiento magntico; por ejem-
plo, puede tratarse de un imn anular para medir niveles de llenado.
El transformador de variacin lineal diferencial LVDT (del ingls linear variable
differential transformator) es un detector que funciona de modo inductivo. En la
fig. 7-6 se explica su funcionamiento. El ncleo de baja intensidad magntica
se desplaza dentro de un anillo magntico. Si el ncleo se encuentra en el
centro, la tensin diferencial es igual a cero. Al cambiar la inductancia se obtiene
una magnitud para expresar el recorrido del movimiento del ncleo. Para detec-
tar el desplazamiento mediante el sistema diferencial, es necesario recurrir al
mtodo de frecuencias portadoras con rectificacin en funcin de fases. Este
detector puede utilizarse para medir recorridos desde 3 m hasta 200 mm y
es sumamente preciso. Al efectuar la conversin, adems de obtener resultados
correspondientes al recorrido, tambin es posible calcular ngulos, presiones,
aceleraciones y momentos de giro. No obstante, estos detectores tienen un
precio relativamente alto en comparacin con los potencimetros de plstico
conductor. La variacin ocasionada por la temperatura puede ser, por ejemplo,
de 0,03%/K.
103
Recorrido
C
o
r
r
i
e
n
t
e

m
A
4
4
2
3
5
S
N
1
Fig. 7-5
Funcionamiento
de un detector PLCD
1 Bobina primaria
2 Imn
3 Zona de saturacin
magntica en el ncleo
4 Bobina secundaria
5 Ncleo de poca
energa magntica
Medir incrementalmente significa medir relativamente, es decir, en estos casos
la medicin no se efecta en funcin de un punto cero fijo. Las magnitudes pue-
den leerse en un calibre de barras o rayas sobre una regla o disco. Esos calibres
contienen rayas o barras individuales sin identificacin concreta. Para poder,
adems, detectar el sentido del movimiento, el detector se desplaza sobre una
regla o disco que est dotado de ranuras desfasadas. De esta manera se obtiene
una seal desfasada. El desfase en cuartos de ciclo permite detectar el sentido
del movimiento. Existen tambin detectores incrementales para recorridos lar-
gos (de hasta 250 m), que tienen una cinta de chapa perforada que se explora
pticamente. En este caso, la resolucin puede ser de 1 mm o de 0,1 mm.
En la fig. 7-7 se muestra el esquema de este tipo de sistema de medicin. Tal
como puede apreciarse, es posible aumentar la resolucin de los impulsos
electrnicamente. En principio, no existe una seal de posicin constante. Ello
implica un riesgo, por lo que por razones de seguridad no se permite el montaje
de este tipo de detectores en automviles. Para la deteccin de las barras o
rayas se utilizan tambin sistemas magnticos, adems de los pticos.
Los sistemas magnticos para la medicin de distancias lineales son robustos,
econmicos y precisos. Un sistema de funcionamiento incremental se muestra
en la fig. 7-8. Las pequeas dimensiones de estos detectores permiten su
montaje en espacios reducidos.
104
5
U
-s +s
U
s
= U
2
U
1
s +s
U
s
1
2
3 4
U
2
U
1
U
2
U
p
U
s
U
1
Fig. 7-6
Esquema de un detector
transformador de variacin
lineal diferencial LVDT
1 Bobina secundaria 1
2 Bobina primaria
3 Ncleo de hierro
desplazable
4 Bobina secundaria 2
5 Sensor de presin
de membrana (ejemplo
de acoplamiento mecnico)
U Tensin
7.2
Sistemas de medicin
de distancias
incrementales
1
2
3
4
5
6
7
Perodo de divisin
Funcionamiento: un cabezal de lectura con propiedades magnetorresistivas se
desplaza a corta distancia (aproximadamente 0,1 mm) sobre los campos del
calibre magntico. ste est compuesto de una serie de pequeos imanes
(polos norte y sur magnticos alternos) dispuestos a una distancia de, por ejem-
plo, 250 m. Un mdulo electrnico montado en el cabezal de lectura se encarga
de amplificar las seales analgicas multiplicndolas, por ejemplo, por 50, ofre-
ciendo seales de salida en calidad de impulsos TTL para efectuar el recuento.
La resolucin del recorrido puede ser de 2,5 m o menor.
La deteccin magntica de dientes de ruedas, tal como se aprecia en las
figs. 3-20 y 3-28, tambin corresponde a los sistemas de medicin incremental.
Evaluacin simple
Evaluacin doble
Evaluacin cudruple
Recorrido, ngulo de giro
H
L
Impulsos
en la salida
del sistema
de medicin
Z1
Z2
Z1
Z2
R
R
105
Fig. 7-7
Funcionamiento
de la deteccin ptica con
calibres de barras o rayas.
a) Configuracin
de los componentes
b) Secuencias de los
impulsos y evaluacin
con un detector incremen-
tal de varios canales
1 Regla calibrada de vidrio
2 Calibre de barras
3 Marcas de referencia
4 ptica
5 Fuente de luz
6 Fotoelemento
7 Placa de deteccin
H Alto
L Bajo
R Impulso cero
R Negacin de impulso
Z Impulso
Z Negacin de impulso
Fig. 7-8
Sistema digital-magntico
de medicin de recorridos
con seal de salida TTL
(Mrzhuser)
1 Conector
2 Cabezal de lectura
con interpolador ASIC
3 Lnea de campo magntico
4 Calibre magntico
5 Soporte del calibre
A
A
B
B
RS 422
ASIC
1
2
3
4
5
2.5 m
N S S N N S N S N
a) b)
Los sistemas de medicin cclicos-absolutos son absoluto-analgicos en un
tramo pequeo. En la fig. 7-9 se muestra la forma de la seal (b) en comparacin
con un sistema incremental (a).
La variante anular se llama resolvedor (figs. 7-1 y 7-3), mientras que la variante
abierta lleva el nombre Inductosyn (funcionamiento lineal). En el caso del
resolvedor, una bobina se desplaza en relacin con dos estatores dispuestos en
ngulo de 90. En las correspondientes bobinas se aplican dos corrientes elctri-
cas desfasadas en 90, aunque de la misma amplitud. En la bobina del inducido
se obtiene una tensin que es objeto de medicin. De esta manera se obtiene el
ngulo de giro expresado mediante una magnitud analgica. Sin embargo, este
proceso se repite continuamente, con lo que debe agregarse la cantidad de ci-
clos para obtener el recorrido total. Por ello, estos sistemas de medicin tam-
bin se llaman cclico-absolutos.
Al evaluar la calidad de un sistema de medicin de recorrido hay que tener en
cuenta tanto la precisin y como la resolucin. La diferencia entre estos dos
factores se entiende fcilmente haciendo una comparacin con un reloj: un reloj
puede ser muy poco preciso si se atrasa mucho, pero si tiene una manecilla
que seala los segundos, su resolucin es alta.
106
s, s,
S
e
a
l
S
e
a
l
a) b)
7.3
Sistemas de medicin
de recorrido cclicos-
absolutos
Fig. 7-9
Seal de sistemas de medi-
cin de recorrido no absolutos
a) Incremental
b) Cclico-absoluto
s Recorrido
ngulo
8 Representacin de escenas
Los sensores capaces de representar escenas utilizan una forma diferente de
recibir informaciones y se distinguen de los detectores de proximidad o tctiles.
stos ofrecen informaciones relacionadas con determinadas zonas selecciona-
das, por lo que tienen que adaptarse especficamente a cada caso individual.
Su configuracin es ms sencilla, pero son poco verstiles.
Los sensores que pueden representar escenas cubren una escena completa,
pudindose recurrir a los parmetros representativos para efectuar la medicin
deseada. Su utilizacin implica el uso de aparatos y programas ms complica-
dos, pero se adaptan ms fcilmente a tareas especficas. El hardware es
universal y el software se adapta a cada tarea especfica. Para captar escenas
(de tcnica de fabricacin) se utilizan los siguientes sensores:
Sensores de imgenes, que ofrecen una imagen momentnea de una escena
Sensores de radar, que escanean una escena mediante lneas
y a alta velocidad
Entre los sensores de imgenes hay que distinguir entre sensores de lneas y
de superficies. Los sensores de lneas tambin pueden ofrecer una imagen de
la superficie de un objeto si pueden ajustarse los movimientos relativos entre el
detector y el objeto. En la fig. 8-1 se muestra la deteccin de objetos mediante
una unidad CCD (del ingls charge-coupled device). La pieza a detectar se en-
cuentra sobre una cinta de transporte. Mediante el escaneado se obtienen
seales que permiten reconocer el perfil de la pieza (mediante comparacin
con piezas de referencia previamente memorizadas). Para obtener resultados
satisfactorios, es necesario que el contraste entre la cinta de transporte y la
pieza sea suficientemente grande.
Otra solucin consiste en la aplicacin del mtodo de corte mediante haz de luz
plano. En este caso se proyecta un plano de luz sobre un objeto. Este plano
de luz corta el objeto a lo largo de una lnea perfilada (de all el nombre del
mtodo).
107
8
Representacin
de escenas
8.1
Captacin
de imgenes mediante
sistemas pticos
Fig. 8-1
Deteccin de piezas
mediante memoria CCD
a) Configuracin
del equipo de medicin
b) Forma de la seal
1 Unidad CCD
2 Sistema ptico
4 Pieza
5 Iluminacin
6 Lnea de deteccin
1
2
5
3
4
a)
b)
0 0
0 0
1 1
1 1
6
La luz marca pticamente los puntos de la lnea perfilada. Si se detecta esta
lnea lateralmente con una cmara, se obtiene una lnea que representa el perfil.
De esta manera se aprecian las partes altas y bajas de la pieza. Dado que se
conocen los lugares en los que se encuentran la cmara y la fuente de luz y,
adems, conociendo la perspectiva de la cmara, es fcil determinar mediante
triangulacin la posicin de cada uno de los puntos de la lnea. El funcio-
namiento de este sistema se muestra en la fig. 8-2. Para reconocer el tipo de
pieza o cualquier dao, se efecta una comparacin con una muestra de referen-
cia memorizada en el sistema. El sistema memoriza los perfiles de algunas pie-
zas correctas mediante el mtodo teach-in.
El mtodo codificado es una variante que se basa en el mtodo de corte median-
te haz de luz plano. El mtodo consiste en la proyeccin secuencial de un cdigo
Gray. Los diversos niveles de luz permiten determinar el perfil de un objeto
mediante triangulacin. En comparacin con el sistema de corte por haz de luz
plano se necesitan menos mediciones, con lo que es mayor la velocidad de la
deteccin bidimensional o tridimensional de un objeto.
Otra aplicacin importante del escaneado de lneas es la lectura de cdigos
de barras, no solamente en los comercios, sino tambin en las fbricas. Con la
automatizacin de los procesos de fabricacin tambin se produjo una conjuga-
cin del flujo de materiales (productos) y de informaciones. En consecuencia,
resulta necesario disponer en todo momento de datos actualizados sobre el
flujo de los materiales. Slo as es posible controlar el paso de piezas a gran
velocidad, lo que explica el vertiginoso desarrollo que en los ltimos aos han
experimentado las tcnicas de identificacin. Estas tcnicas son actualmente
indispensables en los sistemas de fabricacin automatizada.
Sin entrar en detalles de la ingente cantidad de cdigos (por lo general pticos),
en la fig. 8-3 se muestra un esquema simplificado de un cdigo de barras.
108
a) b)
1
2
3
4
5
6
7
Fig. 8-2
Funcionamiento
del mtodo por corte de luz
a) Corte de una superficie
plana mediante haz
de luz plano
b) Corte de una pieza
mediante haz de luz plano
1 Proyector
2 Cmara
3 Plano de proyeccin
4 Plano de luz
5 Pantalla
6 Pieza
7 Sentido
del desplazamiento
El detector que lee los cdigos de barras tiene que captar todo el ancho, inclu-
yendo la zona en blanco. Los cdigos de barras pueden leerse de dos maneras:
Deteccin de toda la imagen, es decir, con un detector CCD
Deteccin a lo largo de una lnea con un rayo lser (ver fig. 3-61)
En el primer caso (fig. 8-4), se detecta el cdigo de barras completo en una sola
imagen. El cdigo de barras se ilumina mediante de un diodo luminoso y el
detector CCD recibe los rayos difusos reflejados.
A continuacin, se evala y descodifica la imagen. Ello significa que el cdigo
de barras se lee mediante datos contenidos en imgenes.
109
Fig. 8-3
Esquema
de un cdigo de barras
Fig. 8-4
Lector de cdigo de barras
segn el mtodo CCD
(Keyence)
1 Detector de imgenes CCD
2 Sistema ptico
3 Espejo
4 Diodo de luz roja
5 Barcodelabel
1
2
3
4
Procesamiento
del cdigo
5
Barra
de final
Barras
de inicio
Barras
de datos
Lnea
de escaneado
Ancho de barra
Longitud de barra
Zona en blanco
Zona en blanco
Otra posible aplicacin consiste en la utilizacin de detectores de triangulacin
equipados con una unidad CCD que miden pticamente las distancias para,
a continuacin, efectuar los clculos correspondientes mediante triangulacin.
El funcionamiento se explica en la fig. 8-5. Un detector de triangulacin proyecta
un punto luminoso mediante diodo de lser sobre un objeto. La luz reflejada
atraviesa un sistema ptico y llega al detector (por ejemplo, detector CCD).
La ubicacin de la reflexin del punto luminoso en la unidad CCD permite
determinar la distancia. Si el objeto se mueve de A hacia B, reaccionan los
elementos de la imagen (pixel) correspondientes, lo que puede representarse
en el diagrama del detector. Dado que se conocen un lado y dos ngulos del
tringulo, es posible determinar el tamao de los dos lados restantes. Por ello,
el emisor, el detector y el objeto forman un tringulo. Este mtodo ya se utiliza-
ba desde la Antigedad en la navegacin martima y en la agrimensura.
Existen detectores de triangulacin que a una distancia de referencia de 500 mm
cubren una zona de medicin de 250 mm. De esta manera es posible medir,
por ejemplo, la altura de una pila de piezas planas y delgadas. Este mtodo tam-
bin permite medir la altura de los puntos de soldadura en placas de circuitos
impresos, con lo que es posible recibir una informacin sobre la calidad de la
operacin de soldar. Es posible medir desde algunos pocos milmetros hasta
varios metros.
La captacin de datos de medicin mediante imgenes (es decir, la deteccin
tridimensional) ofrece ventajas evidentes en comparacin con otras tcnicas
de medicin:
La medicin se lleva a cabo sin contacto y sin la utilizacin de medios
mecnicos auxiliares (por ejemplo, detectores mecnicos), por lo que no
producen efectos secundarios.
Utilizando un detector de superficies (chip CCD), es posible obtener
simultneamente una gran cantidad de datos. Aplicando diversos algoritmos
pueden conseguirse varios valores de medicin.
110
6
5
1
2
3
4
A
B
1024 3072
Pos A Pos B
V
Pixel
Fig. 8-5
Detector de triangulacin
1 Detector
2 ptica de imagen
3 ptica de proyeccin
4 Diodo de rayo lser
5 Pieza
6 Diagrama de deteccin
Los detectores pticos de superficies modernos suelen tener un chip CCD.
Este chip contiene una superficie sensible constituida por fotoelementos muy
pequeos (por ejemplo 752 x 562 pixel). La imagen queda reflejada en los pixel
mediante componentes pticos (fig. 8-6).
La luz electriza los fotodiodos proporcionalmente a su intensidad. El estado
elctrico de los fotodiodos se lee en perodos muy cortos y la informacin
sobre la imagen se transmite en calidad de series de seales. Para la lectura
pueden utilizarse varios mtodos (principio de transferencia de imagen
completa, principio de transferencia de lneas).
Con la deteccin de imgenes es posible configurar diversos sistemas de
control. Una tarea puede consistir, por ejemplo, en controlar si las etiquetas
efectivamente fueron adheridas en el lugar previsto para ello. La comprobacin
puede realizarse, por ejemplo, utilizando barreras de luz con salida analgica.
La seal analgica se compara con determinados valores lmite. As se sabe si
las etiquetas fueron adheridas respetando una tolerancia de 2 mm. Si, por el
contrario, se utilizan cmaras CCD, es posible controlar varias magnitudes de
un solo vistazo. En ese caso, por lo general, es suficiente procesar los datos
correspondientes a determinadas partes de la imagen, en vez de analizar
la imagen completa. Un ejemplo se muestra en la fig. 8-7. La imagen de este
ejemplo se utiliza para obtener las siguientes informaciones:
Imagen parcial (ventana) 1: Est presente la tapa roscada? Est roscada
o suelta la tapa?
Imagen parcial (ventana) 2: Se ha llenado el lquido y el nivel de llenado
es correcto?
Imagen parcial (ventana) 3: Est presente la etiqueta? Est adherida
en el lugar previsto para ello?
Esta solucin tambin es apropiada para equipos de produccin de alto
rendimiento, ya que permite alcanzar frecuencias de control de hasta 60 ciclos
por minuto.
111
Generacin y
control de ciclos
Procesamiento
de las seales
Preparacin
de la informacin
Datos
de la imagen
1
2
3
4
5
6
7
13 x 13 micras
3
Fig. 8-6
Funcionamiento
de la deteccin CCD
1 Objeto por detectar
2 Objetivo
3 Chip CCD
4 Cmara
5 Fuente de luz
6 Campo visual
7 Pixel
Otro ejemplo se refiere al control del perfil de botellas de plstico. Al fabricar
este tipo de botellas, puede suceder que en el cuello de la botella haya restos
de rebabas, lo que es un resultado inaceptable. Manualmente slo pueden
realizarse pruebas aleatorias, porque las botellas pasan a una velocidad de
0,3 m/s, con lo que tendran que examinarse dos botellas cada segundo si
quisiera hacerse un control completo, cosa que ningn operario sera capaz
de hacer de modo fiable. En esos casos puede utilizarse un sistema de proce-
samiento de imgenes, que s es capaz de hacer un control al cien por cien.
Para ello, la botella tiene que pasar entre una cmara y una superficie luminosa
de tal manera que se ilumine a trasluz. De este modo se recibe una imagen
contrastada del perfil de la botella. En la fig. 8-8 se muestra el esquema de
este sistema.
112
Nmero de piezas
Ventana 2
Ventana 3
Ventana 1
tion plus
Fig. 8-7
Control de frascos
en la industria farmacutica
Fig. 8-8
Control de perfiles mediante
un sistema de procesamiento
de imgenes
a) Esquema
del sistema completo
b) Perfil de pieza correcta
c) Perfil de pieza defectuosa
1 Campo iluminado
2 Objeto a controlar
4 Barrera de luz
con disparador
5 Cmara
6 Chorro de aire
para expulsin de piezas
7 Perfil de control utilizado
por el ordenador
a)
b)
c)
1
2
3
4
5
6
7
Ordenador
procesador
de imgines
SPS
Vlvula
neumtica
Es suficiente recurrir nicamente al rea de inters AOI (del ingls area of inte-
rest). Las piezas defectuosas se expulsan inmediatamente detrs de la cmara.
Una barrera de luz con disparador emite la seal necesaria para que algunas
milsimas de segundo despus se haga la toma de la imagen. El control lgico
programable acumula, adems, datos del proceso, tales como cantidad de pie-
zas controladas o porcentaje de errores; las estadsticas correspondientes apa-
recen en pantalla. Al cambiar el tipo de pieza, el sistema puede aprender a
ejecutar la nueva tarea memorizando el estado correcto de las nuevas piezas.
Tambin al soldar con arco voltaico es necesario solucionar complicadas tareas
de deteccin. Las ms importantes son las siguientes: localizacin de la unin
por soldar, deteccin del principio de la costura, control de la operacin de
soldar como tal y deteccin del final de la unin. Para ello es posible utilizar
diversos tipos de detectores, pudindose controlar tanto el proceso como la
geometra.
El sistema de deteccin de la costura de soldadura que se muestra en la fig. 8-9
es un ejemplo entre muchos otros sistemas de funcionamiento ptico. Una
cmara controla ininterrumpidamente el proceso de soldadura y el recorrido
de la lnea de unin. Ello implica el control de la distancia entre el soplete y la
unin, el desfase lateral entre el electrodo y el centro de la unin y, adems, las
caractersticas geomtricas del cordn de soldadura. Estos datos sirven para
conseguir las informaciones necesarias para controlar el sistema, por ejemplo,
para definir la velocidad de avance del arco en el centro de la unin. Asimismo,
es posible tener en cuenta las tolerancias de las piezas y la dilatacin ocasiona-
da por el calor. La alta intensidad de luz se reduce mediante una abertura y un
filtro de interferencias consigue reducir el espectro.
113
1
2
3
4
5
4
5
Fig. 8-9
Detector de costuras
de soldadura
1 Soplete
2 Cmara matricial CCD
3 Filtro
4 ptica
5 Cristal protector
Los detectores de soldadura tienen que ser sumamente resistentes. Por un lado
tienen que estar lo ms cerca posible de la costura y, por otro, tienen que sopor-
tar las difciles condiciones que imperan en esa zona. Si el detector se encuentra
demasiado adelantado (por razones de montaje), es difcil detectar correctamente
la lnea de unin porque es posible que el campo activo del detector no coincida
con la trayectoria debida de la costura (por ejemplo, si sta transcurre en ngulo).
La calidad del cordn de soldadura por arco voltaico depende principalmente de
la intensidad de la corriente, de la velocidad del avance de la varilla soldadora, de
la tensin del arco, de la velocidad de la operacin de soldadura y, fundamental-
mente, del correcto posicionamiento de la pistola y del arco en funcin de la
unin entre las dos piezas a soldar. Lo que el operario corrige al soldar confiando
en sus sentidos, tiene que realizarse de modo automtico al utilizar un sistema
robotizado. En ese caso, los sensores sustituyen los sentidos del ser humano.
La deteccin sin medios ptico-electrnicos se lleva a cabo con equipos que
ofrecen, como mnimo, informaciones bidimensionales. Estos equipos son los
siguientes:
Matrices de deteccin, capaces de detectar electromecnicamente contornos
o estructuras de superficies mediante contacto (detector de punta), lminas
sensibles a la presin, sondas Hall en disposicin de campo, etc.
Deteccin de escenas completas mediante ultrasonidos migratorios o
conjuntos de convertidores de ultrasonidos. Con ellos es posible obtener una
imagen de puntos de luz (pixel). En la fig. 8-10 puede apreciarse un ejemplo
simplificado. Este tipo de detectores tiende a tener una resolucin cada vez
mayor.
Deteccin de escenas completas con detectores de microondas. Estos detec-
tores tambin ofrecen una imagen completa del entorno, con lo que se uti-
lizan, por ejemplo, en robots mviles o en vehculos que funcionan sin con-
ductor. En este caso, es indispensable detectar posibles obstculos para evi-
tar colisiones.
114
Seal
Impulso
1
2
z
x
y
8.2
Captacin de imgenes
mediante sistemas
no pticos
Fig. 8-10
Detector de ultrasonidos
1 Objeto
2 Emisor/Receptor
de ultrasonidos
9 Redes de sensores
En mquinas, equipos y procesos se utiliza una cantidad cada vez mayor de
sensores. Utilizando sistemas de cableado convencional para conectarlos a las
unidades de control se obtendra una maraa de cables. Por ello es necesario
disponer de una tcnica de transmisin de seales para conectar de modo ms
sencillo los sensores, los actuadores y las unidades de control. Un sistema de
esa ndole tiene que ser fiable, universal y abierto. Los sensores nicamente son
eficientes si, en cierto sentido, son inteligentes y estn conectados a sistemas
de bus. Para ello es necesario que ellos mismos sean compatibles con sistemas
de bus.
En principio puede diferenciarse entre dos tipos de sensores segn su funcin:
sensores que ofrecen valores de medicin y detectores binarios. Ambos tipos
convierten magnitudes fsicas en seales elctricas, aunque su optimizacin se
lleva a cabo de acuerdo con criterios diferentes. Segn su ejecucin, los detecto-
res pueden conectarse de las siguientes maneras:
Tcnica bifilar
En este caso, el detector se conecta en serie, al igual que un conmutador
mecnico. En consecuencia, el detector slo tiene dos lneas de conexin. stas
se conectan en serie (ver fig. 9-1a) con la carga y pueden tener el contacto cerra-
do o abierto en reposo. En la fig. 9-1a se muestra un contacto abierto en reposo.
No es necesario disponer de una fuente energtica adicional, ya que la energa
auxiliar, necesaria para el amplificador del convertidor, se deriva de la corriente
principal. La tcnica bifilar slo puede utilizarse en detectores inductivos y capa-
citivos, mientras que no es apropiada en el caso de detectores que consumen
ms corriente.
Tcnica trifilar
En el caso de un sistema trifilar, se utilizan dos lneas para la alimentacin de
la tensin y la tercera se utiliza para la salida de seales (fig. 9-1b). La carga L
puede estar conectada a masa (salida PNP) o al polo positivo (salida NPN).
Tcnica tetrafilar
Los detectores con tcnica tetrafilar (conectores de cuatro contactos, cable
tetrafilar) por lo general tienen una funcin conmutadora antivalente, es decir
que tienen un contacto cerrado y otro abierto en reposo (conmutador). En la
fig. 9-1c se muestra el esquema correspondiente. Dos de las lneas se utilizan
para la alimentacin de corriente y dos para conectar tensin al transmisor.
De esta manera, el cableado es relativamente complicado. Tambin es posible
utilizar el cuarto hilo para la programacin de la funcin de abrir o cerrar.
115
9
Redes de sensores
9.1
Tcnica de conexin
de sensores
Tcnica pentafilar
Esta tcnica incluye por lo general una separacin galvnica entre el circuito
de tensin de control y la tensin de alimentacin (salida por rel).
Analizando el esquema de conexiones desde la perspectiva de la medicin de
la resistencia con un detector Pt 100, la tcnica bifilar indicara una temperatura
demasiado elevada, ya que se suman la resistencia medida y la resistencia de
las lneas de alimentacin. Ello significa que en esos casos es necesario corregir
el error. Mediante la tcnica tetrafilar pueden realizarse las conexiones de tal
modo que se elimina completamente la influencia que en el detector tienen las
lneas de alimentacin.
Conectando detectores tambin es posible realizar funciones lgicas sin que
para ello sea necesario, por ejemplo, un PLC (control lgico programable),
siendo vlido lo siguiente:
Conexin en serie Conexin en paralelo
segn fig. 9-1e segn fig. 9-1d
Abierto en reposo AND OR
Cerrado en reposo NOR NAND
Los detectores NAMUR fueron desarrollados para el uso en zonas con peligro
de explosin (DIN 19234). Se trata de un detector bifilar polarizado. Al activarse,
cambia el flujo de la corriente en el circuito. La seal analgica se transforma
mediante un comparador en una seal digital de ON/OFF. Estos detectores
responden (margen dentro del que cambia el estado de conmutacin) con 1,2 y
2,1 mA. En la fig. 9-2 se muestra una unidad de procesamiento de seales
provenientes de detectores NAMUR y una lnea caracterstica de recorrido
en funcin de la corriente de un detector inductivo.
9 Redes de sensores
116
1
L
+
U
a) b) c)
d) e)
+24 V DC
0 V
U
L
+24 V
0 V
L
+24 V
0 V
+24 V DC
U
0 V
U
U
L
Fig. 9-1
Conexin de detectores
de proximidad
a) Contacto abierto
en reposo, conmutacin
positiva
b) Contacto PNP,
abierto en reposo
c) Contacto PNP, abierto
o cerrado en reposo
d) Conexin en paralelo
en tcnica bifilar
e) Conexin en serie
en tcnica bifilar
1 Detector sensible
a la aproximacin
L Carga
DCCorriente continua
(smbolo segn DIN 40900)
9 Redes de sensores
Los detectores NAMUR utilizados en zonas con peligro de explosin tienen
que disponer de seccionadores y circuitos oficialmente previstos para dichas
zonas.
En la fig. 9-3 pueden apreciarse las conexiones de un contacto Reed. En este
caso suelen utilizarse diodos luminosos para indicar el estado de conmutacin.
Los diodos luminosos y la resistencia asumen juntos adicionalmente la funcin
de circuito de proteccin para cargas inductivas.
117
I

e
n

m
A
s en mm
ON
OFF
Detector
NAMUR
Zona con peligro
de explosin
Zona sin peligro
+8,2 V DC
0 V
1
2
R = 1 KOhm
2,1 mA
1,2 mA
1
2
3
a) b)
Fig. 9-2
Ejemplo de conexin NAMUR
(siglas en alemn por Grupo
de Normalizacin de Tcnicas
de Medicin y Regulacin
de la Industria Qumica
Normenarbeitsgemeinschaft
Mess-und Regeltechnik der
chemischen Industrie)
a) Recorrido de la seal
de un detector NAMUR
b) Conexin del comparador
1 Objeto
2 Conmutador bifilar
de corriente continua
Fig. 9-3
Esquema de un contacto
Reed con diodos luminosos
L Resistencia de carga
R Resistencia de proteccin
L1 Diodo luminoso
L2 Diodo luminoso
BKNegro
BNMarrn
BUAzul
BN (1)
BK (4)
BU (3)
L
R
L1
L2
+24 V DC
0 V
Desde principios de la dcada de los aos noventa se utilizan cada vez ms
los sistemas de bus de campo para conectar los sensores a una red. Estas redes
ofrecen ventajas econmicas en comparacin con las tcnicas convencionales.
Un bus es una lnea de transmisin de datos a la que pueden conectarse dos o
ms unidades que pueden comunicarse entre s. Adems, estas redes estn orga-
nizadas tcnicamente de tal modo que no se confunden la emisin y la recepcin
de datos u rdenes. En el caso de una interface de actuador y detector (producto
del trabajo de desarrollo de varias empresas), por ejemplo, es suficiente tender
un cable bifilar estndar que con su estructura ramificada lleva hacia los detecto-
res y actuadores. Los datos y la energa se transmiten a travs de las dos lneas.
Estos sistemas se utilizan principalmente para activar detectores que ejecutan
una simple funcin de conmutacin, tal como sucede en el caso de los detectores
de proximidad. Tambin es posible establecer una conexin con sistemas de bus
de nivel superior. La utilizacin de sensores conectados en red con la ayuda de
un bus de campo tiene su origen en la industria petroqumica.
En dicha industria, el cableado individual de sensores repartidos en todas las
instalaciones haba adquirido dimensiones inaceptables. La solucin fue el bus
de campo. Entretanto, la tecnologa de bus se ha impuesto tambin en la tcnica
de fabricacin. Exceptuando los aparatos sencillos de medicin manual, la
mayora de los sistemas de medicin utilizados en las fbricas estn conectados
de algn modo a un ordenador o a un sistema de control. En la fig. 9-4 se
muestran diversas tcnicas de conexin.
9 Redes de sensores
118
Detector
analgico
Convertidor A/D
digital
Ordenador
Detector
digital
Ordenador
Detector 1
Detector 2
digital
Ordenador
Detector n
Detector 1
digital
Detector 2
digital
Ordenador
Detector n
digital
Caja
de interface
digital
digital
digital
Bus-Interface
Bus-Interface
Bus-Interface
a)
d)
c)
b)
9.2
Sistemas de bus
Fig. 9-4
Tcnicas de conexin entre
sensores y ordenadores
a) Interface analgica/digital
b) Interface
de seales digitales
c) Caja de interface
d) Bus de campo
9 Redes de sensores
En el caso ms sencillo, la seal analgica se filtra electrnicamente, se amplifi-
ca y se transmite de modo digital. Las seales digitales son menos sensibles
frente a posibles interferencias. Las cajas de interface pueden administrar para-
lelamente, por ejemplo, 128 canales. Esta solucin es apropiada si hay que
conectar muchos sensores. Si los puntos de medicin estn muy distantes entre
s y si el coeficiente de emisin de datos es bajo, pueden utilizarse sistemas de
bus de campo en serie.
Los sistemas de bus de campo son importantes para la comunicacin en siste-
mas automticos de todos los sectores industriales. Los buses de campo trans-
portan las informaciones digitales (por ejemplo, datos relacionados con presin,
corriente a masa, temperatura, posiciones, seales de conmutacin, etc.)
necesarias para intervenir concretamente en un proceso o para que el proceso
como tal sea ms transparente para el usuario.
Los sensores modernos pueden procesar parte de las seales, con lo que
adquieren cierto grado de inteligencia. Adems, son compatibles con los
buses de campo. Tambin es posible efectuar ampliaciones posteriores.
En la fig. 9-5 se muestra una estructura de esta ndole. En ella tambin se
aprecian algunas ventajas que no pueden ofrecer los sistemas de conexiones
convencionales, tales como el ajuste y la parametrizacin de sensores a
distancia, la deteccin de funciones deficientes y la localizacin de fallos.
119
Nivel de diseo
de proyectos
y desarrollo
Nivel de direccin
y control
Nivel de bus
a distancia
Nivel de
control
Nivel de bus
de campo
(Gateway, PLC)
Nivel
de actuadores
y detectores
conectados
a bus de campo
Fig. 9-5
Red descentralizada mediante
interface actuador-detector
El intento de ofrecer grandes sistemas de bus para satisfacer la mayor
cantidad de exigencias posible redunda en soluciones intermedias que
no llegan a satisfacer del todo determinadas exigencias especficas.
Entre ellas cabe recalcar las siguientes: bajo costo de conexin, salvaguarda de
los parmetros al cambiar sensores defectuosos, elevada cuota de transmisin
de datos, transmisin de datos en zonas con peligro de explosin, puesta en
funcionamiento sencilla, utilizacin de cables bifilares sin apantallamiento y
conexin sencilla a las redes. La tcnica de los buses de campo est en plena
evolucin, por lo que cabe esperar la aparicin de soluciones sumamente inte-
resantes.
9 Redes de sensores
120
Glosario
Glosario
121
Absorcin
Atenuacin (reduccin de la potencia) de radiacin al pasar por un medio.
Adaptador
Unidad de adaptacin utilizado en sistemas de medicin elctricos. Equivalente
a amplificador, convertidor y procesador de resultados de medicin, montado
entre el sensor y la unidad de salida de resultados de la medicin.
ASIC
Siglas en ingls por application specific integrated circuit
(circuito integrado confeccionado para aplicaciones especficas.
Autocorrelacin
Interpretacin matemtica del grado de coincidencia entre dos mediciones
de seales, utilizada para distinguir entre las partes peridicas y estocsticas
de una seal de medicin.
Calibrable
Recuperacin del estndar primario de un aparato de medicin.
Calibrar
Control de detectores o aparatos de medicin para comprobar la indicacin
correcta de magnitudes definidas oficialmente, recurriendo a patrones.
Aplicacin de las marcas de calibracin correspondientes. Determinacin
de la relacin existente entre la indicacin (magnitud de salida) de un sensor
(o de un equipo de medicin completo) y el valor definido de la magnitud
(magnitud de entrada).
Comparador
Mdulo utilizado en aparatos de medicin y sistemas de control para comparar
tensiones elctricas y seales en caso de coincidencia.
Comprobacin de la identidad
Comprobacin de la igualdad completa de objetos, incluyendo la lectura de
otras informaciones, tales como recuento o datos relacionados con la calidad.
Conmutacin con luz
En el caso de detectores optoelectrnicos, la propiedad de quedar activa
la salida de conmutacin si el detector recibe luz. El amplificador acoplado
detrs del detector est abierto y el rel de salida excitado. Si el detector no
recibe luz, el rel se desconecta. Caso contrario: conmutacin con oscuridad.
Conmutacin con oscuridad
En el caso de detectores optoelectrnicos, la propiedad de quedar activa
la salida de conmutacin si el detector no recibe luz. El amplificador acoplado
detrs del detector est abierto y el rel de salida excitado. Si el detector recibe
luz, el rel se desconecta. Caso contrario: conmutacin con luz.
Glosario
122
Consumo interno
Consumo de corriente de un sensor en reposo.
Corte mediante haz de luz plano
Mtodo para la deteccin ptica de objetos en el que se iluminan los objetos
a travs de un intersticio de luz. Los puntos de interseccin del plano de luz
y del objeto permiten obtener informaciones sobre la forma del objeto.
Detector de lneas
Detector que no acta en un solo punto. Contiene detectores elementales
dispuestos en lneas (por ejemplo, cmara CCD).
Detectores para cilindros
Detector sin contacto, montado en un cilindro para indicar la posicin
del mbolo. El accionamiento es magntico mediante un imn anular
incorporado en el mbolo.
Detector planimtrico
Detector que no acta en solo un punto, sino que dispone de detectores
elementales distribuidos en una superficie (por ejemplo, cmara CCD).
Detector V. 24
Detector con seal de salida disponible en una interface serie V.24/RS232C.
Difuso
Refraccin o difraccin irregular de una radiacin en varias direcciones.
Distancia de conmutacin
Distancia entre el objeto y el detector, a partir de la que se produce
la conmutacin.
Drift
Modificacin de la seal medida en la salida del detector en funcin del tiempo,
mantenindose constante la magnitud de entrada.
Efecto de Wiegand
Cambio repentino de la polarizacin magntica de un cable cristalino
de aleaciones de FeCoV, sometido a un tratamiento previo especial.
Efecto Doppler
Cambio de frecuencia de una onda que se produce si el observador (detector)
y la fuente de las ondas (objeto que se mueve) ejecutan movimientos relativos
entre s.
Glosario
Efecto galvanomtrico
Efecto fsico que se manifiesta en un conductor elctrico al fluir corriente
mientras se encuentra en un campo magntico homogneo.
Efecto Gau
Si el campo magntico de un conductor o semiconductor en forma de placa
acta en ngulo recto sobre un flujo, ste se desva. Este fenmeno puede
medirse a travs del aumento de la resistencia elctrica.
Ejecucin NPN
Componente transistorizado que contiene en la salida un transistor NPN
y que conecta la carga oponindola a la alimentacin negativa.
Ejecucin PNP
Componente transistorizado que contiene en la salida un transistor PNP
(transistor bipolar con zonas pnp) y que conecta la carga oponindola
a la alimentacin positiva.
Emisin
Trmico genrico que se refiere a la produccin de partculas u ondas
electromagnticas (por ejemplo, luz, calor, radiacin).
Exclusin de fondo
En detectores optoelectrnicos de proximidad, la supresin de cualquier fuente
que se encuentre fuera de la zona de deteccin activa.
Extincin
Atenuacin de una radiacin (por ejemplo, en barreras de luz) provocada
por la atmsfera.
Fail-safe
Principio de fallo limitado que no provoca consecuencias secundarias graves.
Ejemplo: emisin de seal cero si falla un detector (por ejemplo, por rotura
de un cable).
Fibra de gradiente
Fibra ptica, cuyo ndice de refraccin disminuye de modo constante
(segn una funcin cuadrtica) desde el centro hacia la periferia.
Fuerza de Coriolis
Fuerza que experimenta un cuerpo que se encuentra en un sistema rotativo y
que lo acelera en sentido radial (hacia el interior) o tangencial (hacia el exterior).
Fuerza de Lorentz
Efecto galvanomtrico en conductores y semiconductores. Fuerza aplicada
mediante campo magntico.
123
Grado de emisin
Relacin entre la intensidad de la radiacin trmica y la radiacin
mxima posible de un cuerpo (negro) de igual temperatura.
Histresis
Diferencia mxima entre valores de salida (por ejemplo, entre puntos
de conexin y desconexin) si los valores de medicin comprendidos dentro
de un margen determinado primero aumentan y posteriormente disminuyen.
Impedancia
Resistencia aparente (impedancia propia) de la corriente alterna,
expresada como cociente de tensin y corriente.
ndice de refraccin
En ptica, magnitud que expresa el cambio de sentido que experimenta
un rayo de luz al pasar de un medio determinado a otro.
Inteligencia de mquina
Capacidad que tiene una mquina de adaptar sus acciones a las condiciones
cambiantes en su entorno.
Luz alterna
Luz con cambio peridico de la potencia de radiacin (frecuencia, impulsos).
Luz constante
Luz de radiacin constante en funcin del tiempo, por lo general un diodo
luminoso o una bombilla conectada a una fuente de corriente continua.
Mtodo de compensacin
Mtodo fundamental de la tcnica de medicin, aplicado para determinar
el valor de la magnitud de medicin de tal modo que su efecto se registra por
un detector de seal cero, obtenindose un ajuste a cero mediante un efecto
contrario.
Modulacin
Modificacin de una (alta) frecuencia portadora en funcin de otra frecuencia
(baja). En el caso de tensiones pulsantes es posible modular la amplitud,
la fase y la duracin del impulso.
Odometra
Mtodo para determinar la posicin (por ejemplo de un robot mvil) mediante
procesamiento constante de los datos correspondientes a la medicin de reco-
rridos. Se miden la rotacin de las ruedas motrices y el sentido del movimiento.
Desventaja: los errores de posicin se suman en el transcurso de la medicin.
Glosario
124
Glosario
Offset
Denominacin para la magnitud de la seal de salida existente sin presencia
de un valor medido.
Ondulacin residual
Parte de corriente alterna superpuesta a una tensin de funcionamiento
de corriente continua.
Optoelectrnica
Denominacin de la tcnica de conjuncin de elementos pticos y electrnicos
para aprovechar las influencias recprocas de radiacin ptica y procesos
electrnicos (por ejemplo, con el fin de recibir informaciones).
Polos inconfundibles
Proteccin en un detector para evitar confundir las conexiones de alimentacin
de tensin.
Redundancia
Presencia de dispositivos tcnicos adicionales que no son indispensables
para ejecutar una funcin determinada. La redundancia ofrece mayor seguridad
contra fallos totales.
Reflector triple
Medio auxiliar ptico para la retrorreflexin mediante reflexin mltiple
en las superficies interiores de un cuerpo piramidal transparente.
Reflexin
Cambio de direccin que experimentan los cuerpos, partculas ondas o rayos
cuando chocan con un cuerpo o con una superficie reflectora. La reflexin
especular es la reflexin controlada en determinado sentido.
Reflexin total
Fenmeno de refraccin ptica. Al pasar de un medio ms denso a otro menos
denso, se produce un desvo del rayo en funcin de la normal. Si el ngulo de
incidencia supera un determinado lmite, la reflexin es total, lo que significa
que la luz no penetra en el segundo medio.
Remisin
Reflexin difusa de radiacin al chocar con superficies opacas, no reflectantes.
Reserva funcional
En el caso de detectores optoelectrnicos, magnitud correspondiente
a la radiacin excedente detectada por el receptor de luz.
125
Resolucin
En el caso de aparatos de medicin con indicacin del resultado,
el cambio mnimo de la magnitud medida an detectable por dichos aparatos.
Retrorreflexin
Reflexin de radiacin hacia la fuente, es decir reflexin en s misma
(mientras que la luz incida aproximadamente de modo vertical).
Seguridad propia
Clase de proteccin en aparatos elctricos para evitar que sean capaces
de generar temperaturas o chispas suficientes para provocar el encendido
de mezclas explosivas, incluso en caso de cortocircuitos.
Seal dead-zero
Propiedad de las seales que atribuye a la zona de seales el valor cero,
a diferencia de live-zero.
Seal Live-Zero
Propiedad de las seales que no atribuye a la zona de seales el valor cero.
Ejemplo: a la magnitud medida de 0 C se le atribuye una seal de 4 mA.
De esta manera es posible distinguir de modo sencillo entre un fallo
(por ejemplo, corte de energa) y el valor cero.
Seal normalizada
Seal de medicin con definicin normalizada de los valores mximo y mnimo.
Sensibilidad transversal
Propiedad de un sensor de reaccionar ante fenmenos secundarios que no se
desean captar mediante la medicin. Esta sensibilidad es fuente de errores.
Equivalente al trmino sensible a interferencias.
Sensor o Detector
Elemento utilizado en sistemas tcnicos controlados para captar magnitudes
de medicin y que, por lo general, se encarga de convertirlas.
Sub-Pixeling
En el procesamiento de imgenes, mtodo utilizado para conseguir una mayor
resolucin de los pixel (por ejemplo, 1 pixel en campos de 10x10, cada uno del
tamao de 0,1 pixel). Permite realizar mediciones ms precisas.
Termistor
Resistencia dependiente de la temperatura y con curva caracterstica no lineal,
ya que al aumentar la temperatura baja la resistencia. Por ello, los termistores
se utilizan para detectar cambios de temperatura.
Glosario
126
Glosario
Transmisin
Paso de radiacin a travs de un medio. La radiacin puede controlarse
(transmisin difusa).
Transmisin multiplex
Transmisin de varias seales desfasadas en el tiempo
(mediante un conmutador de seales) utilizando la misma lnea elctrica.
Transpondedor
Unidad para la transmisin de datos. Palabra compuesta de los trminos
transmisor y respondedor. El transponder est compuesto por un chip y una
antena. El chip memoriza, modifica, ampla o cancela los datos. El intercambio
de datos con el aparato lector se efecta sin contacto a travs de campos
electromagnticos.
TTL
Siglas en ingles por Transistor-Transistor-Logic. Tcnica para la conexin
de una serie de circuitos integrados estndar.
127
Datos bibliogrficos
128
Datos bibliogrficos
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editorial Springer, Berln/Heidelberg 1997
Baumann, E.: Sensortechnik fr Kraft und Drehmoment,
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Fetzer, H.; Hippenmeyer, H.: Optoelektrische Sensoren,
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Schiesle, E.: Sensortechnik und Messwertaufnahme,
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Trnkler, H.-R.; Obermeier, E.: Sensortechnik,
editorial Springer, Berln, Heidelberg 1998
Weisshaupt, B.; Gubler, G.: Identifikations- und Kommunikationssysteme,
ndice de conceptos
129
A Anemmetro trmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Automatizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
B Barrera de horquilla magntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Barrera de luz con reflexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Barrera de luz de horquilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Barrera de luz en marco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Barrera de luz sin reflexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Barrera de aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Barrera de luz de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Barrera de luz de haces mltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Barrera de luz de reflexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Blanking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Bumper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
C Calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Calibre de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Caudalmetro de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Caudalmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Cinta extensomtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Cdigo de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65, 108, 109
Comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Conductor de fibra ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Conmutacin con oscuridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Contacto Reed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Control de la altura de piezas apiladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Control de la posicin de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Control de perfiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Control neumtico del posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Control ptico de la orientacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Controlar etiquetas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Convertidor neumtico-elctrico (NE). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Cortina fotoelctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Criterios de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Cuerpos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
D De cintas que se alimentan a una mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Deteccin de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Detector capacitivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Detector con efecto Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Detector cromtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Detector de costuras de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Detector de distancias de tres haces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Detector de impactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Detector de proximidad magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Detector de reflexin directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Detector de tobera de reflexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
ndice de conceptos
Detector de transmisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Detector de triangulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Detector de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Detector del bucle de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Detector delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Detector diferencial inductivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Detector incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Detector neumtico de tope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Detector optoelectrnico de nivel de llenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Detector para cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Detector PLCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Detector puntual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Detector transformador de variacin lineal diferencial LVDT . . . . . . . . . 104
Detector de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Detector de campo magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Detector de fibra ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Detector de llenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Detector de precisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Detector de presin binarios (todo-nada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Detector de presin dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 24
Detector de recorrido magnetoestrictivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Detector de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Detector inductivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Detector NAMUR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Detector neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Detector ptico de superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Diagrama de la fuerza en funcin del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Disco codificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Distancia de conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
E Efecto AMR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Efecto de Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Eje sometido a fuerzas transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Ejecucin NPN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Ejecucin PNP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Elemento de deteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Elemento PSD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Eliminacin del fondo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Escner lser con rueda poligonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Ecner ptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Estrechamiento normalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
F Filtro polarizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Flexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Fotoclula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Fotodiodo de cuadrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Fotodiodo de cuatro cuadrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
ndice de conceptos
130
ndice de conceptos
Fotodiodo de efecto lateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Fotones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Fuentes de radiacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Funciones lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
H Herramientas de mquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
I Identificacin de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Impulso de recuento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Interface de actuador y detector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
L Lmina de PVDF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Lmina polmera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Lector de cdigo de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Listones de contactos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
M Magnetoestriccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Medicin de ngulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Medicin de la fuerza aplicada en una cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Medicin de la presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Medicin de la presin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Medicin de revoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Medicin del momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Medicin del nivel de llenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Medicin del tiempo de la transmisin del eco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Medidor de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Medidor de caudal mediante remolinos (principio de vrtice) . . . . . . . . . 95
Medidores de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Medir el grosor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Membrana de medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Mtodo de cable incandescente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Mtodo de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Mtodo de desviacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Mtodo de medicin del tiempo de propagacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Mtodo de silueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Mtodo de tres zonas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Mtodo electrocalrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Mtodo FMCW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Mtodo por corte de luz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Microondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Muting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
O Optoelectrnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Oscilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
131
P Piezodetector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Pirmetro de resistencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Placa de flexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Plataforma de pesaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Posistores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Potencimetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Presin absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Presin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Presin normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Presostato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Prevencin de accidentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Prevencin de colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Principio de funcionamiento de un sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Puente de medicin de Wheatstone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Puente de Wheatstone completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
R Radar de impulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Receptores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Receptores de magnetorresistencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Regulacin del avance de cintas de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Regulacin ptico-analgica de los cantos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Rejillas o cortinas fotoelctricas para la prevencin de accidentes . . . . . 61
Robot paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Rodillos de transporte por acumulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Rueda de labes axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Rueda oval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
S Sensor con cinta extensomtrica para medir momentos . . . . . . . . . . . . . 70
Sensor de cuarzo para medir fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Sensor de microflexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Sensor de pelcula gruesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Sensor de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Sensor de temperatura Pt 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Sensor de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Sensor elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Sensor inductivo para medir fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Sensores binarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Sensor de clula fotorresistiva controlada por campo magntico . . . . . . 39
Sensor de cobertura semicircular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Sensor de imgenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Sensor de posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Sensor de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Sensor de radiacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Sensor de rayos lser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Sensor GMR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Sistema de deteccin de la costura de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Sistema de sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
ndice de conceptos
132
ndice de conceptos
Sistema de transporte por acumulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Sistema de bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Sistema de medicin de distancias absolutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Sistema de sensores mltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Sobrepresin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Sonda de radar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
T Tcnica bifilar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Tcnica pentafilar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Tcnica trifilar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Tcnicas de conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Termistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Termistor NTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Termistores PTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Termoelemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Termometra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Termometra de contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Tobera Venturi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Tobera-placa deflectora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Transpondedores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
TTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Z Zona de conmutacin primaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Zona de conmutacin secundaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
133

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